ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера обычно сокращается восстановительный период после оперативного вмешательства и снижается риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут подходить для введения дистального концевого эффектора в заданное операционное поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы могут зацеплять ткань рядом способов (например, эндоскопический рассекатель, зажим, рассекатель, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвука, радиочастот (РЧ), лазера и т.п.). Эндоскопические хирургические инструменты могут включать в себя ствол между концевым эффектором и частью рукоятки, управляемый врачом. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом, облегчая расположение концевого эффектора в организме пациента. Размещение концевого эффектора может быть дополнительно облегчено посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, дающих возможность концевому эффектору избирательно шарнирно поворачиваться или иным способом отклоняться относительно продольной оси ствола.
Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают в себя хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажимать слои ткани, рассекать зажатые слои ткани и выталкивать скобы через слои ткани, чтобы по существу скреплять рассеченные слои ткани вместе близко к рассеченным концам слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приводятся хирургические сшивающие инструменты, описанные в патенте США № 4 805 823, озаглавленном «Конфигурация углублений в сшивающих инструментах для внутренних органов», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5 415 334, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент и кассета со скобами», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5 465 895, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5 597 107, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5 632 432, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5 673 840, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5 704 534, озаглавленном «Узел шарнира для хирургических инструментов», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5 814 055, озаглавленном «Хирургический зажимной механизм», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6 978 921, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7 000 818, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий отдельные и отличные друг от друга закрывающую и пусковую системы», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7 143 923, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий пусковую блокировку для незакрытого упора», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7 303 108, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом с гибкой рейкой», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7 367 485, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом, имеющим поворотную трансмиссию», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7 380 695, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий единственный механизм блокировки для предотвращения пуска», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7 380 696, озаглавленном «Шарнирный хирургический сшивающий инструмент со встроенным двухкомпонентным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7 404 508, озаглавленном «Хирургическое сшивающее и рассекающее устройство», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7 434 715, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий многотактовый пуск с блокировкой открытия», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7 721 930, озаглавленном «Одноразовая кассета с адгезивом для применения со сшивающим устройством», выданном 25 мая 2010 г.; публикации США № 2010/0264193, озаглавленной «Хирургический сшивающий инструмент с шарнирно поворачиваемым концевым эффектором», опубликованной 21 октября 2010 г.; и публикации США № 2012/0239012, озаглавленной «Режущий хирургический инструмент с приводом, имеющий электрический исполнительный узел управления исполнительным механизмом», опубликованной 20 сентября 2012 г. Описание каждого из приведенных выше патентов США и патентных публикаций США включено в настоящий документ путем ссылки.
Хотя упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с их применением в эндоскопических процедурах, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять в открытых процедурах и/или других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, в котором не применяют троакар в качестве прохода для сшивающего инструмента, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для доступа к одному или более органов. Такие вмешательства могут включать в себя применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Безусловно, хирургические сшивающие инструменты можно использовать в различных других обстоятельствах и процедурах.
Хотя были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до изобретателя (-ей) никто не изготовил или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Сопровождающие чертежи, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления настоящего изобретения и вместе с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.
На ФИГ.1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента.
На ФИГ.2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.3 показан вид в перспективе раскрытого концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.4A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, вдоль линии 4-4 на ФИГ.3, с пусковым элементом в проксимальном положении.
На ФИГ.4B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, выполненный вдоль линии 4-4, изображенной на ФИГ.3, с пусковым элементом в дистальном положении.
На ФИГ.5 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, выполненный вдоль линии 5-5, изображенной на ФИГ.3.
На ФИГ.6 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3.
На ФИГ.7 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, наложенного на ткань и приведенного в действие после наложения на ткань.
На ФИГ.8 показан схематический вид примера схемы устройства управления для применения в инструменте, изображенном на ФИГ.1.
На ФИГ.9 показан вид в перспективе узла рукоятки инструмента, изображенного на ФИГ.1, с удаленной половиной кожуха.
На ФИГ.10 показан вид в перспективе компонентов узла привода из узла рукоятки, изображенного на ФИГ.9.
На ФИГ.11 показан вид в перспективе удлиненного элемента узла привода, изображенного на ФИГ.10.
На ФИГ.12 показан вид в перспективе примера альтернативного упора, который можно включить в инструмент, изображенный на ФИГ.1.
На ФИГ.13 показан вид снизу в горизонтальной проекции упора, изображенного на ФИГ.12.
На ФИГ.14 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб упора, изображенного на ФИГ.12.
На ФИГ.15 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.14, выполненный вдоль линии 15-15 на ФИГ.14.
На ФИГ.16 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.14, выполненный вдоль линии 16-16 на ФИГ.15.
На ФИГ.17 показан вид сбоку в вертикальной проекции примера скобы, сформированной углублением для формирования скоб, изображенным на ФИГ.14, помещенной в ткань.
На ФИГ.18А показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной ФИГ.17, в несформированном состоянии, исходно входящей в контакт с углублением для формирования скоб, изображенным на ФИГ.14, на первой стадии формирования скобы.
На ФИГ.18B показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.17, выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.14, на второй стадии формирования скобы.
На ФИГ.18C показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.17, выталкиваемой далее в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.14, на третьей стадии формирования скобы.
На ФИГ.18D показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.17, выталкиваемой далее в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.14, на четвертой стадии формирования скобы.
На ФИГ.18E показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.17, полностью выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.14, на конечной стадии формирования скобы.
На ФИГ.19 показан вид в перспективе другого примера альтернативного упора, который можно включить в инструмент, изображенный на ФИГ.1.
На ФИГ.20 показан вид снизу в горизонтальной проекции упора, изображенного на ФИГ.19.
На ФИГ.21 показан увеличенный вид в перспективе углубления для формирования скоб упора, изображенного на ФИГ.19.
На ФИГ.22 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб упора, изображенного на ФИГ.19.
На ФИГ.23 показан вид в перспективе в поперечном сечении углубления для формирования скоб, изображенного на ФИГ.22, выполненный вдоль линии 23-23 на ФИГ.22.
На ФИГ.24 показан вид сбоку в вертикальной проекции примера скобы, сформированной углублением для формирования скоб, изображенным на ФИГ.19, помещенной в ткань.
На ФИГ.25А показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.24, в несформированном состоянии, исходно входящей в контакт с углублением для формирования скоб, изображенным на ФИГ.19, на первой стадии формирования скобы.
На ФИГ.25B показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.24, выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.19, на второй стадии формирования скобы.
На ФИГ.25C показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.24, выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.19, на третьей стадии формирования скобы.
На ФИГ.25D показан вид сбоку в вертикальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.24, полностью выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.19, на конечной стадии формирования скобы.
На ФИГ.26 показан вид в перспективе другого примера альтернативного углубления для формирования скоб, которое можно включить в упор инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.27 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб, изображенного на ФИГ.26.
На ФИГ.28 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.26, выполненный вдоль линии 28-28 на ФИГ.27.
На ФИГ.29 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.26, выполненный вдоль линии 29-29 на ФИГ.28.
На ФИГ.30 показан вид в перспективе другого примера альтернативного углубления для формирования скоб, которое можно включить в упор инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.31 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб, изображенного на ФИГ.30.
На ФИГ.32 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.30, выполненный вдоль линии 32-32 на ФИГ.31.
На ФИГ.33A показан вид в перспективе скобы, выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.30, на первой стадии формирования скобы.
На ФИГ.33B показан вид в перспективе скобы, изображенной на ФИГ.33A, выталкиваемой далее в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.30, на второй стадии формирования скобы.
На ФИГ.33C показан вид сбоку в поперечном сечении скобы, изображенной на ФИГ.33A, полностью выталкиваемой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.30, на конечной стадии формирования скобы.
На ФИГ.34 показан вид сверху в горизонтальной проекции скобы, изображенной на ФИГ.33A, полностью вытолкнутой в углубление для формирования скоб, изображенное на ФИГ.30.
На ФИГ.35 показан вид в перспективе другого примера альтернативного углубления для формирования скоб, которое можно включить в упор инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.36 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб, изображенного на ФИГ.35.
На ФИГ.37 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.35, выполненный вдоль линии 37-37 на ФИГ.36.
На ФИГ.38 показан вид в перспективе другого примера альтернативного углубления для формирования скоб, которое можно включить в упор инструмента, изображенного на ФИГ.1.
На ФИГ.39 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции углубления для формирования скоб, изображенного на ФИГ.38.
На ФИГ.40 показан вид в поперечном сечении углубления для формирования скоб, показанного на ФИГ.38, выполненный вдоль линии 40-40 на ФИГ.39.
На ФИГ.41 показан вид снизу в вертикальной проекции углубления для формирования скоб другого примера альтернативного упора, который можно включить в инструмент, изображенный на ФИГ.1.
На ФИГ.42 показан вид сверху в горизонтальной проекции скоб, сформированных углублениями для формирования скоб, изображенными на ФИГ.41.
На ФИГ.43 показаны слои ткани, закрепленные скобами, изображенными на ФИГ.42.
