Система управления электроприводомпРОМышлЕННОгО РОбОТА Советский патент 1981 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

Изобретение относится к автоматизированному электроприводу и может быть использовано при создании систе автоматического управления электроприводом про№1шленкых роботов. Известны систеил управления элект роприводом промыиленного робота, содержащие контур управления электропривсаом и контур самонастройки Ш. Однако такая система не обеспечи вает инвариантности система к изменению момента нагрузки. Наиболее близким техническим решением к изобретению является систе ма, содержащая последовательно соед ненные регулятор тока, усилитель мо ности, электродвигатель и исполнительный механизм, связанный через датчик положения со вход регулято ра положения, выход Ktyropcro подклю чен к первому входу регулятора скорости, второй вход которого соединен через датчик скорости с валом электродвигателя, выход токовой обмотки которого через датчик тока подключен к первому входу регулятора тока C2J. Однако эта система не обеспечивает компенсацию изменения момента инерции подвижных частей исполнительного органа робота, что значительно ухудшает динамические характеристики система. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик система. Цель достигается тем, что система последовательно соединенные блок деления, интезгратор и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу регулятора скорости, а выход - к второму вхоДу регулятора тока, причем первый вход блока деления соединен с выходом датчика тока, а второй вход - с выходом датчика сксфости. На чертеже представлена функциональнгш схема систе «1. Система содержит регулятор 1 положения, регулятор 2 сксфостн, регулятор 3 тока, усилитель 4 мощности, электродвигатель 5, исполнительный механизм 6, датчик 7 тока, датчик 8 скорости, датчик 9 положения, блок 10 деления, интегратор 11. и блок 12 умножения. .Система работает следующим образом. На один вход регулятора 1 положения подается сигнал, пропорциональный требуемому заданному положению исполнительного органа робота, на вто