Электропривод постоянного тока Советский патент 1979 года по МПК H02P5/06 

1

Изобретение относится к позиционным эпектроприводам постоянного тока и может быть использовано, например, дпя электропривода нажимного устройства прокатной кпети блюминга.

Известен позиционный электропривод постоянного тока, содержащий последовательно соединенные задатчик пути (положения), сумматор, регулятор положения задатчик интенсивности, регулятор частоты вращения, регулятор тока, управляемый источник якорного напряжения, двигатель постоянного тока, имеющий датчики тока, частоты вращения, пути, причем вторые входы сумматора, регулятора частоты вращения, регулятора тока соединены соответственно с выходами датчиков пути, частоты вращения, тока 1 .

Недостатком этого устройства является зависимость качества переходных процессов от уровня сигнала задания на путь двигателя. Поэтому для обеспечения одинакового перерегулирования в пе

реходных процессах по пути при отработке перемещений с треугольным графиком частоты вращения коэффициент усиления регулятора положения реализуется в виде нелинейной функции рассогласования, имеющий параболическую зависимость. Однако нелинейный регулятор положения, имеющий парабопическую,характеристику при работе устройства с трапецеидальным графиком частоты вращения, обусловливает увеличение перерегулирования и колебательности в переходном процессе по пути. Кроме того, коэффициент усиления регулятора положения, имеющего параболическую характеристику, уменьшает

s ся с ростом рассогласования по пути, что уаепичивает время реверса тока при переходе в режим торможения, снижая быстродействие электропривода.

Цепь изобретения - -снизить длительность и стабилизировать перерегулирование Переходных 1фоцессов.

Это достигается тем, что электропривод дополнительно содержит два вычисли3G5тепя модуля, три луп1 -оргянл, первый и второй из которых содержат на своих вторых входах источники опорных напряжений два сипитепя, первый из которых имеет переменный коэффициент усиления, управляемый выходным ситналом второго, управляемый ограничитель напряжения, блок интегрирования, блок суммирования, блок деления, на первом входе которого включен источник напряжения, три источника напряжения, реле, четыре управляемых ключа, три ключа, два диода, причем выход регулятора положения через параллель но соединенные первый и второй нормально закрытые управпяемые ключи соединен со входом задатчика интенсивности, параллельно которому включен первый ключ, третий нормально открытый управляемый ключ соединен с регулятором положения параплепьно конденсатору, обеспечивающему регулятору попожения интегральную составляющую закона регулирования, выход ииф1:)оаналогового преобразователя соединен со входом первого вычислителя модуля, выход датчика частоты вращения соединен со входом второго вычислителя модуля, выход которого соединен со входами блока интегрирования и первого иупь-органа, выход которого соединен со входом задатчика пути и через нормально открытый контакт, реле, параллельно которому включен второй ключ, соединен со входом реле, выход первого вычислителя модуля соединен с первыми входами второго нуль-органа, третьего нуль-органа, первого усилителя, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого источника напряжения и блок интегрирования, параллельно конденсатору которого включен четвертый чормально закрытый управляемый ключ, выход первого усилителя через управляемый ограничитель напряжения соединен со вторым входом третьего нуль-органа, выход датчика статического момента через третий ключ соединен с первыми входами второго усилителя и блока суммирования, вторые входь которых соединены с источниками напряжений, выход блока суммирования соединен со вторым входом блока деления, выход которО1о соединен с управляющим входом ограничителя напряжения, вход первого управляемого ключа MeptJO ра -зделительные диодь соединен с выходом третьего нуШэ-органа и входом реле, входг- второго и третьего управляемых соедиш ны с выходом второго нул1,-орг«на, вход четвертого уп-

2, датчик частоты вращения 3, датчик статического момента 4 и датчик угла поворота (пути) 5, регулируемый источник якорного напряжения 6, регулятор тока 7, регулятор частоты вращения 8, задатчик интенсивности 9, регулятор попожения 1О, Цифроаналоговый преобразователь 11, цифровой сумматор 12, задатчик пути (угла поворота) 13, вычислитель модуля 14, 15, блок интегрирования 16,- усилитель 17, усилитель 18 с переменным коэффициентом усиления, изменяющимся пропорционально выходному сигналу усилителя 17, блок суммирования 19, блок деления 20, управляемый орраничитель 21, нуль-органы 22, 23, 24, источники напряжения 25-30, реле 31, управляемые кпючи 32, 33, 34, 35, ключи 36, 37, 38, разделительные диоды 39, 40.

