СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА МАНИПУЛЯТОРА ОТНОСИТЕЛЬНО ПОВЕРХНОСТИ Российский патент 1997 года по МПК G01B11/26 

Описание патента на изобретение RU2084820C1

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки и дуговой сварки.

Известен способ ориентации манипулятора, заключающийся в том, что посредством соответствующих датчиков, связанных с манипулятором, производится определение координат его положения относительно системы координат [1]
Недостатком известного способа является недостаточная точность, поскольку не определяется в процессе ориентации направление нормали.

Наиболее близким техническим решением является способ ориентации инструмента манипулятора, реализованный в устройстве для коррекции положения манипулятора, заключающийся в том, что подводят манипулятор с инструментом к поверхности, фиксируют его в заданной точке и определяют угловые координаты инструмента с помощью угловых и линейных перемещений, соответствующим образом связанных с его системой управления [2]
Целью изобретения является повышение точности ориентации.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства, на котором реализуется данный способ; на фиг. 2 изображена графическая зависимость, характеризующая заявляемый способ; на фиг.3 структурная схема.

Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности рассмотрим на примере работы устройства, его реализующего.

Устройство содержит манипулятор 1, закрепленный на платформе 2, инструмент с установленным на нем датчиком расстояния 3 и систему 4 управления манипулятором 1, включающую измерительный преобразователь 5 связанный с датчиком 3 и индикатор экстремума 6. Позицией 7 обозначена обрабатываемая поверхность, относительно которой производится ориентация инструмента. Манипулятор 1 оснащен так же датчиками угловых и линейных перемещений (на чертежах не показан).

Способ осуществляется следующим образом.

Манипулятор 1 подводят к обрабатываемой поверхности 7 на такое расстояние, чтобы инструмент с датчиком 3 оказались в зоне чувствительности последнего. После чего фиксируют манипулятор 1 в заданной точке и измеряют расстояние до поверхности 7. Сигнал с датчика 3 поступает на преобразователь 5 системы управления 4, к выходу которого подключен индикатор экстремума 6. Инструмент манипулятора 1 будет направлен по нормали к поверхности 7 при значении угла γ = 0, где γ угол между нормалью и осью датчика 3, который взаимосвязан с величиной X, где X расстояние до поверхности 7, т.е. g = F(X).. Таким образом сигнал F(X) на выходе измерительного преобразователя 5 пропорционален углу γ между нормалью и осью датчика 3. Состоянию, когда нормаль к поверхности 7 и ось чувствительности датчика 3 совпадают, т. е. g = 0,, будет соответствовать максимальное (или минимальное, в зависимости от типа датчика 3) значение F(X). Зависимость между этими величинами при различных фиксированных расстояниях отражена на графике (фиг.2). Здесь X1<X2<.<Xп.

После фиксации манипулятора 1 в заданной точке и измерения расстояния до поверхности 7, путем изменения угловых координат инструмента по команде от системы управления 4, изменяют положение датчика 3 в пространстве до получения экстремального значения величины его показаний, по которому судят о совпадении оси чувствительности датчика с нормалью к поверхности 7. При этом на выходе измерительного преобразователя 5 появляется максимальный по величине сигнал, который фиксируется индикатором экстремума 6. Как только индикатор 6 срабатывает, система управления 4 автоматически снимает показания датчиков угловых и линейных перемещений (на чертежах не показаны).

Похожие патенты RU2084820C1

название год авторы номер документа
УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕГУЛИРОВКИ УГЛА СХОДИМОСТИ УПРАВЛЯЕМЫХ КОЛЕС АВТОМОБИЛЯ 1992
  • Пискунов В.Л.
  • Михалев П.В.
RU2049322C1
ПРИВОД УПРАВЛЕНИЯ СЦЕПЛЕНИЕМ 1991
  • Семилетов В.Н.
RU2050481C1
СПОСОБ КОНТРОЛЯ ШТАМПУЕМОСТИ ЛИСТОВЫХ ФЕРРОМАГНИТНЫХ МАТЕРИАЛОВ 1992
  • Осипов А.Ф.
  • Усиевич Л.С.
  • Гайдук В.В.
  • Шишкин В.И.
  • Зацепин Н.Н.
  • Гусак Н.О.
  • Чернышев А.В.
  • Лавров В.Г.
RU2071604C1
СПОСОБ КОРРЕКЦИИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ 1992
  • Ионов А.Н.
  • Денисов В.А.
  • Шугаев В.Д.
  • Геншафт Ю.Е.
RU2045090C1
ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО 1993
  • Водопьянов Б.И.
RU2084330C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОНТАЖНОЙ ПАЙКИ ЭЛЕМЕНТОВ НА ПЕЧАТНОЙ ПЛАТЕ 1993
  • Анучкина К.А.
RU2082571C1
РЕАКТИВНАЯ ТЯГА ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ ПЕРЕДАЧ С ВИБРОИЗОЛИРУЮЩИМ ШАРНИРОМ 1991
  • Романчук А.В.
RU2008231C1
ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ ГОЛОВКА 1991
  • Хныкин П.С.
RU2090785C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ПО БИОЛОГИЧЕСКИ АКТИВНЫМ ТОЧКАМ 1991
  • Жеребятьев К.В.
  • Ганусевич С.Е.
  • Петров М.В.
  • Кулыба С.Г.
  • Базанов А.И.
  • Каленский Е.Е.
RU2005460C1
ПРИВОД УПРАВЛЕНИЯ КОРОБКОЙ ПЕРЕДАЧ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА 1991
  • Романчук А.В.
RU2011560C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 084 820 C1

Реферат патента 1997 года СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА МАНИПУЛЯТОРА ОТНОСИТЕЛЬНО ПОВЕРХНОСТИ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки и дуговой сварки. Для измерения используют датчик расстояния, который перемещают к объекту, фиксируют расстояние от датчика до контролируемой поверхности и меняют направление его оси чувствительности до получения максимального выходного сигнала и после достижения экстремума измеряют угловые координаты датчика. 3 ил.

Формула изобретения RU 2 084 820 C1

Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности, заключающийся в том, что подводят манипулятор с инструментом к поверхности, фиксируют его в заданной точке и определяют угловые координаты инструмента с помощью датчиков угловых и линейных перемещений, соответствующим образом связанных с его системой управления, отличающийся тем, что предварительно устанавливают на инструмент датчик расстояния, после фиксации манипулятора с инструментом в заданной точке изменяют положение данного датчика в пространстве до получения экстремального значения величины его показания, по которому судят о совпадении оси чувствительности датчика с нормалью к поверхности, а угловые координаты инструмента определяют в точке экстремума.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1997 года RU2084820C1

Печь для непрерывного получения сернистого натрия 1921
  • Настюков А.М.
  • Настюков К.И.
SU1A1
Белянин П.Н
Промышленные работы и их применение
- М.: Машиностроение, 1983, с.17, 23
Аппарат для очищения воды при помощи химических реактивов 1917
  • Гордон И.Д.
SU2A1
Устройство для коррекции положения манипулятора 1988
  • Коноплянко Геннадий Андреевич
  • Рябов Алексей Петрович
  • Ручка Юлия Ильинична
SU1553386A1

RU 2 084 820 C1

Авторы

Жеребятьев К.В.

Нестеров В.Н.

Даты

1997-07-20Публикация

1992-04-15Подача