СПОСОБ СОЗДАНИЯ ИЗМЕНЯЕМОГО УСКОРЕНИЯ ДЛЯ ИМИТАЦИИ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (ВАРИАНТЫ) И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (ВАРИАНТЫ) Российский патент 1997 года по МПК G09B9/00 G09B9/08 

Изобретение относится к тренажерам для имитации перемещения различных движущихся средств, таких как автомобили, суда (в том числе подводные), локомотивы, летательные аппараты и т.д.

Подобные тренажеры широко известны.

Так, в патенте США N 5021982, 1991, описан способ и устройство для имитации ощущений пилота в самолете. В этом способе кабину с пилотом, установленную в трехстепенном подвесе на конце стрелы, раскручивают в горизонтальной плоскости и с помощью специальной программируемой системы управления вращают вокруг соответствующих осей подвеса, тем самым имитируя различные изменения ускорения, возникающие при движении самолета.

Однако данный способ и реализующее его устройство имеют ограниченный набор возможных имитируемых ускорений.

Наиболее близким к способу по изобретению является способ создания изменяемого ускорения для имитации перемещения движущегося средства, заключающийся в том, что заранее устанавливают кабину в по меньшей мере двухстепенном подвесе на одном плече стрелы, вращающейся вокруг вертикальной оси, на другом плече упомянутой стрелы устанавливают соответствующий противовес, раскручивают стрелу до заданной скорости вращения, а для имитации изменений по направлению ускорения в движении движущегося средства вращают кабину вокруг соответствующих осей ее подвеса (патент США N 5051094, 1991).

Наиболее близким к устройству по изобретению является устройство для создания изменяемого ускорения, содержащее установленный на неподвижной опоре первый приводной механизм, на вертикальной оси вращения которого закреплена двухплечевая стрела, на первом и втором плечах которой установлены соответственно двухстепенной подвес и противовес, в упомянутом двухстепенном подвесе установлена кабина со вторым и третьим приводными механизмами, оси вращения которых совпадают с осями упомянутого двухстепенного подвеса (патент США N 5051094, 1991).

Недостатком этого известного способа и реализующего его устройства также является ограниченный набор возможных имитируемых ускорений. Так, данное устройство, как и устройство по вышеуказанному патенту США N 5021982, не позволяет имитировать резкую смену знака ускорения (т.е. например, резкое торможение при разгоне) вследствие инерционности вращающихся частей этого устройства. Не дает оно и возможности имитировать кратковременные изменения величины ускорения в движении движущегося средства, а также падения и удары.

Поэтому задачей изобретения является обеспечение способа и устройства для создания изменяемого ускорения для имитации перемещения движущегося средства, которые были бы лишены указанных недостатков и позволяли бы создавать полную гамму различных изменений ускорения, возникающих при реальном перемещении движущегося средства.

Поставленная задача решается в одном варианте способа создания изменяемого ускорения для имитации перемещения движущегося средства, заключающемся в том, что заранее устанавливают кабину в по меньшей мере двухстепенном подвесе на одном плече стрелы, вращающейся вокруг вертикальной оси, на другом плече стрелы устанавливают соответствующий противовес, раскручивают стрелу до заданной скорости вращения, а для имитации изменений по направлению ускорения при перемещении движущегося средства вращают кабину вокруг соответствующих осей ее подвеса, благодаря тому, что подвес с кабиной и противовес размещают на стреле с возможностью их одновременного перемещения вдоль стрелы в противоположных направлениях и для имитации изменений по величине ускорения при перемещении движущегося средства одновременно перемещают подвес с кабиной и противовес с заданной скоростью в противоположных направлениях вдоль стрелы.

При этом для имитации резкой смены направления перемещения движущегося средства подвес с кабиной и противовес устанавливают на плечах стрелы симметрично относительно ее вертикальной оси вращения и перемещают подвес с кабиной и противовес вдоль стрелы навстречу друг другу с переходом через положение ее вертикальной оси вращения.

