СПОСОБ И УСТРОЙСТВО КОРРЕКЦИИ КООРДИНАТ В ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ НАВИГАЦИИ Российский патент 1998 года по МПК G01S15/00 

Описание патента на изобретение RU2106657C1

Изобретение относится к гидроакустическим навигационным средствам, а именно к гидроакустическим системам навигации (ГСН) с короткой и (или) сверхкороткой базовыми линиями, и может быть использовано при определении взаимного местоположения судна и гидроакустического маяка (ГМ), а также для определения местоположения подводного буксируемого или автономного аппарата относительно судна.

В ряде известных ГСН [7-9] с пониженными требованиями к точности определения местоположения объекта расчет прямоугольных координат X1, Y1, Z1 объекта проводят без учета качки судна, принимая, что гидроакустические приемники с короткой или сверхкороткой базами находятся в горизонтальной плоскости. В этом случае взаимные координаты ГМ и объекта (судна или подводного аппарата) находят по известным формулам [2, с. 10].

Однако плоскость, в которой находятся приемники ГСН движущегося объекта, практически никогда не совпадают с горизонтальной плоскостью [2, с. 11], поэтому повышение точности местоопределения требует учета крена и дифферента объекта.

Известен способ [2] коррекции определяемых по ГСН координат ГМ, учитывающий изменение значений крена η и дифферента γ , последовательность выполнения операций в котором описывается алгоритмом [2, ф-лы (11), (12):
,
где
H=Z1 - глубина установки ГМ;
X1, Y1, Z1 - нескорректированные прямоугольные координаты, полученные по измерениям ГСН;
X0, Y0 - скорректированные прямоугольные координаты;
η,γ - измеренные углы крена и дифферента соответственно. См. п. 1 примечаний.

Известно устройство [6], реализующее способ (1) [2], выполненное в виде блока обработки прямоугольных координат, имеющее четыре входа для измеренных величин сигналов, соответствующих значениям X1, Y1 и η,γ , а также два выхода для скорректированных значений X0, Y0 плановых координат.

Однако коррекция координат с помощью устройства [2] является в ряде случаев недостаточно точной, поскольку алгоритм (1) является приближенным. См. п. 2 примечаний.

Известен способ коррекции координат [1], учитывающий крен и дифферент объекта. Последовательность выполнения операций в способе [1] описывает алгоритмом [1, ф-ла 3.25]:
[x0y0z0]т = αβ(x1y1z1] (2)
где
X1, Y1, Z1 и X0, Y0, Z0 - прямоугольные координаты объекта без коррекции и с коррекцией соответственно:
α,β - параметры крена η и дифферента γ :

Известно также устройство, реализующее способ [1], выполненное в виде блока обработки прямоугольных координат (спецвычислителя) и имеющее пять входов для измеренных величин сигналов, соответствующих значениям η,γ и X1, Y1, Z1, а также три выхода скорректированных значений X0, Y0, Z0.

Этот способ [1] коррекции координат и устройство для его осуществления являются наиболее близкими по совокупности технических признаков и достигаемому техническому результату к предлагаемому техническому решению и приняты за прототип.

Однако, как показали математическое моделирование и экспериментальная оценка погрешности, способ и устройство [1], реализующее алгоритм (2), ограничены в применении малыми углами качки, относительно малыми глубинами и горизонтальными дальностями от объекта до ГМ, что не позволяет получить потенциальную точность коррекции координат в ГСН. См. п. 3 примечаний. Кроме того, прототип не учитывает третью степень свободы (поправку к курсовому углу) при движении судна, что при требованиях к высокой точности позиционирования в ГСН является в ряде случаев некорректным.

Сущность изобретения заключается в создании способа и устройства коррекции координат в ГСН, которые без каких-либо ограничений обеспечили бы адекватную корректную обработку измерительной информации, включая определение скорректированных пространственных координат X0, Y0, Z0 с учетом трех степеней свободы при движении судна, и позволили бы получить более точную по сравнению с прототипом коррекцию координат, а также значения точности определения местоположения, близкие к потенциальным.

Основная техническая задача изобретения - повышение точности коррекции координат в ГСН за счет дополнительного измерения и использования при определении координат поправки к курсовому углу, что позволяет (без каких-либо ограничений) получить корректное местоположение, учитывающее в отличие от известных способов и устройств не две, а три степени свободы при движении судна (объекта). При этом погрешность определения скорректированных координат может быть уменьшена в 1,5-2,0 раза при ошибке вычисления, близкой к нулю. См. п. 4 примечаний.

Технический результат достигается за счет того, что в способе коррекции координат в ГСН, включающем измерения нескорректированных координат X1, Y1, Z1 объекта, а также измерение крена η и дифферента γ с последующим определением по значениям X1, Y1, Z1, η,γ скорректированных координат X0, Y0, Z0, дополнительно измеряют поправку θ . См. п. 5 примечаний, к курсовому углу, а скорректированные координаты X0, Y0, Z0 определяют из соотношений

где
X1, Y1, Z1 - координаты объекта, определенные без коррекции;
X0, Y0, Z0 - скорректированные координаты;
η,γ,θ - крен, дифферент и поправка к курсовому углу соответственно;
τ = τ(η,γ,θ) - угол пространственной ориентации, определяемый из выражения). См. п. 6 примечаний.

sin(θ-τ)•cosγ•cosη+sinγ•sinη = 0
При этом угол τ пространственной ориентации определяют в зависимости от измеренной поправки θ к курсовому углу из соотношения. См. п. 7 примечаний.

