Устройство для управления очувственным роботом Советский патент 1984 года по МПК G05B11/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании очувствленньлх робо- тов. Известно устройство для управлениц очувствленным роботом, содержащее Чувствительные элементы, расположенные в виде матрицы, коммутатор чувствительных элементов, генератор зондирующих импульсов, триггер, аналого-цифровой преобразователь, коммутат.ор счетчи-ков, счетчики и блок-управления коммутаторами 1 .. . , . . Однако,устройство сложно и имеет низкую нгщежнрсть. HaH6ojjee близким техническим решением к изобретению является устро ство, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, пе вый двоичный умножитель, триггер/ первьй элемент И, элемент ИЛИ и пер вый привод, связанный с подвижной кареткрй, на которой установлены источник и приемник излучения, вторюй вь1ход .триггера подключен к перв му входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, третий выход которого подключен к первому входу первого ключа, а первый выход - к входу двоичного умножителя, первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с входом второго привода, связанного с подвижной кареткой, а выходы первого .и второго .ключей подключены к соответствующим выходам устройства 2. Недостатком известного устройств является его сложность, обусловленная необходимостью считывания кодов множества точек контуров предмета ПРИ контроле его размеров в плоское ти рабочей поверхности. Для считыва ния этих точек используются датчики положения приводов. Считывание множебтва точек .контуров предмета требует большого объема памяти внешних устройств, в которых используется информация о параметрах предмета, например, в устройствах распознава.ния предметов по их контурам. Цель изобретения - упрощение уст ройства,. Цель достигается тем,что устройс во содержит последовательно соедине ные пороговый элемент,третий элемен И элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ выход которого подключен к второму входу первого- .и второго ключа, а вт рбй вход - к выходу третьего элемен та И, вторым входом соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучения подключен к входу порогового элемента. На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства, Устройство содержит подвижную каретку 1, источник 2 излучения, приемник 3 излучения, пороговый элемент 4, элемент ИЛИ 5, триггер 6, элемент 7 .ЗАПРЕТ, элемент 8 задержки, первый 9. и второй 10 приводы, первый 11 и второй 12 двоичные умножители, пёрвыЛ 13, второй 14 и третий 15 элементы И, первый 16 и второй Г7 ключи, генератор 18 импульсов и предмет 19, Устройство работает следующим образом. При работе каретка 1, которая находится во время передвижения на одной и той же высоте относительно pai бочей.поверхности, последовательно перемещается с помощью приводов 9 и 10 сначала вдоль оси X, например, слева -направо, а затем, сделав перемещение на оЯин шаг по оси У, в обратном направлении Находясь в любой из точек перемещения каретки 1, источник 2 излучения излучает в сторону рабочей поверхнос1;и сигнал, который, отразившись от поверхности или от предмета 19, попадает в пр.иелтик 3 излучения. Приемник 3 излучения преобразовывает отраженный си.гнал в электричеЛкое напряжение, которое подается затем на вход порогового элемен.та 4, При наличии предмета 19 на рабочей поверхности уровень сигнала на выходе -приемника 3 увеличивается за счет уменьшениярасстояния между приемником 3 излучения :и предметом 19, Уровень порогового элемента 4 выбран.таким, что при превышении сигналом на выходе приемника 3 этого уровня, элемент 4 срабатывает и с его выхода снимается потенциал, который открывает вход элемента И 15. П.отенциал на выходе элемента 4 изменяется только тогда, когда предмет 19.выйдет из зоны действия приемника 3, Приемник 3 излучения и источник 2 излучения коллимированы так, чтобы обеспечить необходимую разрешающую способность по контуру предмета 19. При срабатывании элемента 4 импульсы с генератора 18 импульсов поступает через элемент И 15 и элемент 7 ЗАПРЕТ на входы ключей 16 и 17, Вторые входы ключей 16 и 17 соединены с выходами двоичных умножителей 11 , а именно с выходами разрядов счетчиков,входя щих в состав этих умножителей,Состояние счетчиков двоичных умножителей ii и 12 изменяется каждый раз при поступлении на их входы импульсов:для двоичного

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножит(ель, триггер, первый элемент И, элемент ИЛИ и первый привод, связанный с подвижной кареткой, на которой установлены источник и приемник излучения, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого i элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, третий выход которого подключен к первсм у входу первого ключа, а первый выход к входу второго двоичнбго умножителя, первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с вхрдс 4 второго привода, связанного с подвижной кареткой, а выходы первого и второго ключа подключены к соответствующим выходам устройства, отличающеес я тем, что,- с целью упрощения устройства, оно содержит последовательно соединенные пороговый элемент третий элемент И, элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ, выход которого-, подключен к второму вхсщу первого (П и второго ключа, а второй вход - к выходу третьего элемента И, вторым входе соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучения подключен к входу порогового элемента. СП) ж 00 00 sl