Предполагается, что чертежи не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на чертежах. Сопровождающие чертежи, образующие часть описания и включенные в него, показывают несколько аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения. Однако следует понимать, что данное изобретение не ограничено точными показанными конфигурациями.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества настоящего изобретения станут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из лучших предполагаемых способов реализации настоящего изобретения. Как будет понятно, настоящее изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от настоящего изобретения. Соответственно, чертежи и описания следует рассматривать как по сути иллюстративные и не ограничивающие.
I. Пример хирургического сшивающего инструмента
На ФИГ. 1-7 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который выполнен по размеру с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ.1, через канюлю троакара в операционное поле внутри организма пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) используют без троакара. Например, инструмент (10) можно ввести непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Инструмент (10) настоящего примера включает в себя часть рукоятки (20), соединенную со стволом (22). Ствол (22) прерывается дистально на шарнирном сочленении (11), которое дополнительно соединено с концевым эффектором (12). Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе используются по отношению к врачу, держащему часть рукоятки (20) инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (12) расположен дистально по отношению к более проксимальной части рукоятки (20). Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении чертежей. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.
В некоторых вариантах ствол (22) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], озаглавленной «Хирургический инструмент со ступенчатым стволом», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие конфигурации ствола (22).
После введения шарнирного сочленения (11) и концевого эффектора (12) через канал канюли троакара шарнирное сочленение (11) можно удаленно шарнирно поворачивать, как показано на модели на ФИГ.1, с помощью устройства управления шарниром (13) таким образом, что концевой эффектор (12) можно отклонять от продольной оси (LA) ствола (22) на заданный угол (α). Таким образом, концевой эффектор (12) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом либо по-иному. В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора (12) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. Шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13) могут быть выполнены в соответствии с идеями одной из многочисленных ссылок, приведенных в настоящем документе. Альтернативно, шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) могут иметь любую другую подходящую конфигурацию. Исключительно для примера, устройство управления шарниром (13) может быть, напротив, выполнено в виде ручки, которая вращается вокруг оси, которая является перпендикулярной продольной оси (LA) ствола (22).
В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) сконструированы и выполнены с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7174USNP.0599176], озаглавленной «Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирное сочленение (11) также может быть сконструировано и выполнено с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13).
Концевой эффектор (12) настоящего примера включает в себя нижнюю браншу (16) и упор (18), выполненный с возможностью поворота. В некоторых вариантах нижняя бранша (16) может быть сконструирована в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], озаглавленной «Элементы установки для кассеты концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Упор (18) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], озаглавленной «Встроенные элементы для расположения ткани и выравнивания браншей для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7177USNP.0599225], озаглавленной «Элемент замыкания браншей для концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных ниже. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать нижняя бранша (16) и упор (18).
Часть рукоятки (20) включает в себя пистолетную рукоятку (24) и закрывающий спусковой механизм (26). Закрывающий спусковой механизм (26) выполнен с возможностью поворота к пистолетной рукоятке (24) для зажатия или закрытия упора (18) к нижней бранше (16) концевого эффектора (12). Такое закрытие упора (18) обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (33), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) в результате поворота закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины ствола (22), и закрывающее кольцо (33) расположено дистально к шарнирному сочленению (11). Шарнирное сочленение (11) выполнено с возможностью сообщения/передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) к закрывающему кольцу (33).
Часть рукоятки (20) также включает в себя пусковой крючок (28). Удлиненный элемент (136) (показан на ФИГ.11) проходит продольно через ствол (22) и передает продольное пусковое движение от части рукоятки (20) к пусковому элементу (14) в результате активации пускового крючка (28). Такое дистальное поступательное перемещение пускового элемента (14) обусловливает сшивание и рассечение зажатой ткани в концевом эффекторе (12), как будет более подробно описано ниже. После этого спусковые механизмы (26, 28) можно высвободить для высвобождения ткани из концевого эффектора (12).
На ФИГ. 3-6 показан концевой эффектор (12), в котором для выполнения ряда функций применяется трехрогая форма пускового элемента (14). Следует понимать, что трехрогая форма элемента приводится лишь в качестве иллюстративного примера. Пусковой элемент (14) может принимать любую другую подходящую форму, включая, без ограничений, формы, отличные от трехрогих. Как лучше всего показано на ФИГ.4A-4B, пусковой элемент (14) включает в себя поперечно ориентированный верхний штифт (38), колпачок (44) пускового элемента, поперечно ориентированный средний штифт (46) и дистально расположенный режущий край (48). Верхний штифт (38) расположен и выполнен с возможностью поступательного перемещения внутри продольного паза (42) упора (18). Колпачок (44) пускового элемента выполнен с возможностью скольжения с зацеплением нижней поверхности нижней бранши (16) посредством прохождения пускового элемента (14) через паз (45) нижней бранши (показан на ФИГ.4B), образованный в нижней бранше (16) насквозь. Средний штифт (46) выполнен с возможностью скольжения с зацеплением верхней поверхности нижней бранши (16) при взаимодействии с колпачком (44) пускового элемента. Таким образом, пусковой элемент (14) конструктивно разделяет концевой эффектор (12) во время пуска.
В некоторых пусковых элементах (14) с не трехрогими формами может отсутствовать верхний штифт (38), средний штифт (46) и/или колпачок (44) пускового элемента. Некоторые такие варианты инструмента (10) могут просто опираться на закрывающее кольцо (33) или какой-либо другой элемент для поворота упора (18) в закрытое положение и удерживания упора (18) в закрытом положении, пока пусковой элемент (14) продвигается в дистальное положение. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) и/или связанные с ним блокирующие элементы могут быть сконструированы и выполнены с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7175USNP.0599231], озаглавленной «Блокирующий элемент для выполненного с возможностью перемещения режущего элемента хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такого пускового элемента (14).
На ФИГ.3 показан проксимально расположенный пусковой элемент (14) настоящего примера и упор (18), повернутый в открытое положение, что позволяет съемно установить неизрасходованную кассету (37) со скобами в канал нижней бранши (16). Как лучше всего показано на ФИГ.5-6, кассета (37) со скобами в этом примере включает в себя корпус (70) кассеты, который представляет собой верхнюю платформу (72) и соединен с нижним лотком (74) кассеты. Как лучше всего показано на ФИГ.3, вертикальный паз (49) образован вдоль части кассеты (37) со скобами. Как также лучше всего показано на ФИГ.3, три ряда отверстий (51) для скоб образованы вдоль верхней платформы (72) на одной стороне вертикального паза (49), а другой набор из трех рядов отверстий (51) для скоб образован вдоль верхней платформы (72) на другой стороне вертикального паза (49). Безусловно, можно обеспечить наличие любого другого подходящего числа рядов скоб (например, два ряда, четыре ряда, любое другое число). Как показано на ФИГ. 4A-6, клиновидные салазки (41) и множество выталкивателей (43) скоб захвачены между корпусом (70) кассеты и лотком (74), при этом клиновидные салазки (41) расположены проксимально к выталкивателям (43) скоб. Клиновидные салазки (41) выполнены с возможностью продольного перемещения внутри кассеты (37) со скобами, в то время как выталкиватели (43) скоб выполнены с возможностью вертикального перемещения внутри кассеты (37) со скобами. Скобы (47) также расположены внутри корпуса (70) кассеты поверх соответствующих выталкивателей (43) скоб. В частности, каждая скоба (47) выталкивается вертикально внутри корпуса (70) кассеты выталкивателем (43) скоб для выталкивания скобы (47) через соответствующее отверстие (51) для скобы. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A-4B и 6, клиновидные салазки (41) имеют наклонные криволинейные поверхности, толкающие выталкиватели (43) скоб вверх по мере дистального продвижения клиновидных салазок (41) через кассету (37) со скобами.
В некоторых вариантах кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или альтернативно, кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такой кассеты (37) со скобами.
При закрытии концевого эффектора (12), как показано на ФИГ. 4А-4В, посредством дистального продвижения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (33), пусковой элемент (14) продвигается в зацепление с упором (18) посредством введения верхнего штифта (38) в продольный паз (42) упора. Блок толкателя (80) (показан на ФИГ.5) размещен на дистальном конце пускового элемента (14) и выполнен с возможностью зацепления клиновидных салазок (41) таким образом, что блок толкателя (80) дистально толкает клиновидные салазки (41) по мере того как пусковой элемент (14) дистально продвигается через кассету (37) со скобами при активации пускового крючка (28). Во время такого пуска режущий край (48) пускового элемента (14) входит в вертикальный паз (49) кассеты (37) со скобами, рассекая ткань, зажатую между кассетой (37) со скобами и упором (18). Как показано на ФИГ. 4A-4B, средний штифт (46) и блок толкателя (80) вместе активируют кассету (37) со скобами, входя в вертикальный паз (49) внутри кассеты (37) со скобами, приводя в движение клиновидные салазки (41) в верхний кулачковый контакт с выталкивателями (43) скоб, которые в свою очередь выталкивают скобы (47) через отверстия (51) для скоб и в формирующий контакт с углублениями (53) для формирования скоб (показаны на ФИГ.3) на внутренней поверхности упора (18). На ФИГ.4B показан пусковой элемент (14), полностью поступательно перемещенный дистально после завершения рассечения и сшивания ткани. Следует понимать, что углубления (53) для формирования скоб намеренно не показаны на видах, представленных на ФИГ. 4А-4В; однако углубления (53) для формирования скоб показаны на ФИГ.3. Также следует понимать, что упор (18) намеренно не показан на виде, представленном на ФИГ.5.
