Устройство для управления очувствленным роботом Советский патент 1982 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

3 . жителя, первый выход которого сое-. динён через первый двоичный умножитель с входом второго привода, а выход - непосредственно с выходом г нератора и входом элемента задерж. ки, второй вход блока сравнения кодов подключен к выходу элемента памяти, третий вход - к второму выходу счетчика, а выход - к первому входу первого ключа и к второму вхо ду третьего ключа, выходы первого и второго датчиков положения соедиJ eны соответственно с втбрыми входа ми второго и третьего ключей,выходы первого, второго и третьего ключей соединены с выходами устройства, вы ход приемника излучения подключен к второму входу второго элемента И. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Устройство содержит чувствительны элемент 1, источник 2 излучения, при емник 3 излучения, подвижную платфор му Ц, первый элемент И 5 формирователь 6 импульса, первый ключ 7, счетчик 8, блок 9 сравнения кодов, элемент 10 памяти, элемент 11 задер ки, генератор 12 импульсов, первый и второй двоичные умножители 13 и I соответственно, триггер 15, второй и третий элементы И 16 и 7 соо ветственно, первый и второй приводы 18 и 19 соответственно,первый и второй, датчики 20 и 21 положения соответственно, второй и третий ключи . 22 и 23 соответственно. Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии платформа k устанавливается в одном из углов рабочей зоны. В это положение она может быть установлена в режиме руч ного управления. Триггер 15 находится в таком устойчивом состоянии, которое разрешает прохождение импул сов с выходов двоичного умножителя 1 через один из элементов И 5 или .17 на вход привода 18, который буде Передвигать, платформу из заданно точки вдоль оси X слева направо. В качестве привода 18 и 19 может быть взят, например, шаговый привод. Последовательность импульсов для управления приводом 18 формируется на выходе двоичного умножителя I п подаче на его вход импульсов с вь1хо да генератора 12. Генератор 12 рабо тает в автоколебательном режиме и выдает на выходе последовательность 14 коротких импульсов. При наступлении импульса генератора на двоичный умножитель 14 привод перемещается на один шаг и останавливается. Одновременно импупьс с генератора 12 поступает на вход формирователя 6 и элемент 11 задержки. Формирователь 5 формирует импульс определенной длительности; который подается на второй элемента И 1б и разрешает прохождение импульсов с выхода приемника 3 чувствительного элемента 1 На вход счетчика 8 импульсов.Длительность импульса формирователя 6 определяет постоянную времени, в течение которого будет поступать информация с приемника 3, -которая дает значение высоты предмета в данной точке измерения. Источник 2 радиоактивного излучения излучает кванты ионизирующего излучения,которые,отразившись от поверхности или от предмета регистрируются приемником 3 излучения.Последний преобразует кванты излучения в электрические импульсы, которые формируются в приемнике 3 по длительности и амплитуде и подаются через элемент И 16 на счетчик 8. Количество импульсов, поступивших на счетчик 8,зависит от высоты предмета на рабочей поверхности. Если предмета на рабочей поверхности нет то и колич ство импульсов, поступивших на счетчик 8, при каждом единичном измерении будет постоянным. Эта постоянная величина, которая показывает отсутствие предмета рабочей поверхности, вводится в процессе настройки устройства в элемент 10 памяти.. В процессе работы двоичный код этой величины сравнивается с кодом, который фиксируется на счетчике 8, на блоке 9 при каждом единичном измерении. Начало отсчета и его конец определяются длительностью импульса формирователя 6, и сравнение кодов осуществляется после окончания импульса с формирователя 6 по сигналу, который поступает на блок 9 с выхода элемента И задержки. Время задержки определяется, исходя из длительности импульса формирователя 6. При поступлении сигнала с элемента 11 задержки код счетчика 8 и код элемента 10 памяти сравниваются на блоке 9- В случае неравенства этих кодов с блока 9 выдается сигнал, который поступает на ключи 7, 22 и 23,