Устройство для коррекции положения манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки. Целью изобретения является повышение точности позиционирования. Для этого на рабочей позиции 5, на которой установлена одна из сопрягаемых деталей 4, дополнительно устанавливается эталонная направляющая 6, оснащенная базовыми плоскостями 7 и 8. На конечном звене 1 манипулятора, в схвате 2 которого находится другая сопрягаемая деталь 3, установлены датчики 10 углового и линейного перемещений, имеющие контактный элемент 11. Процесс позиционирования конечного звена 1 манипулятора в ходе сопряжения деталей 3 и 4 корректируется системой управления по сигналам датчиков 10, взаимодействующих с направляющей 6. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.