На ФИГ.7 показан концевой эффектор (12), который был активирован с помощью одного хода через ткань (90). Как показано, режущий край (48) (скрыт на ФИГ.7) рассек ткань (90), в то время как выталкиватели (43) скоб вытолкнули через ткань (90) три чередующихся ряда скоб (47) на каждой стороне созданной режущим краем (48) линии разреза. В этом примере все скобы (47) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (47) могут быть расположены в любых подходящих ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (12) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (37) со скобами заменяют новой кассетой со скобами, а затем концевой эффектор (12) снова вводят через троакар для доступа к месту сшивания для дополнительного рассечения и сшивания. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное количество рассечений и сшиваний скобами (47). Может возникнуть необходимость закрыть упор (18), чтобы содействовать введению и извлечению через троакар, а для содействия замене кассеты (37) со скобами может возникнуть необходимость открыть упор (18).
Следует понимать, что режущий край (48) может рассекать ткань по существу одновременно с выталкиванием скоб (47) через ткань во время каждого активирующего хода. В настоящем примере режущий край (48) лишь немного отстает от выталкивания скоб (47), поэтому скоба (47) выталкивается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (48) проходит через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или непосредственно синхронизировать режущий край (48) со смежными скобами. Хотя на ФИГ.7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (12) может быть активирован через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и размещение скоб (47) смежно с линией разреза, образованной режущим краем (48), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом, уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Кроме того, хотя на ФИГ.7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух по существу плоских, сближенных, расположенных в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (12) также можно активировать через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т.п. Таким образом, ФИГ.7 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (12). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие обстоятельства и процедуры, в которых можно применять инструмент (10).
Следует понимать, что инструмент (10) может быть выполнен с возможностью эксплуатации в соответствии с любыми идеями, описанными в патенте США № 4 805 823; патенте США № 5 415 334; патенте США № 5 465 895; патенте США № 5 597 107; патенте США № 5 632 432; патенте США № 5 673 840; патенте США № 5 704 534; патенте США № 5 814 055; патенте США № 6 978 921; патенте США № 7 000 818; патенте США № 7 143 923; патенте США № 7 303 108; патенте США № 7 367 485; патенте США № 7 380 695; патенте США № 7 380 696; патенте США № 7 404 508; патенте США № 7 434 715; патенте США № 7 721 930; публикациях США № 2010/0264193 и/или 2012/0239012. Как отмечалось выше, описание каждого из этих патентов и публикаций включено в настоящий документ путем ссылки. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, благодаря которым приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, благодаря которым изложенные ниже идеи могут быть объединены с различными идеями патентов/публикаций, приведенных в настоящем документе. Следует также понимать, что изложенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в патентах, приведенных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие подходящие устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.
II. Примеры элементов выталкивателя с электроприводом
В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает устройство управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. На ФИГ. 8-11 показаны примеры компонентов, которые могут использоваться для обеспечения устройства управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ.8 показан пример схемы (100) устройства управления, которую можно использовать для питания электрического двигателя (102) электрической энергией от батареи (104) (также показано на ФИГ. 1-2). Электрический двигатель (102) выполнен с возможностью поступательного перемещения пускового элемента (14) продольно, как будет более подробно описано ниже. Следует понимать, что вся схема (100) устройства управления, включая двигатель (102) и батарею (104), может быть размещена внутри части рукоятки (20). На ФИГ.8 показан пусковой крючок (28) в виде разомкнутого переключателя, хотя следует понимать, что при активации пускового крючка (28) этот переключатель замкнут. Схема (100) настоящего примера также включает в себя предохранительный выключатель (106), который для замыкания контура схемы (100) должен быть замкнут, однако следует понимать, что предохранительный выключатель (106) все же является опционным. Предохранительный выключатель (106) также можно замкнуть путем активации отдельной кнопки, ползунка или другого элемента на части рукоятки (20).
Схема (100) настоящего примера также включает в себя блокировочный выключатель (108), который выполнен с возможностью пребывания в закрытом положении по умолчанию, но автоматически открывается в результате возникновения условия блокировки. Исключительно для примера, условие блокировки может включать в себя одно или более из следующего: отсутствие кассеты (37) в нижней бранше (16), наличие израсходованной (например, ранее активированной) кассеты (37) в нижней бранше (16), не полностью закрытый упор (18), определение слишком частой активации инструмента (10) и/или любые другие подходящие условия. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные датчики, алгоритмы и другие элементы, которые можно применять для обнаружения условий блокировки. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие виды условий блокировки. Следует понимать, что схема (100) разомкнута и, таким образом, при открытом блокировочном выключателе (108) двигатель (102) находится в нефункциональном состоянии. Индикатор (110) блокировки (например, светодиод и т.п.) выполнен с возможностью обеспечения визуального указания статуса блокировочного выключателя (108). Исключительно для примера, блокировочный выключатель (108), индикатор (110) блокировки и связанные с ними компоненты/функции могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, изложенных в патенте США № 7,644,848, озаглавленном «Электронные блокировки и содержащие их хирургические инструменты», выданном 12 января 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.
Когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, в конце режущего хода), концевой переключатель (112) автоматически переключается в закрытое положение, сменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102). Это меняет направление вращения двигателя (102) на обратное, причем понятно, что оператор высвободит пусковой крючок (28) на этой стадии эксплуатации. На этой стадии эксплуатации для подачи оператору визуального указания об изменении направления вращения двигателя (102) на обратное, через индикатор (114) обратного направления (например, светодиод, и т.п.) проходит ток. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых концевой переключатель (112) можно автоматически переключать в закрытое положение, когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые может принимать индикатор (114) обратного направления.
Часть рукоятки (20) настоящего примера также включает в себя ручной реверсирующий переключатель (116), который также показан на схеме (100). Ручной реверсирующий переключатель (116) выполнен с возможностью действия в качестве «аварийного» элемента, позволяя оператору быстро начать вытягивание пускового элемента (14) проксимально во время пускового хода. Иными словами, ручной реверсирующий переключатель (116) можно активировать вручную, когда пусковой элемент (14) только частично продвинут дистально. Ручной реверсирующий переключатель (116) может обеспечивать функциональность, аналогичную концевому переключателю (112), изменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102), на обратную, таким образом, меняя направление вращения двигателя (102) на обратное. Опять же, о таком обратном движении может визуально указывать индикатор (114) обратного направления.
В некоторых вариантах один или более переключателей (28, 106, 108, 112, 116) выполнены в форме микропереключателей. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы. В дополнение или вместо вышеупомянутого, по меньшей мере часть схемы (100) может быть выполнена в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей патента США № 8 210 411, озаглавленного «Хирургический инструмент с приводом», выданного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.
На ФИГ.9-11 показаны разнообразные механические компоненты, которые можно использовать для обеспечения поступательного перемещения пускового элемента (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ.9 показан двигатель (102), размещенный в пистолетной рукоятке (24) части рукоятки (20). Следует понимать, что батарея (104) (показана на ФИГ.1-2) также может быть размещена в пистолетной рукоятке (24) (например, под двигателем (102)) и/или в другом месте внутри части рукоятки (20). Двигатель (102) имеет приводной ствол (120), который соединен с узлом (122) зубчатых колес. Узел (122) зубчатых колес имеет внешний кожух (не показан) и выполнен с возможностью приведения верхнего зубчатого колеса (126) в действие, как показано на ФИГ.10. Верхнее зубчатое колесо (126) зацепляется с шестерней (128), поддерживаемой с возможностью поворота штифтом (129), закрепленным в части рукоятки (20). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к повороту шестерни (128) внутри части рукоятки (20).
Как также показано на ФИГ.9-10, рейка (130) поступательного перемещения включает в себя зубцы (132), которые зацепляются с шестерней (128) таким образом, что при вращении шестерни (128) происходит поступательное продольное перемещение рейки (130). Как показано на ФИГ.11, рейка (130) соединена с удлиненным элементом (136), который проходит через ствол (22) и включает в себя дистальный конец (138), который соединен с проксимальным концом пускового элемента (14). Удлиненный элемент (136) поступательно перемещается внутри ствола (22) таким образом, что удлиненный элемент (136) передает пусковому элементу (14) продольное передвижение рейки (130). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к поступательному перемещению пускового элемента (14) внутри концевого эффектора (12). В частности, двигатель (102) может приводить в движение пусковой элемент (14) дистально для рассечения ткани (90) и выталкивать скобы (47) в ткань (90). Рычаг (134) активации переключателя проходит в боковом направлении от рейки (130) и расположен с возможностью зацепления концевого переключателя (112), когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, после рассечения ткани (90) и выталкивания скоб (47) в ткань (90)). Как указано выше, такое зацепление концевого переключателя (112) автоматически меняет направление вращения двигателя (102) на обратное и возвращает пусковой элемент (14) из самого дистального положения в проксимальное положение, позволяя упору (18) повернуться от нижней бранши (16) для высвобождения ткани (90).