θ-2° ≤ τ ≤ θ+2°
Технический результат устройства, реализующего предложенный способ достигается за счет того, что устройство коррекции координат (УКК) в ГСН, содержащее блок обработки измерительной информации, включающей прямоугольные координаты X1, Y1, Z1 объекта, его крен η и дифферент γ и имеющее пять входов и три выхода, причем первый третий входы УКК являются соответственно входами сигналов X1, Y1, Z1, 4-й и 5-й входы УКК являются соответственно входами сигналов η и γ , а первый-третий выходы УКК являются соответственно выходами скорректированных координат X0, Y0, Z0, дополнительно имеет 6-й вход для измеренной поправки θ к курсовому углу и включает в себя блок вычисления пространственной ориентации (БПО), блок вычисления координатной апликаты Z0 (БКА) и блок вычисления плановых координат X0, Y0 (БПК). Причем четвертый-шестой входы УКК подключены к первому-третьему входам БПО, к первому-третьему входам БКА и первому-третьему входам БПК. Выход БПО подключен к 4-му входу БКА и к 4-му входу БПК, 1-й вход УКК подключен к 5-му входу БКА и 6-му входу БПК, 2-й вход УКК - к 6-му входу БКА и 7-му входу БПК, а 3-й вход УКК - к 7-му входу БКА. Выход БКА подключен к 5-му входу БПК, а 1-й и 2-й выходы БПК и выход БКА являются соответственно первым-третьим выходами УКК.

Одним из основных отличительных признаков предлагаемого УКК является введение блока вычисления пространственной ориентации (БПО).

БПО включает в себя первое-третье устройства вычисления тригонометрических функций (УВТФ), первое-пятое устройства возведения в квадрат (УВК), первый-девятый умножители, вычитатель, устройство для решения квадратного уравнения (УРКУ) и устройство отбора. При этом вход 1-го УВТФ и 3-й вход устройства отбора объединены и являются 1-м входом БПО, вход 2-го УВТФ и 4-й вход устройства отбора объединены и являются 2-м входом БПО, вход 3-го УВТФ и 5-й вход устройства отбора объединены и являются 3-м входом БПО, 1-й выход 1-го УВТФ подключен к входу 1-го УВК и 1-му входу 5-го умножителя, 2-й выход 1-го УВТФ - к входу 2-го УВК и к 1-му входу 4-го умножителя, 1-й выход 2-го УВТФ подключен к входу 3-го УВК и к 1-му входу 3-го умножителя, 2-й выход 2-го УВТФ - к входу 4-го УВК и к 1-му входу 2-го умножителя. 1-й выход 3-го УВТФ подключен к 2-му входу 2-го умножителя, 2-й выход 3-го УВТФ - к входу 5-го УВК. Выход 1-го УВК подключен к 1-му входу 7-го умножителя, выход 2-го УВК - к 1-му входу 1-го умножителя и к 1-му входу 9-го умножителя. Выход 3-го УВК подключен к 2-му входу 7-го умножителя, выход 4-го УВК - к 1-му входу 8-го умножителя и к 2-му входу 1-го умножителя, выход 5-го УВК - к 2-му входу 8-го умножителя. Выход 1-го умножителя подключен к 1-му входу УРКУ, выход 2-го умножителя - к 2-му входу 3-го умножителя, выход 3-го умножителя - к 2-му входу 4-го умножителя. Выход 4-го умножителя подключен к 2-му входу 5-го умножителя, выход 5-го умножителя - к входу 6-го умножителя. Выход 6-го умножителя подключен к 2-му входу УРКУ, выход 7-го умножителя - к 1-му входу вычитателя. Выход 8-го умножителя подключен к 2-му входу 9-го умножителя, выход 9-го умножителя - к второму входу вычитателя. Выход вычитателя подключен к 3-му входу УРКУ. 1-й и 2-й выходы УРКУ подключены соответственно к 1-му и 2-му входам устройства отбора, а выход устройства отбора является выходом БПО.

БКА выключает в себя первое-шестое устройства вычисления коэффициентов (УКФ), первый-четвертый делители, первый-третий умножители, первое-седьмое УВК, вычитатель, первый-шестой сумматоры, УРКУ и логическое устройство. При этом соответствующие первый-четвертый входы первого-шестого УКФ объединены и являются соответственно первым-четвертым входами БКА. 5-й вход 1-го УКФ, 5-й вход 4-го УКФ и вход 3-го УВК объединены и являются 5-м входом БКА, 6-е входы 1-го УКФ и 4-го УКФ объединены с входом 4-го УВК и являются 6-м входом БКА. Вход 5-го УВК является 7-м входом БКА. Выход 1-го УКФ подключен к 1-му входу 1-го делителя, выход 2-го УКФ - к 1-му входу 2-го делителя, выход 3-го УКФ - к вторым входам 1-го и 2-го делителей. Выход 4-го УКФ подключен к 1-му входу 3-го делителя, выход 5-го УКФ - к 1-му входу 4-го делителя, а выход 6-го УКФ - к вторым входам 3-го и 4-го делителей. Выход 1-го делителя подключен к 2-му входу 1-го умножителя и к входу 7-го УВК, выход 2-го делителя - к 1-му входу 1-го умножителя и к входу первого УВК, а выход 3-го делителя - к 1-му входу 2-го умножителя и к входу 6-го УВК. Выход 4-го делителя подключен к 2-му входу 2-го умножителя и к входу 2-го УВК. Выход 1-го УВК подключен к 1-му входу 1-го сумматора, выход 2-го УВК - к 2-му входу 1-го сумматора. Выход 1-го сумматора подключен к входу 2-го сумматора, выход которого подключен к 1-му входу УРКУ. Выход 1-го умножителя подключен к 1-му входу 3-го сумматора, а выход 2-го умножителя - к 2-му входу 3-го сумматора, выход которого подключен к входу 3-го умножителя. Выход 3-го умножителя подключен к 2-му входу УРКУ. Выход 3-го УВК подключен к 1-му входу 4-го сумматора, а выход 4-го УВК - к 2-му входу 4-го сумматора, выход которого подключен к 1-му входу 5-го сумматора. Выход 5-го УВК подключен к 2-му входу 5-го сумматора, выход которого подключен к 2-му входу вычитателя. Выход 6-го УВК подключен к 1-му входу 6-го сумматора, а выход 7-го УВК - к 2-му входу 6-го сумматора, выход которого подключен к 1-му входу вычитателя. Выход вычитателя подключен к 3-му входу УРКУ. 1-й и 2-й выходы УРКУ подключены соответственно к 1-му и 2-му входам логического устройства, выход которого является выходом БКА.

