УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ УПОРЯДОЧЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СТОЛОВ-СПУТНИКОВ САМОХОДНОГО ТИПА Российский патент 1997 года по МПК B23Q41/02 

Предлагаемое изобретение относится к гибким производственным установкам для механической обработки и/или сборки деталей, в которых детали располагаются на самостоятельно перемещающихся в рамках производственного участка или цеха столах-спутниках, обеспечивающих подачу деталей к одному или последовательно к нескольким постам обработки и/или сборки, и неподвижно фиксируемых у указанных постов с целью осуществления необходимых технологических операций обработки и/или сборки размещенных на них деталей, а затем перемещаемых вместе с деталями к следующему посту в соответствии с технологической схемой и т.д.

Общеизвестно, что в области автоматизированной транспортировки обрабатываемых деталей от одного поста обработки к другому для различных производственных систем разработаны и успешно эксплуатируются в настоящее время многочисленные транспортировочные системы различных типов.

В некоторых из подобных систем автономные самоходные тележки содержат собственный электрический двигатель, питаемый от располагающейся на этой же тележке аккумуляторной батареи, которая может периодически подзаряжаться электрической энергией во время остановок на рабочих постах для обработки доставленных ими деталей или в специальных зонах парковки этих тележек.

Самоходные тележки столов-спутников описанного выше типа отливаться сравнительно большими габаритными размерами (примерно от 0,5 x 1 м до 1 x 2 м), обычно используются для транспортировки крупногабаритных и/или тяжелых деталей (имеющих собственный вес от 25 до 500 кг) и перемещаются по заданным маршрутам со сравнительно небольшой скоростью (в среднем от 10 до 40 м/мин).

Такое автоматизированное транспортировочное оборудование перемещается внутри производственного цеха по маршрутам, частично или в полном объеме определенным заранее и заданным технологическим циклом. Каждая тележка стола-спутника располагает встроенными средствами управления для выдерживания заданного направления движения и заданной скорости перемещения в зависимости от результатов непрерывного или дискретного определения пройденного маршрута и маршрута, который ей еще предстоит пройти.

Техника подобного рода предполагает большое разнообразие возможных вариантов практической реализации различных ее элементов. Современные достижения в этой области позволяют этим тележкам столов-спутников двигаться по своим маршрутам с гарантией полной безопасности благодаря использованию на них датчиков различных типов для определения пространственного положения тележки. Здесь могут быть использованы электромеханические тележки. Здесь могут быть использованы электромеханические датчики, связанные, в частности, с бамперами тележек и приводящими в действие при столкновении с препятствием один или несколько прерывателей хода. В данном случае применяются также индуктивные датчики, оптические датчики, телеметрические датчики, телеметрические датчики и т.д. Эти датчики, вырабатывающие определенные электрические сигналы в соответствии с внешними условиями в данный момент времени связаны со следящими системами включения ходового привода, системами торможения тележки и с регуляторами скорости вращения одного или несколькими тяговых двигателей данной тележки. Они, таким образом, управляют торможением, отключением тягового привода и остановками тележки для исключения любых и опасных столкновений с другими тележками и с неподвижными препятствиями, а также обеспечивают медленное продвижение по маршруту в определенных зонах и остановку тележки в заданном месте на участках позиционирования столов-спутников, предусмотренных на каждом рабочем посту данной гибкой производственной системы. В ряде случаев практической реализации подобных транспортировочных систем на упомянутых выше рабочих постах располагаются специальные средства, предназначенные для подзарядки аккумуляторных батарей тележек столов-спутников в период обработки на данном рабочем посту доставленных ими деталей.

Прогресс, достигнутый в области миниатюризации приводных электрических двигателей и соответствующих датчиков, связанных с получающими все большее распространение и достаточно надежно работающими электронными системами управления, позволяет использовать эти хорошо известные передовые технологии для практической реализации силового привода малоразмерных самоходных тележек для соответствующих столов-спутников (размерами примерно 0,3 x 0,4 м), проектируемых для обработки и/или сборки деталей относительно малых габаритов и веса (от 1 до 45 кг) и двигающихся в составе транспортировочной системы соответствующего гибкого производства по заданным маршрутам с достаточной высокой скоростью (до 120 м/мин).

Существуют многочисленные варианты практической реализации подобных транспортировочных систем, использующих самоходные или моторизованные столы-спутники. Они имеют размеры, весьма близкие к размерам телеуправляемых игрушечных автомобилей и способ их ходового привода в целом подобен ходовому приводу указанных автомобилей. Самоходные столы-спутники обычно оборудуются электрическими мотор-редукторами, питаемыми от собственных аккумуляторных батарей. Тяговый двигатель такого стола управляется в соответствии со скоростью вращения при помощи электронных систем управления различных типов, обеспечивающих заданные параметры разгона и торможения стола-спутника через два или четыре ведущих колеса, вращающихся относительно горизонтальных осей.

С учетом уже имеющихся достижений в данной области сравнительно недавно были предложены варианты практической реализации подобной транспортировочной системы, относящиеся к установкам для механической обработки и/или сборки малоразмерных деталей, размещаемых на самоходных столах-спутниках, отличающихся один от другого обычно строением средств ходового привода этих столов-спутников, взаимодействующих с собственными устройствами управления их движением по прямолинейным или криволинейным участкам маршрута, обеспечивающим заданные изменения направления их движения непосредственно по полу производственного цеха, по специально проложенному рельсовому пути или по другим опорным основаниям.

Новейшие разработки в этой области основаны на принципе работы "вне линии". Здесь большинство технологических операций сборки и/или обработки деталей осуществляется за пределами или в стороне от главной линии движения тележек со столами-спутниками, т.е. на участках, тем или иным образом ответвляющихся от этой главной линии. Таким образом, некоторая часть рабочих постов такой гибкой производственной системы, предназначенных для ручной или автоматической обработки деталей оказывается в стороне от главной магистральной линии циркуляции столов-спутников, где они движутся с достаточно большой скоростью, располагаясь на ответвляющихся объездных маршрутах, отходящих от главной линии к этим периферийным рабочим постам, на которых осуществляются соответствующие технологические операции.

Наибольшая компактность таких гибких производственных систем обеспечивается в тех случаях, когда изменение направления движения столов-спутников осуществляется практически под прямым углом без изменения ориентации этих столов-спутников в пространстве.

В то же время, получение наибольшей универсальности эксплуатации гибких производственных систем подобного типа в ряде случаев требует, чтобы в процессе изменения направления движения столов спутников они изменяли и свою ориентацию в пространстве. Такая необходимость возникает, например, в том случае, когда соображения эргономического порядка или специальные технические требования преобладают над критериями оптимизации габаритов пространства, в котором происходит поворот или вираж стола-спутника.

Последние достижения в структуре монтажа различного базового технологического оборудования приводят к созданию все более компактных гибких производственных систем, характеризующихся очень высокой плотностью маршрутов транспортировочной системы при наличии многочисленных перекрестков и поворотов, зачастую отходящих друг от друга на небольшие расстояния менее 0,5 м в целом ряде случаев.

В этих условиях максимально возможные скорости движения столов спутников, составляющие фактически более 100 м/мин и указываемые проектировщиками самоходных столов-спутников в качестве их собственных предельных характеристик, не столь существенны для данной гибкой производственной системы, поскольку такие скорости движения транспортировочного конвейера практически никогда не могут быть достигнуты в современных и очень компактных технологических комплексах обрабатывающего или сборочного оборудования, входящих в состав данной гибкой производственной системы.

Общие фактические эксплуатационные характеристики таких гибких производственных систем практически соответствуют характеристикам ускорения и замедления при торможении самоходных столов-спутников, главным образом при прохождении ими поворотов следующих один за другим малыми интервалами.

С другой стороны в случае движения столов-спутников с большой скоростью предусматривается возможность их торможения без заноса. Опасность соударения не исключается, в частности, в тех случаях, когда движущийся стол-спутник меняет направление своего движения, покидая линию основного маршрута без изменения своей ориентации в пространстве, для подхода к рабочим постам, расположенных на ответвляющих участках пути в стороне от главной линии транспортного движения. Такой стол в этом случае может превратиться в препятствие для следующим за ним столом-спутником.

Достаточно сложная проблема заключается в том, чтобы обеспечить маршрутное движение столов-спутников на больших скоростях без смещения или опрокидывания размещенных на них деталей, часто располагающихся на столах-спутниках в неустойчивом положении перед началом выполнения операций по их соединению или механической обработке, вследствие воздействия на эти детали вибраций и ударов, возникающих на очень крутых поворотах, проходимых на достаточно большой скорости.

И наконец, в общем случае желательно обеспечить бесперебойную циркуляцию столов-спутников в течение достаточно продолжительного времени без принятия специальных мер по очистке путей, по которым эта циркуляция осуществляется. Однако, при длительной эксплуатации подобных транспортировочных систем наблюдается постепенное нарастание эффектов неравномерного и нестабильного сцепления колес самоходных тележек с полом цеха или с теми опорными элементами, по которым происходит движение, из-за появления там различных загрязнений (смазочное масло, СОЖ, стружка и т.д.), негативное воздействие которых на транспортировочную систему проявляется в тем большей степени, чем выше загрузка данной транспортировочной системы.

В основу изобретения положена задача реализовать новый тип сборочной и/или обрабатывающей гибкой производственной системы с самоходными и самонаправляющимися столами-спутниками с жестким безлюфтовым выдерживанием направления движения. Концепция ведущих колес этих столов и путей, по которым они движутся, позволяет обеспечить точное и лишенное паразитных заносов и юза перемещения столов с максимальной эффективностью, которая в значительной мере освобождена от влияния веса транспортируемой нагрузки. На практике предлагаемое изобретение позволяет реализовать исключительно высокие скорости движения столов-спутников при изменении направления их движения с минимальным радиусом поворота при обеспечении абсолютной эффективности в ликвидации заносов и юза ведущих колес.

Предлагаемое техническое решение в целом позволяет дополнительно решить четыре задачи.

Первая относится к унификации средств ходового привода стола-спутника, связанных со средствами управления его движения по полу производственного цеха, которые должны обеспечить его движение без непредусмотренных задержек и остановок в соответствии с одним и тем же принципом функционирования как на прямолинейных участках маршрута движения, так и на его криволинейных участках, и как с изменением пространственной ориентации стола-спутника на поворотах, так и без него.

Вторая задача относится к обеспечению достаточно точного безлюфтового управления перемещением стола-спутника как при его движении по прямой линии, так и на поворотах. Точность выдерживания заданных параметров движения предоставляет пользователю многочисленные преимущества, в частности, для обеспечения возможности установки при помощи роботизированных манипуляторов тех или иных деталей на столы-спутники в процессе их движения. Этот процесс будет осуществляться в условиях, тем более экономичных, чем более точно будет осуществляться управление движением столов-спутников в момент выполнения этой операции.