Использование термина «поворачиваться» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного вращательного перемещения вокруг неподвижной оси. В некоторых вариантах упор (18) поворачивается вокруг оси, которая определяется штифтом (или подобным элементом), который скользит вдоль удлиненного паза или канала при перемещении упора (18) к нижней бранше (16). В таких вариантах ось вращения поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазом или каналом, при одновременном повороте упора (18) вокруг этой оси. В дополнение или альтернативно, ось вращения может сначала скользить вдоль паза/канала, а затем упор (18) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль паза/канала. Следует понимать, что такое поворотное движение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «вращательный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т.п. Безусловно, некоторые варианты могут обеспечить вращательное перемещение упора (18) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т.п.
В дополнение или вместо вышеупомянутого, элементы, выполненные с возможностью приведения в движение пускового элемента (14), могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие компоненты, элементы и конфигурации обеспечения электропривода для пускового элемента (14). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручное приведение в движение пускового элемента (14), таким образом, двигатель можно не включать. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) может быть активирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми идеями из любого другого патента/публикации, приведенных в настоящем документе путем ссылки.
III. Примеры конфигураций упора
Как отмечено выше, клиновидные салазки (41) действуют как кулачок, приводящий в движение выталкиватели (43) скоб вверх внутри кассеты (37) со скобами, когда клиновидные салазки (41) приводятся в движение в дистальном направлении. В результате этого перемещения выталкивателей (43) скоб вверх скобы (47) выталкиваются вверх и наружу через отверстия (51) для скоб. Вследствие этого каждая скоба (47) входит в соответствующее углубление (53) для формирования скоб упора (18), что в конечном итоге приводит к получению изогнутых/сформированных скоб (47). Ножки скоб (47) проникают в слои (90, 92) ткани по мере их движения к упору (18), так что сформированные скобы (47) закрепляют слои (90, 92) ткани (как показано на ФИГ.7).
Следует понимать, что конфигурация углублений (53) для формирования скоб может в значительной степени влиять на конфигурацию сформированных скоб (47). Таким образом, изменяя конфигурацию углубления (53) для формирования скоб, можно в значительной степени изменять конфигурацию скобы (47), сформированной в углублении (53) для формирования скоб. Более того, следует понимать, что изменение конфигурации скобы (47), формируемой углублением (53) для формирования скобы, может в значительной степени влиять на то, как сформированная скоба (47) будет взаимодействовать со слоями (90, 92) ткани. Например, некоторые конфигурации сформированных скоб (47) могут обеспечивать лучший гемостаз в слоях (90, 92) ткани, чем другие конфигурации сформированных скоб (47). В качестве еще одного исключительно иллюстративного примера можно упомянуть, что некоторые конфигурации сформированных скоб (47) могут обеспечивать лучшую аппозицию слоев (90, 92) ткани, чем другие конфигурации сформированных скоб (47). В качестве еще одного исключительно иллюстративного примера можно упомянуть, что некоторые конфигурации сформированных скоб (47) могут сильнее травмировать слои (90, 92) ткани (например, сильнее разрывая ткань), чем другие конфигурации сформированных скоб (47), что может повлиять на способность сформированных скоб (47) обеспечивать гемостаз и/или аппозицию слоев (90, 92) и т. д. Несколько примеров конфигураций для углублений (53) для формирования скоб будут более подробно описаны ниже, тогда как другие варианты будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
А. Примеры углублений для формирования скоб с выровненными каналами
На ФИГ. 12-13 показан пример упора (200), который можно применять вместо упора (18), описанного выше. Упор (200) этого примера образует продольно направленный паз (204), аналогичный описанному выше пазу (42) упора. В ходе такта рассечения/сшивания инструмента (10) верхняя часть пускового элемента (14) поступательно перемещается по пазу (42) упора. Упор (200) также включает в себя контактирующую с тканью поверхность (202), которая прижимается вплотную к ткани, когда ткань зажата между упором (200) и верхней платформой (72) кассеты (37) со скобами. Группа углублений (210) для формирования скоб утоплена относительно контактирующей с тканью поверхности (202). В настоящем примере упор (200) имеет два ряда (206, 208) углублений (210) для формирования скоб с каждой стороны паза (204). Однако следует понимать, что с каждой стороны паза (204) может быть предусмотрено любое другое подходящее число углублений (210) для формирования скоб. Только в качестве примера можно указать, что в некоторых других вариантах с каждой стороны паза (204) может быть выполнено три ряда углублений (210) для формирования скоб. Также следует отметить, что с каждой стороны паза (204) внутренний ряд (206) продольно смещен относительно внешнего ряда (208). Результаты такого смещения будут аналогичны показанным на ФИГ.7, где сформированные скобы (47) в смежных рядах продольно смещены. Безусловно, углубления (210) для формирования скоб могут иметь любые другие подходящие варианты взаимного расположения.
На ФИГ. 14-16 более подробно показано одно углубление (210) для формирования скоб. Следует понимать, что все углубления (210) для формирования скоб на упоре (200) могут иметь аналогичную конфигурацию. Углубление (210) для формирования скоб данного примера обеспечивает первый канал (220) и второй канал (240). Второй канал (240) выровнен с первым каналом (220). Поверхность (260) разделяющей стенки отделяет каналы (220, 240). Каналы (220, 240) симметричны относительно вертикальной плоскости, проходящей вдоль через стенку и проходящей поперечно относительно углубления (210) для формирования скоб.
Канал (220) образован в продольном направлении наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (222), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (224), которая прерывается на поверхности (260) разделяющей стенки. Канал (220) образован в боковом направлении парой боковых стенок (226, 228), расположенных под углом к вертикали, так что нижние области боковых стенок (226, 228) находятся ближе друг к другу, чем верхние области боковых стенок (226, 228). Боковые стенки (226, 228) также наклонены в боковом направлении под углом, так что концы боковых стенок (226, 228), смежные с поверхностью (260) разделяющей стенки, находятся ближе друг к другу, чем концы боковых стенок (226, 228), находящиеся дальше от поверхности (260) разделяющей стенки.
Канал (240) образован в продольном направлении наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (242), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (244), которая прерывается на поверхности (260) разделяющей стенки. Канал (240) образован в боковом направлении парой боковых стенок (246, 248), расположенных под углом к вертикали, так что нижние области боковых стенок (246, 248) находятся ближе друг к другу, чем верхние области боковых стенок (246, 248). Боковые стенки (246, 248) также наклонены в боковом направлении, так что концы боковых стенок (246, 248), смежные с поверхностью (260) разделяющей стенки, находятся ближе друг к другу, чем концы боковых стенок (246, 248), находящиеся дальше от поверхности (260) разделяющей стенки.
Углубление (210) для формирования скоб также включает в себя направляющие поверхности (280, 282), проходящие вдоль длины углубления (210) для формирования скоб. Направляющая поверхность (280) смежна с боковыми стенками (226, 246) и поверхностью (260) разделяющей стенки. Направляющая поверхность (282) смежна с боковыми стенками (228, 248) и поверхностью (260) разделяющей стенки. Направляющие поверхности (280, 282) расположены под углом к вертикали, содействуя направлению кончиков ножек скобы в каналы (220, 240) при выталкивании скобы к углублению (210) для формирования скоб. Однако угол, образованный между каждой направляющей поверхностью (280, 282) и горизонтальной плоскостью (вдоль которой расположена контактирующая с тканью поверхность (202)), меньше угла, образованного между каждой боковой стенкой (226, 246, 228, 248) и той же горизонтальной плоскостью. Следует понимать, что направляющие поверхности (280, 282) также могут ослаблять очень локализованное сжатие ткани в углублении (210) для формирования скоб на последних стадиях формирования скобы.
На ФИГ.17 показан пример скобы (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб, которая закрепляет два слоя (92, 94) ткани в положении аппозиции. Скоба (250) включает в себя головку (252), первую ножку (270), имеющую прокалывающий ткань кончик (272), и вторую ножку (290), имеющую прокалывающий ткань кончик (292). Как показано, ножки (270, 290) согнуты друг к другу, а кончики (272, 292) проходят через плоскость, вдоль которой расположена головка (252). Формирование скобы (250) показано на ФИГ.18A-18E. Когда кончики (272, 292) исходно входят в контакт с поверхностями (222, 242), ножки (270, 290) являются по существу прямыми и перпендикулярными головке (252). По мере того как скоба (250) выталкивается далее к углублению (210) для формирования скоб до точки, в которой каждый кончик (272, 292) достигает вершины (A1) каждого соответствующего канала (220, 240), поверхности (222, 242), как кулачки, приводят в движение кончики (272, 292) по направлению друг к другу, в результате чего ножки (270, 290) сгибаются друг к другу, как показано на ФИГ.18B. При выталкивании скобы (250) далее к углублению (210) для формирования скоб поверхности (224, 244), как кулачки, приводят в движение кончики (272, 292) по направлению к головке (252), как показано на ФИГ.18C. При выталкивании скобы (250) далее к углублению (210) для формирования скоб поверхности (222, 224, 242, 244) продолжают деформировать ножки (270, 290), так что кончики (272, 292) отходят от поверхности (260) разделяющей стенки, как показано на ФИГ.18D. После выталкивания скобы (250) полностью в углубление (210) для формирования скоб кончики (272, 292) проходят головку (252), как показано на ФИГ.18E и ФИГ.17. Таким образом, кончики (272, 292) выталкиваются через оба слоя (92, 94) ткани дважды, причем кончики (272, 292) расположены на той же стороне слоя (92), что и головка (252). Следует отметить, что в данном примере сформированная скоба (250) имеет B-образную форму. Также следует отметить, что в данном примере после формирования скобы (250) кончики (272, 292) расположены на одной и той же боковой стороне головки (252). В некоторых случаях кончики (272, 292) не проходят головку (252), но тем не менее проходят через по меньшей мере слой (94) и, возможно, слой (92) дважды.