БПК включает в себя первое-четвертое устройства УВТФ, первый-седьмой умножители, первый и второй вычитатели и устройство для решения системы двух линейных уравнений (УРСУ). Причем входы первого-четвертого УВТФ являются соответственно первым-четвертым входами БПК, вторые входы 6-го и 7-го умножителей объединены и являются 5-м входом БПК, первые входы 1-го и 2-го вычитателей являются соответственно 6-м и 7-м входами БПК. 1-й выход 1-го УВТФ подключен к 1-му входу 6-го умножителя, 2-й выход 1-го УВТФ - к 1-му входам 1-го и 2-го умножителей. Выход 1-го умножителя подключен к входу 3-го умножителя. Выход 6-го и 7-го умножителей подключены соответственно к 2-м входам 2-го и 1-го вычитателей. Выходы 5-го умножителя, 4-го умножителя, 1-го вычитателя, 3-го умножителя, 2-го умножителя и 2-го вычитателя подключены соответственно к первому - шестому входам УРСУ, 1-й и 2-й выходы которого являются 1-м и 2-м выходами БПК соответственно.

Устройство отбора (УО) блока БПО включает в себя первое - пятое устройства УВТФ, два сумматора, два делителя, первый - шестой умножители и логическое устройство. Причем 2-й вход 5-го умножителя и 2-й вход 4-го УВТФ объединены и являются 1-м входом УО, 2-й вход 6-го умножителя и 2-й вход 5-го УВТФ объединены и являются 2-м входом УО. Входы 1-го и 2-го УВТФ являются соответственно 3-м и 4-м входами УО, а объединяемые вход 3-го УВТФ и 3-й вход логического устройства 5-м входом УО. 1-й и 2-й выходы 1-го УВТФ подключены соответственно к первым входам 1-го и 2-го умножителей, 1-й и 2-й выходы 2-го УВТФ - соответственно к вторым входам 1-го и 2-го умножителей. 1-й выход 3-го УВТФ подключен к 2-му входу 4-го умножителя, 2-й выход 3-го УВТФ - к 2-му входу 3-го умножителя, а выход 1-го умножителя - к 1-му входу 1-го сумматора и к 1-му входу 2-го сумматора. Выход 2-го умножителя подключен к первым входам 3-го и 4-го умножителей, выход 3-го умножителя - к 2-м входам 1-го и 2-го делителей, а выход 4-го умножителя - к первым входам 5-го и 6-го умножителей. Выход 5-го умножителя подключен к 2-му входу 1-го сумматора, выход 6-го умножителя - к 2-входу 2-го сумматора. Выход 1-го сумматора подключен к 1-му входу 1-го делителя, выход 2-го сумматора - к 1-му входу 2-го делителя. Выход 1-го делителя подключен к 1-му входу 4-го УВТФ, выход 2-го делителя - к 1-му входу 5-го УВТФ, а выходы 4-го и 5-го УВТФ - соответственно к 1-му и 2-му входам логического устройства, выход которого является выходом УО.

Первое - шестое устройства УВК в блоке БКА выполнены в виде вычислительных средств, реализующих соответствующие алгоритмы по известным значениям

На фиг. 1 проиллюстрировано взаимное положение нескорректированной и скорректированной систем координат X1, Y1, Z1 и X0, Y0, Z0 при выполнении способа; на фиг. 2 представлена структурная схема УКК; на фиг. 3 - вариант выполнения БПО; на фиг. 4 - вариант выполнения БКА; на фиг. 5 - схема варианта выполнения БПК; на фиг. 6 - устройство отбора.

УКК содержит БПО 1, БКА 2 и БПК 3 (фиг. 2). БПО1 (фиг. 3) содержит первое - третье УВТФ 4, 5, 6, первое - пятое УВК 7-11, первый - девятый умножители 12-20, вычитатель 21, УРКУ 22 и УО 23. БКА 2 (фиг. 4) содержит первое - шестое устройства УКФ 24-29, первый - четвертый делители 30-33, первый - третий умножители 38, 39, 41, первое-седьмое УВК 34, 35, 42, 43, 45, 47, 48, вычитатель 50, первый - шестой сумматоры 36, 37, 40, 44, 46, 49, УРКУ 51 и логическое устройство 52. БПК 3 (фиг. 5) содержит первое-четвертое УВТФ 53-56, первый-седьмой умножители 57-63, первый и второй вычитатели 64 и 65, УРСУ 66. УО 23 (фиг. 6) содержит первое - пятое УВТФ 67-69, 80, 81, первый и второй сумматоры 76 и 78, первый и второй делители 77 и 79, первый-шестой умножители 70-75 и логическое устройство 82.

Способ коррекции координат выполняется следующим образом.

Традиционным методом (см. п. 8 примечаний) измеряют нескорректированные координаты X1, Y1, Z1 объекта, его крен η и дифферент γ . Затем дополнительно измеряют (см. п. 9 примечаний) поправку θ к курсовому углу. Скорректированные координаты X0, Y0, Z0 по измерениям X1, Y1, Z1, η,γ,θ определяют в соответствии с выражением (3).

Устройство УКК работает следующим образом.

На первый - шестой входы УКК поступают соответственно сигналы η,γ,θ , X1, Y1, Z1. Сигналы η,γ,θ подаются на входы БПО1, на выходе которого формируется сигнал τ . На семь входов БКА 2 поступают соответственно сигналы η,γ,θ,τ , X1, Y1, Z1, по которым БКА 2 на выходе вырабатывает сигнал Z0. БПК 3 по сигналам η,γ,θ,τ , X1, Y1, Z1 формирует на выходе сигналы X0 и Y0. Таким образом на трех выходах УКК вырабатываются сигналы, соответствующие скорректированным координатам X0, Y0, Z0.

БПО 1 работает следующим образом.