Третья задача, лежащая в основе изобретения, заключается в обеспечении такого положения, при котором каждый данный стол-спутник постоянно и безукоризненно "держит дорогу", то есть обладает высокой путевой устойчивостью как на прямолинейных участках маршрута движения, так и на поворотах. Это означает практическую реализацию способности стола-спутника обеспечить надежное, без заносов и юза, сцепление с "дорогой", главным образом в моменты возникновения наибольших ускорений или наибольших замедлений при торможении, реализуемых: на самых коротких дистанциях. Очевидно, что наилучшие характеристики в этом плане достигаются в том случае, когда система ходового привода стола-спутника имеет наиболее число ведущих колес при прохождении наиболее трудных участков маршрута и когда соответствующие средства тягового привода и средства торможения взаимодействуют друг с другом уравновешенным образом, без паразитного скольжения, как на прямолинейных участках маршрута, так и на его криволинейных участках, и как с изменением пространственной ориентации стола-спутника на поворотах, так и без него.

В известных на сегодняшний день технических решениях способность тележки стола-спутника "держать дорогу" или степень путевой устойчивости, а также характеристики ускорений при разгонах и замедления при торможении, существенно зависят от веса транспортируемой на столе-спутнике нагрузки. Таким образом, в тех случаях, когда данный стол-спутник не загружен, ведущие колеса его тележки могут начать проскальзывать под действием слишком большого ускорения их вращения двигателем при разгоне. Существование такой возможности привело конструкторов к ограничению этих ускорений. То же самое относится и к замедлению в процессе торможения, которое также не должно быть слишком интенсивным, в частности, в тех случаях, когда данный стол-спутник оказывается сильно загруженным и демонстрирует выраженную тенденцию к неконтролируемому заносу, особенно когда поверхность трассы движения загрязнена.

И наконец четвертую группу составляют задачи обеспечения надежности и технического обслуживания ходового провода стола-спутника, шины колес которого и покрытие трасс движения столов-спутников образуют в этих производственных установках основные элементы, в наибольшей степени подверженные износу и чаще всего подвергающиеся замене в следствие этого износа.

Эта задача становится особенно важной в тех случаях, когда четыре ведущих колеса тележки стола-спутника устанавливаются на двух параллельных валах тяговых двигателей с горизонтальными осями и когда они не являются свободно ориентируемыми на поворотах. В результате этого возникает явление паразитного пробуксовывания или проскальзывания колес стола-спутника при изменении направления его движения и повышенный износ ведущих колес и настила трасс, по которым происходит их передвижение в процессе эксплуатации установки.

Предлагаемое изобретение наилучшим образом удовлетворяет тем условиям, которые позволяют решить изложенные выше проблемы эксплуатации столов-спутников в гибких производственных системах.

Оборудование в соответствии с предлагаемым изобретением для обеспечения обработки и/или сборки деталей, размещаемых на подвижных прямоугольных столах-спутниках, содержит самоориентирующиеся средства качения по полу. Это оборудование отличается тем, что каждый стол-спутник оборудован контактными приспособлениями качения, которые служат опорой для вращательных средств безъюзового привода, с вертикальными осями вращения, приводимыми в движение двигателем, установленным на столе-спутнике. Эти контактные приспособления поодиночке или группами в зависимости от множества возможных комбинаций взаимодействуют с самоустанавливающими жесткими опорными и направляющими средствами, частично выполненными заодно с полом, по которому движутся столы-спутники. Таким образом, предлагаемое устройство позволяет обеспечить непрерывное перемещение каждого данного стола-спутника с точно определенными параметрами его движения, как прямолинейного, так и криволинейного. При этом данный стол-спутник сохраняет или изменяет, в зависимости от комбинации опорных и направляющих элементов, свою ориентацию в пространстве в процессе изменения направления своего поступательного движения по заданному маршруту.

На фиг. 1 изображено устройство в соответствии с предлагаемым изобретением так, как оно выглядит снизу, из-под пола, причем пол в данном случае предполагается прозрачным;
на фиг. 2 изображает стол-спутник в увеличенном масштабе и с частичным поперечным разрезом.

на фиг.3 вид сечения по линии 3-3 на фиг.2;
на фиг.4 часть вида на фиг.1 в увеличенном масштабе;
на фиг.5 схематический перспективный вид части пола, по которому перемещаются столы-спутники, показывающий разнесенные друг относительно друга элементы конструкции;
на фиг. 6 вид, относящийся к одному из возможных вариантов конфигурации приводного рельса;
на фиг.7 сечение по линии 7-7 на фиг.4, показывающее стол-спутник, находящийся точно на перекрестке и изменяющий направление своего движения без изменения ориентации в пространстве;
на фиг. 8 схематический перспективный вид убирающегося отклоняющего упора;
на фиг.9 схема, иллюстрирующая определение искривленных частей направляющих и приводных рельсов на перекрестке, где под прямым углом пересекаются две ветви маршрутов движения столов-спутников;
на фиг.10 вид стола-спутника непосредственно на пересечении главной линии движения и бокового ответвления, причем данный стол-спутник продолжает движение по главной линии;
на фиг.11 сечение по линии 10-10 и по линии 11-11 на фиг.10;
на фиг. 12 стол-спутник, движущийся по главной линии, в положении, предшествующем положению стола-спутника на фиг.10;
на фиг. 13 стол-спутник, движущийся по главной линии, в положении, непосредственно следующем за положением стола-спутника на фиг.10;
на фиг.14 принцип монтажа направляющего ролика;
на фиг.15 стол-спутник в одном из возможных вариантов его расположения в процессе выполнения операций обработки или сборки детали, доставленной этим столом-спутником на данный рабочий пост;
на фиг.16 сечение по линии 16-16 на фиг.15.

на фиг.17 стол-спутник в простом повороте при изменении направления движения без изменения ориентации в пространстве;
на фиг.18 сечение по линии 18-18 на фиг.17;
На фиг.19 схема определения искривленных частей приводных и направляющих рельсов в зоне соединения двух взаимно перпендикулярных ветвей маршрута движения столов-спутников;
на фиг.20 вид в плане снизу стола-спутника в соответствии с предлагаемым изобретением в другом варианте его практической реализации;
на фиг. 21 схема заявленного устройства, предусматривающую наличие стрелочного перевода в направлении искривленной части линии движения, на которой показано изменение направления движения стола-спутника с изменением его ориентации в пространстве, и в направлении прямолинейной части линии движения;
на фиг.22 схема, относящуюся к принципу управления стрелочным переводом;
на фиг. 23 сечение по линии 23-23, показывающее практическую реализацию этого управления;
на фиг. 24 вид, аналогичный виду, показанному на фиг.21, но при другом положении стрелочного перевода;
на фиг.25 вертикальный разрез контактного приспособления, закрепленного на углу стола-спутника, для другой формы практической реализации оборудования в соответствии с предлагаемым изобретением;
на фиг. 26 схематический вид в плане части устройства в соответствии с предлагаемым изобретением для этой формы его практической реализации, показывающий стол-спутник, преодолевающий в своем движении перекресток без изменения направления движения;
на фиг. 27 вид устройства для управления стрелочным переводом, предусмотренным на перекрестке;
на фиг. 28 вид, аналогичный виду фиг.26, но показывающий стол-спутник в процессе поворота;
на фиг. 29 вид, аналогичный виду фиг.28, но показывающий стол-спутник после того, как он уже преодолел этот поворот;
на фиг. 30 вид устройства в соответствии с предлагаемым изобретением, выполненного по этой форме практической реализации.

На приведенном в приложении к настоящему описанию фиг.1 показан вид снизу части устройства в соответствии с предлагаемым изобретением, причем пол, по которому происходит движение столов-спутников, предполагается прозрачным. Показанная часть упомянутого выше оборудования включает главный путь движения 11, являющийся прямолинейным, частью переходящий в искривленный участок 12. От этого главного пути отходит ответвление 13 с веткой 14, соединяющейся с главной линией или путем движения и перпендикулярной к ней, и веткой 15, параллельной ветке 14 и также соединяющейся с главной линией 11. Ветки 14 и 15 связаны между собой прямолинейной веткой 16, параллельной главной линии или главному пути.

На изображенной части устройства в соответствии с предлагаемым изобретением показано несколько столов-спутников на различных участках предназначенных для них линий или путей движения. Первый стол-спутник 21-1 движется по главной линии 11 и располагается на подходе к ответвлению 13. Стол-спутник 21-2 находится на развилке главной линии 11 и ветки 14 ответвления 13 и совершает поворот на эту ветку. Стол-спутник 21-3 находится на ветке 14 ответвления 13. Два стола-спутника 21-4 и 21-5 располагаются на участке 16 ответвления 13, параллельном главной линии пути 11, причем стол-спутник 21-5 находится в положении обработки и/или сборки располагающихся на нем деталей. Стол-спутник 21-6 находится на соединении участка 16 ответвления 13 с веткой 15 этого ответвления. Стол-спутник 21-7 располагается на участке 17 главной линии движения, заключенном между боковыми ветками 14 и 15 ответвления 13. И наконец, стол-спутник 21-8 движется по искривленной части 12 главной линии.

Стол-спутник 21 (фиг. 1,2) имеет в своем составе корпус или собственно стол 22, имеющий обычно прямоугольную форму. Этот стол ограничен с четырех сторон кромками 23, 24, 25 и 26, соответственно (фиг.1), и содержит в окрестности каждого из своих четырех углов специальные контактные приспособления, обозначенные соответственно позициями 27-1, 27-2, 27-3, 27-4 и идентичные между собой. Контактное приспособление 27 образовано цилиндрическим корпусом 28 (фиг. 2), верхнее основание 29 которого закреплено на столе 22 одним или несколькими сквозными винтами, проходящими через плоскость этого стола. Эти винты обозначены позицией 31. Ось 32 проходит сквозь стол 22 и основание 29 в его центре. Эта ось служит для позиционирования внутреннего кольца шарикового подшипника 34, наружное кольцо которого составляет часть втулки 35, также коаксиальный по отношению к юбку 36 корпуса 28. Нижняя часть втулки 35 служит опорой для горизонтально расположенной оси 37 колеса 38, предусмотренного для перемещения стола-спутника полу 39 цеха, где расположено данное транспортировочное устройство. Средняя линия оси 37 опорного колеса стола-спутника отстоит на некоторое расстояние от продолжения средней линии оси 32, на которой закреплен узел подвески опорного колеса (фиг.3).

Каждый стол-спутник 21 катится по верхней поверхности 60 пола 39 на четырех колесах, обозначенных соответственно позициями 38-1, 38-2, 38-3, 38-4 и располагающихся в четырех углах этого прямоугольного стола-спутника. Колеса установлены с возможностью самоориентация. Эти колеса являются опорными элементами стола-спутника и воспринимают на себя вес транспортируемой нагрузки.