Та же задача решается в реализующем вышерассмотренный вариант способа устройстве для создания изменяемого ускорения, содержащем установленный на неподвижной опоре первый приводной механизм, на вертикальной оси вращения которого закреплена двухплечевая стрела, на первом и втором плечах которой установлены соответственно двухстепенной подвес и противовес, в двухстепенном подвесе установлена кабина со вторым и третьим приводными механизмами, оси вращения которых совпадают с осями двухстепенного подвеса, благодаря тому, что стрела выполнена в виде рамочной конструкции, двухстепенной подвес с кабиной и противовес размещены соответственно внутри и снаружи этой рамочной конструкции с возможностью перемещения вдоль нее в противоположных направлениях и снабжены четвертым приводным механизмом для такого перемещения.

В другом варианте способе по изобретению вышеуказанный технический результат достигается благодаря тому, что подвес с кабиной и противовес размещают на плечах стрелы с возможностью их перемещения вдоль стрелы, а оба плеча стрелы выполняют с возможностью их одновременного перемещения в вертикальной плоскости относительно точки закрепления стрелы на ее вертикальной оси вращения, для имитации изменений величины ускорения при перемещении движущегося средства перемещают подвес с кабиной и противовес с заданной скоростью вдоль стрелы в противоположных направлениях, а для имитации кратковременных изменений величины ускорения при перемещении движущегося средства вращают плечи стрелы с заданной скоростью в вертикальной плоскости в противоположных направлениях относительно точки закрепления стрелы на ее вертикальной оси вращения.

При этом для имитации падений и ударов при перемещении движущегося средства вращение плеч стрелы в вертикальной плоскости осуществляют до касания соответствующих ограничителей концами плеч стрелы.

Тот же результат достигается в реализующем этот вариант способа устройстве для создания изменяемого ускорения благодаря тому, что подвес с кабиной и противовес размещены на плечах стрелы с возможностью перемещения вдоль этих плеч и снабжены четвертым приводным механизмом для такого перемещения, а оба плеча стрелы закреплены на вертикальной оси вращения с возможностью их одновременного вращения в вертикальной плоскости относительно точки закрепления и снабжены пятым приводным механизмом для такого вращения.

При этом на незакрепленном конце по меньшей мере первого плеча стрелы установлены амортизаторы удара.

Противовес в этом варианте устройства для создания изменяемого ускорения может быть выполнен в виде второго подвеса с кабиной, аналогичными уже имеющимся.

Особенностью обоих вариантов способа по изобретению является то, что заранее снабжают кабину визуальными средствами для имитации обстановки кабины движущегося средства и окружающей движущееся средство среды и имитируют с их помощью зрительные эффекты, возникающие при движении движущегося средства с учетом имитируемых изменяющихся ускорений.

Особенностью обоих вариантов способа по изобретению является также и то, что заранее снабжают кабину органами управления движущегося средства и имитируют с их помощью все изменения ускорений в движении движущегося средства.

Кроме того, в обоих вариантах способа по изобретению могут имитироваться вибрационные нагрузки кабины.

Особенностью обоих вариантов устройства по изобретению является то, что кабина снабжена аудиовизуальными средствами для имитации обстановки кабины движущегося средства и окружающей движущееся средство среды, а также органами управления транспортным средством для имитации процесса управления им, причем аудиовизуальные средства, органы управления, а также все приводы соединены соответствующими линиями связи с программируемым управляющим средством.

При этом особенностью устройства является то, что аудиовизуальные средства включают в себя по меньшей мере экран внешнего обзора, приборную панель движущегося средства и средство воспроизведения звука.

Кроме того, устройство по изобретению может быть снабжено приводом вибрационных нагрузок для имитации вибраций упомянутой кабины.

Изобретение поясняется чертежами, где одинаковые ссылочные позиции относятся к одинаковым признакам.

На фиг.1 приведена схема первого варианта устройства по изобретению, вид спереди; на фиг. 2 то же, вид сбоку; на фиг.3 схема второго варианта устройства по настоящему изобретению; на фиг. 4 схема усилий, действующих в кабине устройства при имитации перемещения движущегося средства; на фиг. 5 - общая блок-схема системы управления имитацией с использованием устройства по настоящему изобретению; на фиг.6 внутренность кабины при имитации перемещения движущегося средства.