Задатчик пути 13, цифровой суммато 1 12, циф1:зоаналоговый преобразователь 11, регулятор положения 10, задатчик интенсивности 9, регулятор частоты вращения 8, регулятор тока 7, регулируемый источник якорного напряжения 6 и двигатель постоянного тока 1 включены последовательно. Вторые входы цифрового г/умма- тора 12, регулятора частоты врП1и-;м ия 8, регулятора тока 7 соединены соответственно с выходами датчиков пути 5, частоты вращения 3 и тока 2. Первый 23 н второй 22. нупь-органы подключены umpi.iми входами к источникам 26 и 25 onojiных напряжений. Первый уснпитрдь 18 имеет переменный коэффициент усиления, вход иамоиоиий которого подключен к нм- ходу второго успдитрпя 17. К II-|-I(M)-ly 4 равляемого клк:)ча через нормально закрытый контакт рпле соединен с выходом второго нуль-органа. Такое выполнение устройства позволяет осуществлять начало торможения в функции путем торможения, что обеспечивает требуемое перерегулирование как для треугольного, так и для трапецеидального графика скорости. Отключение сигнала задания на скорость двигателя на время торможения обеспечивает более высокий коэффициент заполнения диаграммы тока, что снижает время торможения и, следовательно, длительность переходного процесса. На фиг. 1 приведена схема предлагаемого электропривода; на фиг. 2 - диаграммы, поясняющие его работу. Электропривод содержит двигатель постоянного тоКа 1, имеющий датчик тока входу блока дептэпия 20 подключен источник напряжения 30. Выход рэ)упяторл положения 10 через парсзлпепьно со ;лииеиные первый 32 и второй 34 нормально закрыть 9 управляемые ключи соединен со входом задатчика интенсивности 9, параллельно которому включен первый ключ 38 третий нормально открытый управляеки 1Й ключ 33 соединен с регулятором положения Ю пар аллельно конденсатору, обеспечивающему регулятору положения интеграль гую составляющую закона регулирования. Выход цифроаналогового преобразователя 11 соединен со входом первого вычислителя модуля 14, выход датчика частоты вращения 3 соединен со входом второго вычислителя модуля 15, выход кото рого соединен со входами блока интегрирования 16 и первого нуль-органа 23, вы ход которого соединен со входом задатчика пути 13 и через нормально открытый контакт реле 31, параллельно которому включен второй ключ 37, соединен со входом реле 31. Выход первого вычислителя мсудуля 14 соединен с первым входам второго нуль-органа 22, третьего нульоргана 24, .первого усилителя 18, второй и третий входы которого соединены соот ветственно с выходами источника напряжени я 27 и блока интегрирования 16, па раллельно конденсатору которого включен четвертый нормально закрытый управляемый ключ 35. Выход первого усилителя 18 через управляемый ограпичитель напряжения 21 соединен со вторым входом третьего нуль-органа 24, Выход датчика статического момента 4 через третий кпюч 36 соединен с первыми входами вто рого усилителя 17 и блока суммирования 19, вторые входы которых соединены с источниками напряжений 28 и 29. Выход блока суммирования 19 соединен со вто рым входом блока деления 20, выход которого соединен с управляющим входом ограничителя напряжения 21, вход первого управляемого ключа 32 через разделительные диоды 40 и 39 соедин-ен с выходом третьего нуль-органа 24 и входом реле 31. Входы второго 34 и третьего 33 управляемых ключей соединены с выходом второго нуль-органа 22. Вход четвертого управляемого ключа 35 чэрез нормально закрытый контакт реле 31 со- динен с выходом второго нудь-органа 22.55 Принпип работы устройства вытекает из следующего. На фиг. 2 пр 1веде1ты т-ра- фики изменения координат М (момент дайгателя), СО (частота вращения двигателя), S (угол поворота двигателя) для треугольного графика скорости (фиг.2а) и трапецеидального (фиг. 2б)-. На фиг. 2 t в|1емя разгона и торможения двигателя (электропривода); S , - задаи1П:.