На выступе 30 юбки 36 корпуса 28 кроме того при помощи шарикового подшипника 40 установлен шкив 41 с канавкой 42, предусмотренной для прохождения по ней пригодного ремня 43. Таким образом, на каждом столе-спутнике установлено по четыре таких шкива, обозначенных на приведенных в приложении рисунках соответственно позициями 41-1, 41-2, 41-3, 41-4 и заставляющих функционировать, то есть вращаться, ведущие колеса, с вертикальными осями (фиг. 4), по которым проходит приводной ремень 43. В промежутке между ведущими колесами 41-1 и 41-2 приводной ремень 43 проходит через небольшой шкив 44, насажденный на конец выходного вала 45 (фиг.2) электрического двигателя или мотор-редуктора 46 (питаемого от аккумуляторной батареи, не показанной на приведенных в приложении чертежах), закрепленного на столе 22 при помощи винтов 47.

В положении, показанном на фиг.2-4, ведущие колеса 41-1 и 41-3 стола-спутника 21-1 взаимодействуют с внутренней поверхностью (51-1, 51-2) рельса (52-1, 52-2) или приводного рельса, закрепленного на полу 39, по которому движутся столы-спутники, винтами 53.

Рельс 52, имеющий прямоугольное сечение, выполнен предпочтительно из стадии или из подходящего по своим характеристикам пластического материала, такого, например, как материал, известный под названием DELRIN (фабричная марка).

Дорожка, по которой катятся ведущие колеса 41 данного стола-спутника и которая располагается на рельсе 52, в общем случае является вертикальной и располагается на некоторой высоте над полом 39. Такое расположение обладает определенными преимуществами, обеспечивая для ведущих колес стола-спутника или шкивов 41, а также для их приводных дорожек, наименьшую возможность для загрязнения в процессе эксплуатации (смазочное масло, стружка и т.д.), которое обычно затрагивает главным образом горизонтальные поверхности 60 пола 39.

Нижняя часть корпуса 28 контактного устройства 27 взаимодействует через шариковый подшипник 54 с внутренней поверхностью 55 второго рельса 56 или направляющего рельса, параллельного упомянутому выше приводному рельсу 52, имеющего прямоугольное поперечное сечение и располагающегося несколько ниже этого приводного рельса. Рельс 56 или направляющий рельс также предпочтительно выполнен из стали или из подходящего по своим характеристикам пластического материала, например, материала, известного под названием DELRIN.

Рельс 56 имеет равномерно распределенные по его длине отверстия 57 (фиг. 5), каждое из которых служат гнездом для резьбового конца 58 винта 59 крепления рельса к полу. Каждый крепежный винт 59 имеет головку 60 и проходит сквозь пол 39 таким образом, что между винтом и полом размещается гайка 61 с шестигранной головкой и выступающим цилиндрическим кольцом 62. Эта гайка упирается в нижнюю поверхность 63 пола. Сквозь гайку 61 проходит канал 64, выполненный эксцентрическим по отношению к боковой поверхности гайки и к образующей цилиндрического выступающего кольца 62. Этот канал служит для прохода крепежного винта 59. Между цилиндрическим выступающим кольцом 62 и отверстием 65 в полу 39, предусмотренным для входа этого выступающего из гайки кольца, устанавливается шайба 66 из эластомера, у которой различают внутреннюю поверхность 67 и наружную поверхность 68.

После отпускания ранее затянутого крепежного винта 59 появляется возможность путем поворота гайки 61 с использованием ее шестигранной головки изменить угловое положение выполненного с ней заодно цилиндрического выступающего кольца 62. Такое изменение углового положения выступающего кольца вследствие эксцентриситета его по отношению к оси вращения приводят к изменению поперечного положения соответствующей части рельса 56 максимум на величину упомянутого выше эксцентриситета. Новое положение данной части рельса может быть зафиксировано путем повторного затягивания соответствующего крепежного винта 59.

Расстояние между двумя соседними узлами крепления, оборудованными эксцентриками для регулировки бокового или поперечного положения направляющего рельса 56 зависит от упругости данного рельса и возможности расплющивания демпфирующей шайбы 66, изготовленной из эластичного материала (эластомера).

При подключении к источнику тока электрического двигателя или мотор-редуктора 46 он начинает вращаться и приводит в движение посредством небольшого шкива 44 приводной ремень 43, который, в свою очередь, приводит во вращательное движение ведущие колеса 41-1, 41-2, 41-3, 41-4 стола-спутника. Ведущие колеса 41-1 и 41-3, которыми оборудован стол-спутник 21, с усилием прижимаются своими ободами к боковой поверхности 51 рельса 52-1, 52-2. Усилие прижатия ведущих колес к боковой поверхности приводного рельса является следствием воздействия внутренней поверхности 55 направляющего рельса 56 на подшипник 54-1 и 54-3 контактных приспособлений или устройств 27-1 и 27-3.

Таким образом, каждый стол-спутник направляется своими поджатыми опорными подшипниками. В положении, показанном на фиг.1,4, стол-спутник 21-1 направляется своими опорными подшипниками 54-1 и 54-3, взаимодействующими с дорожкой 55 направляющего рельса 56-1 и 56-2, которая располагается вертикально и обладает теми же присущими ей преимуществами, что и рабочая дорожка приводного рельса 51.

Итак, траектория движения стола спутника 21 оказывается строго определенной и стол-спутник перемещается по ней без всяких люфтов и отклонений в направлении, обозначенном стрелкой F1 на фиг.3,4.

Предварительная регулировка положения направляющего рельса 56 при помощи подбора угловых положений гаек 61 позволяет отрегулировать усилие поджатия ведущих колес стола-спутника к беговой дорожке приводного рельса на желаемом уровне. Это усилие поджатия, схематически обозначенное на приведенных в приложении фигурах стрелкой P1, имеет упругий характер благодаря наличию шайбы 66, изготовленной из эластомера. Действие этой шайбы таково, что соответствует усилию, величина которого может многократно превышать максимальный вес нагрузки, допустимой для размещения на столе-спутнике данного типа.

В варианте практической реализации оборудования в соответствии с предлагаемым изобретением, показанным на фиг.6, рабочая поверхность приводного рельса 52 имеет скошенную часть 51', приближающуюся к оси вращения ведущего колеса стола-спутника по мере удаления от верхней поверхности 60 пола 39. Ведущее колесо или приводной шкив 41 с усилием прижимается к приводному рельсу 56, как схематически показано стрелкой P1. Сила реакции, возникающая вследствие взаимодействия упомянутого выше ведущего колеса 41 со скошенной поверхностью 51' приводного рельса, направлена вниз, по направлению стрелки R. Упомянутая сила реакции имеет составляющую, схематически изображенную стрелкой R1, которая способствует прижатию с определенным усилием опорного колеса 38 стола-спутника к верхней поверхности 60 пола 39.

В отсутствие какой-либо нагрузки на данном столе-спутнике при его движении ведущие колеса прижимаются к приводной дорожке с усилием, величина которого может достигать многих десятков килограммов. Всякое "подпрыгивание" ведущих колес стола-спутника, таким образом, исключается. Это еще более повышает качество стола-спутника с "дорогой".

Сцепление ободов ведущих колес или шкивов 41 с приводной дорожкой дополнительно увеличивается вследствие того, что эти обода выполнены из пластичного материала или имеют оболочку из слегка деформируемого эластомера.

В других возможных вариантах практической реализации данного изобретения ведущие колеса стола-спутника представляют собой зубчатые колеса, которые при движении такого стола-спутника вращаясь вступают в зацепление и взаимодействуют с сопряженными с зубьями этих колес впадинами, устроенными в специальных приводных рельсах.

Таким образом, предупреждение юза ведущих колес стола-спутника обеспечивается практически при любом допустимом значении веса транспортируемой нагрузки.

В других вариантах практической реализации предлагаемого изобретения или в других их конфигурациях сам приводной рельс монтируется на полу или на настиле, по которому происходит движение столов-спутников, при помощи уже упомянутых выше эксцентриков и упругих шайб из эластомера таким образом, что он сам непосредственно с усилием опирается на ведущее колесо или ведущие колеса стола-спутника, с которыми он взаимодействует. При этом другой рельс, параллельный приводному рельсу, продолжает играть свою роль направляющего рельса во взаимодействии с направляющими подшипниками контактных приспособлений или устройства стола-спутника. В этом случае усилие прижатия ведущих колес к приводному рельсу обеспечивается действием самого этого приводного рельса.

Во всех упомянутых выше случаях расстояние между обращенными друг к другу сторонами двух упомянутых выше рельсов, то есть приводного рельса и направляющего рельса, выдерживается на уровне, меньшем, чем сумма радиусов шкивов или ведущих колес 41 и направляющих или контактных подшипников 54, причем упомянутая выше разница составляет порядка 0,5 мм.

Исходя из положения, занимаемого столом-спутником 21-1 и показанного на фиг. 1, этот стол-спутник в дальнейшем может либо продолжать движение вдоль главной линии пути 11 с тем, чтобы через некоторое время занять положение, которое на фиг.1 занимает стол-спутник 21-7, либо свернуть на ветку 14 бокового ответвления линии пути 13, предусмотренного, например, для осуществления специальной обработки деталей, подаваемых проходящими по этому ответвлению столами-спутниками. Выбор того или иного из упомянутых выше маршрутов дальнейшего движения для стола-спутника, занимающего в исходном положении позицию 21-1, зависит от результатов взаимодействия электронного запоминающего устройства 71, установленного на столе-спутнике, со считывающей головкой 72, установленной на полу, по которому движутся столы-спутники, как показано в схематическом виде на фиг. 4.

В том случае, когда данный стол-спутник должен изменить направление своего дальнейшего движения, как это показано на фиг.4 на примере стола-спутника 21-2, с упомянутого выше электронного запоминающего устройства 71 подается специальный сигнал на считывающую головку 72. В результате восприятия этого сигнала считывающей головкой и срабатывания соответствующих механизмов происходит установление отклоняющего упора 75 (фиг.4,7,8), имеющего вогнутую цилиндрическую рабочую поверхность 76.

Отклоняющий упор 75 закреплен на штоке 77 поршня 78 гидравлического или пневматического силового цилиндра, размещенного под полом или под настилом 39. Питающие трубопроводы упомянутого выше силового цилиндра обозначены на фиг.7 позициями 81 и 82.

В целом форма упомянутого выше отклоняющего упора 75 представляет собой треугольную призму (фиг.8), ограниченную кроме того вогнутой цилиндрической поверхностью 76, плоскими боковыми поверхностями 84 и 85 и верхней поверхностью 86.

В условиях, проиллюстрированных на фиг. 4,7, стол-спутник 21-2 осуществляет поворот в результате взаимодействия ведущего колеса 41-3 с концом 87 вогнутой цилиндрической поверхности 76. Таким образом, эта вогнутая цилиндрическая поверхность 76 в данном случае играет роль приводного рельса. При этом ведущие колеса 41-1 и 41-3 отходят от поверхности 51-2 приводного рельса 52-2 начиная с момента вступления во взаимодействие ведущего колеса 41-3 с вогнутой цилиндрической поверхностью 76 отклоняющего упора 75.