Первый вариант способа создания изменяемого ускорения для имитации перемещения движущегося средства по изобретению реализуется в устройстве для имитации изменяемого ускорения, представленном на фиг. 1. Устройство 1 содержит стрелу 2, состоящую из первого 3 и второго 4 плеча. Плечи 3 и 4 отсчитываются от вертикальной оси 5, вокруг которой стрела 2 может вращаться в горизонтальной плоскости с помощью первого привода 6. Стрела 2 имеет рамочную конструкцию, условно показанную на чертеже состоящей из четырех горизонтальных направляющих (штанг), скрепленных на концах перемычками, образующими квадрат (см.фиг.2). Количество горизонтальных направляющих, форма образуемой перемычками фигуры, а также наличие и вид других соединительных элементов между парами направляющих в данном случае не имеют значения. Важно лишь, чтобы эти перемычки не занимали пространства внутри образующейся рамочной конструкции и не выдавались далеко в сторону от ее поперечного сечения.

В свободном пространстве внутри рамочной конструкции стрелы 2 в ее первом плече 3 установлен подвес 7. Этот подвес выполнен по крайней мере двухстепенным, т.е. имеет по меньшей мере две оси: первую ось 8 со вторым приводом 9 и вторую ось 10 с третьим приводом 11. Эти приводы 9 и 11 обеспечивают вращение кабины 12, установленной в подвесе 7, вокруг соответствующих осей 8 и 10. Кабина 12 может быть оснащена, кроме того, приводом 13 вибрационных нагрузок.

Снаружи второго плеча 4 стрелы 2 установлен противовес 14 для уравновешивания подвеса 7 с кабиной 12. Этот противовес 14 предпочтительно имеет форму неполного кольца (см. фиг. 2), чтобы иметь возможность перемещаться вдоль стрелы 2 по всей ее длине, минуя и положение вертикальной оси 5 вращения.

И подвес 7, и противовес 14 установлены на стреле 2 с возможностью перемещения вдоль нее. Для этого устройство 1 снабжено четвертым приводом 15, который вращается вместе со стрелой 2 вокруг вертикальной оси 5. Этот привод 15 с помощью петлевого троса 16, перекинутого через соответствующие ролики 17, может перемещать противовес 14 вправо и влево по фиг.1. На фиг.2 показан один ролик 18, через который перекинут другой аналогичный трос, не показанный на фиг.1, с помощью которого привод 15 может перемещаться подвес 7 с кабиной 12 в тех же направлениях. Привод 15 выполнен так, что перемещения подвеса 7 и противовеса 14 происходят в противоположных направлениях. Показанная на фиг. 1 и 2 тросовая конструкция привода 15 необязательна, важно лишь, чтобы он обеспечивал одновременное перемещение подвеса 7 с кабиной 12 и противовеса 14 в противоположных направлениях.

При этом расположение подвеса 7 внутри рамочной конструкции стрелы 2, а противовеса 14 снаружи этой рамочной конструкции позволяет перемещать подвес 7 и противовес 14 не только в пределах одного плеча, но и через ось 2 вращения.

Второй вариант способа создания изменяемого ускорения для имитации перемещения движущегося средства по изобретению реализуется в устройстве для имитации изменяемого ускорения, представленном на фиг.3. Это устройство 19, как и устройство 1, содержит стрелу 2, имеющую первое плечо 3 (правое на фиг. 3) и второе плечо 4 (левое на фиг.3). Стрела 2 также вращается в горизонтальной плоскости вокруг вертикальной оси 5 с помощью первого привода 6.

На первом плече 3 стрелы 2 также установлен не менее чем двухстепенной подвес 8 со вторым приводом 9 и третьим приводом 11, вращающими вокруг осей 8 и 10 кабину 12. Как и в устройстве 1, кабина 12 может быть снабжена приводом 13 вибрационных нагрузок.

На втором плече 4 стрелы 2 установлен противовес 14 для уравновешивания подвеса 7 с кабиной 12. Этот противовес 14, в отличие от варианта по фиг. 1 и 2, может располагаться и внутри рамочной конструкции плеча 4. При этом противовес 14 сам может быть подвесом 7 с кабиной 12, тогда на одном устройстве 19 можно тренировать или проверять одновременно два экипажа или двух наблюдателей.

Устройство 19 по второму варианту снабжено четвертым приводом 15 для перемещения подвеса 7 и противовеса 14 вдоль стрелы 2. Этот привод 15 может иметь такую же тросовую конструкцию, как и в устройстве 1 по первому варианту, либо иную конструкцию, позволяющую перемещать подвес 7 и противовес 14 одновременно в противоположных направлениях.