й на отработку путь; 5 у - путь торможения; - час1Х)та вращения двигателя, соответствующая началу торможеция. Графики на фиг. 2 соответствукуг электроприводу, на валу которого присутствует статический момент Л. conSt Путь разгона S р , сортветствующий графику фиг. 2а,определяется по известной формуле Sp-VV P К/М -М)-(2-) - ускорение разгона электропривода; К - коэффициент; АЛд- момент двигателя. з выражения (1) определяется-t р 2(5з-5т) астота вращения двигателя по истечетши ремени -Ь „; au -- p--tp -V2-ep(S, уть торможения определяется известной ормулой ST. I- (6) т d-t ()- ускорение торможения электроприода. ремя торможения t-р определит из усовия, что по истечеуши времени t j часота вращения двигателя Ои статшт равной улю Подставляя выражения (4) и (7) в выражение (5), после преобрааопппий получим 7 с; Подставляя выражения (2), (6) в выражение (в) поспе прообра.чоп/ший по/1учим А. (9 ЕСпи на входе контл а регупирования частоты вращения стоит задатчик интенсивности, то р 8. и уравнение (в) принимает вид ST TSДля графика фиг. 26 величина задана и равна установившейся частоте вращени двигателя. Подставляя выражение (7) в выражение (s), после преобразования п лучим т 2. где К - коэффициент. Подставляя выражение (б) в выражение (ll) получим 2(.) Еспи на входе контура регулирования частоты вращения установлен задатчик ин тенсивности, то gу и уравнение (11) упрощается ST где Kj - коэффициент. Данное устройство, в отличие от прототипа, контролирует пройденный двигателем цуть, а не частоту вращения и, ка то/1ько остаток - пути станет равен пути торможения SY . определяемому уравнением (в) (треугольный график частоты вращения) или уравнением (12) (трапец& идапьный график частоты вращения), обе печивает торможение электропривода. Нупь-орган 22 обеспечивает на своем выходе сигнал, как только выходное нап- ряжение вычислителя модуля 14, ноступагошее на первый вход нуль-органа 22, превзойдет но модулю величину опорного напряжения, поступающего с выхода источ ника 25 на второй вход нуль-органа. Нулоь-орган 23 обеспечивает на своем вы ходе сигнап, как только выходное напряж ние вычислителя модуля 15, поступающее на первый вход Hynb-opraFia 23, превзой4дет но модупк; цопичину н.игряж-)ни я, поступающого с выхода источник;: 2Ь. Пуль-орган 24 обеспечивает на своем выходе сигнап топько в том случае, осин сигнал на входе, соедипегаюм с выходом унравпяемого ограничителя 21, преваондет по модулю , ностунакмяий с выхода вычислителя модуля 14 на второй вход нуль-органа 24. Блок деления 29 обеспечивает деление выходного сигнала источника 30 на выходной сигнал блока суммирования 19. Выход блока деления 2О связан с .управляющим входом ограр{ичителя 21, благодаря чему нагфяжен,ие от-- раничения ограничителя 21 нропорциональ- но выходному сигналу блока деления 20. С помощью выходного напряжения источника 30 в соответствии с выражением (12) задается требуемая величина половит. квадрата уста 1овившейся частоты вращения двигателя. Блок суммирования 19 обеспечивает на своем выходе сигнал, пропориионапььгый сумме М А н- 1(-. . Величина ЛЛ задается на вход блока суммирования с выхода источника 29, величина /Л. - через кпюч 36 с выхода датчика статического момента 4. Следовательно, на выходе блока деления 20 обеспечивается сигнал, пропорциональный величине (l2). Усилитель 17 обеспечивает в соответствии с выражением (9) на своем выходе ААд-Мс сигнал,пропорциональный величине Коэффициент усиления усилителя 17 равен - . Величина Мл на вход усилите- 2МдА ля задается с выхода источника 28, величина