В этой фазе движения рассматриваемого стола-спутника подшипник 54-3 контактного устройства 27-1 взаимодействует с закругленным концом 88 направляющего рельса или подживающего рельса 56-2. Опорный подшипник 54-3 контактного устройства 27-3 взаимодействует при этом с наружной выпуклой частью 89 сгиба 91 с двумя ветвями, одна из которых, а именно, ветвь 92, представляет собой в своем продолжении опорный или подпирающий рельс 56-2, а другая, а именно ветвь 93, расположена перпендикулярно к упомянутой выше первой ветви и также представляет собой участок направляющего или поджимающего рельса. Упомянутый выше сгиб 91 смонтирован на полу, по которому движутся столы-спутники. Ветвь упомянутого выше сгиба смонтирована с помощью эксцентриковых устройств 94-1, 94-2 и 94-3, каждое из которых имеет конструкцию, схематически показанную на фиг.5.

Подшипник 54-4 контактного устройства 27-4, предназначенный для упора в направляющий рельс, взаимодействует в данном случае с искривленным концом 95 участка направляющего рельса 96, обеспечивающего, как уже было сказано выше, поджатие направляющих колес стола-спутника, на продолжении ветки 93 упомянутого выше сгиба участка этого рельса 91.

В процессе выполнения поворота на 90 градусов, то есть поворота под прямым углом, радиус которого в комплексе оборудования в соответствии с предлагаемым изобретением может быть весьма малым, данный стол-спутник, таким образом удерживается на своей траектории движения практически тремя своими опорными точками или, точнее говоря, тремя вертикальными линиями, определяемыми вертикальными линиями контакта подшипников контактных устройств, без какого бы то ни было дополнительного сопротивления поступательному движению данного стола-спутника. При этом точность выдерживания траектории его движения остается обеспеченной благодаря монтажу с некоторым натягом участка направляющего рельса 56-2 сгиба 91 и участка направляющего рельса 96 при помощи эксцентриковых устройств с использованием упругих шайб из эластомера.

В положении осуществляющего поворот стола-спутника, показанном на фиг.4 (это положение соответствует примерно середине переходного участка от одного направления прямолинейного движения к другому), самоориентирующиеся опорные колеса 38 данного стола-спутника 21-2 повернуты на угол 45^o по отношению к направлению главной линии движения 11 и по отношению к перпендикулярной линии ответвления 14.

Приведение в движение данного стола-спутника с рассматриваемый момент осуществляется единственным ведущим колесом 41-3. При этом его поджатие к приводной дорожке постоянно обеспечивается тремя из его направляющих подшипников 54-1, 54-3 и 54-4. Упомянутое выше ведущее колесо катится без проскальзывания по вогнутой цилиндрической поверхности 76, которая непосредственно воспринимает на себя реакцию центробежных сил, порождаемых наличием определенной скорости прохождения данным столом-спутником этого криволинейного участка.

Таким образом, в рассмотренном выше случае данный стол-спутник, изменяет направление своего движения без изменения своей ориентации в пространстве. На выходе из поворота ведущее колесо 41-3 стола-спутника взаимодействует с участком 129 приводного рельса, шариковый подшипник 54-3 упирается в ветвь 93 сгиба 91, шариковый подшипник 54-4 вступает во взаимодействие с участком 95 направляющего рельса 96, а ведущее колесо 41-2 накатывается на поверхность 97 приводного рельса 98 и шариковый подшипник 54-2 вступает во взаимодействие с поверхностью 99 направляющего рельса 101 на новом направлении движения данного стола-спутника.

На фиг. 9 схематически показаны контактные устройства стола-спутника с подшипниками 54-1, 54-2, 54-3, 54-4, оси вращения которых А-1, А-2, А-3, А-4 образуют вершины прямоугольника при рассмотрении стола-спутника в плане. Стороны упомянутого выше прямоугольника имеют размеры, обозначенные на фиг.9 буквами Y и X. Точки контакта упорных шариковых подшипников с направляющими рельсами обозначены на этой фигуре соответственно позициями РС-1, РС-3 и РС-4.

Для того, чтобы обеспечить возможность выполнения столом-спутником поворота на маршруте движения без изменения своей ориентации в пространстве, криволинейные участки 88 и 89 направляющего рельса конструктивно выполнены таким образом, чтобы расстояние между двумя точками контакта РС-1 и РС-3 всегда оставалось равным межосевому расстоянию Y контактных устройств с подшипниками 54-1 и 54-3 и чтобы определенная таким образом прямая, связывающая упомянутые выше точки контакта РС-1 и РС-3, на траектории данного стола-спутника при совершении им поворота совершала плоско-параллельное движение.

В то же самое время точка контакта РС-4 описывает кривую 95, которая конструктивно выполнена таким образом, чтобы расстояние между двумя точками контакта РС-3 и РС-4 всегда оставалось равным расстоянию X между контактными устройства стола-спутника с подшипниками 54-3 и 54-4 и чтобы определенная таким образом прямая, соединяющая упомянутые выше точки контакта РС-3 и РС-4, на траектории стола-спутника при выполнении им поворота совершала плоско-параллельное движение.

Итак, данный стол-спутник при совершении поворота в рассматриваемом случае направляется тремя контактными точками, которые определяют две взаимно перпендикулярных прямых линии. Эти прямые линии в процессе прохождения поворота совершают плоско-параллельное движение, причем каждая из них сохраняет неизменной свою ориентацию в пространстве. В противоположность этим трем направляющим контактным точкам ведущее колесо 41-3 опирается на вогнутую цилиндрическую поверхность 76 в точке соприкосновения, обозначенной на фиг.9 позицией РС-5.

В процессе выполнения столом-спутником поворота на маршруте своего движения точка контакта РС-3 описывает кривую 89. Таким образом, геометрическая форма кривой 76 определяется формой кривой 89 путем введения между двумя этими кривыми интервала постоянной величины, определяемого точками РС-5 и РС-3 и равного сумме радиусов ведущего колеса или шкива 41-3 и направляющего шарикового подшипника 54-3.

Геометрические формы кривых 88, 89 и 95, в соответствии с которыми выполнены соответствующие участки направляющих рельсов, и дополняющая их форма опорного и приводного рельса 76 в зоне поворота трассы движения стола-спутника определены таким образом, чтобы оптимизировать этап прохождения криволинейного участка траектория при очень высокой скорости движения стола-спутника.

Обычно упомянутые выше кривые имеют форму четверти окружности, которая характеризуется одинаковым и составляющим, например, 20 мм, радиусом для кривых 88, 89 и 95. При этом радиус кривой 76 определяется как сумма трех составляющих: радиуса упомянутых выше кривых, в соответствии с которыми выполнены направляющие рельсы, то есть 20 мм в рассматриваемом случае, радиуса ведущего колеса или шкива стола-спутника и радиуса упорного подшипника контактного устройства. В данном случае кривые 76 и 89 представляют собой участки двух концентрических окружностей длиной в четверть соответствующей окружности каждая.

После завершения прохождения поворота столом-спутником его привода продолжает осуществляться в результате взаимодействия ведущих колес 41-1 и 41-2 его контактных устройств 27-1 и 27-2 с поверхностью 97 приводного рельса 98 (фиг.1,4), причем необходимое рабочее поджатие упомянутых выше ведущих колес к упомянутой выше поверхности приводного рельса обеспечивается в результате взаимодействия поверхности 99 соответствующим образом установленного направляющего рельса 101 с упорными подшипниками 54-1 и 54-2 рассматриваемого стола-спутника 21-3.

Таким образом, условия удержания на заданной траектории движения стола-спутника, показанного в положении 21-3, в процессе прохождения им поворота оказываются такими же, как и условия, которые были описаны выше, когда стол-спутник 21-1 следовал по главной линии движения 11.

В том случае, когда приближающийся к развилке между главной линией движения 11 и боковой веткой 14 обходного пути стол-спутник должен продолжать движение по главной линии и не должен сворачивать на перпендикулярную к этой главной линии ветку 14 обходного пути (фиг.10), электронное запоминающее устройство 71, установленное на данном столе-спутнике, не управляет поднятием отклоняющего упора 75 и привод данного стола-спутника продолжает осуществляться в результате взаимодействия ведущих колес 41-1 и 41-3 с приводным рельсом 52-2. Вместе с тем, упомянутое запоминающее устройство управляет механизмом установки или подъема специального шарикового подшипника 200 (фиг. 11), служащего боковым направляющим упором при движении стола-спутника 21-7 непосредственно по перекрестку когда данный стол-спутник не должен направиться на боковую ветку 14 обходного пути 13. Шариковый подшипник 200 установлен на конце штока 115 поршня 202 пневматического или гидравлического силового цилиндра 116. Корпус этого силового цилиндра 116 установлен под поверхностью 63 пола 39, по которому происходит движение столов-спутников, и крепится к нему при помощи наконечника 203 с резьбой на его наружной поверхности, который опирается на верхнюю поверхность 60 пола 39. Этот крепежный наконечник 203 имеет цилиндрическую часть 204, длина которой несколько превышает толщину пола 39. Цилиндрическая часть 204 наконечника 203 проходит сквозь кольцо 205, изготовленное из упругого эластомера. Наружная поверхность этого кольца обжата в отверстии 206, выполненном в полу 39. Таким образом, крепление упомянутое выше пневматического или гидравлического силового цилиндра 116 к полу 39, по которому движутся столы-спутники, может быть названо "плавающим".

Расположение силового цилиндра под полом такого, чтобы в тот момент, когда шток 115 силового цилиндра втянут в его корпус, горизонтальное расстояние между осью подшипника 200 и краем 25 стола-спутника оказывается примерно на один миллиметр меньше, чем величина радиуса наружной обоймы 201 шарикового подшипника 200. В этих условиях упомянутый выше упорный подшипник 200 бездействует. В том случае, когда шток 115 силового цилиндра выпущен из его корпуса и кромка 25 расположенного поблизости стола-спутника в процессе его движения входит в контакт с наружной обоймой 201 подшипника 200, этот подшипник смещается в поперечном направлении под действием поступательного движения данного стола-спутника, деформируя при этом кольцо 205 из эластомера, которое применено в конструкции эластичного или "плавающего" узла крепления упомянутого выше силового цилиндра 116 к полу 39.

На фиг. 11 отклоняющий упор 75 изображен находящимся в своем убранном положении и его верхняя поверхность 86 служит продолжением верхней поверхности 60 пола 39.

Итак, на рассматриваемом участке своего движения по заданному маршруту стол-спутник 21-7 приводится в движение своими ведущими колесами 41-1 и 41-3, взаимодействующими с участком 51-2 внутренней поверхности приводного рельса 52-2. При этом усилии поджатия этих ведущих колес к поверхности приводного рельса на данном участке обеспечивается давлением P₂, производимым в результате упора в упруго закрепленный подшипник 200.

