Устройство для управления спаренным автооператором Советский патент 1982 года по МПК H01H47/00 B25J9/00 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СПАРЕННЫМ Изобретение относится к автоматизации технологических процессов, а именно - к устройствам для пуска и управления режимом работы технологических установок, и предназначено для управления работой спаренным автооператором. Известно устройство управления, состоящее из запоминающего устройства, линейного интерполятора, тактового устройства, блока сравнения, кодирующего и скандирующего устройств, цифроаналогового преобразователя и интегрирующего де модулятора 1 . Недостатками известного устройства являются сложность- электрической схемы, так как требуются линейный интерполятор, кодирующее и скандирующее устройства, цифроаналоговый преобразователь и интегрирующий демодулятор, а также низкая надежность. Наиболее близкое к предлагаемому устройство для управления манипулятором содержит элемент И, исполнительные механизмы, соединенные с источником переменного напряжения, и конечные выключатели по числу исполнительных механизмов 2J. АВТООПЕРАТОРОМ Недостатком этого устройства является его сложность, так как требуются устройства записи программы, считывающее устройство, управление приводом, привод, цифроаналоговый преобразователь и инвертор, что снижает его надежность. Цель изобретения - упрощение управления и повыщение надежности устройства. Эта цель достигается тем, что устройство снабжено сигнальной лампой, оптронами по числу исполнительных механизмов и выпрямительными мостами, включенными между исполнительными механизмами и фототиристорами оптронов, подключенных к источнику переменного напряжения, фотодиоды оптронов включены последовательно между источником постоянного напряжения и нормально замкнутыми и нормально разомкнутыми контактами конечных выключателей, подключенных к источнику постоянного напряжения, причем сигнальная лампа подключена параллельно цепочке из последовательно соединенных нормально замкнутых контактов первого конечного выключателя и фотодиода первого оптрона, включенного между выходом элемента И и источником постоянного напряжения.

На чертеже дана принципиальная схема устройства.

Устройство управления спаренным автооператором состоит из элемента И 1, вход которого соедини с выходом устройства 2 управления технологическим конвейером, виброзаливочной машиной 3 и конвейером 4 печи обогрева, а к его выходу параллельно подключены цепи сигнальной лампы 5, нормально замкнутые контакты первого конечного выключателя 6 и первого оптрона 7. К источнику 8 постоянного напряжения подключены параллельные цепи, состоящие из нормально замкнутых 9-15 и нормально разомкнутых 16-22 контактов конечных выключателей и оптронов 23-29. К источнику 30 переменного напряжения подключены параллельные цепи, состоящие из электромагнитов золотников 31-38, выпрямительных мостов 39-46 и фототиристоров оптронов 7,23-29.

При работе спаренного автооператора рассматриваются только правые каретка и захват, при этом имеется в виду, что сигналы одновременно поступают на левые и правые каретки и захваты.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии каретка автооператора находится у конвейера печи, т. е. в правом крайнем положении, а захваты подняты. Для подъема и доставки пакета ротора к виброзаливочной мащине необходимо спаренному автооператору получить на вход элемента И 1 следующие команды с устройств 2-4: призма технологического конвейера свободна, виброзаливочная машина готова к следующему приему и заливке на конвейере печи обогрева есть пакет ротора. На выходе элемента И1 горит сигнальная лампа 5. Одновременно через нормально замкнутые контакты первого конечного выключателя б поступает сигнал на фотодиод первого оптрона 7, который открывает фототиристор, а подает напряжение на электромагнит золотника 31, который срабатывает. Гидроцилиндр перемещает захваты вниз до тех пор, пока ограничитель перемещения (конечный выключатель 6) не сработает, разомкнет нормально замкнутые контакты и выключит цепь фотодиода оптрона 7. Фототиристор закрывается и отключает электромагнит золотника 31. Через нормально разомкнутый 16 и нормально замкнутый контакты 9 конечных выключателей замыкается цепь фотодиода оптрона 23. Последний открывается и выключает фототиристор, который подает напряжение на электромагнит золотника 32 от сети 30 через выпрямительный мост 40. Как только электромагнит сработает, включается гидроцилиндр закрытия захватов. Когда захват займет свое крайнее положение, нормально замкнутый контакт 9 конечного выключателя разомкнется и отключит фотодиод оптрона 23; фототиристор закроется и отключит электромагнит 32. Через нормально разомкнутый 17 и нормально замкнутый 10 контакты конечных выключателей подается напряжение на фотодиод оптрона 24. Он открывается и включает фототиристор, который подает напряжение на электромагнит золотника 33 по цепи: источник 30 питания - выпрямительный мост 41 - фотодиод оптрона 24. Электромагнит 33 срабатывает и включает гидроцилиндр подъема захватов. Когда захваты займут свое верхнее положение, нормально замкнутый контакт 10 конечного выключателя разомкнется и отключит электромагнит золотника 33. Одновременно через нормально разомкнутый 18 и нормально замкнутый 11 контакты конечных выключателей подается напряжение на фотодиод оптрона 25, который , открываясь, включит фототиристор, а последний замкнет цепь: источник питания 30 - электромагнит золотника 34- выпрямительный мост 42. Электромагнит срабатывает и выключает гидроцилиндр перемещения каретки к виброзаливочной мащине. Как только каретка дойдет до виброзаливочной машины, нормально замкнутый контакт 11 конечного выключателя разомкнется и отключит фотодиод оптрона 25, а тот - электромагнит золотника 34. Одновременно через нормально разомкнутый 19 и нормально замкнутый 12 контакты конечных выключателей подается напряжение ,на фотодиод оптрона 25. Он открывается и включает фототиристор, который подает напряжение на электромагнит золотника 35. Электромагнит срабатывает и выключает гидроцилиндр опускания захватов. Когда гидроцилиндр займет нижнее положение, контакт 12 разомкнется и отключит электромагнит золотника 35. Через нормально ра зомкнутый 20 и нормально замкнутый 13 контакты конечных выключателей подается напряжение на фотодиод оптрона 27, который открывается и включает фототиристор, а последний подает напряжение на электромагнит золотника 36 по цепи: источник напряжения 30 - фототиристор оптрона 27- выпрямительный мост 44. Электромагнит 36 срабатывает и включает гидроцилиндр размыкания захватов. Когда захваты разомкнутся, конечный выключатель своим нормально замкнутым контактом 13 разомкнет цепь электромагнита золотника 36, который отключит гидроцилиндр. Через нормально разомкнутый 21 и нормально замкнутый 14 контакты конечных выключателей подается напряжение на фотодиод оптрона 28, который открываясь, включает фототиристор, а последний - электромагнит золотника 36. Электромагнит срабатывает и включает гидроцнлиндр подъема захватов. Когда захваты дойдут до верхнего положения, нормально замкнутый контакт 14 конеч