МАНИПУЛЯТОР Российский патент 2001 года по МПК B25J5/00 B25J1/00 

Описание патента на изобретение RU2176950C2

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации технологических процессов, применяемых для подъемно-транспортных операций при укладке штучных изделий.

Известен манипулятор (а.с. 2066627 B 25 J 18/00), применяемый в машиностроительной промышленности. Манипулятор содержит основание, несущую руку и дополнительные руки со своими рабочими органами, расположенными на несущей руке, связанными между собой шарнирно соединенными звеньями и приводами, систему управления, причем конечное звено несущей руки выполнено из двух частей, а на верхней площадке конечного звена неподвижно установлены указанные дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами. Одним из недостатков данного манипулятора является низкая точность позицирования манипулятора. Это ограничивает технологические возможности захватного устройства.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предложенному решению является манипулятор, используемый в подъемно-транспортном машиностроении (а.с. 933448 B 25 J 5/00).

Манипулятор содержит подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления.

Недостатками известного манипулятора являются, во-первых, его ограниченные возможности, так как его конструкция позволяет перемещать грузы только в одном направлении в горизонтальной плоскости, а во-вторых, невозможность его использования при установке грузов при малых зазорах в труднодоступных местах.

Технической задачей изобретения является расширение возможностей манипулятора.

Техническая задача решается тем, что манипулятор, содержащий подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления, снабжен домкратом, регулировочными опорами, размещенными на исполнительном органе, и жестко закрепленным на платформе механизмом перемещения, выполненным в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих, каждая из которых оснащена торцевым упором для ограничения перемещения, поворотная головка выполнена в виде неподвижной и подвижной частей, первая из которых закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а вторая - соединена с домкратом, связанным с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа.

Признаки, отличающие данное техническое решение от прототипа, в известных аналогах не обнаружены.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор состоит из подвижной платформы 1, в нижней части которой установлены вилки поворотные с колесами 2 и опоры регулируемые 3. В верхней части подвижной платформы 1 смонтирован механизм перемещения 4, снабженный двумя взаимно перпендикулярными направляющими 5 и 6, каждая из которых имеет торцевой упор 7 и 8 и рукоятки управления 9, 10. На направляющей 6 (верхней) механизма перемещения 4 установлена поворотная головка 11, подвижная часть 12 которой на подшипнике 13 посажена на неподвижную часть 14 и стопорится болтами 15. На подвижной части 12 поворотной головки 11 закреплен домкрат 16 со штурвалом 17, который связан с исполнительным органом 18, выполненным в виде двуплечего рычага, посредством опоры качания 19. Одно из плеч исполнительного органа 18 снабжено захватным устройством 20, а другое - подвижным противовесом 21 с рукояткой 22 и регулировочными опорами 23.

Манипулятор работает следующим образом.

Манипулятор, смонтированный на подвижной платформе 1, подводят к грузу и закрепляют груз в захватном устройстве 20. Подвижный противовес 21 перемещают при помощи рукоятки 22 до достижения равновесия исполнительного органа 18 относительно оси качания. В этом положении исполнительный орган 18 при необходимости можно зафиксировать регулировочными опорами 23. Манипулятор с грузом перемещают в нужное место и, при необходимости, подвижную платформу 1 фиксируют опорами регулируемыми 3. Вращением штурвала 17 домкрата 16 обеспечивают перемещение груза в вертикальном направлении на требуемую высоту. Вращательное движение исполнительного органа 18 вокруг оси 0-0 осуществляется поворотной головкой 11, которая в нужном положении стопорится болтами 15. Так как система уравновешена, поворот исполнительного органа 18 производится вручную без затруднений при любом весе груза. Перемещение исполнительного органа 18 в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях осуществляется механизмом перемещения 4 рукоятками 9, 10, причем каждая направляющая 5, 6 снабжена торцевыми упорами 7, 8, ограничивающими ее перемещение.

В предложенном техническом решении предусмотрено стопорение и жесткая фиксация всех подвижных узлов.

Применение предлагаемого манипулятора позволяет расширить возможности манипулятора за счет введения, во-первых, механизма перемещения, который обеспечивает перемещение захватного устройства в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях, во-вторых, поворотной головки, позволяющей вращать исполнительный орган на 360o, в-третьих, домкрата, обеспечивающего перемещение захватного устройства в вертикальном направлении, а также обеспечивает надежность и удобство в работе в труднодоступных местах при малых зазорах.