Mj- - через ключ 36 с выхода датчика статического момента 4, Блок интегрирования 16 обеспечивает интегрирование выходного сигнала вычислителя модуля 15 при разомкнутом ключе 35 и нулевой сигнал на своем выходе для замкнутого состояния ключа 35. Если на выходе нуль-органа 23 имеется сигнап, то Hf)H кратковременном замыкании ключа 37 реле 31 получает,питание и своим нормально открытым контактом шунтирует кпюч 17, а нормально закрытым контактом снимает управляющий сигнал с ключа 35. Реле 31 теряет питание, если выходной сигнал нуль- 51)гана 23 кратковременно исчезает. Задатчик пути 13 обеспечивает требуемый у|1овеиь сигнала задания пути, если на его блокирующем входе, связанном с вь.ходом нуль-органа 23, отсутствует си:нал. KQ блокирующем Е«оде задатчи ка 13 имеотся сигнал, то он запрещает ои ратору изменять уровень сигнала зада ния на своем .оде. Управляемые ключи 32, 34, 35 замкнуты при отсутствии сигнала на их входах. Управпяем1э1й ключ 33 замк1гут при напичии на его входе сигнала. Управпя опшй сигнал на вход ключей 33, 34 посту наот с выхрда нуль-органа 22. Управляю ший сигнал на вход кпюча 32 через ра здепитольные диоды 39, 40 поступает с выход/5 нул1: -органа 24 ипи входа реле 3 Управляющий сигнал на в.ход ключа 35 поступает через нормалыю закрытый контакт роле 31 с выхода нупь-органа 22. С помощью источника напряжения 27 соединенного со входом усилителя 18, корректирус тся выходное напряжение усипителя 18 в процессе наладки устройства благодаря чему обеспечивается компенсация погрешностей узлов и блоков устройства и влияния динамики на работу устройства Схема по фиг. 1 может работать в, двух режимах: с задатчиком интенсивное- ти 9 (ключи 36, 38 разомкнуты) и без задатчика 9 (кпючи 36, 38 замкнуты). Рассмотрим работу устройства в режиме без задатчика интенсивности, когда ключи 36, 38 в схеме по фиг. 1 замкнуты. Статическое состояние устройства характеризуется тем, что ток якоря 3 и частота вращения Ш двигателя равны нулю. Поскольку регупятор положения 1О реализует пропорционально-интегральный (пи) закон регулирования, то выходное напряжение цифроанапогового преобразователя 11 в статическом режиме равно нулю. Выходное напряжение преобразователя 11 в этом режиме повторяется на выходе вычислителя модуля 14, и нуль-орган 22 обеспечивает под действием напряжения источника 25 нулевой сигнал. Так как JU - О , то выходное напряжение вычислителя модуля 15, связашюго своим входом с датчика частоты вращения 3, равно нулю и нупь-орган 23 под действие напряжения источника 26 обеспечивает на выходе нулевой сигнал. Спедова- тельно, на входах управляемых ключей 33-35 обеспечиваются нулевые сигналы. Ключ 35 замкнут и обеспечивает на выходе интегратора 16 нулевой сигнал (ну певые начальЕые условия). Ключ 33 разомкнут и разрешает работу регулятору положения Юс интегральной составляю щей в законе регулитювания. Ключ 34 зомкнут и шунтирует кпюч 32, который в зависимости от полярности напряжения источника 27 может находиться в раз- HI.IX состояниях. Действитолгзно, так как в статическом режиме все напряжения на входе усилителя 18, за исключением Eian- ряжения источника 27, равны нулю, то напряже|ше источника 27, поступая через усилитель 18 и блок ограничения 21 на второй вход нуль-органа 24, определяет в зависимости от своей полярности выходное состоя№1е нуль-органа 24 и, следовательно, ключа 32. На первом входе нуль-органа 24, связанном с выходом вычислителя модуля 14, в статическом режиме обеспечивается нулевой сигнал. ВЕЛходньге сигЕШлы усилителя 17 и блока деления 2О не оказывают влия1гая на статическое состояние устройства, так как их влияЕше направлено на состояние ключа 32, который в статическом режиме