В отличие от первого варианта первое 3 и второе 4 плечи и стрелы 2 в устройстве 19 по второму варианту установлены на оси 5 с возможностью их вращения в вертикальной плоскости относительно точки их закрепления на оси 5. На фиг.3 показаны пятый привод 20 для этого перемещения, на валу 21 которого выполнена винтовая резьба. Вал 21 с резьбой проходит через резьбовую втулку 22 ползуна 23, который при своем перемещении по вертикали вызывает одновременный подъем или опускание незакрепленных концов плеч 3 и 4 стрелы 2. На незакрепленных концах плеч 3 и 4 установлены амортизаторы 24 удара.

Кабина 12 может быть как одноместной, так и многоместной, что в основном определяет габариты устройства и мощности двигателей в его приводах. Предпочтительно форма кабины 12 является шарообразной, однако это не является обязательным условием.

В основе имитации ускорений, возникающих при перемещении движущегося средства, лежит следующий принцип (фиг.4). Если тело массой m, удаленное от оси 5 вращения на расстояние r, вращается вокруг оси 5 с угловой скоростью ω, то на это тело будет действовать центробежная сила F_c=mrω², направленная от оси 5 вращения. Если тело массой m, вращающееся с угловой скоростью ω на расстоянии r от оси 5 вращения, перемещается вдоль направления на ось 5 вращения со скоростью n, то на это тело будет действовать сила Кориолиса F_k=2mνω, направленная по касательной к окружности вращения. С учетом силы тяжести mg результирующая сила, действующая на данное тело, будет равна R mg + F_c+ F_k (в векторной записи). Эта сила R будет равнодействующей трех указанных сил. Очевидно, что если на фиг.4 привести кабину во вращение еще вокруг направления на ось 5 вращения (т.е. вокруг оси 8 на фиг. 2 или 3), то к результирующей силе R добавятся дополнительные составляющие. При приведении тела во вращение еще и вокруг вертикального направления (т.е. вокруг оси 10 на фиг. 2 или 3) появятся новые составляющие результирующей силы R.

Таким образом, имитация ускорения, действующего при перемещении движущегося средства, должна учитывать все возникающие в результате силы. Так, при имитации разгона или торможения движущегося средства должно происходить изменение частот вращения стрелы 2 до необходимой с одновременным разворотом кабины 12 так, чтобы результирующая сила R была направлена в сторону, соответствующую субъективному низу наблюдателя (как показано на фиг.3).

Имитация ускорения, возникающего при повороте движущегося средства, может осуществляться двояко. В первом случае необходимо обеспечить помимо вращательного еще и линейное движение кабины 12, тогда сила Кориолиса будет имитировать тангенциальную составляющую ускорения, возникающего при повороте. Второй способ заключается в изменении частоты вращения и повороте кабины 12 так, чтобы результирующая возникающих сил была аналогична результирующей по первому случаю.

Все указанные ускорения имитируются как устройством 1, так и устройством 19 путем вращения кабины 12 на стреле 2 вокруг оси 5, вращением кабины 12 в подвесе 7 вокруг осей 8 и 10 и передвижением подвеса 7 вдоль стрелы 2. При этом каждое вращение и/или смещение осуществляется с заранее рассчитанной скоростью и на заранее рассчитанном расстоянии от оси 5.

В устройстве 1 по первому варианту изобретения можно, кроме того, имитировать резкие изменения знака ускорения. Для этого подвес 7 с кабиной 12 и противовес 14 перемещаются вдоль стрелы 2 навстречу друг другу с переходом через ось 5 вращения. В результате изменяется направление вектора r, вследствие чего меняется и направление вектора F_c, что вызывает субъективное ощущение, например, резкого торможения.

Имитация ускорений, возникающих, например, при посадке летательного аппарата (вплоть до аварийных ситуаций) производится в устройстве 19 по второму варианту изобретения путем резкого перемещения предварительно поднятых плечей 3 и 4 вниз вплоть до соударения амортизаторов 24 с полом. Величина возникающих при этом ускорений должна быть ограничена безопасной для людей величиной.

Устройство 19 по второму варианту изобретения позволяет также обеспечить имитацию состояния невесомости. Для этого предварительно поднятые плечи 3 и 4 опускаются с одновременным перемещением подвеса 7 с кабиной 12 вдоль плеча 3 с необходимым ускорением.