Как также показано на ФИГ.18А, следует отметить, что углубление (210) для формирования скоб обеспечивает расстояние (d1) между продольной осью каждой ножки (270, 290) и параллельной осью, проходящей через вершину (A1) каждого соответствующего канала (220, 240). Кроме того, углубление (210) для формирования скоб обеспечивает расстояние (d2) между вертикальной осью, проходящей через центр головки (252), и параллельной осью, проходящей через вершину (A1) каждого канала (220, 240). Как будет более подробно описано ниже, в некоторых случаях может быть желательно сдвинуть вершины (А1) ближе к вертикальной оси, проходящей через центр головки (252), таким образом увеличивая расстояние (d1) и уменьшая расстояние (d2). В любом случае следует понимать, что в некоторых случаях может быть желательно, чтобы расстояние (d1) с одной стороны углубления (210) было больше соответствующего расстояния (d1) с другой стороны углубления (210). Аналогичным образом, в некоторых случаях может быть желательно, чтобы расстояние (d2) с одной стороны углубления было больше соответствующего расстояния (d2) с другой стороны углубления (210). Таким образом, предполагается, что углубление может быть асимметричным относительно вертикальной плоскости, проходящей через поверхность (260) разделяющей стенки.
B. Пример углублений для формирования скоб с каналами, разделенными полной наклонной стенкой
На ФИГ. 19-21 показан пример упора (300), который можно применять вместо упора (18), описанного выше. Упор (300) этого примера образует продольно направленный паз (304), аналогичный описанному выше пазу (42) упора. В ходе такта рассечения/сшивания инструмента (10) верхняя часть пускового элемента (14) поступательно перемещается по пазу (42) упора. Упор (300) также включает в себя контактирующую с тканью поверхность (302), которая прижимается вплотную к ткани, когда ткань зажата между упором (300) и верхней платформой (72) кассеты (37) со скобами. Группа углублений (310) для формирования скоб утоплена относительно контактирующей с тканью поверхности (302). В настоящем примере упор (300) имеет три ряда углублений (310) для формирования скоб с каждой стороны паза (304). Однако следует понимать, что с каждой стороны паза (304) может быть предусмотрено любое другое подходящее число углублений (310) для формирования скоб. Только в качестве примера можно указать, что в некоторых других вариантах с каждой стороны паза (304) может быть выполнено два или более рядов углублений (310) для формирования скоб. Также следует отметить, что с каждой стороны паза (304) каждый ряд углублений (310) для формирования скоб смещен продольно относительно смежного ряда углублений (310) для формирования скоб. Результаты такого смещения будут аналогичны показанным на ФИГ.7, где сформированные скобы (47) в смежных рядах продольно смещены. Безусловно, углубления (310) для формирования скоб могут иметь любые другие подходящие варианты взаимного расположения.
На ФИГ. 22-23 более подробно показано углубление (310) для формирования скоб. Следует понимать, что все углубления (310) для формирования скоб на упоре (300) могут иметь аналогичную конфигурацию. Углубление (310) для формирования скоб данного примера обеспечивает первый канал (320) и второй канал (340). Хотя каналы (320, 340) по существу параллельны друг другу, в данном примере каналы (320, 340) не выровнены друг с другом. Разделяющая стенка (360) отделяет каналы (320, 340). Разделяющая стенка (360) ориентирована наклонно по отношению к пазу (304) упора (300). В этом примере каналы (320, 340) асимметричны, хотя между конфигурацией канала (340) и конфигурацией канала (320) есть значительное сходство.
Канал (320) продольно образован наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (322), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (324), которая прерывается в контактирующей с тканью поверхности (302) на конце (321) канала (320). В некоторых случаях поверхность (322) определяется одним радиусом. В некоторых других случаях поверхность (322) определяется более чем одним радиусом. Дополнительно или альтернативно поверхность (322) может включать в себя комбинацию одной или более поверхностей, определяемых одним или более радиусами и одной или более плоскими поверхностями, являющимися вертикальными, горизонтальными или наклоненными иным образом.
Канал (320) образован в боковом направлении с одной стороны первой боковой стенкой (323), второй боковой стенкой (325) и третьей боковой стенкой (326). Канал (320) образован в боковом направлении с другой стороны четвертой боковой стенкой (328). Следует понимать, что для образования канала (320) может применяться любое другое подходящее число боковых стенок. В настоящем примере первая боковая стенка (323) по существу параллельна четвертой боковой стенке (328), хотя следует понимать, что могут быть предусмотрены другие подходящие варианты взаимного расположения. Вторая боковая стенка (325) образует первый угол наклона относительно четвертой боковой стенки (328). Третья боковая стенка (326) образует второй угол наклона относительно четвертой боковой стенки (328). Первый угол наклона больше второго угла наклона. Таким образом, когда речь идет о ширине по длине канала (320), канал (320) является самым широким на конце (319) входа ножки скобы и вдоль короткого отрезка длины, образованного между первой боковой стенкой (323) и четвертой боковой стенкой (328). Затем ширина канала (320) резко уменьшается вдоль части отрезка длины, образованного между второй боковой стенкой (325) и четвертой боковой стенкой (328). Ширина канала (320) продолжает уменьшаться (но менее резко) вдоль части отрезка длины, образованного между третьей боковой стенкой (326) и четвертой боковой стенкой (328). Наименьшая ширина канала (320) находится на конце (321).
В настоящем примере переход между первой боковой стенкой (323) и второй боковой стенкой (325) является плавным с по существу вогнутой кривизной. Переход между второй боковой стенкой (325) и третьей боковой стенкой (326) также является плавным с по существу выпуклой кривизной. Кроме того, переходы между верхними границами боковых стенок (323, 325, 326, 328) и контактирующей с тканью поверхностью (302) являются гладкими с по существу выпуклой кривизной. В некоторых других вариантах края между верхними границами боковых стенок (323, 325, 326, 328) и контактирующей с тканью поверхностью (302) скошены, обеспечивая плоский, но наклоненный направляющий переход от контактирующей с тканью поверхности (302) к боковым стенкам (323, 325, 326, 328). Альтернативно можно применять любые другие подходящие типы переходов. Также следует понимать, что в данном примере все из боковых стенок (323, 325, 326, 328) проходят до контактирующей с тканью поверхности (302), за исключением относительно короткого и равномерно скругленного/скошенного перехода по верхнему периметру, образованному боковыми стенками (323, 325, 326, 328).
Канал (340) образован в продольном направлении наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (342), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (344), которая прерывается в контактирующей с тканью поверхности (302) на конце (341) канала (340). В некоторых случаях поверхность (342) определяется одним радиусом. В некоторых других случаях поверхность (342) определяется более чем одним радиусом. Дополнительно или альтернативно поверхность (342) может включать в себя комбинацию одной или более поверхностей, определяемых одним или более радиусами и одной или более плоскими поверхностями, являющимися вертикальными, горизонтальными или наклоненными иным образом.
Канал (340) образован в боковом направлении с одной стороны первой боковой стенкой (343), второй боковой стенкой (345) и третьей боковой стенкой (346). Канал (340) образован в боковом направлении с другой стороны четвертой боковой стенкой (348). Следует понимать, что для образования канала (340) может применяться любое другое подходящее число боковых стенок. В настоящем примере первая боковая стенка (343) по существу параллельна четвертой боковой стенке (348), хотя следует понимать, что могут быть предусмотрены другие подходящие варианты взаимного расположения. Вторая боковая стенка (345) образует первый угол наклона относительно четвертой боковой стенки (348). Третья боковая стенка (346) образует второй угол наклона относительно четвертой боковой стенки. Первый угол наклона больше второго угла наклона. Таким образом, когда речь идет о ширине по длине канала (340), канал (340) является самым широким на конце (339) входа ножки скобы и вдоль короткого отрезка длины, образованного между первой боковой стенкой (343) и четвертой боковой стенкой (348). Затем ширина канала (340) резко уменьшается вдоль части отрезка длины, образованного между второй боковой стенкой (345) и четвертой боковой стенкой (348). Ширина канала (340) продолжает уменьшаться (но менее резко) вдоль части отрезка длины, образованного между третьей боковой стенкой (346) и четвертой боковой стенкой (348). Наименьшая ширина канала (340) находится на конце (341).
