Устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов Советский патент 1980 года по МПК A01B69/04 

}.,иреплек,ня на ipiOTOp.e рыча1па с вилкой, сквозь которую Пропущен трос. Поэтому .poToip .в любой ,м.омент .времени Оривнтирова.н в лашлавлении проса. Стато-р СКВТ неподвижно закреплен на ведомам агрегате 2.

Лолврбчное смещение /10 и продольное )асстоя;ние ОВ между агр&гата1М,и определяются по велпчине утла ф между продоль|Ной осью ведомого агрегата и направле нием на ведущий апрегат (совтгадающи.м с тросо.м) п велпчине межагрегатно г-о расстояния АВ:

АО , ОВ У .

Межа1грегатное расстоянаие АВ измеряется по велпчине тро-са при 1П01Мощи л,инеЙ Ного преобразователя а-налотично пзвести1ы;м устройства-м. Сигналы, пропорцион.альные sin ф и cos ф, фаршируются при помощи си1нусно-ко€кнусното преобразозатеЛ(я, а операция у1-м,иожен1пя реализуется лоследовательным В1ключение.м линейного и синусно-ко,си,нусного отреобр/азо-вателей.

Напряжение пита/н,ия поступает на делители напряжения , я-вля.ющиеся задатчикам1И требуемы.ч значений П0:пе,реч ного смещения, продольного п межагрегат11Ого р|аостоя1ний соответственно, а также на статорную сюмютку 7 Л ВТ. Выходное напряженпе роторной обмотки 8 ЛБТ cyMiMHруется с напряжением делителя 6 (с учетом фазы) ,и поступаетна .статарную обмотку 9 СКВТ. Напряжение синусной 10 и косинусной 11 обмоток ротора СКВТ вычитается из выходных напряжений делителе 4, 5. при это.м разность напряжений пропордиональна отклонению попе|р1еч1ноло с.мещевия и .продольного расстояния между агрегатами от требуемых значений.

Нри равенстве нулю выходных напряжений делителей 4-6, выходное напряжение и роторной обмотки 8 Л ВТ будет пропордпо нально длине L црооа, т. е. 1межагрегаинОМу .расстоянию АВ:

Us - и K.L,

где /С - коэффициент пропорциональности. Это :напряж1еп1ие поступает на статорную обмотку 9 СКВТ, при этом выходные напряжения синусной и косинусной обмоток будут:

Llo Uf, sin (/ /CL . sin ф, со5ф - /7. -cos:/,

где ф - угол Между мап итньгм.и ося.ми статора и piOTOpa QKBT.

Новор1ачпвая статор С.КВТ относительно агрегата, добиваются раВен.ства углов между магнитными ося;ми .статора и ротора GKBT и между продольной осью ведомого

arpieraTa и на1Пр.авлением на .ведущий (тросо1м). Нр.и это1М выходные напряжения синуоной 10 и косинусной 11 обмоток ротора СКВТ paiBHbi:

-K-L- sinф и К X, Un и .К- L созф и К Y.

Для .Обесп.ечения авто,матическога вождеиия ведомого агрегата необходимо получать ,не абсолютное значение поперечного смещения X алрегатов и продольного расстояния У между НИ;ми, а сипналы отклонений этих величин от требуемых значений. Получение таких сигналов осуществляется вычитанием из выходных напряжений синусной и косинусной обмоток СКВТ напрялсений делителей 4, 5:

U Uia-Un U . К , -U{KX-K), U,,,U,U K-y-UK 2 li(KY-Ki.

аде KI и К,2 - коэффициенты деления делителей 4, 5.

Выбирая их равными:

К,. .Y,,,,, /Т, -- К У,р,б,

где Атрсб и Утрео - требуемые значения поперечно.го смещения и продольного расстояния, получим:

и, и-К- (,р,,) и , Uy и к(у-Y,,хб),

т. е. пагаряжения U и Uy будут пропорци.ональ:ны отклананию поПеречного смещения X и продольного расстояния У от требуемььх значений.

Таким образом, напряжение Ux зависит только от ДА и .не за.висит от продольного расстояния У, которое может изменяться в широких пределах. Колебание питающего

лапряжения U также ие из меняет равновесного пол10же.Н|Ия ведомого агрегата, соответствующего t/.. 0 (т. е. не вызывает доПОЛНительной попрещдост.и автовождеНИЯ).

Делитель 6 служит для увеличения межа.грегатного ра.сстояния без ухудшения точности автовождения ведомОго атрегата. Это обеспечивается тем, что вся щкала линейного преобразователя соответствует не

тюдной длине троса, а только его изменению от иаименьщего .до наибольщего значений, т. .е. переменной составляющей длины троса. ЛостояиНая составляющая длнны троса .имитируется .выхо.дным наПряжением

делителя -6, величина которого:

// .. ; к J ,1 ,г

(7,; - /.,, - -- /-„ и .V,

где LO - длина троса, соответствующая нулевому выходному напряжению ЛВТ.

Для наладми уст/ройства на выполнение конкретной операции а,пр.егаты располагают друг отнооительно друга требуемым образом 1И по фактической величине межагрегатного расстояния выставляют коэффицибнт деления делителя 6:

Л- - - L К п. f. - - ь,-, л.

После этого делителями 4, 5 комленсируют выходные нап|ряжения устройства. Изменение поперечного смещения агрегатов (дибо 1П;родольнЮГО расстояния между ними) достигается простым изменением коэффициентов деления делителей 4, 5.

Применение данного устройства позволит з-начителыно повысить точность грунтового вождения тракторных агрегато1в.

Ф о ip м у л а изобретения

1-. Устройство для автоматического группового вождения трактарных агрегатов, включающее трос, соединяющий ведущий и ведомый агрегаты, и линейный преобразователь длины троса в электрический сигнал, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности вождения, оио сна|бжоно ,П реобразователем величины угла между продольной осью ведомого агрегата и тросом, 1выполнвн1ным в виде вращающего-ся оинусно-касинусного трансформатора, включенного последовательно с линейным (Преобразователем, вричем ротор синуоно-кОСИН снопо трансфорлтатора кинематически соединен с тросом, а линейный преобразователь выполнен в виде вращающегося линейного траисформатора.

2. Устройство по п. 1, отличающее€Я тем, что дреофазаватели снабжены делителями напряжений, выходы которых включены последовательно с обмотками вращаюЩИхся трансформаторов.

Источники информации, принятые .во внимание при экспертизе:

1. Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства. М., «Колос, 1964, с. 150.

2. Авторское свидетельство СССР № 179526, кл. А О В 69/04, 1963.