Имитация перегрузок в устройстве 19 по второму варианту изобретения достигается поднятием плеч 3 и 4 с необходимым ускорением. Кроме того, как в устройстве 1 по первому варианту настоящего изобретения, так и в устройстве 19 по второму его варианту имитация перегрузок может осуществляться увеличением частоты вращения стрелы 2 с одновременным разворотом кабины 12 в нужную сторону.

Вращение стрелы 2 в устройствах 1 и 19 по обоим вариантам изобретения выполняется приводом 6. Все упомянутые выше развороты кабины 12 и линейные перемещения подвеса 7 с кабиной 12 осуществляются соответствующими приводами 9, 11 и 15 в обоих вариантах устройства по изобретению. Подъем и опускание плеч 3 и 4 стрелы 2 в устройстве 19 по второму варианту изобретения производятся приводом 20.

Имитация ускорений должна носить не столько количественный, сколько качественный характер, поскольку постоянно действующее неизменное ускорение перестает вскоре восприниматься человеком (эффект привыкания, как к ускорению силы тяжести). Чтобы человек мог оценить направление действия ускорения, ему необходимы специальные меры определенные движения головы (см.Коваленко А.П. Пилоту о работу с авиагоризонтом. М. Транспорт, 1989). Поэтому наиболее эффективно имитировать не сами ускорения, а их изменения, вариации. Пользуясь нечеткостью восприятия постоянно действующих ускорений и опираясь на приблизительное знание программы движения и ориентировочное поведение человека, с помощью медленных плавных движений можно готовить устройство для имитации ускорений в моменты изменения характера и направления перемещения имитируемого движущегося средства.

Для полной имитации перемещений движущегося средства устройство по изобретению (по любому из обоих вариантов) может быть дополнено (полностью или частично) согласно фиг.5. Кабина 12 может быть снабжена органами 25 управления движущимся средством с необходимыми контрольными приборами. Органы 25 управления через динамическую модель 26 управления движущимся средством (программу управления перемещением) подключены блоку 27 контроля сценария движения, который соединен с блоком 28 моделирования ускорений, связанным с соответствующими приводами устройства 1 или 19. Кроме того, блок 27 контроля сценария движения подключен к блоку 29 трехмерной модели изображения и блоку 30 генерирования звуков, которые соединены соответственно с мониторами 31, воспроизводящими изображения окружающей движущееся средство обстановки, и с громкоговорителями или наушниками, воспроизводящими звуковую обстановку. Блок 27 контроля сценария движения соединен с базой 33 данных окружающей обстановки, где хранятся данные о различных обстановках для разных сценариев движения. К блоку 27 контроля сценария движения могут быть подключены также датчики 34 контроля физиологического состояния наблюдателя или наблюдателей в кабине 12, телекамера 35 для контроля поведения наблюдателя (наблюдателей), база 36 данных поведенческих и психофизиологических реакций наблюдателя, мониторы 37 для контроля поведения наблюдателей в кабине 12 и динамики 38 воспроизведения переговоров наблюдателей. Блоки 27-30 могут быть реализованы в программном виде в компьютере. Общие принципы построения блока 26 и его взаимодействия с программными средствами блоков 27-30 описаны в упомянутом патенте США N 5021982. Их конкретный вид не является предметом изобретения и может быть любым, обеспечивающим реализацию предлагаемых вариантов способа.

Органы 25 управления располагаются в кабине 12 так, чтобы имитировать внутреннюю обстановку водительского или иного места в имитируемом движущемся средстве. Мониторы 31 располагают так, чтобы обеспечивать иллюзию окружающего движущееся средство пространства. Примерный вид кабины 12 с органами управления и мониторами окружающего пространства приведен на фиг.6.

В таблице приведен примерный сценарий создания изменяемых ускорений при движении автомобиля (левая часть таблицы) с указанием соответствующих зрительных и звуковых эффектов (правая часть таблицы), формируемых системой по фиг.5.

В данном сценарии при подготовительных действиях во время разворота кабины 12 возможно применение вибрационных воздействий для дезориентации наблюдателя в кабине 12.

Таким образом, изобретение обеспечивает получение широкой гаммы разнообразных видов имитируемых ускорений, что позволяет использовать его в самых различных областях.

Изобретение может применяться в первую очередь для обучения экипажей вождению различных движущихся средств, в первую очередь летательных аппаратов как военного, так и мирного назначения, и для тренировки экипажа управлению ими в условиях, максимально приближенных к реальным.

