Устройство для перемещения манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B65G1/06 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к складскому хозяйству, а именно к устройству для возвратно-поступательного перемещения манипулятора, и может быть использовано для автоматических архивов.

Известно устрЪйство для склада, которое содержит раму (тележку), горизонтально перемещающуюся вдоль стеллажей. На раме установлены колонны (траверса). Вдоль колонн перемещается передаточное приспособление (манипулятор), которое устанавливает или извлекает из ячеек стеллажа объекты хранения 1.

Недостатком известного устройства является его низкое быстродействие, обусловленное тем, что траверса, несущая манипулятор, закреплена на тележке по схеме консольной балки, что неизбежно приводит к потере устойчивости при увеличении ускорения.

Известно устройство для перемещения манипулятора, содержащее балку, на концах которой закреплены ролики, размещенные в направляющих, и две трособлочные передачи, трос каждой из которых, охватывающий блок и приводной барабан, соединен с балкой 2.

Однако из-за привода балки от одного двигателя при помощи двух параллельных передач происходит расхождение перемещений противоположных концов траверсы от разности накопленных погрешностей верхнего и нижнего барабанов и разности удлинений верхнего и нижнего тросов.

Цель изобретения - повыщение надежности путем устранения перекоса траверсы.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для перемещения манипулятора

10 снабжено установленным на балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жестко связан с концами одного из тросов, а гайка соединена с сервоприводом.

На чертеже изображен механизм, общий

15 вид.

На балке 1 установлен манипулятор 2. Манипулятор 2 приводится в движение относительно траверсы двигателем 3. Оба конца балки 1 приводятся в движение одновременно от двигателя 4 через две блочно20тросовые передачи, состоящие из барабанов 5, тросов 6 и блоков 7. Двигатель 4 и приводная система закреплены на раме стеллажа. Ролик 8 траверсы опирается на направляющую 9. Ролик 10 ограничивает по