В настоящем примере переход между первой боковой стенкой (343) и второй боковой стенкой (345) является плавным с по существу вогнутой кривизной. Переход между второй боковой стенкой (345) и третьей боковой стенкой (346) также является плавным с по существу выпуклой кривизной. Кроме того, переходы между верхними границами боковых стенок (343, 345, 346, 348) и контактирующей с тканью поверхностью (302) являются гладкими с по существу выпуклой кривизной. В некоторых других вариантах края между верхними границами боковых стенок (343, 345, 346, 348) и контактирующей с тканью поверхностью (302) скошены, обеспечивая плоский, но наклоненный направляющий переход от контактирующей с тканью поверхности (302) к боковым стенкам (343, 345, 346, 348). Альтернативно можно применять любые другие подходящие типы переходов. Также следует понимать, что в данном примере все из боковых стенок (343, 345, 346, 348) проходят до контактирующей с тканью поверхности (302), за исключением относительно короткого и равномерно скругленного/скошенного перехода по верхнему периметру, образованному боковыми стенками (343, 345, 346, 348).
Как показано на ФИГ.22, боковые стенки (326, 346) вместе образуют разделяющую стенку (360). Разделяющая стенка (360) проходит до высоты, на которой верх разделяющей стенки (360) находится по существу заподлицо с контактирующей с тканью поверхностью (302). Как также показано на ФИГ.22, переход от второй боковой стенки (325) канала (320) к третьей боковой стенке (326) канала (320) расположен в пределах той же продольной области углубления (310) для формирования скоб, что и конец (341) канала (340). Иными словами, переход от второй боковой стенки (325) канала (320) к третьей боковой стенке (326) канала (320) размещен непосредственно сбоку от конца (341) канала (340). Аналогичным образом переход от второй боковой стенки (345) канала (340) к третьей боковой стенке (346) канала (340) размещен в пределах той же продольной области углубления (310) для формирования скоб, что и конец (321) канала (320). Иными словами, переход от второй боковой стенки (345) канала (340) к третьей боковой стенке (346) канала (340) размещен непосредственно сбоку от конца (321) канала (320). Следует понимать, что углубление (310) для формирования скоб по существу образует продольную ось, направленную от левой стороны ФИГ.22 к правой стороне ФИГ.22 (если рассматривать ФИГ.22 в горизонтальной ориентации). Полная длина углубления (310) для формирования скоб проходит вдоль данной продольной оси, а полная ширина углубления (310) для формирования скоб проходит в боковом направлении относительно этой продольной оси. Часть углубления (310) для формирования скоб, связанная с конкретной точкой или интервалом вдоль продольной оси, может рассматриваться как «продольная область» углубления (310) для формирования скоб. Таким образом, «продольная область» может включать в себя полную ширину углубления (310) для формирования скоб в конкретной точке или конкретном интервале длины вдоль продольной оси.
На ФИГ.24 показан пример скобы (350), сформированной углублением (310) для формирования скоб, которая закрепляет два слоя (92, 94) ткани в положении аппозиции. Скоба (350) включает в себя головку (352), первую ножку (370), имеющую прокалывающий ткань кончик (372), и вторую ножку (390), имеющую прокалывающий ткань кончик (392). Как показано, ножки (370, 390) согнуты друг к другу, однако ножки (370, 390) не проходят через плоскость, вдоль которой расположена головка (352). Формирование скобы (350) показано на ФИГ.25A-25D. Когда кончики (372, 392) исходно входят в контакт с поверхностями (322, 342), ножки (370, 390) являются по существу прямыми и перпендикулярными головке (352). Кроме того, все из ножек (370, 390) и головки (352) расположены вдоль общей вертикальной плоскости. По мере того как скоба (350) выталкивается далее к углублению (310) для формирования скоб до точки, в которой каждый кончик (372, 392) достигает вершины (A2) каждого соответствующего канала (320, 340), поверхности (322, 342), как кулачки, приводят в движение кончики (372, 392) по направлению друг к другу, в результате чего ножки (370, 390) сгибаются друг к другу, как показано на ФИГ.25B. При выталкивании скобы (350) далее к углублению (310) для формирования скоб боковые стенки (324, 344), как кулачки, приводят в движение кончики (372, 392) по направлению к головке (352), как показано на ФИГ.25C. Кроме того, боковые стенки (325, 326) приводят в движение кончик (372) в боковом направлении от указанной выше вертикальной плоскости, в то время как поверхности (345, 346) приводят в движение кончик (392) в боковом направлении от указанной выше вертикальной плоскости. Таким образом, на данной стадии ножки (370, 390) и головка (352) уже не расположены вдоль общей вертикальной плоскости. В частности, ножки (370, 390) и кончики (372, 392) приведены в боковое движение в противоположных направлениях относительно головки (352).
При выталкивании скобы (350) далее к углублению (310) для формирования скоб поверхности (322, 324, 342, 344) и боковые стенки (324, 324, 325, 326) продолжают деформировать ножки (370, 390), так что кончики (372, 392) в конечном итоге оказываются расположенными на соответствующих концах (321, 341) углублений (320, 340) для формирования скоб, как показано на ФИГ.25D. Таким образом, в данном примере кончики (372, 392) проходят через слой (92) ткани только один раз. Однако в некоторых случаях кончики (372, 392) вытолкнуты к точке, в которой они проходят обратно в слой (94) ткани, как показано на ФИГ.24. В некоторых других случаях кончики (372, 392) не проходят обратно в слой (94), так что кончики (372, 392) проходят только через слой (94) ткани один раз. Независимо от того, проходят ли кончики (372, 392) обратно через слой (94) ткани во второй раз, следует понимать, что кончики (372, 392) могут быть смещены в боковом направлении относительно вертикальной плоскости, проходящей вдоль длины головки (352). В частности, кончик (372) может быть расположен с одной боковой стороны такой плоскости, тогда кончик (392) расположен с другой боковой стороны такой плоскости. Полученная форма смещения в боковом направлении может иметь вид, аналогичный показанной на ФИГ.34, которая будет более подробно описана ниже.
Как опять же показано на ФИГ.25А, следует отметить, что углубление (310) для формирования скоб обеспечивает расстояние (d3) между продольной осью каждой ножки (370, 390) и параллельной осью, проходящей через вершину (A2) каждого соответствующего канала (320, 340). Кроме того, углубление (310) для формирования скоб обеспечивает расстояние (d4) между вертикальной осью, проходящей через центр головки (352), и параллельной осью, проходящей через вершину (A2) каждого канала (320, 340). Как видно при сравнении ФИГ.25A с ФИГ.18А, расстояние (d3) больше расстояния (d1), а расстояние (d4) меньше расстояния (d2). Таким образом, вершины (A2) в углублении (310) для формирования скоб находятся ближе к вертикальной оси, проходящей через центр головки (352), чем вершина (A1) углубления (210) для формирования скоб к вертикальной оси, проходящей через центр головки (252). Такое различие в конфигурации может способствовать лучшему сгибанию ножек (370, 390) внутрь, может сводить к минимуму удлинение входного отверстия, в конечном итоге создаваемого каждой ножкой (370, 390) в ткани, и/или может обеспечивать иные результаты. Кроме того, следует отметить, что каналы (320, 340) имеют большую длину, чем каналы (220, 240), благодаря чему может снижаться вероятность нежелательного выхода ножек (370, 390) из каналов (320, 340) до завершения формирования скобы. В некоторых вариантах каналы (320, 340) также являются более глубокими, чем каналы (220, 240), что может содействовать предотвращению прохождения кончиков (372, 392) через по меньшей мере один слой (92) или даже оба слоя (92, 94) во второй раз в процессе формирования скобы.
В некоторых условиях скоба (350), сформированная углублением (310) для формирования скоб, может обеспечить лучший гемостаз в слоях (92, 94) ткани в положении аппозиции, может обеспечить большую структурную целостность в отношении аппозиции слоев (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность нежелательного вытягивания через слои (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность последующего разрыва ткани на линии скоб и/или может иным образом свести к минимуму травмирование слоев (92, 94) ткани, в особенности по сравнению со скобой (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб. При герметизации некоторых структур тканей (например, хрупкой артерии и т. д.) может быть желательно свести к минимуму объем ткани, прокалываемой скобой. Сформированная скоба (350) может свести к минимуму такое прокалывание (например, по сравнению со сформированной скобой (250)), не проходя назад через слой (92) во второй раз, а в некоторых случаях не проходя назад через слой (94) во второй раз. Благодаря сведению к минимуму возвратного движения ножек (370, 390) скобы, сформированной углублением (310) для формирования скоб, полученная сформированная скоба (350) может обладать большим внешним и функциональным сходством с надежным зажимом для ткани, чем с традиционной скобой. Такая подобная зажиму конфигурация может приводить к захвату большего количества ткани между ножками (370, 390) и головкой (352), чем могло быть захвачено между ножками (270, 290) и головкой (252); что, в свою очередь, может приводить к лучшей целостности ткани и сниженной тенденции к разрыву ткани вблизи скобы (350). Сведение к минимуму возвратного движения ножек (370, 390) скобы в процессе формирования скоб также может уменьшать общее усилие, необходимое для формирования скобы (350), по сравнению с усилиями, необходимыми для формирования скобы с помощью традиционного углубления для формирования скоб. Это может приводить к снижению усилия, необходимого для продвижения пускового элемента (14) дистально во время пускового такта.