На входе в рассматриваемый в данном случае перекресток и на его выходе условия взаимодействия движущегося стола-спутника с неподвижными элементами на трассе его движения соответствуют показанным на фиг.12 и 13. Кромка 25 стола-спутника на этом этапе его движения взаимодействует с шариковым упорным подшипником соответственно 200' и 200'', смонтированным на конце цилиндрического резинового блока 211 (фиг.14), который закреплен на полу или на настиле 39 при помощи резьбового стержня или болта 213 и гайки 212.

На последующем участке своего движения данный стол-спутник приводится в движение таким же образом, как он приводится в движение перед тем, как свернуть на боковую линию пути. При этом движение стола-спутника осуществляется в направлении, показанном на фигуре 10 стрелкой F3.

В том случае, когда после поворота на боковой обходной путь 13 стол-спутник 21-3 достигает конца боковой ветки 14, он продолжает свое движение по маршруту без изменения своей ориентации в пространстве и выходит на участок 16 обходного пути 13 (фиг. 1). При этом данный стол-спутник направляется закругленной частью 221 приводного рельса 222 и выпуклой частью 224 рельсового сгиба 223 вплоть до выхода стола-спутника на прямолинейный участок 16 обходного пути 13.

В процессе своего движения по этой прямолинейной части 16 обходного пути 13 стол-спутник, показанный на фиг.1 в положении 21-4, приводится в движение путем взаимодействия его ведущих колес 41-2 и 41-4 с внутренней поверхностью участка приводного рельса 136-1. Поджатие ведущих колес стола-спутника к приводному рельсу обеспечивается взаимодействием упорных шариковых подшипников 54-2 и 54-4 с внутренней поверхностью 134-1 направляющего рельса 135-1, параллельного приводному рельсу 136-1.

На фиг. 15,16 показан несколько отличающийся от описанного выше стол-спутник 301, занимающий то же место и имеющий то же положение, что и стол-спутник 21-5, показанный на фиг.1. На фиг.15,16 показано положение стола-спутника 301, которое он занимает в процессе осуществления операций обработки и/или сборки располагающихся на нем деталей на прямолинейном участке 16 обходного пути 13, параллельном линии главного пути 11.

До момента достижения состояния, показанного на фиг.15, движение данного стола-спутника обеспечивалось в результате механического взаимодействия его ведущих колес или шкивов 41-2 и 41-4 с внутренней поверхностью приводного рельса 136-2, действующего в данном случае в качестве поджимающего рельса при помощи примененных в узлах его крепления к полу или настилу эксцентриков 61 и упругих колец или шайб из эластомера, как это показано на фиг.5,6. Приводной и одновременно поджимающий подвижный рельс 136-2 оказывает давление P₃ на ведущие колеса или шкивы 41-2 и 41-4, которые вследствие этого и будучи связанными с корпусом стола-спутника, обеспечивают прижатие кромки 25 данного стола-спутника 312, 313 и 314. Эти шариковые подшипники обеспечивают поперечное безлюфтовое направляющее воздействие на платформу 22 данного стола-спутника, несущую на себе детали, подлежащие обработке и/или в данной гибкой производственной системе.

Таким образом, это достаточно точное боковое направляющее воздействие реализуется непосредственно через опорную кромку 25 платформу 22 данного стола-спутника, выполненную в предпочтительном варианте практической реализации из термически обработанной (закаленной) стали. Такое направляющее воздействие заменяет собой менее точное управление, реализованное ранее при помощи нижней части контактных устройств 27-2 и 27-4, подшипники 54-2 и 54-4 которых прижимаются к направляющему рельсу 135-1, обычно изготавливаемому из пластика.

Прецизионная направляющая кромка платформы стола-спутника в соответствии с предлагаемым изобретением взаимодействует с шариковыми подшипниками соответственно 312, 313 и 314, смонтированными на концах шестигранных стоек 315, 316 и 317 (фиг.16).

Нижняя часть каждой из упомянутых стоек представляет собой цилиндрический стержень, плотно вставляемый в прецизионное отверстие в полу или настиле 39. Ось этого цилиндрического стержня является эксцентрической по отношению к оси закрепленного на данной стойке подшипника. Конец упомянутого выше цилиндрического стержня в нижней части стойки имеет резьбу, на которую навинчивается с нижней стороны пола или настила 39 гайка, которая служит для крепления с эксцентриситетом на полу или настиле 39 стойки, являющейся держателем упомянутого выше упорного подшипника.

Предварительная регулировка положения подшипника 312, 313 и 314, обеспечивающих направляющее воздействие на платформу стола-спутника, путем точной установки угловых положений осей шестигранных стоек 315, 316 и 317 в зависимости от конкретных условий эксплуатации в данном случае позволяет с очень высокой точностью отрегулировать поперечное направляющее воздействие на прямолинейную траекторию движения данного стола-спутника. Высокая точность этой регулировки позволяет, в частности, обеспечить размещение деталей на платформе стола-спутника в процессе его движения с использованием роботизированных манипуляторов.

В тех случаях, когда обработка и/или сборка размещенных на столе-спутнике деталей требует остановки данного стола-спутника в точно определенном месте на пути его движения по отношению к рабочему посту, фиксированному относительно пола 39, платформа 22 стола-спутника 301 имеет специальную форму своей кромки 302, обеспечивающую надежную и точную фиксацию этой платформы. Для этого на упомянутой выше кромке платформы стола-спутника выполнен вырез 303 с косыми кромками 304 и 305. В упомянутый вырез входит выступ 306, имеющий сопрягаемую с формой выреза 303 собственную форму. Этот выступ образован концом поршня 307, скользящего в цилиндрическом корпусе 308, образующем блок 309, закрепленный на полу или на настиле 39 комплекса оборудования в соответствии с предлагаемым изобретением.

При помощи своих собственных приводных средств данный стол-спутник останавливается приблизительно в заданном месте с точностью порядка плюс-минус 1 мм относительно положения фиксации. После этого логическая схема управления поршнем 307 и связанным с ним выступом 306 приводится в действие, в результате чего данный стол-спутник перепозиционируется в продольном направлении с очень высокой точностью на своем пути движения. Это позволяет обеспечить строго определенное положение в пространстве платформы данного стола-спутника и расположенных на этой платформе деталей, что, в свою очередь, дает возможность выполнять прецизионную обработку и/или сборку упомянутых выше деталей.

На фиг. 17 и 18, в схематическом виде показан стол-спутник в положении, соответствующем положению стола-спутника 21-6 на фиг.1. Рассматриваемый стол-спутник находится на половине пути между прямолинейным участком 16 обходного пути 13, параллельным главной лини пути 11, и веткой 15 этого обходного пути, предназначенной для возвращения на упомянутый выше главный путь движения.

Плоская поверхность 134-2 направляющего рельса 135-2 продолжается цилиндрической частью 137, которая далее соединяется с плоской частью 138 внутренней поверхности направляющего рельса 139. Этот рельс принадлежит уже ветке 15, перпендикулярной участку 16 обходного пути 13.

Ведущее колесо 41-2, которое взаимодействует с поверхностью 141 рельса 136-2 на предыдущем участке траектории движения данного стола-спутника, теперь вступает во взаимодействие с выпуклой искривленной поверхностью 142, которая образует оконечность рельса 136-2. При этом ведущее колесо 41-4 взаимодействует с наружной поверхностью 147 сгиба 143, внешний угол которого 140 имеет закругленную форму. Угловой участок приводного рельса 143 смонтирован на полу 39 с использованием эксцентриковых фиксирующих устройств и колец или шайб из эластомера, обладающих упругими свойствами, обозначенных соответственно позициями 144, 145 и 146, таким образом, что этот угловой участок рельса одновременно выполняет функцию поджатия контактного устройства 27-4 стола-спутника своим подшипником 54-4 к внутренней поверхности 137 направляющего рельса 131. Ведущее колесо 41-3 вступает при этом во взаимодействие с выпуклым закругленным концом 148 предварительно поджатого эксцентриками приводного рельса 149.

На фиг. 19 схематически показаны контактные устройства данного стола-спутника с упорными подшипниками 54-1, 54-2, 54-3 и 54-4. Оси вращения этих подшипников A1, A2, A3 и A4 на проекции стола-спутника образуют вершины прямоугольника, стороны которого имеют размеры, обозначенные на рисунке буквами Y и X. Точки контакта ведущих колес или шкивов с их приводными рельсами обозначены соответственно позициями .

Для того, чтобы обеспечить возможность осуществления поворота при движении по заданному маршруту без изменения ориентации данного стола-спутника в пространстве, закругления 142 и 140 конструктивно выполняются таким образом, чтобы расстояние между двумя точками контакта всегда сохранялось равным межосевому расстоянию Y разделяющему оси вращения A2 и A4 контактных устройств с ведущими колесами или шкивами 41-2 и 41-4 и чтобы определенная таким образом прямая, соединяющая точки , совершала плоско-параллельное движение в процессе прохождения данным столом-спутником данного поворота на траектории его маршрутного движения.

В то же самое время точка контакта описывает кривую 148, которая конструктивно выполнена таким образом, чтобы расстояние между точками контакта постоянно было равно расстоянию X между осями контактных устройств с ведущими колесами или шкивами 41-3 и 41-4 и чтобы прямая, соединяющая точки , совершала плоско-параллельное движение в процессе прохождения данным столом-спутником данного поворота или виража на траектории его маршрутного движения.

Таким образом, данный стол-спутник в своем движении направляется тремя контактными точками, которые определяют собой две взаимно перпендикулярные прямые. Эти прямые в процессе выполнения столом-спутником поворота на маршруте своего движения совершают плоско-параллельное движение, причем каждая из упомянутых выше прямых соответственно сохраняет свою ориентацию в пространстве. В противоположность этим трем точкам контакта подшипник 54-4 опирается на вогнутую цилиндрическую поверхность 137 в точке контакта, обозначенной позицией
В процессе выполнения данным столом-спутником поворота на маршруте своего движения точка контакта описывает кривую 137, в то время как точка контакта описывает кривую 140. Таким образом, очевидно, что кривая 137 выводится из формы кривой 140 путем вставления между двумя этими кривыми постоянного по величине интервала , равного сумме радиуса ведущего колеса или шкива 41-4 и радиуса упорного подшипника 54-4.

Форма кривых 142, 140, и 148, реализованных приводными рельсами, и дополнительная форма направляющего рельса 137 определен таким образом, чтобы оптимизировать процесс прохождения криволинейного участка траектории движения данным столом-спутником на очень высокой скорости.

Обычно эти кривые представляют собой четверти окружности, имеющих одинаковые радиусы, составляющие, например, 20 мм, для кривых 142, 140 и 148. При этом кривая 137 будет иметь радиус, составляющий сумму упомянутых выше 20 мм и суммы радиусов ведущего колеса или шкива и упорного подшипника. Следует отметить, что кривые 140 и 137 имеют форму четверти окружности соответствующего радиуса и являются концентрическими.