На входы УВТФ 4, 5, 6 поступают соответственно сигналы η,γ,θ . На двух выходах УВТФ 4, 5, 6 формируются соответствующие сигналы sinα и cosα(α = η,γ,θ). . УАК 7 выполняет операцию sin2η , а УВК 8 - операцию cos2η . На выходе УВК 9 вырабатывается сигнал sin2γ, , на выходе УВК 10 - сигнал cos2γ, . УВК 11 выполняет операцию cos2θ . На выходе умножителя 12 вырабатывается сигнал cos2γ,cos2η. . Умножитель 13 выполняет операцию cosγsinθ , умножитель 14 - операцию sinγ•cosγ•cosθ, , умножитель 15 - операцию sinη•cosη•sonγ•cosγ•sinγ , умножитель 16 - операцию cosη•cosγ•cosγ•cosθ, , а умножитель 17 - операцию умножения на два. На выходе умножителя 18 вырабатывается сигнал sin2η•sin2γ, , на выходе умножителя 19 - сигнал cos2γ•cos2θ, , на выходе умножителя 20 - сигнал cos2η•cosγ2•cosθ, , а на выходе вычитателя 21 - сигнал (sin2η•sin2γ-cos2η•cos2θ•cosγ). . УРКУ 22 формирует сигналы (cosτ)1 и (cosτ)2 , значения которых соответствуют значениям корней квадратного уравнения ax2+bx+c=0 с коэффициентами
.

На выходе УО 23 формируется сигнал τ. .

БКА 2 работает следующим образом.

На первый - четвертый входы первого - пятого УКФ 24-29 поступают сигналы η,γ,θ и τ соответственно. На 5-й и 6-й входы УКФ 24 и УКФ 27 поступают соответственно сигналы X1 и Y1. На вход УВК 45 поступает сигнал Z1. На выходах УКФ 24-29 формируются сигналы, соответствующие значениям S1oCS6 (выражения 4oC9). Делитель 30 выполняет операцию b1=S1/S3, делитель 31 - операцию a1=S2/S3, делитель 32 - операцию b2=S4/S6, а делитель 33 - операцию a2= S5/S6. На выходе УВК 34 вырабатывается сигнал a21

, а на выходе УВК 35 - сигнал a22
. . На выходе сумматора 36 формируется сигнал (a21
+a22
), , а на выходе сумматора 37 - сигнал (1+a21
+a22
), . Умножитель 38 выполняет операцию a1•b1, а умножитель 39 - операцию a2•b2. На выходе сумматора 40 формируется сигнал (a1b1+a2b2), а на выходе умножителя 41 - сигнал 2(a1b1+a2b2). УВК 42 выполняет операцию x21
, , а УВК 43 - операцию y21
. . Сумматор 44 формирует сигнал (x21
+y21
) . УВК 45 выполняет операцию z21
, , а сумматор 46 - операцию (x21
+y21
+z21
). . На выходе УВК 47 вырабатывается сигнал b22
, а на выходе УВК 48 - сигнал b21
. . Сумматор 49 выполняет операцию b21
+b22
. Вычитатель 50 формирует сигнал (b21
+b22
-x21
-y21
-z21
). . На выходе УРКУ 51 вырабатываются сигналы (Z0)1 и (Z0)2, значения которых соответствуют значениям корней квадратного уравнения ax2+bx+c=0 с коэффициентами
a = 1+a21
+a22
; ;
b=2(a1b1+a2b2);
c = b21
+b22
-x21
-y21
-z21

Логическое устройство 52 выполняет операцию выбора из значений (Z0)1 и (Z0)2 неотрицательного значения. Таким образом, на выходе логического устройства 52, являющегося выходом БКА 2, формируется сигнал, соответствующий значению Z0.

БПК 3 работает следующим образом.

На входы УВТФ 53-56 поступают сигналы, соответствующие значениям η,γ,θ,τ. . На вторые входы умножителей 62 и 63 поступает сигнал Z1. На 1-й вход вычитателя 64 поступает сигнал X1, на 1-й вход вычитателя 65 - сигнал Y1. Сигнал Z1 поступает на вторые входы умножителей 62 и 63. На 1-м и 2-м выходах УВТФ 53 вырабатываются сигналы sinη и cosη. . На 1-м и 2-м выходах УВТФ 54 - сигналы sinτ и cosτ. . На 1-м и 2-м выходах УВТФ 55 формируются сигналы sinγ и cosγ, , на 1-м и 2-м выходах УВТФ 56 - сигналы sinθ и cosθ соответственно. Умножитель 57 выполняет операцию (sinτ•cosη), , а умножитель 59 - операцию (sinτ•cosη). . На выходе умножителя 58 вырабатывается сигнал (cosτ•cosη) , на выходе умножителя 60 - сигнал (cosγ•sinθ), , а на выходе умножителя 61 - сигнал (cosθ•cosγ). . Умножитель 62 выполняет операцию (z•sinη), , а вычитатель 65 - операцию (y-zsinη) . На выходе умножителя 63 формируется сигнал (z•sinγ), , а на выходе вычитателя 64 - сигнал (x-zsinγ) . На первом выходе УРСУ 66 вырабатывается сигнал X0, а на втором его выходе - сигнал Y0. Таким образом на трех выходах БПК формируются сигналы скорректированных координат X0, Y0, Z0.

Устройство отбора УО 23, входящее в БПО 1, работает следующим образом. На входы УВТФ 67-69 поступают сигналы η,γ,θ соответственно. Кроме того, сигнал θ поступает на 3-й вход логического устройства 82. Сигнал (cosτ)1 подается на вторые входы умножителя 74 и УВТФ 80, сигнал (cosτ)2 - на вторые входы умножителя 75 и УВТФ 81. На первых и вторых выходах УВТФ 67-69 вырабатываются сигналы sinα и cosα(α=η,γ,θ). . Умножитель 70 выполняет операцию (sinη•sinγ), , а умножитель 71 - операцию (cosη•cosγ). . На выходе умножителя 72 формируется сигнал (cosη•cosγ•cosθ), , на выходе умножителя 73 - сигнал sinθ•cosη•cosγ), , на выходе умножителя 74 - сигнал [(sinθ•cosη•cosγ•(cosτ)1] , на выходе умножителя 75 - сигнал [sinθ•cosη•cosγ(cosτ)2]. . Сумматор 76 выполняет операцию [sinη•sinγ+sinθ•cosη•cosγ(cosτ)1]. , а сумматор 78 - операцию [sinη•sinγ+sinθ•cosη•cosγ(cosτ)2]. . Делители 77 и 79 формируют сигналы (sinτ)1 и (sinτ)2 . См. п. 10 примечаний. УВТФ 80 по сигналам (sinτ)1 и (cosτ)1 формирует значение τ1 , а УВТФ 81 по значениям (sinτ)2 и (cosτ)2 - значение τ в интервале 0 ≤ τ1, τ2≤ 2π . Логическое устройство 82 выбирает из значений τ1 и τ2, значение, принадлежащее интервалу θ-2° ≤ τ ≤ θ+2°. . Таким образом, на выходе логического устройства 82 формируется сигнал τ , соответствующий углу пространственной ориентации.