заблокирован ключом 34. В статическом режиме на блокирующем входе задатчика пути 13 сигнал, поступающий с выхода Eiynb-органа 23, равеЕ нулю и оператор имеет воэ- можЕюсть изменить выходной сигнал за- датчика 13. В дкна ическом режиме работа устройства зависит от уровня выходного сигнала и цифроаналогового преобразователя 11. Если Еапряжение U по модулю меньше напряжения источника 25, то нуль- opraEi 22 обеспечивает на своем выходе нулевой , следовательно, ключ 33 разомкнут, ключ 34 замкнут и устройство работает, как обычная позиционная система, содержащая подчиненные контуры регулирования частоты вращения и тока. Вьтходное напряжение источника 25 выбирается так, чтобы в aoEie магЕЫХ перемещений напряжение U не вызывало срабатывания Е1уль-оргаЕЮ 22. В зоне средЕшх и больших перемещений напряжение U превосходит по модулю напряжеЕше (J2 источника 25. Рассмотрим работу устройства в зоне средних и больших перемещений на примере ступенчатого изменеЕШЯ выходного сигнала задатчика 13. В этом случае напряжение (J изменяется скачком. Нуль-орган 22 срабатывает, так как /U / I U I Ключ 33 щунтирует емкость регулятора положения 1О, обеспечивая пропорциональный закон регулирования регулятору 1О. Ключи 34, 35 размьЕкаются. Выходное напряжение вычислителя модуля 14, пропорционапьное пепичине рассогласования S я по положению, поступая на вход усипитсля 18, обесттечивает на его выходе сигнал, пропорционалышгй величине (э). По мере отработки электроприводом заданного перемещения Sj величина U будет уменьшаться. Для то- го, чтобы на выходе усипитепя 18 сигнал оставался пропорциональным величине (э), на вход усилителя 18 поступает сигнал с выхода блока интегрирования 16, который, интегрируя частоту врашени я двигателя Ш компенсирует изменение напряжения U на выходе усилителя 18. Таким образом, на выходе усилителя 18 обеспечивается величина, пропорциональная тормозному пути SY двигателя, которая через блок ограничения 21 поступает на вход нуль-органа 24, на второй вход которого подается величина U , пропорциональная величине So SY Если вет1чина S э такова, что двигатель отрабатывает ее по треугольному 1;рафику частоты вращения, то блок ограничения 21 не ограничивает выходное напряжение усилителя 18, Если величина обусловливает трапецеидальный график частоты вращения, то блок ограничения 21 ограничивает выходное напряэке ние усилителя 18 до уровня, пропорционального величине (12), т.е. на выходе ограничителя 21 обеспечивается величина пропорциональная пути торможения. После ступенчатого изменения выходного напряжения задатчика 13, выходные напряжения цифроаналогового преобразователя 11, регуляторов 10, 8 также изменяются скачком. Причем регулятор частоты вращения 8 ограничивает этот скачок напряжения до требуемого уровня. Под действием выходного напряжения регулятора частоты вращения 8 в контуре регулирования тока возникает переходной процесс и ток якоря возрастает до уровня, огфеделяемого выходным сигналом регулятора частоты вращения 8. Время и характер нарастания тока якоря до установившегося значения определяется только динамическими характеристиками конту ра регулирования тока. После окончания переходного процесса в контуре тока частота вращения двигатепя возрастает линейно и, как только превзойдет по модулю напряжение источника 26, вызывает срабатыватие 1гульоргана 23, который запрещает оператору изменять выходное на1фяже1гае задатчика 13. Величина напряжения источника 26 ш 1бирается достаточно малой и уже при небольшом отличии скорости от нуле- вого значения нуп1:г-орган 23 сработываот. Блокировка задатчика 13 выходшдм сигналом нуль-органа 23 необходима для того, чтобы изменение задания на вход контура попожетшя