Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J17/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для подводных работ.

Известен манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусе каждого из которых установлен привод шарнира, состояш,ий из шестерни, сцепленной с расположенными симметрично рейками, несущими смонтированные на их концах поршни с уплотнениями силовых цилиндров, и коммуникации для подачи рабочей среды, выполненные в виде каналов в деталях силовых цилиндров 1 .

Недостаток указанного манипулятора заключается в том, что коммуникации, выполненные в виде внешних трубопроводов, в условиях, подводных работ снижают надежность и безопасность.

Цель изобретения - повышение надежности и безопасности работы.

Указанная цель достигается тем, что один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением, расположенным От основного уплотнения на расстоянии, большем величины хода рейки, а между этими уплотнениями выполнена Кольцевая канавка, при этом выход одного из каналов подвода рабочей среды расположен в этой канавке.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - привод шарнира, разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Манипулятор содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1, которые в свою очередь состоят из корпуса 2 с шестерней 3 и крышками 4 и 5. В корпусе 2 установлены также рейка 6 и рейка 7. Рейка 6 снабжена поршнем 8 и поршнем 9 с проточкой 10 и гидравлическими уплотнителями 11 и 12. В рейке 6 просверлен канал 13, связывающий проточку 10 с торцом поршня 8. Аналогинно рейка 7 снабжена поршнем 14 и порщнем 15 с канав5 кой 16 и гидравлическими уплотнителями 17 и 18. Канал 19 связывает канавку 16 с торцом поршня 14. На корпусе 2 установлен гидравлический распределитель 20, от которого идут два продольных канала 21 и

20 22. Эти каналы с помошью поперечных каналов 23-26 соединяются с полостями 27 и 28 поршней 8 и 15, а также с проточкой 10 и канавкой 16. Между поршнем 8 и крышкой 4 образуется полость 29, а между поршнем 14 и крышкой 5 -- полость 30. иЛестерня 3 несет на себе следуюшбе звено 31. . : Манипулятор работает следующим образом. От гидрораспределителя 20 давление подается в продольный канал 21 и далее через поперечный канал 23 в полость 27, а через поперечный канал 26 в канавку 16 поршня 15, затем через канал 19 давление подается в полость З0. При этом рейка 6 двигается вправо, а рейка 7 - влево, что вызывает вращение шестерни 3 по часовой стрелке. Одновременно поворачивается и звено 31 манипулятора, связанное с шестерней 3. При этом, длина канавки 16 выбрана такой, что при всем ходе рейки 19 канал 26 не перекрывается стенками канавки 16. Вращение звена 31 против часовой стрелки происходит при подаче от гидрораспределителя 20 масла под давлением в канал 22, которое через поперечные каналы 24 и 25 поступает в полости 28 и 29..

779067 Формула изобретения , Манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусе каждого из которых установлен привод шарнира, состоящий из шестерни, сцепленной с расположенными симметрично рейками, несуши.ми смонтированные на их концах поршнис уплотнениями силовых цилиндров, и коммуникации для подачи рабочей среды, выполненные в виде каналов в деталях силовых , отличающийся тем, что. с целью повышения надежности и безопасности работы, один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением, расположенным от основного уплотнения на расстоянии, большем величины хода рейки, а между этими уплотнениями выполнена кольцевая канавка, при этом выход одного из каналов подвода рабочей среды расположен в этой канавке. Источники информации, принятые Бо внимание при экспертизе 1. Жавнер В. Л. и Крамской Э. И. Погрузочные манипуляторы. Л., «Машиностроение, 1975, с. 59, рис. 111.15. П 11 JO 9 15 12