Привод стола-спутника 21-6 осуществляется при помощи трех ведущих колес 41-2, 41-4 и 41-3, которые катятся без юза и паразитного проскальзывания по цилиндрическим поверхностям 142, 140 и 148, которые образованы соответственно своими приводными рельсами. Упомянутые выше ведущие колеса стола-спутника с определенным и заранее устанавливаемым усилием прижимаются к соответствующим приводным рельсам. Направляющее воздействие на данный стол-спутник так же непрерывно осуществляется при помощи упорного шарикового подшипника 54-4, который катится по цилиндрической поверхности направляющего рельса. Этот подшипник непосредственно обеспечивает противодействие центробежным силам, возникающим в результате наличия определенной скорости при прохождении столом-спутником криволинейного участка своей траектории.

В процессе выполнения этого описанного выше простого поворота стол-спутник, таким образом, изменяет направление своего движения без изменения своей ориентации в пространстве. Стол-спутник 21-6 приводится в движение и удерживается на заданной траектории с достаточной эффективностью как при движении по прямолинейным участкам маршрута, так и на описанных выше перекрестках или пересечениях линий движения.

После выполнения описанного выше поворота данный стол-спутник продолжает свое движение по ветке 15, как это показано в нижней части фиг.1. В варианте практической реализации предлагаемого изобретения, представленном на фиг.1, прямолинейный участок 132 главной линии движения продолжается криволинейным участком 151 и участком поджимающего рельса 152, имеющим на входе выпуклую оконечную поверхность 153. Этот направляющий и поджимающий рельс также продолжается криволинейной частью 154, проходящей параллельно криволинейной части 151 приводного рельса. Эти кривые обычно являются концентрическими и их общий центр обозначен на фиг.1 специальной позицией C. Организация соединения между выходной веткой 15 обходного пути 13 аналогична организации соединения между входной веткой 14 этого обходного пути 13 (обе эти ветки соединяются с главным путем движения столов-спутников) и в представленном на фиг. 1 варианте практической реализации предлагаемого изобретения содержит убирающийся отклоняющий упор 155 с цилиндрической рабочей поверхностью и сгиб 157 с закругленным наружным углом 158 и прямолинейными ветвями 159 и 161.

На фиг. 20 показан еще один возможный вариант практической реализации привода ведущих колес или шкивов стола-спутника. В этом варианте реализации электрический двигатель или мотор-редуктор 46' закреплен на нижней поверхности 322 стола-спутника. Через шкив 44', закрепленный на выходном валу 45' упомянутого выше приводного двигателя, проходит обычный клиновидный или, например, зубчатый приводной ремень 43'. При помощи этого ремня осуществляется привод ведущих колес стола-спутника аналогично тому, как это было реализовано в описанных выше вариантах реализации. Здесь приводной ремень, кроме того, проходит через специальные отклоняющие шкивы 324 и 325, предназначенные для изменения направления движения приводного ремня к ведущим колесам стола-спутника.

Таким образом, в этом варианте выполнения привода стола-спутника пользователь может располагать совершенно плоской поверхностью его платформы, свободной от каких бы то ни было выступающих элементов.

На фиг. 21-24 представлен еще один вариант устройства в соответствии с предлагаемым изобретением. В представленном варианте выполнения к концу прямолинейного участка рельса 152 шарнирно присоединяется имеющий возможность поворачиваться относительно оси 251 (фиг.21) участок закругленного рельса 252, который затем продолжается закругленным рельсом 253. Прямолинейная часть рельса 132 на повороте маршрута движения столов-спутников продолжается без стыка закругленным участком рельса 151. На упомянутый выше шарнирно закрепленный участок закругленного рельса 252 воздействует посредством рычага 254 шток 256 пневматического или гидравлического силового цилиндра 255 (фиг. 22). Упомянутый выше закругленный участок рельса 252 лежит на верхней поверхности 60 пола 39, по которому совершают движение столы-спутники установки в соответствии с предлагаемым изобретением (фиг.23).

В непосредственной близости от закругленного участка рельса 252 шарнирно смонтирован имеющий возможность поворачиваться относительно оси 257, располагающейся рядом с осью 251, прямолинейный участок рельса 258, который в условиях, показанных на фиг.24, соединяется с прямолинейным рельсом 259. Этот шарнирно закрепленный прямолинейный участок рельса образует совместно с рельсом 261 прямолинейный путь движения столов-спутников. Упомянутый выше прямолинейный шарнирно закрепленный участок рельса 258, располагающийся на верхней поверхности 60 пола 39 установки в соответствии с предлагаемым изобретением, посредством рычага 262 подвергается воздействию штока 264 пневматического или гидравлического силового цилиндра 263. Этот силовой цилиндр закреплен в непосредственной близости от нижней поверхности пола 39 при помощи болта 265, причем соответствующий крепежный болт фиксации силового цилиндра 255, приводящего в движение шарнирно установленный на полу 39 закругленный участок рельса 252, обозначен на фиг.23 позицией 266.

В условиях, схематически показанных на фиг.21, прямолинейный путь движения столов-спутников, определяемый рельсами 132 и 152, продолжается затем криволинейной частью по аналогии с расположением, показанным на фиг.1, где стол-спутник 21-8 направляется по закругленной части пути для того, например, чтобы выйти на другую главную линию движения, параллельную линии 11 и не представленную на упомянутом выше чертеже.

Прямолинейный участок рельса 132 представляет собой приводной рельс, тогда как прямолинейный участок рельса 152 является направляющим и упорным предварительно поджатым рельсом, так же и закругленный участок рельса 252, когда он в результате воздействия штока силового цилиндра 255 с некоторым усилием устанавливается в упор к подшипникам 54-1 и 54-3 стола-спутника 21-8, как и продолжающий его закругленный рельс 253. В описанных выше и представленных на фиг. 21 условиях стол-спутник 21-8 движется по криволинейной траектории с постепенным изменением своей ориентации в пространстве в соответствии с радиусом кривизны преодолеваемого поворота маршрута движения, который конструктивно и с необходимостью оказывается более значительным по величине, чем радиус поворотов, в которых столы-спутники 21-2 и 21-6, как это описано выше, не изменяют своей ориентации в пространстве при изменении направления своего движения.

Если же в результате действия силовых цилиндров 255 и 263 прямолинейный участок рельса 258 устанавливается в положение, в котором он представляет собой продолжение прямолинейного рельса 259, а криволинейный участок рельса 252 отклоняется от закругленного рельса 151, удаляясь от него в сторону прямолинейной ветки пути движения столов-спутников, рассматриваемый стол-спутник 21-7 будет продолжать прямолинейное движение, как показано на фиг.24 позицией 21-9. При этом контактные устройства 27-4 и 27-2 упомянутого выше стола-спутника включаются в работу с целью обеспечения прямолинейного направления движения стола-спутника, вступая во взаимодействие с прямолинейным участком рельса 258 и рельсом 259, а также с прямолинейным рельсом 261. В то же время закругленная часть 252 удаляется от сплошного закругленного рельса 151. При этом силовой цилиндр 255 не получает рабочего давления, тогда как силовой цилиндр 263 такое давление получает, удерживая прямолинейную часть рельса 258 в положении, при котором эта подвижная часть рельса составляет продолжение прямолинейного рельса 259. Таким образом, данный стол-спутник направляется прямолинейно и следует по продолжению главной линии движения 11.

Подвижный участок рельса 258, когда он под действием силового цилиндра 263 прижимается к ведущим колесам или шкивам 41-2 и 41-4 стола-спутника, выполняет роль приводного и поджимающего рельса, как и рельс 259, который является его продолжением. В то же время прямолинейный рельс 261 направляет подшипники 54-2 и 54-4 данного стола-спутника. Таким образом, прямолинейная траектория движения стола-спутника 21-9, схематически показанная стрелкой F7 на фиг.24, имеющимися техническими средствами в соответствии с предлагаемым изобретением определяется достаточно строго и не обладает какими бы то ни было люфтами.

Концы подвижных участков рельсов, о которых речь шла выше и которые на приведенных рисунках обозначены соответственно позициями 262 для закругленного рельса 252 и 266 для прямолинейного рельса 258, выполнены скошенными, как и сопрягаемые с ними поверхности неподвижных рельсов, обозначенные соответственно позициям 264 и 267. Это сделано для того, чтобы обеспечить хорошую целостность направляющего или приводного рельсов без заметного стыка, могущего повлиять на качество привода или направляющего воздействия при движении стола-спутника на данном участке маршрута (фиг.24).

В установке в соответствии с предлагаемым изобретением повороты столов-спутников могут осуществляться без изменения их ориентации в пространстве и по очень малым радиусам закругления, что обеспечивает для данной установки минимальные габаритные размеры.

В той же самой установке повороты столов-спутников на маршрутах их движения могут осуществляться и с изменением их ориентации в пространстве в тех случаях, когда, например, эргономические сообщения или специальные технические требования доминируют над критерием минимизации габаритных размеров пространства, необходимого для осуществления данного поворота.

Направляющее воздействие на стол-спутник в установке в соответствии с предлагаемым изобретением осуществляется непрерывно и безлюфтовым образом. При этом паразитные движения стола-спутника исключаются независимо от возможного загрязнения пола или настила, по которому движутся столы-спутники. Таким образом, обеспечивается полная и совершенная устойчивость детали, которая располагается на данном столе-спутнике.

Ведущие колеса стола-спутника в установке в соответствии с предлагаемым изобретением приводят его в движение лишь отчасти испытывая влияние величины транспортируемой данным столом-спутником нагрузки. Привод осуществляется без проскальзывания ведущих колес и без дифференциального движения при прохождении поворотов, что существенно снижает износ покрышек упомянутых выше ведущих колес.

Скорость движения столов-спутников по заданным маршрутам может быть весьма высокой и столы-спутники могут следовать один за другим с минимальным интервалом без риска попутных столкновений и заторов на линии.

В зависимости от конкретной конфигурации траектории движения данный стол-спутник может приводиться в движение одним, двумя или тремя шкивами или колесами одновременно, выступающими при этом в роли ведущих колес или шкивов.

Также в зависимости от конкретной конфигурации траектории движения стола-спутника может изменяться роль установленных на нем контактных устройств.

Могут изменяться и роли двух самонаправляющихся рельсов, служащих для приведения стола-спутника в движение его направляющего поджатия.

Один и тот же рельс может служить для привода стола-спутника и для поджатия колеса к другому рельсу или даже эти роли могут выполняться соответственно каждым из рельсов по отношению к другому.

Отдельные участки рельсов могут выполняться убирающимися или поворотными для того, чтобы обеспечить выполнение различных условий, определяющих возможность практической реализации желаемой конфигурации маршрутов движения столов-спутников.