Таким образом, за счет новых существенных признаков предложенных способа и устройства получен новый технический результат: повышения точности корректировки координат с учетом трех степеней свободы при движении судна (объекта). Возможность практического осуществления технического результата подтверждается испытаниями макета и моделированием процесса коррекции координат в ГСН с короткой и/или сверхкороткой базами. См. п. 11 примечаний.

Примечания.

1. Согласно [1, 2] принято, что ось X1 направлена к носу судна (объекта), ось Y1 - ортогонально правому борту и направлена в сторону правого борта. Оси X0 и Y0 лежат в горизонтальной плоскости и при отсутствии крена (η = 0) оси Y0 и Y1 совпадают, при отсутствии дифферента (γ = 0) совпадают оси X0 и X1. Оси Z0 и Z1 направлены вниз (см. фиг. 1).

Под углом крена η понимают угол между осью Y1 и ее проекцией на плоскость X0Y0, а под углом дифферента - угол между осью X1 и ее проекцией на плоскость X0Y0 (подробнее см. фиг. 1).

2. В [2] принято, что дифферент не сказывается на значении Y, а крен - на значении X, что не вполне корректно (см. подробнее 1, с. 30). Кроме того, значение третьей координаты Z принято равным H, что не выполняется в условиях качки, а координата Z0 в данном способе не определяется.

Математическое моделирование и экспериментальная оценка погрешностей показали, что способ [2] дает приемлемую точность коррекции координат лишь при глубинах ГМ более 5 тыс. м и при горизонтальных дальностях ГМ менее 700 м. При других значениях перечисленных параметров погрешность способа [2] возрастает.

Как показали матмоделирование и экспериментальная оценка погрешностей способ и устройство [1] дают приемлемую точность коррекции координат только при соблюдении хотя бы одного на следующих условий:
а) малые углы крена и дифферента (η,γ < 2°); ;
б) малые глубины установки ГМ (менее 2500 м);
в) при горизонтальных дальностях между объектом и ГМ не превышающих половину наклонной дальности.

Если эти условия не выполняются, то ошибка определения каждой их координат X0, Y0 может достигать 30-40 м, причем ошибка вычисления составит до 15 м. Для ГСН с повышенными требованиями к точности такие значения погрешностей не приемлемы (см. например [1]).

4. Основным отличительным признаком изобретения является учет не двух, а трех степеней свободы при движении судна. Как показал А.А.Борисов, необходимость введения третьей координаты обусловлена тем, что при углах крена и дифферента, отличных от нуля, либо ось X1 лежит в плоскости X0Z0, либо ось Y1 не лежит в плоскости Y0Z0, либо обе оси не лежат в указанных плоскостях (в противном случае оси X1 и Y1 были бы не ортогональны).

Введение 3-й степени свободы, т.е. дополнительное измерение и использование поправки к курсовому углу, что ранее не использовалось, обеспечивает полный корректный набор входных данных и делает погрешность вычисления координат, близкой к нулю.

Согласно известному (см., напр.: Штурман флота: Справочник по кораблевождению /В.И.Каманис, А.В.Лаврентьев, Р.А.Скубко. - М.: Воениздат, 1986, с. 308) соотношению для погрешности определения координат
,
где
mн.п. - погрешность, обусловленная измерением;
mв - погрешность вычисления,
при уменьшении погрешности вычисления уменьшается и погрешность определения координат.

Т.о. погрешность определения координат (mк=20oC40 м) при снижении погрешности mв вычисления до нуля уменьшается в предложенном изобретении в 1,5oC2,0 раза.

5. Поправка θ к курсовому углу представляет собой "дополнительный" угол к курсовому углу: угол между проекцией оси X1 на плоскость X0Y0 и осью X0, отсчитываемый по часовой стрелке от оси X0 (см. фиг. 1).

Способы измерения значений θ и технические средства для этого с помощью, например, среднеорбитальной спутниковой радионавигационной системы подробно описаны в [3].

Однако в литературных источниках (напр., в [3]) поправка θ используется лишь для оценки (уточнения) курса судна (объекта). Измерение значений θ для коррекции координат в ГСН предложено в данной заявке впервые.

6. Угол пространственной ориентации τ определяется как угол между проекцией оси Y1 на плоскость X0Y0 и осью Y0, отсчитываемый по часовой стрелке от оси Y0 (см. фиг. 1). Значение τ определяется из соотношения lx•ly=0, где lxly - единичные орты осей X и Y соответственно.

В системе координат X, Y, Z это соотношение имеет вид . Произведя преобразования, можно из (п. 1) получить уравнения для cosτ и sinτ, , а следовательно, и значение τ , которое удовлетворяет условию: θ-2° ≤ τ ≤ θ+2°. . (Определение элементарно, но весьма громоздко, поэтому здесь не приводится).

Апликата Z0 определяется из соотношения (3) путем исключения из системы уравнений величин X0 и Y0. Не приводя полностью вывода формул, отметим, что подставив выражения (4) - (9) в (3) и произведя элементарные преобразования, получим квадратное уравнение вида ax2+bx+c=0 для определения Z0 (подробнее см. описание в части работы блока БКА 2), а из двух значений Z0 выбираем положительное.

Координаты X0, Y0 определяются из системы двух линейных уравнений (первые два уравнения системы (3) при известном значении апликаты Z0.

7. Соотношение обусловлено тем, что из двух значений τ выбирается ближайшее к θ (см. примеч. 6). Для реальных условий качки судна (при крене и дифференте 10 - 20o это условие, как правило (см. [1]), выполняется.

8. См. например [1], описывающий прототип.

9. См. примечание 5.