Помимо этого изобретение может также использоваться для практического применения в системах дистанционного управления движущимися средствами (транспортными средствами, их моделями, планетоходами и т.п.).

Замена рабочих мест позволяет использовать изобретение для обучения пассажиров и персонала транспортных средств соблюдению правил безопасности в нормальных и предаварийных ситуациях движения (например, полета), а также в качестве испытательного стенда для проведения регламентных нагрузочных испытаний бортовых систем как с участием человека, так и без него.

Изобретение может использоваться и для медицинских исследований в процессе тренировки вестибулярного аппарата, тренировки внимания и в излучении психодинамических нагрузок на человека, например, в условиях полета на самолете или ракете.

Изобретение пригодно и для обучения и тренировки человека водить автомобили, например, спортивные, которые испытывают значительные нагрузки, может использоваться и в качестве игрового средства в индустрии развлечений.

Изобретение относится к тренажерам для имитации перемещения различных движущихся средств, таких как автомобили, суда (в том числе подводные), локомотивы, летательные аппараты и т.д. Его использование позволяет получить практически исчерпывающий набор имитируемых ускорений. Этот результат обеспечивается благодаря тому, что двухстепенной подвес 7 с кабиной 12 и противовес 14 так установлены на стреле 2, вращающейся в горизонтальной плоскости, что при их перемещении вдоль этой стрелы 2 навстречу друг другу они могут и проходить через ось 2 вращения стрелы 2. В другом варианте плечи 3 и 4 стрелы 5 могут вращаться относительно точки их закрепления на оси 5 в вертикальной плоскости и даже ударяться о соответствующие ограничители. Устройство может быть дополнено средствами имитации окружающей обстановки и органами управления движущимся средством. 4 с. и 16 з.п.ф-лы, 1 табл., 6 ил.