С. Пример углублений для формирования скоб с каналами, отделенными частичной стенкой
На ФИГ. 26-29 показан другой исключительно иллюстративный пример углубления (410) для формирования скоб, которое можно легко включить в состав любого из упоров (18, 200, 300), описанных в настоящем документе, а также других упоров. Углубление (410) для формирования скоб данного примера обеспечивает первый канал (420) и второй канал (440). Хотя каналы (420, 440) по существу параллельны друг другу, в данном примере каналы (420, 440) не выровнены друг с другом. Разделяющая стенка (460) отделяет каналы (420, 440). Стенка (460) параллельна пазу (42, 204, 304) упора (18, 200, 300). В этом примере каналы (420, 440) асимметричны, хотя между конфигурацией канала (440) и конфигурацией канала (420) есть значительное сходство.
Канал (420) образован в продольном направлении наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (422), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (424), которая прерывается на утопленной поверхности (403) на конце (421) канала (420). В некоторых случаях поверхность (422) определяется одним радиусом. В некоторых других случаях поверхность (422) определяется более чем одним радиусом. Дополнительно или альтернативно поверхность (422) может включать в себя комбинацию одной или более поверхностей, определяемых одним или более радиусами и одной или более плоскими поверхностями, являющимися вертикальными, горизонтальными или наклоненными иным образом. В настоящем примере утопленная поверхность (403) утоплена ниже контактирующей с тканью поверхности (402). В некоторых случаях это может снижать локальное давление на ткань в ходе последовательности сшивания.
Канал (420) образован в боковом направлении с одной стороны первой боковой стенкой (423), второй боковой стенкой (425) и третьей боковой стенкой (426). Канал (420) образован в боковом направлении с другой стороны четвертой боковой стенкой (428). Следует понимать, что для образования канала (420) может применяться любое другое подходящее число боковых стенок. В настоящем примере первая боковая стенка (423) по существу параллельна четвертой боковой стенке (428), хотя следует понимать, что могут быть предусмотрены другие подходящие варианты взаимного расположения. Вторая боковая стенка (425) образует угол наклона относительно четвертой боковой стенки (428). Третья боковая стенка (426) по существу параллельна четвертой боковой стенке (428). Таким образом, когда речь идет о ширине по длине канала (420), канал (420) является самым широким на конце (419) входа ножки скобы и вдоль короткого отрезка длины, образованного между первой боковой стенкой (423) и четвертой боковой стенкой (428). Затем ширина канала (420) резко уменьшается вдоль части отрезка длины, образованного между второй боковой стенкой (425) и четвертой боковой стенкой (428). Ширина канала (420) остается по существу постоянно малой вдоль остальной части отрезка длины канала (420), образованного между третьей боковой стенкой (426) и четвертой боковой стенкой (428), до тех пор, пока канал (420) не достигнет своего конца (421).
В настоящем примере переход между первой боковой стенкой (423) и второй боковой стенкой (425) является плавным с по существу вогнутой кривизной. Переход между второй боковой стенкой (425) и третьей боковой стенкой (426) также является плавным, как и переход между второй боковой стенкой (425) и утопленной поверхностью (403), с по существу выпуклой кривизной. Кроме того, переходы между верхними границами боковых стенок (423, 426, 428) и контактирующей с тканью поверхностью (402) являются гладкими с по существу выпуклой кривизной. В некоторых других вариантах края между верхними границами боковых стенок (423, 426, 428) и контактирующей с тканью поверхностью (402) скошены, обеспечивая плоский, но наклоненный направляющий переход от контактирующей с тканью поверхности (402) к боковым стенкам (423, 426, 428). Альтернативно можно применять любые другие подходящие типы переходов. Также следует понимать, что в данном примере все из боковых стенок (423, 426, 428) проходят до контактирующей с тканью поверхности (402), за исключением относительно короткого и равномерно скругленного/скошенного перехода по верхнему периметру, образованному боковыми стенками (423, 426, 428).
Канал (440) образован в продольном направлении наклонной нисходящей вогнутой поверхностью (442), плавно переходящей в наклонную восходящую вогнутую поверхность (444), которая прерывается в контактирующей с тканью поверхности (402) на конце (441) канала (440). Канал (440) образован в боковом направлении с одной стороны первой боковой стенкой (443), второй боковой стенкой (445) и третьей боковой стенкой (446). В некоторых случаях поверхность (442) определяется одним радиусом. В некоторых других случаях поверхность (442) определяется более чем одним радиусом. Дополнительно или альтернативно поверхность (442) может включать в себя комбинацию одной или более поверхностей, определяемых одним или более радиусами и одной или более плоскими поверхностями, являющимися вертикальными, горизонтальными или наклоненными иным образом.
Канал (440) образован в боковом направлении с другой стороны четвертой боковой стенкой (448). Первая боковая стенка (443) по существу параллельна четвертой боковой стенке (448). Вторая боковая стенка (445) образует угол наклона относительно четвертой боковой стенки (448). Следует понимать, что для образования канала (440) может применяться любое другое подходящее число боковых стенок. Третья боковая стенка (446) по существу параллельна четвертой боковой стенке (448), хотя следует понимать, что могут быть предусмотрены другие подходящие варианты взаимного расположения. Таким образом, когда речь идет о ширине по длине канала (440), канал (440) является самым широким на конце (439) входа ножки скобы и вдоль короткого отрезка длины, образованного между первой боковой стенкой (443) и четвертой боковой стенкой (448). Затем ширина канала (440) резко уменьшается вдоль части отрезка длины, образованного между второй боковой стенкой (445) и четвертой боковой стенкой (448). Ширина канала (440) остается по существу постоянно малой вдоль остальной части отрезка длины канала (440), образованного между третьей боковой стенкой (446) и четвертой боковой стенкой (448), до тех пор, пока канал (440) не достигнет своего конца (441).
В настоящем примере переход между первой боковой стенкой (443) и второй боковой стенкой (445) является плавным с по существу вогнутой кривизной. Переход между второй боковой стенкой (445) и третьей боковой стенкой (446) также является плавным, как и переход между второй боковой стенкой (445) и утопленной поверхностью (403), с по существу выпуклой кривизной. Кроме того, переходы между верхними границами боковых стенок (443, 446, 448) и контактирующей с тканью поверхностью (402) являются гладкими с по существу выпуклой кривизной. В некоторых других вариантах края между верхними границами боковых стенок (443, 446, 448) и контактирующей с тканью поверхностью (402) скошены, обеспечивая плоский, но наклоненный направляющий переход от контактирующей с тканью поверхности (402) к боковым стенкам (443, 446, 448). Альтернативно можно применять любые другие подходящие типы переходов. Также следует понимать, что в данном примере все из боковых стенок (443, 446, 448) проходят до контактирующей с тканью поверхности (402), за исключением относительно короткого и равномерно скругленного/скошенного перехода по верхнему периметру, образованному боковыми стенками (443, 446, 448).
Как показано на ФИГ. 27 и 29, боковые стенки (426, 446) вместе образуют разделяющую стенку (460). В отличие от описанной выше разделяющей стенки (360), в данном примере разделяющая стенка (460) не расположена заподлицо с контактирующей с тканью поверхностью (402), а вместо этого утоплена относительно контактирующей с тканью поверхности (402), как лучше всего показано на ФИГ.28. Пара краев (462, 464) обеспечивает переход от контактирующей с тканью поверхности (402) к разделяющей стенке (460). Края (462, 464) наклонно ориентированы по отношению к пазу (42, 204, 304) упора (18, 200, 300) и дополнительно обеспечивают расположенный под углом к вертикали переход вниз к разделяющей стенке (460).
Как лучше всего показано на ФИГ.27, край (462) расположен в пределах той же продольной области углубления (410) для формирования скоб, что и переход от второй боковой стенки (425) канала (420) к третьей боковой стенке (426) канала (420), а также концу (441) канала (440). Иными словами, край (462) расположен по существу в боковом направлении от перехода от второй боковой стенки (425) канала (420) к третьей боковой стенке (426) канала (420), а также по существу в боковом направлении от конца (441) канала (440). Аналогичным образом, край (464) расположен в пределах той же продольной области углубления (410) для формирования скоб, что и переход от второй боковой стенки (445) канала (440) к третьей боковой стенке (446) канала (440), а также концу (421) канала (420). Иными словами, край (464) расположен по существу в боковом направлении от перехода от второй боковой стенки (445) канала (440) к третьей боковой стенке (446) канала (440), а также по существу в боковом направлении от конца (421) канала (420).
Скоба, сформированная углублением (410) для формирования скоб, может выглядеть аналогично скобе (350), показанной на ФИГ.24. В частности, поверхности (422, 442) могут приводить в движение кончики (372, 374) по направлению друг к другу, по мере того как ножки (370, 390) исходно выталкиваются в соответствующие каналы (420, 440). При выталкивании скобы (350) далее в углубление (410) для формирования скоб поверхности (424, 444) могут приводить в движение кончики по направлению к головке (352). Кроме того, боковая стенка (425) может приводить в движение кончик (372) в одном направлении - в боковом направлении от вертикальной плоскости, проходящей через разделяющую стенку (460) и головку (352); в то время как боковая стенка (445) приводит в движение кончик (392) в противоположном направлении - в боковом направлении от той же вертикальной плоскости, проходящей через разделяющую стенку (460) и головку (352). Поверхности (422, 424, 442, 444) и боковые стенки (425, 426, 428, 445, 446, 448) могут в конечном итоге деформировать ножки (370, 390) до точки, в которой их конфигурация станет аналогична показанной на ФИГ. 24 и 34. Например, углубление (410) для формирования скоб может формировать скобу (350), кончики (372, 392) которой проходят обратно только в слой (94) (если это происходит), не проходя обратно в слой (92) во второй раз, и кончики (372, 392) которой смещены в боковом направлении относительно вертикальной плоскости, проходящей вдоль длины головки (352).