10. В соответствии с выражениями
.

11. Математическое моделирование показало, что в реальных условиях движения судна точность определения каждой из координат увеличивается на 7 - 10 м (т.е. значение абсолютной погрешности снижается на 7 - 10 м), повышая точность определения местоположения объекта в 1,5 - 2,0 раза при ошибке вычисления координат, близкой к нулю (см. примеч. 4)
Источники информации
1. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования: Пер. с англ. - Л.: Судостроение, 1989, 232 с. (прототип, с. 30-32).

2. Гидроакустические навигационные средства /Бородин В.И., Смирнов Г.Е., Толстякова Н.А. и др. - Л.: Судостроение, 1983, 264 с. (аналог, с. 10-11).

3. Никитенко Ю. И., Устинов А.В. Алгоритмы оценки курса крена и дифферента по сигналам среднеорбитальной СРНС. - В кн.: Матер. 15 Всес. н.-т. конф. секции радиосвязи и радионавигации, 27-29 нояб. 1990, т. 2. - М., 1992 с. 61-65, с. 101-104.

4. (Польша) пат. 150923, кл. G 05 D 1/02, 1990 (см. РЖ "Водн.тр." N 1, 1992).

5. США, пат. 4238824, кл. G 06 F 15/50, НКИ 364-449, 1980.

6. СССР, пат 1838798, кл. G 01 S 5/00, опубл. Б.И. 1993, N 32, т. 2.

7. Гидроакустические навигационные средства для определения глубоководных объектов /Отсчет о патентных исследованиях. - ВЦПУ, Кишиневский ф-л, рег. N 03526, 1987, 172 с.

8. Гидроакустические навигационные системы /Отсчет о тематическом поиске. - ВЦПУ, Ростовский ф-л, 1988, 39 с.

9. Вычислительные устройства и системы гидроакустических станций /Отсчет о тематическом поиске. - ВЦПУ, Ростовский ф-л, 1989, 60 с.

Похожие патенты RU2106657C1

название год авторы номер документа
Гидроакустическая система навигации акустической системы донных маяков 1989
  • Котяшкин Сергей Иванович
  • Охрименко Владимир Васильевич
  • Самохвалов Михаил Алексеевич
  • Черников Владимир Николаевич
  • Шевелев Евгений Игоревич
SU1838797A3
ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ ДАВЛЕНИЯ 1993
  • Кощеев Р.С.
  • Коваленко А.Г.
RU2046434C1
СИСТЕМА ДЛЯ ПОДНЯТИЯ ОБЪЕКТОВ С МОРСКОГО ДНА 1994
  • Сажин В.А.
  • Стерняев С.Н.
RU2096251C1
СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ АБРАЗИВНОГО МАТЕРИАЛА 1994
  • Седышев В.В.
  • Котяшкин С.И.
  • Кулындышев В.А.
RU2063302C1
АНАЛОГО-ЦИФРОВОЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО ДЕЙСТВИЯ 2003
  • Агафонников А.М.
  • Белоусенко В.С.
  • Бяков Ю.А.
  • Котяшкин С.И.
RU2245000C2
ТЕЛЕВИЗИОННАЯ СИСТЕМА 1989
  • Безбородько А.Д.
  • Шахновский В.Г.
  • Котяшкин С.И.
SU1816186A1
Баровысотомер 1979
  • Пасхин Евгений Владимирович
SU879304A1
Цифровой фильтр 1983
  • Стакло Анатолий Вацлавович
  • Поляков Денис Иванович
  • Эминов Феликс Великязиевич
SU1128265A1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТИПА МИНЕРАЛА НА МОРСКОМ ДНЕ 1991
  • Иванов В.А.
  • Титов Ю.М.
  • Ибатулин С.М.
  • Ковбасюк Н.Н.
  • Стриженок Е.Э.
  • Игнатов А.М.
  • Крутова Н.И.
  • Стерняев С.Н.
RU2023276C1
СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ СОРБЕНТА 1993
  • Кононков А.А.
  • Седышев В.В.
  • Федотова Л.И.
  • Котяшкин С.И.
  • Горев В.А.
RU2084280C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 106 657 C1

Реферат патента 1998 года СПОСОБ И УСТРОЙСТВО КОРРЕКЦИИ КООРДИНАТ В ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ НАВИГАЦИИ

Использование: при определении взаимного местоположения судна и гидроакустического маяка, а также для определения местоположения подводного буксируемого или автономного аппарата относительно судна в гидроакустической системе навигации. Сущность изобретения: способ и устройство коррекции координат в гидроакустической системе навигации с корректной обработкой измерительной информации, включая определение скорректированных пространственных координат с учетом трех степеней свободы при движении судна за счет дополнительного измерения поправки к курсовому углу. Устройство содержит блок вычисления пространственной ориентации, блок вычисления координатной апликаты и блок вычисления плановых координат. Способ и устройство обеспечивают более точную по сравнению с известными коррекцию координат и уточнение местоположения объекте путем учете трех степеней свободы при движении объекта. 8 з.п. ф-лы, 6 ил.

Формула изобретения RU 2 106 657 C1

1. Способ коррекции координат в гидроакустической системе навигации, включающий измерение нескорректированных координат X1, Y1, Z1, объекта, а также измерение крена η и дифферента γ с последующим определением по значениям X1, Y1, Z1, η,γ скорректированных координат X0, Y0, Z0, отличающийся тем, что дополнительно измеряют поправку θ к курсовому углу, а скорректированные координаты X0, Y0, Z0 определяют из соотношений

где X1, Y1, Z1 - координаты объекта, определенные без коррекции;
X0, Y0, Z0 - скорректированные координаты;
η, γ, θ - крен, дифферент и поправка к курсовому углу соответственно;
τ = τ(η,γ,θ) - угол пространственной ориентации, определяемый из выражения
sin(θ-τ)•cosγ•cosη+sinγ•sinη = 0.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что угол τ пространственной ориентации определяют в зависимости от измеренной поправки θ к курсовому углу из соотношения