осуществлялось тoл,кo при нулевой (или близкой к нулю) частоте вращения двигателя. Если новое задание на контур положения подать при ии ф О , то в переходном процессе контура положения появляется колебательность. По мере возрастания частоты вращения двигателя (и последующей работе на установившейся частоте вращения) пройденный путь двигателем увеличивается, напряжени;) U уменьшается и, как только напряжение U станет по модулю меньше выходного напряжения ограничителя 21, нуль-орган 24 срабатывает. Ключ 32 размыкается. Выходное напряжение регулятора частоты вращения 8 под действием напряжения датчика частоты вращения 3 скачком изменяет свой знак. Происходит реверс тока якоря и двигатель начинает тормозиться. Время реверса тока в этом случае определяется только динамическими характеристиками контура регулирова.. ния тока якоря. В известном устройстве время реверса тока якоря определяется динамическими, характеристиками контура положения и в несколько раз больше времени реверса тока в рассматриваемом устройстве. После окончания переходного процесса в контуре регулирования тока частота вращения двигателя уменьшается по линейному закону. Пройденный путь двигателя увеличивается и, как только напряжение и , пропорциональное рассогласованию по пути, станет меньше по модулю напряжения U2, нуль-орган 22 обеспечивает на своем выходе нулевой сигнал. Ключ 35 замыкается, обеспечивая нулевой сигнал на выходе блока интегрирования 16. Размыкание ключа 33 обеспечивает регулятору положения 10 пропорциональный закон регулирования. Замыкание ключа 34 обеспечивает замыкание контура регулирования положетгея, который обеспечивает окончание переходного процесса по положению в соответст ВИИ с настройкой регулятора положения 10. Если потребуется изменить задание на входе контура положения, не дожидаясь око гчания отработки предьшущего задания, то необходимо сначала погасить частоту вращения двигателя (затормозить привод). Ком.чи/ьт Tta .нжтнио в этом спучае ()боС1т ;чивается кр/пковромонш.ил зам(лкпнийм ключа 37, поспо чего ропо 31 поду чает питатгие черрз CBoii иормапьио откры тый контакт и своим нормально закрыт1,1м контактом снимает управляющий сигнап с ключа 35. Ключ 35 aafvfbiKanTCfl, обеспеч вая нулевой сигнал на выходе блока инто рирования 16. Выходной сигнап iTynij-органа 23 чорео нормально открытый контакт репе 31 и разделительный анод 39 постуиаег на умравпяющий вход кпюча 32. Ключ 32 раэ М1 1кается и привод тормозится. Как только частота вращения привода станет но модулю меньше величины, определяемой напряжением источника 26, выходной сигнал нуль-органа 23 становится равным 1тулю, блокировка с задатчика 13 снимается и оператор задает новый уровень задания на вход контура положения. При работе устройства с задатчиком интенсивности 9 (ключи 36, 38 разомкнуты) темп разгона и торможения электропривода одинаков и не зависит от вепи- чины статического момента, поэтому выходной сигнал датчика статического момента 4 в схеме устройства нэ используется (ключ 36 разомкнут). Работа устройства с задатчиком интен сивности 9 отличается от работы бэз за- датчика 9 только тем, что нарастание и реверс тока якоря в этом случае опредеияются динамическими характеристиками контура регулирования частоты вращения, поэтому происходит более медленно, чем без задатчика интенсивности. Еспи устройство предназначено для работы только в режиме с задатчиком интенсивности, то его можно упростить, иск лючая из схемы устройства элементы 4, 36, 38, 29, 19, ЗО, 2О, 17, 28. Коэффициент усиления усилителя 18 в этом в соответствии с выражением (ю) выставляется 0,5, а уровень ограничения вызаддного напряжения ограничителя 21 устанавливается неизменшлм