Средства, обеспечивающие заранее определенный уровень поджатия ведущего колеса стола-спутника к приводному рельсу, могут быть интегрированы не только в конструкцию одного или другого рельса, но могут быть конструктивно и на самих столах-спутниках установки в соответствии с предлагаемым изобретением.

Подобный вариант выполнения установки, о котором идет речь в данном описании, схематически показан на фиг.25-30.

Стол-спутник 401, имеющий платформу прямоугольной формы со сторонами, обозначенными позициями 402, 403, 404 и 405 (фиг.26), оборудован по углам соответственно передними 406 и 407 и задними 408 и 409 контактными устройствами. Такое контактное устройство, например, контактное устройство 406, содержит трубчатый цилиндрический корпус 411, закрепленный на корпусе стола-спутника или на его платформе 412 винтами 413. Внутри корпуса контактного устройства устанавливается на двух шариковых подшипниках 414 и 415 устройство качения 416, самоориентирующееся опорное колесо 417 которого может катиться по полу 418 данной установки. При этом ось вращения этого опорного колеса 419 смещена относительно вертикальной оси 421 корпуса контактного устройства.

На этом же корпусе контактного устройства снаружи установлены на шариковых подшипниках, обозначенных соответственно позициями 424 и 425, два коаксиальных колеса: первое колесо 422 и второе колесо 423. Первое колесо 422 включает выполненный вместе с его корпусом шкив 423, по которому проходит приводной ремень 424, связанный с электрическим двигателем, установленным на данном столе-спутнике. Колесо 422 имеет обод 420, оснащенный бандажом или шиной, представленными в данном варианте выполнения в виде тороидального кольца 426, изготовленного из какого-либо упругого материала. Второе колесо 423 содержит обод 427, свободно вращающийся относительно корпуса контактного устройства 411 при помощи шарикового подшипника 425. Этот обод упомянутого выше второго колеса также оснащен бандажом или шиной 428, выполненными из упругого материала. Наружные диаметры бандажей или шин 426 и 428 при отсутствии внешних сжимающих воздействий одинаковы, причем эти бандажи или шины в целях упрощения конструкции контактного устройства имеют одинаковую форму.

Шина 426 способна взаимодействовать, когда опорное колесо 417 417 катится по полу в условиях, показанных на фиг. 25, с вертикальной поверхностью 429 первого рельса 431, прикрепленного к полу или настилу 418 винтами 432. Рельс 431 имеет основание, ширина которого меньше ширины его верхней части. В результате этого нижняя вертикальная часть 433 этого рельса оказывается удаленной на некоторое расстояние от шины 428.

Второй рельс 433 прикреплен к полу или настилу 418 винтами 434. Этот рельс установлен параллельно первому рельсу 429 и имеет более толстое или широкое основание по сравнению со своей верхней частью. Вследствие этого нижняя вертикальная поверхность 436 упомянутого второго рельса может взаимодействовать с шиной 428, тогда как его верхняя часть 441 остается удаленной на некоторое расстояние от шины 426 верхнего колеса контактного устройства.

Расстояние между рабочими поверхностями 429 и 436 двух рельсов 431 и 433 выбирается таким образом, чтобы оно было примерно на 0,8 мм меньше наружного диаметра бандажей или шин колес контактного устройства при условии отсутствия их обжатия какими-либо внешними воздействиями.

В том случае, когда верхнее колесо 422 приводится во вращательное движение приводным ремнем 424, контактное устройство 406, упруго обжатое в результате взаимодействия нижней шины 428 с рельсом 433, прижимает верхнюю шину 426 к верхней вертикальной поверхности 429 рельса 431, приводя таким образом в движение данный стол-спутник, направляемый непрерывным образом и без лифтов взаимодействия с предварительным натягом своих контактных устройств с направляющим и приводным рельсами.

На фиг.26-30 схематически показаны средства, предусмотренные предлагаемым изобретением для обеспечения возможности прохождения столом-спутником различных конфигурации маршрутов и, в частности, средства, переводящие стол-спутник с одного прямолинейного участка маршрута на другой, перпендикулярный первому, участок при условии минимизации габаритных размеров зоны поворота на трехстороннем перекрестке. Путь 442 (фиг.26), образованный прямолинейными рельсами 431 и 433 и продолжающийся прямолинейным путем 451, образованным прямолинейными рельсами 452 и 453, содержит смонтированный с возможностью поворота относительно оси 454, проходящей через рельс 453, стрелочный перевод 455 (фиг.26,27), стрелка которого 456 имеет внутреннюю вертикальную поверхность с верхней частью 457, расположенной ближе к средней линии 458 (фиг.30) криволинейного пути, чем ее нижняя часть 459. Криволинейный рельс 461, который продолжает рельс 433 и имеет такую же как он конфигурацию, представляет таким образом внутреннюю поверхность 462, которая продолжает внутреннюю поверхность 436 прямолинейного рельса 433.

На фиг.26 показана установка в соответствии с предлагаемым изобретением в том случае, когда стол-спутник, прибывающий по прямолинейному пути 442, должен продолжать свое движение в прямом направлении по пути 451. В этих условиях стрелка 455 путем поворота относительно оси 454 занимает положение, при котором ее поверхность 503, противоположная ее поверхности прямолинейного рельса 433. Таким образом, ее рабочая поверхность в данном случае представляет собой вертикальную поверхность 502 (фиг.27), отступающую вглубь по отношению к поверхности 503, с которой взаимодействует шина 428 колеса 427 наружных контактных устройств 406 и 408, свободно вращающегося относительно вертикальной оси каждого из упомянутых выше контактных устройств стола-спутника.

В условиях, показанных на фиг.26, контактное устройство 409 пересекает путь 488, который образован рельсами 477 и 478, причем данный стол-спутник продолжает удерживаться на заданной траектории движения в результате взаимодействия контактного устройства 408 с прямолинейным рельсом 452 и стрелкой 456, а также взаимодействия контактного устройства 406 с рельсами 452 и 453, продолжающими рельсы 431 и 433.

Приведение в действие стрелочного перевода 455 управляется специальной электронной этикеткой, располагающейся на данном столе-спутнике и несущей необходимую информацию о требуемом состоянии данного стрелочного перевода.

Поворот стрелки относительно ее оси 454 осуществляется под действием силового цилиндра 471 (фиг.27), закрепленного под нижней поверхностью 472 пола или настила 418. Этот силовой цилиндр соединен трубопроводами 473 с источником пневматического или гидравлического давления.

В условиях, показанных на фиг.28,29, в продолжение со стрелкой 455 к полу или к настилу 418 прикреплен криволинейный рельс 474, располагающийся на постоянном расстоянии от криволинейного рельса 461. Фронтальные поверхности 475 и 476 или торцы этих криволинейных рельсов 461 и 474 соответственно располагаются в одной плоскости. Эти криволинейные рельсы образуют с прямолинейными рельсами 477 и 478, перпендикулярными рельсам 431 и 433, разрывы или интервалы 479 и 481 соответственно. Ширина этих разрывов или интервалов выбирается такой, чтобы обеспечить возможность свободного прохождения сквозь эти разрывы или интервалы контактных устройств 407 и 409 стола-спутника 401, движущегося в направлении, перпендикулярном к упомянутым выше рельсам.

В процессе движения стола-спутника на главную линию 488, как показано на фиг. 28, с линии 442 его привод осуществляется путем взаимодействия шин 426 переднего и заднего внешних контактных устройств 406 и 408 с верхней вертикальной поверхностью 429 рельса, к которому они прижимаются в результате упора шин 428 в нижнюю вертикальную поверхность 436 рельса 433, причем движение осуществляется без каких бы то ни было люфтов. Такой привод и такое направляющее воздействие с предварительным натягом продолжаются вплоть до подхода переднего контактного устройства 406 к криволинейной части пути, ограниченной криволинейным рельсом 461 и стрелкой 455.

Искривление, придаваемое траектории движения стола-спутника контактными устройствами 406 и 408, влечет за собой изменение ориентации данного стола-спутника в пространстве. Одно из промежуточных положений этого процесса показано на фиг.28. В представленном положении, в котором внешнее переднее контактное устройство 406 освобождается от направляющих, в качестве которых до этого выступали криволинейные рельсы 474 и 461, непрерывность ходового привода и направляющих воздействий на данный стол-спутник обеспечивается не только контактным устройством 408, но также и взаимодействием заднего внутреннего контактного устройства 409 с искривленной поверхностью 482 кулачка 483, закрепленного на полу или на настиле 418 данной установки, с одной стороны, и, с другой стороны, с искривленной поверхностью с меньшим радиусом кривизны 484 располагающегося напротив кулачка 485. Искривленная поверхность 482 выполнена такой же, как рабочая поверхность рельса с тем, чтобы взаимодействовать с верхней шиной контактного устройства. Рабочая поверхность искривленной части 484 кулачка 485 также выполнена наподобие рабочей поверхности прямолинейного рельса 433 с тем, чтобы взаимодействовать с нижней шиной 428 контактного устройства 409.

Таким образом, поперечное удержание стола-спутника в представленных на фиг.28 условиях поворота внутри трехстороннего перекрестка с взаимно перпендикулярными ветвями осуществляется с той же эффективностью, что и при движении стола-спутника по прямолинейной части пути 442, то есть посредством непрерывного осуществления ходового привода и направляющих воздействий от по меньшей мере двух контактных устройств этого стола-спутника одновременно, без возможности люфта в том или другом направлении.

Поперечное удержание стола-спутника при помощи двух контактных устройств 408 и 409 продолжается до тех пор, пока контактное устройство 406 взаимодействует с прямолинейными рельсами 477 и 478 перед тем, как контактное устройство 409 освобождается от направляющего воздействия криволинейных кулачков 483 и 485 (фиг.28).

Поперечное удержание стола-спутника двумя контактными устройствами 406 и 408 продолжается до тех пор, пока контактное устройство 407 не начнет взаимодействовать с прямолинейными рельсами 486 и 487 перед тем, как контактное устройство 408 освободится от направляющего воздействия криволинейных рельсов 461 и 474 (фиг.29).

Поперечное удержание стола-спутника двумя контактными устройствами 407 и 406 продолжается до тех пор, пока контактное устройство 408 не начнет играть роль контактного устройства 406, направляемого прямолинейными рельсами 477 и 478 (фиг.30).

На фиг. 30 штрих-пунктирной линией 491 показана траектория движения центра контактного устройства 409. Эта траектория после прямолинейной части 492 содержит открытую петлю 493 с двумя боковыми ветвями, связанными кривой 494, параллельной рабочей поверхности 482 кулачка 483. На этой же фигуре штрих-пунктирной линией 495 показана траектория движения контактного устройства 407, которая после прямолинейной части содержит петлю 496, ориентация которой представляется перпендикулярной по отношению к ориентации упомянутой выше петли 493.

Упомянутые выше траектории движения продолжаются прямолинейной частью 497, параллельной рельсам 486 и 487.