3. Устройство коррекции координат в гидроакустической системе навигации выполнено в виде блока обработки измерительной информации, включающей прямоугольные координаты X1, Y1, Z1 объекта, его кран η и дифферент γ , и имеющее пять входов и три выхода, причем первый-третий входы устройства коррекции координат являются соответственно входами сигналов X1, Y1, Z1, четвертый и пятый входы устройства коррекции координат являются соответственно входами сигналов η и γ , а первый, второй и третий выходы устройства коррекции координат являются соответственно выходами скорректированных координат X0, Y0, Z0, отличающееся тем, что блок обработки измерительной информации, шестой вход которого является шестым входом устройства коррекции координат и является входом сигнала измеренной поправки θ к курсовому углу, содержит блок вычисления пространственной ориентации, блок вычисления координатной апликаты Z0 и блок вычисления плановых координат X0, Y0, причем четвертый-шестой входы устройства коррекции координат подключены к первому-третьему входам блока вычисления пространственной ориентации, к первому-третьему входам блока вычисления координатной апликаты Z0 и первому-третьему входам блока вычисления плановых координат X0, Y0, выход блока вычисления пространственной ориентации подключен к четвертому входу блока вычисления координатной апликаты Z0 и четвертому входу блока вычисления плановых координат X0, Y0, первый вход устройства коррекции координат подключен к пятому входу блока вычисления координатной апликаты Z0 и шестому входу блока вычисления плановых координат X0, Y0, второй вход устройства коррекции координат подключен к шестому входу блока вычисления координатной апликаты Z0 и седьмому входу блока вычисления плановых координат X0, Y0, третий вход устройства коррекции координат подключен к седьмому входу блока вычисления координатной апликаты Z0, выход блока вычисления координатной апликаты Z0 подключен к пятому входу блока вычисления плановых координат X0, Y0, а первый и второй выходы блока вычисления плановых координат X0, Y0 и выход блока вычисления координатной апликаты Z0 являются соответственно первым-третьим выходами устройства коррекции координат.
4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что блок вычисления пространственной ориентации включает в себя первое-третье устройства вычисления тригонометрических функций, первое-пятое устройства возведения в квадрат, первый-девятый умножители, вычитатель, устройство для решения квадратного уравнения и устройство отбора, причем вход первого устройства вычисления тригонометрических функций и третий вход устройства отбора объединены и являются первым входом блока вычисления пространственной ориентации, вход второго устройства вычисления тригонометрических функций и четвертый вход устройства отбора объединены и являются вторым входом блока вычисления пространственной ориентации, вход третьего устройства вычисления тригонометрических функций и пятый вход устройства отбора объединены и являются третьим входом блока вычисления пространственной ориентации, первый выход первого устройства вычисления тригонометрических функций подключен к входу первого устройства возведения в квадрат и первому входу пятого умножителя, второй выход первого устройства вычисления тригонометрических функций подключен к входу второго устройства возведения в квадрат и к первому входу четвертого умножителя, первый выход второго устройства вычисления тригонометрических функций подключен к входу третьего устройства возведения в квадрат и к первому входу третьего умножителя, второй выход второго устройства вычисления тригонометрических функций подключен к входу четвертого устройства возведения в квадрат и к первому входу второго умножителя, первый выход третьего устройства вычисления тригонометрических функций подключен к второму входу второго умножителя, второй выход третьего устройства вычисления тригонометрических функций подключен к входу пятого устройства возведения в квадрат, выход первого устройства возведения в квадрат подключен к первому входу седьмого умножителя, выход второго устройства возведения в квадрат подключен к первому входу первого умножителя и к первому входу девятого умножителя, выход третьего устройства возведения в квадрат подключен к второму входу седьмого умножителя, выход четвертого устройства возведения в квадрат подключен к первому входу восьмого умножителя и к второму входу первого умножителя, выход пятого устройства возведения в квадрат подключен к второму входу восьмого умножителя, выход первого умножителя подключен к первому входу устройства решения квадратного уравнения, выход второго умножителя подключен к второму входу третьего умножителя, выход третьего умножителя подключен к второму входу четвертого умножителя, выход четвертого умножителя подключен к второму входу пятого умножителя, выход пятого умножителя подключен к входу шестого умножителя, выход шестого умножителя подключен к второму входу устройства решения квадратного уравнения, выход седьмого умножителя подключен к первому входу вычитателя, выход восьмого умножителя подключен к второму входу девятого умножителя, выход девятого умножителя подключен к второму входу вычитателя, выход вычитателя подключен к третьему входу устройства решения квадратного уравнения, первый и второй выходы устройства решения квадратного уравнения подключены соответственно к первому и второму входам устройства отбора, а выход устройства отбора является выходом блока вычисления пространственной ориентации. 5. Устройство по п.3, отличающееся тем, что блок вычисления координатной апликаты включает в себя первое-шестое устройства вычисления коэффициентов, первый-четвертый делители, первый-третий умножители, первое-седьмое устройства возведения в квадрат, вычитатель, первый-шестой сумматоры, устройство для решения квадратного уравнения и логическое устройство для выбора неотрицательного значения, причем соответствующие первый-четвертый входы первого-шестого устройства вычисления коэффициентов объединены и являются соответственно первым-четвертым входами блока вычисления координатной апликаты, пятый вход первого устройства вычисления коэффициентов, пятый вход четвертого устройства вычисления коэффициентов и вход третьего устройства вычисления коэффициентов объединены и являются пятым входом блока вычисления апликаты, шестой вход первого устройства вычисления коэффициентов, шестой вход четвертого устройства вычисления коэффициентов и вход четвертого устройства возведения в квадрат объединены и являются шестым входом блока вычисления координатной апликаты, вход пятого устройства вычисления коэффициентов является седьмым входом блока вычисления координатной апликаты, выход первого устройства вычисления коэффициентов подключен к первому входу первого делителя, выход второго устройства вычисления коэффициентов подключен к первому входу второго делителя, выход третьего устройства вычисления коэффициентов подключен к вторым входам первого и второго делителей, выход четвертого устройства вычисления коэффициентов подключен к первому входу третьего делителя, выход пятого устройства вычисления коэффициентов подключен к первому входу четвертого делителя, выход шестого устройства вычисления