Устройство для управления электроприводом поворота одноковшового экскаватора Советский патент 1982 года по МПК E02F9/20 

Описание патента на изобретение SU907178A1

Изобретение относится к системам управления электроприводами поворота одноковшовых экскаваторов, а также и других механизмов с изменяющимися в процессе движения параметрами механической части, управление скоростью которых производится как регулированием напряжения на якоре, так и регулированием потока возбуждения.

Известны системы двухзонного регулирования с зависимым управлением потоком возбуждения, в которых ослабление поля осуществляетсяав функции частоты вращения двигателя 1.

Недостатком таких систем является обязательное н.аличие тахогенератора, который вносит в систему трудноустраняемую нестабильность из-за оборотных и коммутационных пульсаций. Кроме того в экскаваторных электроприводах из-за тяжелых условий эксплуатации тахогенераторы не применяются.

Известно также устройство для управления электроприводом одноковшового экскаватора, содержащее задатчик интенсивности, датчик и регуляtop ЭДС регулятор тока якоря, датчик

-И регулятор потока, регулятор токдвозбуждения 2.

Недостатком этого устройства явс ляется появление бросков тока якорнс цепи в моменты переключения с регулирования ЭДС на регулирование потока и, наоборот/ с регулирования потока на регулирование ЭДС. Это

jQ объясняется тем, что в астатических системах управления объектами с переменными параметрами механической части при суммарном порядке астатизма системы, равном порядку задающего воздействия, в установившихся динамических режимах появляется ошибка между сигналом задания на изменение величины и действительной управляемой величиной, значение которой зав1{рит от изменяющихся параметров механической части объекта управления. Эта переменная по величине ошибка, возниксцощая в астатической системе первого порядка при Линейном изменении задания, и обуславливает появление бросков тока в моменты переключений с регулирования одного параметра на регулирование другого параметра, так как в эти моменты .действительное значение частоты вра30 1щения двигателя не равно заданному.

Кроме того система управления в периоды регулирования потока становится разомкнутой по частоте вращения двигателя, что ухудшает динамические показатели регулирования и способствует появлению бросков тока якорной цепи в периоды изменения потока, что снижает надежность управления.

Цель изобретения - повышение надежности электропривода.

Это достигается тем, что устройство снабжено пороговым и ключевым элементами, логическим блоком и функциональным преобразователем, выход которого через ключевой элемент соединен с задатчиком интенсивности, причем управляющий вход ключевого элемента соединен с выходом порогового элемента и с входом логического блока, выход которого соединен с одним из входов регулятора ЭДС.

При этом логический блок выполнен в виде сумматора, размыкающего и замыкающего ключей и запоминающего звена, вход которого связан с размыкающим ключом, а выход - со входом сумматора, выход которого связан с замыкающим ключом.

На чертеже приведена функциональная схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1 интенсивности, состоящий из последовательно включенных релейного элемента 2 с регулируемым узлом 3 ограничения в цепи его обратной связи и интегратора 4, и два раздельных контура регулирования: ЭДС и частоты вращения, с которыми задатчик 1 интенсивности связан через логический блок 5. Контур регулирования ЭДС состоит из последовательно соединенных регулятораб ЭДС регулятора 7 тока, управляемого преобразователя 8 и двигателя 9, Обратная связь осуществляется с помощью датчика 10 ЭДС, выход которого связан с входом регулятора 6 ЭДС На вход регулятора ЭДО поступает задающий сигнал с выхода логического блока 5.

Контур регулирования частоты вращения в качестве внутреннего включает контур регулирования потока, состоящий из последовательно соединенных регулятора 11 потока, регулятора 12 тока возбуждения и преобразователя 13 напряжения, выходом сс единенного с обмоткой 14 возбужден{1я двигателя. Функцию обратной связи контура регулирования потока выполняет датчик 15 потока, выходом связанный с входом регулятора 11 потока. Также на вход регулятора 11 поступают постоянный сигнал от ис|точника 16 напряжения и задающий сигнал с выхода логического блока 5,

Функцию обратной связи по частоте вращения двигателя выполняют последовательно соединенные через ключе. вой элемент 17 функциональный преобразователь 18 и регулируемый узел 5 3 ограничения, причем вход функционального преобразователя 18 связан с выходом датчика 15 потока. Управ|ляющие входы логического блока 5 и ключевого элемента 17 соединены с выходом датчика 10 ЭДС через пороговый элемент 19. Логический блок 5, ключевой элемент 17 и пороговый элемент 19 служат для определения моментов переключения контуров регулирования в устройстве.