Изменение направления движения стола-спутника 401 после завершения движения по ветке 506 (фиг.30), перпендикулярной исходной ветке прибытия, для начала движения по ветке 507, перпендикулярной упомянутой выше ветке 506 управляется искревленными рельсами 508 и 509, продолжающими соответственно прямолинейные рельсы 486 и 487. Эти рельсы служат для приведения в движение и в качестве направляющих стола-спутника при помощи его контактных устройств 409 и 407.

На упомянутой выше фигуре штрих-пунктирными линиями, обозначенными соответственно позициями 515 и 516, траектории представлены движения контактных устройств 406 и 408 соответственно в процессе прохождения поворота.

На участке пути 507 показаны столы-спутники 401₂ и 401₃, которые движутся параллельно главной линии движения или останавливаются в необходимых местах для выполнения технологических операций обработки или сборки располагающихся на них деталей.

Переход стола-спутника с ветки 507 на перпендикулярную по отношению к ней ветку 515, ведущую к главной линии движения 451, осуществляется аналогичным образом. Прямолинейные участки рельсов 516 и 517 продолжаются криволинейными участками 518 и 519, образующими криволинейную часть пути 521. Эти рельсы служат для приведения в движение и в качестве направляющих стола-спутника при помощи его контактных устройств 409 и 407.

Осуществление привода стола-спутника 401₄ и его направление по пути следования 515 обеспечивается парой прямолинейных рельсов 531 и 532, образующих путь 533 для контактных устройств 406 и 408 стола-спутника, и парой рельсов 524 и 525, взаимодействующих с контактными устройствами 407 и 409 стола-спутника, причем упомянутая выше пара рельсов 531 и 532 располагается несколько впереди по ходу движения относительно пары рельсов 524 и 525.

Возвращение стола-спутника на главную линию пути осуществляется при помощи средств, аналогичных тем, которые уже были описаны выше при рассмотрении процесса перехода стола-спутника с главной линии движения на линию ответвления 506. Эти средства включают два криволинейных рельса 534 и 535, причем рельс 534 продолжается стрелкой 455, имеющей возможность поворачиваться относительно оси 537. Постоянное осуществление привода и движение строго по направляющим стола-спутника в процессе прохождения им поворота на этом трехстороннем перекрестке обеспечивается в результате взаимодействия контактного устройства 407 с первым кулачком 538 и со вторым кулачком 539, располагающимся напротив первого. Такая организация взаимодействия позволяет обеспечить непрерывность и постоянство ходового привода и осуществления направляющих воздействий для стола-спутника в тот период времени, когда заднее внешнее контактное устройство 408 освобождается от направляющего воздействия прямолинейных рельсов 531 и 532 перед тем, как начнется новое направляющее воздействие со стороны закругленных рельсов 534 и 535 последующего участка маршрута движения данного стола-спутника.

Средства предварительного натяжения поперечной стабилизации через контактные устройства стола-спутника, располагающиеся на самих столах-спутниках и реализованные при помощи упругого обжатия их эластичных бандажей или шин на контактных колесах, могут быть продублированы специальными упругими средствами крепления упомянутых выше кулачков и/или рельсов к полу или настилу установки в соответствии с предлагаемым изобретением, по которому происходит движение столов-спутников. Такие средства крепления стационарных элементов установки уже были описаны выше при рассмотрении других вариантов практической реализации установки в соответствии с предлагаемым изобретением.

В описанных выше вариантах выполнения предлагаемого изобретения изменение направления движения стола-спутника на перекрестке осуществлялось под прямым углом. Однако, предлагаемое изобретение не исключает и таких вариантов его практической реализации, в которых изменение направления движения столов-спутников может осуществляться на величину, отличную от 90^o, то есть на угол произвольной величины.

При рассмотрении приведенного выше описания необходимо учитывать то обстоятельство, что на приведенных в приложении рисунках показаны виды, соответствующие, как уже было отмечено ранее, расположению наблюдателя под полом или под настилом установки в соответствии с предлагаемым изобретением. При этом предполагается, что упомянутый пол или настил является прозрачным.

Использование: машиностроение, в частности транспортные средства самоходного типа для гибких производственных систем. Сущность изобретения: устройство для обеспечения обработки и/или сборки деталей, перемещаемых столами-спутниками, содержащими самоориентирующиеся средства качения, опирающиеся на пол, отличается тем, что каждый стол-спутник (21) оборудован контактными устройствами (27), которые служат держателями вращающихся приводных средств с вертикальными осями вращения, приводимых в движение двигателем или мотор-редуктором, который размещен на данном столе-спутнике. Упомянутые контактные устройства взаимодействуют поодиночке или по несколько штук сразу в зависимости от множества возможных комбинаций с автоматически устанавливающимися в нужное положение боковыми или поперечными направляющими и опорными средствами, установленными на полу, по которому катятся столы-спутники. Эти средства предназначены для обеспечения принудительного безлюфтового прямолинейного или криволинейного движения столов-спутников при сохранении или изменении на поворотах маршрута движения в зависимости от комбинации опорных и направляющих средств стола-спутника, его ориентации в пространстве на этапе изменения направления его поступательного движения. 16 з.п. ф-лы, 30 ил.

1. Устройство для обеспечения упорядоченного движения столов-спутников самоходного типа, содержащее множество путей, образованных прямолинейными участками рельсовых средств, закрепленных на полу параллельно и/или перпендикулярно друг другу и связанных между собой криволинейными участками рельсовых средств в местах сопряжения, рабочие посты и столы-спутники, каждый из которых включает самоориентируемые средства качения и по меньшей мере одно колесо привода и направления, связанное с приводом и установленное на вертикальной оси с возможностью взаимодействия с рельсовыми средствами, отличающееся тем, что оно снабжено дополнительными участками рельсовых средств, закрепленных на полу параллельно основным, а каждый стол-спутник снабжен дополнительными колесами привода и направления, установленными в углах стола-спутника с возможностью взаимодействия как с одним, так и с двумя противолежащими участками рельсовых средств одновременно и выполненными в виде попарно соосных шкивов и ведущих колес, связанных с приводом посредством введенного гибкого элемента, огибающего шкивы, при этом между участками дополнительных рельсовых средств выполнены промежутки для сохранения ориентации столов-спутников при изменении направления их движения, а самоориентируемые средства качения выполнены с возможностью перемещения по полу. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что на боковой поверхности рельсовых средств выполнена упорная поверхность для взаимодействия с ведущими колесами, которая расположена вертикально или с небольшим наклоном над поверхностью качения стола-спутника по полу. 3. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что каждое из колес привода и направления снабжено подшипником, установленным на одной оси с шкивом и ведущим колесом, причем последние выполнены в виде одного элемента, а ведущим колесом является один из ободов шкива. 4. Устройство по пп.2 и 3, отличающееся тем, что по меньшей мере один из основных участков или один из дополнительных участков рельсовых средств выполнен в виде рельса предварительного натяжения, закрепленного на полу с возможностью упругого упора в подшипник или ведущее колесо. 5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что оно снабжено эксцентриковым устройством, посредством которого рельс предварительного натяжения установлен на полу с возможностью регулировки его положения. 6. Устройство по п.4 или 5, отличающееся тем, что оно снабжено элементом предварительного натяжения, выполненным в виде кольца из упругого материала, например эластомера. 7. Устройство по пп.1 6, отличающееся тем, что оно снабжено кулачками, установленными в местах изменения направления движения столов-спутников с возможностью взаимодействия с ведущими колесами последних. 8. Устройство по пп.1 7, отличающееся тем, что средства качения и/или ведущие колеса снабжены бандажами или шинами, установленными на них с возможностью упругого взаимодействия соответственно с полом и кулачками и/или рельсовыми средствами. 9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что бандажи или шины выполнены в виде тороидального кольца. 10. Устройство по п.1, отличающееся тем, что столы-спутники выполнены с возможностью попеременного взаимодействия своими левыми или правыми ведущими колесами с рельсовыми средствами, а на участках изменения направления движения столов-спутников при сохранении их ориентации своими двумя передними и/или двумя задними ведущими колесами. 11. Устройство по пп.7 и 10, отличающееся тем, что упорная поверхность участков рельсовых средств и/или кулачков, размещенных в местах изменения направления движения столов-спутников, выполнена криволинейной в виде четверти цилиндрической поверхности или аналогичной формы, причем упомянутые участки рельсовых средств и/или кулачков установлены с возможностью взаимодействия одновременно с несколькими ведущими колесами и/или подшипниками столов-спутников для обеспечения безлюфтового перемещения последних. 12. Устройство по п.1, отличающееся тем, что столы-спутники выполнены с возможностью взаимодействия двумя своими левыми или двумя правыми ведущими колесами с криволинейными участками рельсовых средств, размещенных в местах изменения направления движения столов-спутников при изменении их ориентации. 13. Устройство по п.1, отличающееся тем, что для перемещения столов-спутников с главного пути на боковое ответвление пути при изменении их ориентации привод и направление последних обеспечиваются посредством взаимодействия с криволинейными упорными поверхностями рельсовых средств и кулачков двух боковых ведущих колес стола-спутника, являющихся внешними на повороте, и задним ведущим колесом, являющимся внутренним на повороте. 14. Устройство по п.1, отличающееся тем, что для перемещения столов-спутников с бокового ответвления пути на главный путь при изменении их ориентации привод и направление последних обеспечиваются посредством взаимодействия с криволинейными упорными поверхностями рельсовых средств и кулачков двух боковых ведущих колес стола-спутника, являющихся внешними на повороте, и передним ведущим колесом, являющимся внутренним на повороте. 15. Устройство по одному или нескольким пп.1 14, отличающееся тем, что оно снабжено стрелочным переводом, одна боковая рабочая поверхность которого выполнена прямолинейной, а другая криволинейной, при этом стрелочный перевод установлен по меньшей мере на одном из перекрестков рельсовых средств с возможностью поворота относительно дополнительно введенной оси и поочередного взаимодействия своим свободным концом с прямолинейным участком главного пути и с криволинейным участком бокового ответвления пути для обеспечения непрерывности перемещения столов-спутников по упомянутым участкам рельсовых средств. 16. Устройство по пп.1 15, отличающееся тем, что оно снабжено направляющими подшипниками, установленными на полу в зоне рабочих постов с возможностью взаимодействия своими внешними обоймами с опорным краем платформы стола-спутника, при этом направляющие подшипники закреплены на дополнительно введенных кронштейнах с эксцентриками, предназначенными для точной поперечной регулировки положения стола-спутника. 17. Устройство по пп.1 и 16, отличающееся тем, что оно снабжено силовым цилиндром для позиционирования стола-спутника в продольном направлении в зоне рабочего поста, при этом рабочий конец штока силового цилиндра выполнен в виде конуса и установлен с возможностью взаимодействия с ответным треугольным вырезом, выполненным на краю платформы стола-спутника, противолежащем ее опорному краю.