1. Способ создания изменяемого ускорения для имитации движения транспортного средства, заключающийся в том, что заранее устанавливают кабину по меньшей мере двухстепенном подвесе на одном плече стрелы, вращающейся вокруг вертикальной оси, на другом плече стрелы устанавливают соответствующий противовес, раскручивают стрелу до заданной скорости вращения, а для имитации изменений по направлению ускорения в движении транспортного средства вращают кабину вокруг соответствующих осей ее подвеса, отличающийся тем, что подвес с кабиной и противовес размещают на стреле с возможностью их одновременного перемещения вдоль стрелы в противоположных направлениях, а для имитации изменений по величине ускорения в движении транспортного средства одновременно перемещают подвес с кабиной и противовес с заданной скоростью в противоположных направлениях вдоль стрелы. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для имитации резкой смены направления движения транспортного средства подвес с кабиной и противовес устанавливают на плечах стрелы симметрично относительно ее вертикальной оси вращения и перемещают подвес с кабиной и противовес вдоль стрелы навстречу друг другу с переходом через положение вертикальной оси вращения стрелы. 3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что заранее снабжают кабину визуальными средствами для имитации обстановки кабины транспортного средства и окружающей транспортное средство среды и имитируют с их помощью зрительные эффекты, возникающие при движении транспортного средства с учетом имитируемых изменяющихся ускорений. 4. Способ по любому из пп.1 3, отличающийся тем, что заранее снабжают кабину органами управления транспортного средства и имитируют с их помощью все изменения ускорений в движении транспортного средства. 5. Способ по любому из пп.1 4, отличающийся тем, что дополнительно имитируют вибрационные нагрузки кабины. 6. Устройство для создания изменяемого ускорения, содержащее установленный на неподвижной опоре первый приводной механизм, на вертикальной оси вращения которого закреплена двуплечая стрела, на первом и втором плечах которой установлены соответственно двухстепенной подвес и противовес, в двухстепенном подвесе установлена кабина с вторым и третьим приводными механизмами, оси вращения которых совпадают с осями двухстепенного подвеса, отличающееся тем, что стрела выполнена в виде рамочной конструкции, двухстепенной подвес с кабиной и противовес размещены соответственно внутри и снаружи этой рамочной конструкции с возможностью перемещения вдоль нее в противоположных направлениях и снабжены четвертым приводным механизмом для такого перемещения. 7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что кабина снабжена аудиовизуальными средствами для имитации обстановки кабины транспортного средства и окружающей транспортное средство среды, а также органами управления транспортным средством для имитации процесса управления им, причем аудиовизуальные средства, органы управления, а также все приводы соединены соответствующими линиями связи с программируемым управляющим средством. 8. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что аудиовизуальные средства включают в себя по меньшей мере экран внешнего обзора, приборную панель транспортного средства и средство воспроизведения звука. 9. Устройство по любому из пп.6 8, отличающееся тем, что дополнительно снабжено приводом вибрационных нагрузок для имитации вибраций кабины. 10. Способ создания изменяемого ускорения для имитации движения транспортного средства, заключающийся в том, что заранее устанавливают кабину в по меньшей мере двухстепенном подвесе на одном плече стрелы, вращающейся вокруг вертикальной оси, на другом плече стрелы устанавливают соответствующий противовес, раскручивают стрелу до заданной скорости вращения, а для имитации изменений по направлению ускорения в движении транспортного средства вращают кабину вокруг соответствующих осей ее подвеса, отличающийся тем, что подвес с кабиной и противовес размещают на плечах стрелы с возможностью перемещения вдоль стрелы, а оба плеча стрелы выполняют с возможностью их одновременного перемещения в вертикальной плоскости относительно точки закрепления стрелы на ее вертикальной оси вращения, для имитации изменений величины ускорения в движении транспортного средства перемещают подвес с кабиной и противовес с заданной скоростью вдоль стрелы в противоположных направлениях, а для имитации кратковременных изменений величины ускорения в движении транспортного средства вращают плечи стрелы с заданной скоростью в вертикальной плоскости в противоположных направлениях относительно точки закрепления стрелы на ее вертикальной оси вращения. 11. Способ по п.10, отличающийся тем, что для имитации падений и ударов в движении транспортного средства вращение плеч стрелы в вертикальной плоскости осуществляют до касания соответствующих ограничителей концами плеч стрелы. 12. Способ по п.10 или 11, отличающийся тем, что заранее снабжают кабину визуальными средствами для имитации обстановки кабины транспортного средства и окружающей транспортное средство среды и имитируют с их помощью зрительные эффекты, возникающие при движении транспортного средства с учетом имитируемых изменяющихся ускорений. 13. Способ по любому из пп.10 12, отличающийся тем, что заранее снабжают кабину органами управления транспортного средства и имитируют с их помощью все изменения ускорений в движении транспортного средства. 14. Способ по любому из пп.10 13, отличающийся тем, что дополнительно имитируют вибрационные нагрузки кабины. 15. Устройство для создания изменяемого ускорения, содержащее установленный на неподвижной опоре первый приводной механизм, на вертикальной оси вращения которого закреплена двуплечая стрела, на первом и втором плечах которой установлены соответственно двухстепенной подвес и противовес, в двухстепенном подвесе установлена кабина с вторым и третьим приводными механизмами, оси вращения которых совпадают с осями двухстепенного подвеса, отличающееся тем, что подвес с кабиной и противовес размещены на плечах стрелы с возможностью перемещения вдоль этих плеч и снабжены четвертым приводным механизмом для такого перемещения, а оба плеча стрелы закреплены на вертикальной оси вращения с возможностью их одновременного вращения в вертикальной плоскости относительно точки закрепления и снабжены пятым приводным механизмом для такого вращения. 16. Устройство по п.15, отличающееся тем, что на незакрепленном конце по крайней мере первого плеча стрелы установлены амортизаторы удара. 17. Устройство по п.15 или 16, отличающееся тем, что в качестве противовеса использован дополнительный подвес с кабиной, аналогичный подвесу с кабиной. 18. Устройство по любому из пп.15 17, отличающееся тем, что кабина снабжена аудиовизуальными средствами для имитации обстановки кабины транспортного средства и окружающей транспортное средство среды, а также органами управления транспортным средством для имитации процесса управления им, причем аудиовизуальные средства, органы управления, а также все приводы соединены соответствующими линиями связи с программируемым управляющим средством. 19. Устройство по п.18, отличающееся тем, что аудиовизуальные средства включают в себя по меньшей мере экран внешнего обзора, приборную панель транспортного средства и средство воспроизведения звука. 20. Устройство по любому из пп.15 19, отличающееся тем, что дополнительно снабжено приводом вибрационных нагрузок для имитации вибраций кабины.