Модульный привод вращения Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 

(54) МОДУЛЬНЫЙ ПРИВОД ВРАЩЕНИЯ

1

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано, например, в манипуляторах.

Известен привод вращения, содержащий моментные силовые цилиндры, смонтированные в корпусе {1.

Недостатком известного устройства является малое число фиксированных положений выходного вала, что сущ.ественно сужает функциональные возможности привода.

Целью настоящего изобретения является устранение указанного недостатка. Это достигается благодаря тому, что корпус выполнен составным, в каждой части которого имеются пробочки на их внутренних поверхностях, а каждый силовой цилиндр располагается в соответствующей части составного корпуса, причем в крайних составных корпусах моментные силовые цилиндры установлены жестко, а в промежуточных - с возможностью поворота корпусов этих силовых цилиндров вокруг оси привода, причем углы поворота лопастей моментных си,ловых цилиндров различны, а входные ва,ль; последующих силовых цилиндров с корпусами предыдущих силовых цилиндров с возможностью передачи крутящего момента.

На фиг. 1 изображен привод в разрезе; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1.

Привод содержит корпус, состоящий из разъемных корпусов 1, внутри которых расположены моментные силовые цилиндры, каждый корпус которого состоит из кольца 2 и крыщек 3 и 4, внутри корпуса силового цилиндра размещены вал с лопастью 5

10 и разделитель 6, закрепленный штифтами 7. В верхнем составном корпусе 8 жестко закреплено кольцо 9, внутри которого размещен вал 10 с лопастью, причем кольцо кольцо 9 вдвое меньше по высоте кольца 2. Внутри каждого корпуса 1 выполнены проточки для отводов и подвода рабочей среды в силовые цилиндры. Углы поворота всех валов с лопастями 5 различньь

Привод работает следующим образом. В полость первого силового цилиндра

20 (если прин; ть отсчет силовых цилиндров сверху вниз), который осушествляет реверс, постоянно под давлением подается рабочая среда, например, так, чтобы крутящий момент, действующий на выходной вал

10 с лопастью , был направлен по часовой стрелке. Для поворота вШодного вала против часовой стрелки на угол, равный сумме углов поворота пятого и третьего ёалов с лопастями 5, рабочая среда под давлением подается на пятый и третий силовые цилиндры через каналы и проточки всоответствующих корпусах 1 таким образом, чтобы вращать лопасти 5 против часовой стрелки. Они будут перемещаться до тех пор, пока не дойдут до упора в соответствующие разделители 6. При этом корпус второго-силового цилиндра вместе с выходным валом 10 повернется на угол, равный сумме углов поворота пятого и третьего валов с лопастями 5.

Для возврата выходного вала в исходное положение отключают давление от пятого и третьего силовых цилиндров. После этого давление в пОлости первого силового цилиндра, действуя на выходной вал 10 с лонастью, повернет его все валы с лопастями 5 по часовой стрелке.

При вращении в обе стороны крутящий момент остается постоянным по абсолютной величине, потому что боковая поверхность лопасти первого силового цилиндра вдвое меньше боковой поверхности любой

другой лопасти, а давление, подаваемое в камеры, одинаково.

Формула изобретения.

Модульный привод вращения, например манипулятора, содержащий моментные снловые цилиндры, смонтированные в корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, корпус выполнен составным, в каждой части которого имеются проточки на их внутренних поверхностях, а каждый силовой цилиндр располагается в соответствующей части составного корпуса, причем в крайних составных корпусах моментные силовые цилиндры установлены жестко, а в промежуточных - с возможностью поворота корпусов этих силовых цилиндров вокруг оси привода, причем углы поворота лопастей моментных силовых цилиндров различны, а выходные валы последующих силовых цилиндров связаны с корпусами предыдущих силовых цилиндров с возможностью передай крутящего момента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 514124, кл. F 15 В 15/12, 1972.

6 -- ---«t

.,..; „-. a 745671