Похожие патенты RU2176950C2

название год авторы номер документа
МАЛОГАБАРИТНАЯ РУЧНАЯ ЛЕБЕДКА 1999
  • Тюнин В.И.
  • Чернов Г.Г.
  • Яковлев А.В.
RU2196103C2
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УКЛАДКИ И ВЫДАЧИ КАБЕЛЯ 2000
  • Билько В.В.
  • Дукин А.Д.
  • Евгентьев С.Ю.
RU2173293C1
СПОСОБ ОТРАБОТКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ УГЛОВЫМ ДВИЖЕНИЕМ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ И УСТРОЙСТВО, ЕГО РЕАЛИЗУЮЩЕЕ 2001
  • Головченко А.А.
  • Головченко Л.В.
  • Кандалов В.С.
  • Сочивко А.А.
  • Ткаченко С.И.
  • Чернов Г.Г.
RU2207309C2
НУТРОМЕР ТРЕХТОЧЕЧНЫЙ 2010
  • Рабинович Илья Леонидович
RU2442105C1
ПОВОРОТНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА 2000
  • Чернов Г.Г.
  • Яковлев А.В.
RU2193717C2
СФЕРИЧЕСКИЙ ГАЗОСТАТИЧЕСКИЙ ПОДШИПНИК 2000
  • Чернов Г.Г.
  • Яковлев А.В.
RU2191936C2
СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ ЦЕЛЕВОЙ АППАРАТУРЫ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ И УСТРОЙСТВО, ЕГО РЕАЛИЗУЮЩЕЕ 2009
  • Головченко Анатолий Алексеевич
  • Головченко Любовь Васильевна
RU2412873C1
КОНТЕЙНЕР-ЦИСТЕРНА ДЛЯ ЖИДКИХ КРИОПРОДУКТОВ 2001
  • Дукин А.Д.
  • Зуперман Я.А.
  • Майоров Ю.Н.
  • Соболев Б.А.
RU2208568C2
СПОСОБ ТРАНСПОРТИРОВКИ, ЗАГРУЗКИ И РАЗГРУЗКИ КРУПНОГАБАРИТНЫХ ГРУЗОВ В ГРУЗОВУЮ КАБИНУ САМОЛЕТА И СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2002
  • Рохваргер Л.С.
  • Сократов С.И.
  • Карпунин В.Д.
  • Перепелицына Н.П.
  • Карпов А.С.
  • Иванов Р.К.
  • Смирнов Ю.М.
  • Якушин В.И.
RU2248308C2
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ГИБКИХ ЭЛЕМЕНТОВ КОСМИЧЕСКИХ СИСТЕМ 1994
  • Ключников В.Н.
RU2128606C1

Реферат патента 2001 года МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации подъемно-транспортных операций по укладке штучных изделий. На подвижной платформе смонтированы поворотная головка, исполнительный орган с опорой качания, захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления и механизм перемещения. Механизм перемещения выполнен в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих с торцевым упором для ограничения перемещения. На исполнительном органе размещены регулировочные опоры. Поворотная головка имеет неподвижную и подвижную части. Неподвижная часть закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а подвижная соединена с домкратом. Последний связан с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа. В результате обеспечивается расширение технологических возможностей манипулятора и повышение надежности и удобства при работе в труднодоступных местах. 1 ил.

Формула изобретения RU 2 176 950 C2

Манипулятор, содержащий подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления, отличающийся тем, что он снабжен домкратом, регулировочными опорами, размещенными на исполнительном органе, и жестко закрепленным на платформе механизмом перемещения, выполненным в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих, каждая из которых оснащена торцевым упором для ограничения перемещения, поворотная головка выполнена в виде неподвижной и подвижной частей, первая из которых закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а вторая соединена с домкратом, связанным с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2001 года RU2176950C2

Манипулятор 1980
  • Промысловский Вениамин Давидович
  • Задирака Виктор Федорович
  • Афанасьев Владимир Александрович
  • Еськов Алексей Леонтьевич
SU933448A1
КОВОЧНЫЙ НАПОЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР 0
  • Авторы Изобретени В. Г. Миронов, Л. А. Колунаев, Б. А. Р.Вдагнов, Я. Я. Черноморец, И. Лигг, О. И. Нюнько В. А. Головлеа
SU407622A1
SU 914167, 25.03.1982
US 4417845, 29.11.1983
GB 1304228, 24.09.1969
DE 3139490 А1, 01.07.1982.

RU 2 176 950 C2

Авторы

Ермолаев В.В.

Перепелицына Н.П.

Александров И.С.

Даты

2001-12-20Публикация

1999-10-15Подача