в соответствии с выражением (13). Попожительный эффект данного устройства заключается в том, что перерегулирование переходного процесса по положению не зависит от уровня сигнала задания на входе контура положения. Длительност переходного процесса при отработке задан иот о перемещения по сравнению с прототипом сокращается за счет сокумщения реверса тока якоря. Формула изобретения Электропривод постоянного тока, содержащий последовательно соединенные задатчик пути, циф човой сумматор, циф})оапа- логовый преобразователь, регулятор положения, задатчик интенсивности, регулятор частоты вращения, регулятор тока, регулируемый источник якорного напряжения, двигатель постоянного тока, имеющий датчики тока, частоты вращения, пути и статического момента, причем вторые входы цифрового сумматора, регулятора частоты вращетшя и регулятора тока соединены соответственно с выходами датчиков пути, частоты вращения и тока, отличающийся тем, что, с целью снижения длительности и стабилизации перерегулирования переходных процессов, электропривод дополнительно содержит два вьпнслителя модуля, три нуль-органа, первый и второй из которых содержат на своих вторых входах источники опорных напряжений, два усилителя, первый из которых имеет переменный коэффициент усиления, вход изменения которого подключен к выходу второго усилителя, управляемый ограничитель напряжения, блок интегрирования, блок суммирования, блок деления, к первому входу которого подключен источник напряжения, три источника напряжения, реле, четыре управляемых ключа, три ключа, два диода, причем выход регулятора положения через параллельно соединен 1ые первый и вто1юй нормально закрнлтые управляемьге ключи соединен со входом задатчика интенсивности, параллепьно которому включен первый ключ, третий нормально открытый управляемый ключ соединен с регулятором положения параллельно конденсатору, обеспечивающему регулятору положения интегральную составляющую закона регулирования, выход цифроаналогового преобразователя со- едитюн со входом первого вычислителя модуля, выход датчика частоты вращения соединен со входом второго вычислителя модуля, выход которого соединен со входами блока интегрирования и первого нуль-органа, выход которого соединен со входом задатчика пути и через нормально открытый контакт реле, параллельно которому включен второй ключ, соединен со входом реле, выход первого вычислителя модуля соединен с первыми входами второго нуль-органа, третьего нуль-органа, первого усилителя, второй и третий входы которого соедине(Ш1 соответствен- i.y.S.7§5 но с выходами первого источники иапрягжения и блока интегрироватшя, парапЛепьно конденсатору которого включен четвертый нормально закрытый управляемый кгаоч, выход первого усилитепя через управляемый ограничитель напряжения соединен со вторым входом третьего нульоргана, выход датчика статического момента через третий ключ соединен с первыми входами второго усилитепя и бпо-10 ка суммирования, вторые входы которых соединены с источниками нелряжений, выход блока суммирования соединен со вторым входом блока деления, выход которо- го соединен с управляющим входом огра-.15 5 416 ничитепя напряжотшя, вход первого управляемого ключа через разделительные диоды соединен с выходом третьего нуль-органа и входом репе, входы второго и третьего управляемых ключей соединены с выходом второго нуль-органа, вход чет вертого управляемого ключа через нормально закрытый контакт реле соединен с выходом второго нуль-органа. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Лебедев Е. Д. и др. Управление вентильными электроприводами постоянного тока, М., Энергия, 1970, с. 83, , 3-35, с. 90, рис. 3-39.

S (

М,(,$

М,Ш,$

а)

м