Логический блок 5 в свою очередь

включает размыкающий ключ 20 выходом соединенный с входом запоминающего звена 21, которое выходом связано с входом сумматора 22, а выход сумматора 22 подключен ко входу замыкаю щего ключа 23.

Устройство работает следующим образом.

Регулирование частоты вращения от нуля до основной ведется при помощи систе)мы подчиненного регулирования ЭДС, в которую входят регулятор б ЭДС регулятор 7 тока, управляемый преобразователь 8, двигатель 9 и датчик 10 ЭДС. Закон изменения ЭДС

(частоты вращения) задается при помощи задатчика 1 интенсивности, выход которого связан через логический блок 5 с входом регулятора б ЭДС. Логический блок выполняет функцию разделения контуров регулирования.

Работа этого элемента происходит по следующему алгоритму.

Пока ЭДС двигателя не достигла номинального значения, а следовательно, частота вращения двигателя основной, управляющий сигнал, поступающий с выхода датчика 10 ЭДС через пороговый элемент 19 на вход логического блока 5, равен нулю. При равенстве нулю управляющего

сигнала логический блок 5 реализует функцию

X2(t) х (t) ; XgCt) , где х (t)- - выходной сигнал задатчика интенсивности;

x-(t) - выходной сигнал логического блока на регулирование ЭДС;

x,(t) - выходной сигнал логического блока на регулирование потока.

Этот алгоритм реализуется следующим образом.

Сигнал с задатчика 1 интенсивности поступает на размыкающий ключ 20 и сумматор 22 логического блока 5. Размыкающий ключ 20 пропускает сигнал х(t) на запоминающее звено 21, так как при отсутствии управляющего сигнала с порогового элемента 19 размыкающий ключ 20 замкнут. При

поступлении сигнала от- размыкающего ключа 20 запоминающее звено 21 работает в режиме воспроизведения входного сигнала X2.(t) х (t) . Сигнал от сумматора 22 через замыкающий ключ 23 не проходит в это время на регулятор потока 11, так как при отсуЕствии управляющего сигнала с порогового элемента 19 замыкающий ключ 23 разомкнут.

Следовательно, в этот период к задатчику интенсивности подключен контур регулирования ЭДС, а на вход контура .регулирования потока подается постоянный сигнал от источника 1 напряжения, соответствующий заданию номинального потока. На управляющий вход ключевого элемента 17 при ЭДС двигателя меньше номинальной не поступает сигнал с порогового элемента 19, поэтому ключевой элемент разрывает цепь обратной связи по частоте вращения между функциональным преобразователем 18 и регулируемым узлом 3 ограничения релейного элемента 2.

При достижении ЭДС номинального значения, сигнал с датчика 10 ЭДС превышает значения зоны нечувствительности элемента 19 и поступает на управляющие входы ключевого элемента 17 и логического блока 5. При поступлении управляющего сигнала с датчика ЭДС через пороговый элемент 19 на управляющий вход логического блока 5 на его выходе реализуется функция

XgiCt) ) const,

X5(t) X;,t)- X (t)

где x(t) - значение выходного сигнала задатчика интенсивности в момент пробо порогового элемента 19.

Формирование этой функции происходит следующим образом.

При поступлении сигнала от порогового элемента 19 на управляющие входы размыкающего и замыкающего ключей размыкающий ключ 20 разрывае цепь: задатчик 1 интенсивности - запоминающее звено 21, а замыкающий ключ 23 подключает сумматор 22 к входу регулятора 11 потока. После коммутационных переключений с выхода запоминающего звена 21 на вход регулятора 6 ЭДС начинает поступать сигнал X2(t) х (t) const, так как при размыкании ключа 20 на выходе запоминающего звена 21 запоминается мгновенное значение входной переменной в момент размыкания, а на вход регулятора 11 потока с выхода сумматора 22 в то же время начинает поступать сигнал

X3(t) х (t) - ,).