коэффициентов подключен к вторым входам третьего и четвертого делителей, выход первого делителя подключен к второму входу первого умножителя и к входу седьмого устройства вычисления коэффициентов, выход второго делителя подключен к первому входу первого умножителя и входу первого устройства вычисления коэффициента, выход третьего делителя подключен к первому входу второго умножителя и входу шестого устройства вычисления коэффициентов, выход четвертого делителя подключен к второму входу второго умножителя и входу второго устройства вычисления коэффициентов, выход первого устройства подключен к первому входу первого сумматора, выход второго устройства вычисления коэффициентов подключен к второму входу первого сумматора, выход первого сумматора подключен к входу второго сумматора, выход второго сумматора подключен к первому входу устройства решения квадратного уравнения, выход первого умножителя подключен к первому входу третьего сумматора, выход второго умножителя подключен к второму входу третьего сумматора, выход третьего сумматора подключен к входу третьего умножителя, выход третьего умножителя подключен к второму входу устройства решения квадратного уравнения, выход третьего устройства решения квадратного уравнения подключен к первому входу четвертого сумматора, выход четвертого устройства вычисления коэффициентов подключен к второму входу четвертого сумматора, выход четвертого сумматора подключен к первому входу пятого сумматора, выход пятого устройства вычисления коэффициентов подключен к второму входу пятого сумматора, выход пятого сумматора подключен к второму входу вычитателя, выход шестого устройства вычисления коэффициентов подключен к первому входу шестого сумматора, выход седьмого устройства вычисления коэффициентов подключен к второму входу шестого сумматора, выход шестого сумматора подключен к первому входу вычитателя, выход вычитателя подключен к третьему входу устройства решения квадратного уравнения, первый и второй выходы устройства решения квадратного уравнения подключены соответственно к первому и второму входам логического устройства для выбора неотрицательного значения, выход которого является выходом блока вычисления координатной апликаты. 6. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что блок вычисления плановых координат включает в себя первое-четвертое устройства вычисления тригонометрических функций, первый-седьмой умножители, первый и второй вычитатели и устройство для решения системы двух линейных уравнений, причем входы первого-четвертого устройства вычисления тригонометрических функций являются соответственно первым-четвертым входами блока вычисления плановых координат, вторые входы шестого и седьмого умножителей объединены и являются пятым входом устройства вычисления плановых координат, первые входы первого и второго вычитателей являются соответственно шестым и седьмым входами блока вычисления плановых координат, первый выход первого устройства вычисления тригонометрических функций подключен к первому входу шестого умножителя, второй выход первого устройства вычисления тригонометрических функций подключен к первым входам первого и второго умножителей, выход первого умножителя подключен к входу третьего умножителя, выходы шестого и седьмого умножителей подключены соответственно к вторым входам второго и первого вычитателей, выходы пятого умножителя, четвертого умножителя, первого вычитателя, третьего умножителя, второго умножителя и второго вычитателя подключены соответственно к первому-шестому входам устройства для решения системы двух линейных уравнения, первый и второй выходы которого являются соответственно первым и вторым выходами блока вычисления плановых координат. 7. Устройство по пп.3 и 4, отличающееся тем, что устройство отбора блока вычисления пространственной ориентации включает в себя первое-пятое устройства вычисления тригонометрических функций, первый и второй сумматоры, первый и второй делители, первый-шестой умножители и логическое устройство для выбора значения, принадлежащего заданному интервалу, причем второй вход пятого умножителя и второй вход четвертого устройства вычисления тригонометрических функций объединены и являются первым входом устройства отбора, второй вход шестого умножителя и второй вход пятого устройства вычисления триногометрических функций объединены и являются вторым входом устройства отбора, входы первого и второго устройства вычисления тригонометрических функций являются соответственно третьим и четвертым входами устройства отбора, вход третьего устройства вычисления тригонометрических функций и третий вход логического устройства для выбора значения, принадлежащего заданному интервалу, объединены и являются пятым входом устройства отбора, первый и второй выходы первого устройства вычисления тригонометрических функций подключены соответственно к первым входам первого и второго умножителей, первый и второй выходы второго устройства вычисления тригонометрических функций подключены соответственно к вторым входам первого и второго умножителей, первый выход устройства вычисления тригонометрических функций подключен к второму входу четвертого умножителя, второй выход третьего устройства вычисления тригонометрических функций подключен к второму входу третьего умножителя, выход первого умножителя подключен к первому входу первого сумматора и первому входу второго сумматора, выход второго умножителя подключен к первым входам третьего и четвертого умножителей, выход третьего умножителя подключен к вторым входам первого и второго делителей, выход четвертого умножителя подключен к первым входам пятого и шестого умножителей, выход пятого умножителя подключен к второму входу первого сумматора, выход шестого умножителя подключен к второму входу второго сумматора, выход первого сумматора подключен к первому входу первого делителя, выход второго сумматора подключен к первому входу второго делителя, выход первого делителя подключен к первому входу четвертого устройства вычисления тригонометрических функций, выход второго делителя подключен к первому входу пятого устройства вычисления тригонометрических функций, выходы четвертого и пятого устройства вычисления тригонометрических функций подключены соответственно к первому и второму входам логического устройства для выбора значения, принадлежащего заданному интервалу, выход которого является выходом устройства отбора. 8. Устройство по пп.3, 4 и 5, отличающееся тем, что первое-шестое устройства вычисления коэффициентов в блоке вычисления координатной апликаты выполнены в виде вычислителей, реализующих выражения

где X1, Y1 - значения измеренных плановых прямоугольных координат объекта;
η, γ, θ - измеренные значения крена, дифферента и поправки к курсовому углу соответственно;
τ - значение угла, измеренное блоком пространственной ориентации.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1998 года RU2106657C1

Бородин В.И., Смирнов Г.Е., Толстякова Н.А
и др
Гидроакустические навигационные средства,-Л.: Судостроение, с.10-11, 1983
Милн П.Х., Гидроакустические системы позиционирования, Пер
с англ., Л.: Судостроение, с.30-32, 1989 (прототип).

RU 2 106 657 C1

Авторы

Борисов А.А.

Котяшкин С.И.

Черников В.Н.

Даты

1998-03-10Публикация

1994-12-05Подача