Шарнир манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению, а конкретно к манипуляторам и промышленным роботам предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения, в частности для введения во внут1 еннюю полость различных устройств предмете, заготовок, инструментов и манипулирования ими. Известен шарнир манипулятора, содержащий пва фланца, связанных при помсщи тяг с приводами, расположенными в моторном блоке, и защитный кожух I . Недостатки известного устройства число перемещений секций ограничено их угловым перемещением друг относительно друга, кроме того, привод тяг требует специальных устройств, все это усложняет конструкцию и снижает надежность. Цель изобретения - устранение указанных не досэ атксв. Указанная цель достигается тем, что шарнир снабжен двумя соединительными кожухами с обмотками управления, соединительными стержнями, муфтами и дополнительным фланцем, а приводы смонтированы вдоль оси и вьтолнены, первый в виде биметаллической пластины, второйв виде биметаллической пруж1шы, причем первый соединитешзный кожух выполнен в виде гибкой оболочки, а второй соединительный кожух - в виде жесткой цилиндрической оболочки, при этом первый фланец соединен со вторым при помощи гибкой оболочки, а второй фланец соединен с дополнительным фла1щем при помоши жесткой цилиндрической оболочки, кроме того, биметаллическая пластина жестко связана с соединительными стер-княми и установлена первым и вторым фланцами с возможностью враще1тя во фланцах, а бимета.ллическая пружина установлена в соединительном стержне межоу вторым и дополнитч льным так, что один конец ее жестко соязаи со вторым фланцем, а второй жестко связан с соединительным стержнем. Защитный кожух и первый сооцинительны кожух выполнены в виде спльфочов

3946

Во всех флшщпх вытголнень отпорстия а ля огиоцо и поцвоао охлаждающей жидКОСТНо

На ф11Г„ 1 схг.омптично ггокоаан шарнир мпниггулятора, проаогаэный paapeaj на

фиг% 2 - разрез А-А па фиг„ 1 .

Секция 1 включает в себя гермобимегалллзеский стержень 2 Прямоугольного сечения. Который ггосрецстбом пере одных сгержкей 3 и 4 установлен щайбамн 5 и 6„ Стержо)ь 3 ь псслепуюшем сооциняется с исгголнительным органом. Стержень 4 черэз шайбу 6 прохоцит сквозь секцию 7 и устанаБливаетс я с возможностью вращения в шойбе 8. На стержень 4 наиита термобиметаллическая пружина 9j оцин конец которойжестко . закреплен на шайбе 6, а второй - на стержне 4, Термобнметаллический стержень 2 и термобиметаллическая пружина 9 охвачены снаружи соответственно гиб. 1СИМ кожухом 1О типа сияьфона и жестким цилиндрическим кожухом 11, оиаметры которых, меньше пиаметра шайб 5, 6 и 8, причем соединение кожухов 1О и 11 меЖ1 у секциями 1 и 7 герметичное, СнарУ жи Кожухи 10 и 11 охватываются проводниками 12 и 13 ВЧ индукторза навитых в вице откельных соленоидов пля каждой секции, К со.ченоидам индукторов ПОШЗОЦЯТС51 гибкие ггроьодн (не показаны) елехтроггигания ВЧ индукторов, Секшди 1 и 7 по наружным диаметрам шайб 5;, 6 и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфона, которая процолжа ется по всей длине секгаии.

Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по 4 концентрических отверстий 15 и по 4 ксйшентричесючх отверстия 16j предназначенных соответственно для циркулядим охлаждающей жидкости в полостях внутри секций и межис- герметичной рубашкой 14 и кожухами 10 и 11. Через 16 гфохойят провода (не показаны) электропитания инсзукторов. Последующее подсоединение секций 17 и т.д. производится посредств.ом муфты 18„

Шарнир в действие приводит изгиб термобимета.члического стержня 2 в симости от количества поданной энергии ТВЧ на индуктор. Термобиметаллический степжень 2 ()беспеч11вает перемещеш1е (изгиб) сч ержней 3 и 4 а с Ш1М и изгиб

мшгагг}/Л5атора в одной плоскости. Термоби металлическая пружина 9 обесггечиваег вращение стержня 4, Перемещение (изгиб) стержня 2р ас ним и стержней 3 и 4, а вращение стержня 4 пропорционалттнг зависит от количества теп.4

левой ЭНерГ Н ПОСШОЦИМОГО к КПЖ1иЖ1у

индукто|;ту отдельно. Возвращение р, исходное положение всех элементов зависит от понижения их температуры, вт.гз- Ванного изменст исм подачн ВЧ HQ соответствующий индуктор и формируется охлаждающим потоком. Поток охлажда(щей Хсишсосги, как бьшо отмечено , цир1сз-лирует в полостях внутри секций и герметичной рубашкой 14 и кожуками 10 и 11.

При производстве какой-либо манипу,1яции на индуктор секции рабочего участка подаете. питание. Комбинирование ггодйчи электрот1гания по опрецелетшму требованию поставленной задачи заставляет секции менять свое взаикшое расположение.

Участок манипулятора, состоящий из последовательного соединения секции 1, обеспечивает перемещение его в одной плоскости ( изгиб в одном и в обратном направлениях)8 а также вращение вокруг оси стержя 2 о

При последовательном соединении П -пар секций возможности raниtтyлятopa выраженньге в увеличении числа степеней свободы; возрастают в п раз.

По сравнению с известными техничес1а1ми рещениями8 предлагаемое отгатчастся простотой вьтолнения конструкции, обусловленное исключением внешних приводных устройств, ведущее как правило, к громоздкости и снижению нацежиосги.

-I о р м у л а изобретения

1, ilJapHHp манипулятора, содержащий два фланца, связанных npfr помощи гяг-с при БОцами, расположенными в моторном блоке, и защитный кожух, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструклш-1 и повышения надежности, ск снабжен двумя соединительными кожухами с обмотками управления, соединительными стержня /1И, муфтами и цопо.шиге, фланцем, а приводы смо)тирс- ваны вдоль оси и выполненьг, перв5;1й в вице биметаллической пластины, второй в Виде биметалли1еской пружинь;, npH4eNf первый соединительный )Чожух выпо.вген в Виев Гибкой оболочки, а второй соеда- т1тельный кожух в вице жесткой пи;вдндрической оболочки, при пер- вьй фланец соединен со вторым при помощи гибкой оболочгат, а второй фланец соединен с дополлптсльпь- -г ф.гаазщем при помоци жес7-К(й пилнпаричоской оболочки, кроме того, биметалличеокая гтласткна жестко связана с соединительными стержнями и установлена между первым и вторым фланцами с возможностью вращения во фланцах, а биметалличеекая пружина установлена в соецините- льном стержне между вторым и дополнительным флащами так, что оаин конец ее жестко связан со вторым фланцем, а второй жестко связан с соединительным стержнем.

2. Шарнир манипулятора по п. 1, о гличаюшийсятем, что, с целью

повышения напежности, защитный и первый соеш1НительныЯ вожух выполнены в виде сильфонов,,

3. Шаряир манипулятора по п. 1. о гличающи йся гем, что во всех .фландох вьтолнены отверстия, для огвооа и пиовода охлаждающей жидкости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР № 344981, кл. В 25J З/ОО, 1970.

/ff // ff .f / /7 hI Л fd