Следовательно, с этого момента в контур регулирования ЭДС начинает поступать постоянный сигнал, а на регулирование подключается контур

регулирования частоты вращения двигателя, в момент подключения сигнал, поступающий от задатчика 1 интенсивности через логический блек 5 на вход регулятора 11 потока, равен нулю, что исключает появление выбросов тока якоря в период коммутации, так Kak устраняется влияние ощибки между заданным и действительным значением ЭДС на динамические показатели системы регулирования.

o Величина потока регулируется суммарным сигналом задания х - x.j (t) , , поступакнцим на вход регулятора 11 потока, где хд const - сигнал, от источник-а 16 напряжения. Сигнал

s x(t) x/((t) - x(t() изменяется за счет вариации сигнала х(t), поступающего с выхода интегратора 4 задатчика 1 интенсивности,так как сигнал х (i) в процессе регулирования

0 остается постоянным. С момента поступления сигнала от Датчика 10 ЭДС на управляющие входы логического блока 5 и ключевого элемента 17 вступает в действие контур регулирования частоты вращения, в который входит

5 ,в качестве внутреннего контур регулирования потока, а функцию главной обратной связи по частоте вращения выполняют, последовательно соединенные через ключевой элемент 17, функ0циональный преобразователь 18 и регулируемый узел 3 ограничения релейного элемента 2. Интегратор 4 задатчика 1 интенсивности в периоды изменения потока выполняет функцию ин5тегрального регулятора частоты вращения, что позволяет в эти периоды поддерживать ток якоря на уровне заданного постоянного значения. Использование интегратора 4 задатчика

0 1 интенсивности в функции интегрального регулятора частоты вращения в периодам изменения потока оказалось возможным потому, что в эти периоды обратная связь, охватывающая интегратор 4 и релейный элемент 2, не

5 оказывает действия на функционирование этих элементов.

Формирование сигнала, пропорционального частоте вращения двигателя, в зтй периоды осуществляется в функ0циональном преобразователе 18, так как в эти периоды ЭДС двигателя постоянна, и частота вращения определяется как

и -

5 дв СеФ Ф

где Е const - значение ЭДС двигателя в периоды подключения контура регулирования частоты

0 вращения;

Cg - конструктивный коэффициент;

Ф - поток

К р- const..

65

Похожие патенты SU907178A1

название год авторы номер документа
Устройство стабилизации соотношения нагрузок клетей при периодической прокатке 1981
  • Бойко Виталий Иванович
SU978963A1
Реверсивный вентильный электропривод 1982
  • Иванов Александр Григорьевич
  • Ушаков Игорь Иванович
SU1138913A1
Устройство для автоматической стабилизации скорости шлифования 1982
  • Петренко Юрий Николаевич
  • Гульков Геннадий Игнатьевич
SU1046077A1
Устройство для управления подъемно-транспортной установкой 1983
  • Назаренко Владимир Михайлович
  • Сокотнюк Юрий Артемович
  • Савицкий Александр Иванович
SU1159847A1
Устройство для управления частотой вращения ротора асинхронного электродвигателя 1984
  • Сушенцов Анатолий Анатольевич
  • Чернов Николай Петрович
  • Буистов Геннадий Константинович
SU1277343A1
Устройство для управления частотно-регулируемым многодвигательным электроприводом 1984
  • Колесников Евгений Борисович
  • Бабокин Геннадий Иванович
SU1256126A1
Устройство для управления частотно-регулируемым многодвигательным электроприводом 1984
  • Бабокин Геннадий Иванович
  • Колесников Евгений Борисович
SU1252906A1
Устройство для управления асинхронными короткозамкнутым двигателем 1980
  • Дурнев Евгений Михайлович
SU877769A1
Способ автоматического управления частотно-регулируемого электропривода и устройство для осуществления этого способа 1975
  • Фираго Бронислав Иосифович
  • Беляев Валерий Павлович
  • Сидоров Владимир Германович
SU558366A1
Устройство автоматического согласования и контроля режимов многоступенчатых насосных и гидротранспортных установок 1982
  • Борисов Алексей Андреевич
  • Мокрый Георгий Васильевич
  • Косарев Николай Павлович
SU1079568A1

Иллюстрации к изобретению SU 907 178 A1

Реферат патента 1982 года Устройство для управления электроприводом поворота одноковшового экскаватора

Формула изобретения SU 907 178 A1

SU 907 178 A1

Авторы

Полузадов Владимир Николаевич

Шлыков Анатолий Владимирович

Иржак Юрий Моисеевич

Каравашкин Игорь Леонидович

Орлова Галина Михайловна

Даты

1982-02-23Публикация

1980-06-19Подача