Следует понимать, что каждый канал (420, 440) может иметь соответствующую вершину, а разнесение этих вершин может быть аналогично разнесению вершин (A2) описанных выше каналов (320, 340). Иными словами, вершины в углублении (410) для формирования скоб могут быть ближе к вертикальной оси, проходящей через центр соответствующей головки скобы, чем вершины (A1) углубления (210) для формирования скоб к вертикальной оси, проходящей через центр головки (252). Такое различие в конфигурации может способствовать лучшему сгибанию ножек внутрь, может сводить к минимуму удлинение входного отверстия, в конечном итоге создаваемого каждой ножкой скобы в ткани, и/или может обеспечивать другие результаты. Кроме того, следует отметить, что каналы (420, 440) имеют большую длину, чем каналы (220, 240), благодаря чему может снижаться вероятность нежелательного выхода соответствующих ножек скобы из каналов (420, 440) до завершения формирования скобы. В некоторых вариантах каналы (420, 440) также глубже каналов (220, 240), что может содействовать предотвращению прохождения кончиками ножек скобы через по меньшей мере слой (92) или даже оба слоя (92, 94) во второй раз в процессе формирования скобы.
В некоторых условиях скоба, сформированная углублением (410) для формирования скоб, может обеспечить лучший гемостаз в слоях (92, 94) ткани в положении аппозиции, может обеспечить большую структурную целостность в отношении аппозиции слоев (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность нежелательного вытягивания через слои (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность последующего разрыва ткани по линии скоб и/или может иным образом свести к минимуму травмирование слоев (92, 94) ткани, в особенности по сравнению со скобой (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб. При герметизации некоторых структур тканей (например, хрупкой артерии и т. д.) может быть желательно свести к минимуму объем ткани, прокалываемой скобой. Скоба, сформированная углублением (410), может свести к минимуму такое прокалывание (например, по сравнению со сформированной скобой (250)), не проходя назад через слой (92) во второй раз, а в некоторых случаях не проходя назад через слой (94) во второй раз. Благодаря сведению к минимуму возвратного движения ножек скобы, сформированной в углублении (410) для формирования скоб, полученная сформированная скоба может обладать большим внешним и функциональным сходством с надежным зажимом для ткани, чем с традиционной скобой. Такая подобная зажиму конфигурация может обеспечивать захват большего количества ткани между ножками и головкой сформированной скобы, чем могло бы быть захвачено между ножками (270, 290) и головкой (252) в ином случае; что, в свою очередь, может лучше обеспечить целостность ткани и снижение тенденции к разрыву ткани вблизи скобы. Сведение к минимуму возвратного движения ножек скобы в процессе формирования скоб также может снижать общее усилие, необходимое для формирования скобы с помощью углубления (410) для формирования скоб, по сравнению с усилиями, необходимыми для формирования скобы с помощью традиционного углубления для формирования скоб. Это может приводить к снижению усилия, необходимого для продвижения пускового элемента (14) дистально во время пускового такта.
D. Пример углублений для формирования скоб с одним каналом и наклонными отклоняющими стенками
На ФИГ. 30-34 показан другой исключительно иллюстративный пример углубления (510) для формирования скоб, которое можно легко включить в состав любого из упоров (18, 200, 300), описанных в настоящем документе, а также других упоров. Углубление (510) для формирования скоб данного примера обеспечивает один непрерывный канал (512), имеющий первый отклоняющий выступ, имеющий первый кулачковый элемент (520), выступающий в канал (512) в боковом направлении, и второй отклоняющий выступ, имеющий второй кулачковый элемент (540), выступающий в канал (512) в боковом направлении. Канал (512) включает в себя первый конец (514) для приема первой ножки скобы и второй конец (516) для приема второй ножки скобы. Канал (512) включает нижнюю поверхность, имеющую первую вогнутую входную часть (515) на конце (514), вторую вогнутую входную часть (517) на конце (516), и плоскую нижнюю поверхность (518), соединяющую части (515, 517) и обеспечивающую самую низкую точку в продольной центральной области канала (512). Первая входная часть (515) нижней поверхности расположена по дуге, определяемой радиусом первой длины, причем вторая входная часть (517) нижней поверхности также расположена по дуге, определяемой радиусом первой длины. Следует понимать, что термины, такие как «вниз» и «самый нижний», применяются в настоящем документе применительно к углублению (510), ориентированному так, как показано на ФИГ.32, с контактирующей с тканью поверхностью (502), обращенной вверх. При применении на практике контактирующая с тканью поверхность (502) может быть фактически обращена вниз, так что ориентация углубления (510) будет перевернута по сравнению с ориентацией, показанной на ФИГ.32. Таким образом, термины, такие как «вниз», «вверх», «самый нижний», «верх», «низ» и т. д., не следует рассматривать как ограничивающие замысел авторов в отношении какого-либо из описанных в настоящем документе устройств какой-либо обязательной ориентацией устройств в ходе их применения на практике.
Первая внешняя боковая стенка (542) проходит от первого конца (514) ко второму кулачковому элементу (540). Вторая внешняя боковая стенка (522) проходит от второго конца (516) к первому кулачковому элементу (520). Внешние боковые стенки (522, 542) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (510) для формирования скоб, так что боковые стенки (522, 542) обеспечивают направление к поверхностям (515, 514) и нижней поверхности (518). Иными словами, разнесение боковых стенок (522, 542) в боковом направлении больше в верхней части боковых стенок (522, 542) (т.е. на контактирующей с тканью поверхности (502)), чем разнесение боковых стенок (522, 542) в боковом направлении в нижней части боковых стенок (522, 542).
Первый кулачковый элемент (520) включает в себя вогнутую в боковом направлении боковую стенку (524), первую боковую выпуклую поверхность (526) и продольную боковую стенку (528). Следует понимать, что расстояние между вогнутой в боковом направлении боковой стенкой (524) и наружной боковой стенкой (542) больше расстояния между продольной боковой стенкой (528) и наружной боковой стенкой (542). Концевая выпуклая боковая стенка (527) размещена на противоположном конце продольной боковой стенки (528). Первый кулачковый элемент (520) также включает в себя первую наклонную поверхность (529), прерывающуюся в нижней поверхности одного непрерывного канала (512). Как лучше всего показано на ФИГ.32, первая наклонная поверхность (529) является вогнутой и расположена по дуге, определяемой радиусом кривизны второй длины, которая меньше, чем первая длина радиуса кривизны, определяющего часть (517). Таким образом, первая наклонная поверхность (529) представляет собой кривую, которая является более крутой, чем кривая, представленная поверхностью (517). Второй кулачковый элемент (540) включает в себя вогнутую в боковом направлении боковую стенку (544), вторую боковую выпуклую поверхность (546) и продольную боковую стенку (548). Первая и вторая боковые выпуклые поверхности обращены в противоположных боковых направлениях. Следует понимать, что расстояние между вогнутой в боковом направлении боковой стенкой (544) и наружной боковой стенкой (522) больше расстояния между продольной боковой стенкой (548) и наружной боковой стенкой (522). Концевая выпуклая боковая стенка (547) размещена на противоположном конце продольной боковой стенки (548). Второй кулачковый элемент (540) также включает в себя вторую наклонную поверхность (549), прерывающуюся в нижней поверхности одного непрерывного канала (512). Вторая наклонная поверхность (549) является вогнутой и расположена по дуге, определяемой радиусом кривизны второй длины, которая меньше, чем первая длина радиуса кривизны, определяющего часть (515). Таким образом, вторая наклонная поверхность (549) представляет собой кривую, которая является более крутой, чем кривая, представленная поверхностью (515). Первая наклонная вогнутая поверхность (529), вторая боковая выпуклая поверхность (546) и нижняя поверхность вместе образуют первую область поверхности для формирования скоб. Вторая наклонная вогнутая поверхность (549), первая боковая выпуклая поверхность (526) и нижняя поверхность вместе образуют вторую область поверхности для формирования скоб.
На ФИГ.33A-34 приведен пример того, как скоба (550) может быть сформирована углублением (510) для формирования скоб. В частности, на ФИГ.33A показано, как поверхности (515, 517) приводят в движение ножки (570, 590) скобы (550) друг к другу, по мере того как скоба (550) исходно выталкивается в углубление (510) для формирования скоб. По мере того как скоба (550) выталкивается далее в углубление (510) для формирования скоб, нижняя поверхность (518) направляет ножки (570, 590), а боковые стенки (524, 526, 528) совместно приводят в движение ножку (570) в одном направлении - в боковом направлении от вертикальной плоскости, проходящей через головку (552), в то время как боковые стенки (544, 546, 548) совместно приводят в движение ножку (590) в противоположном направлении - в боковом направлении от той же вертикальной плоскости, проходящей через головку (552). Данное боковое отклонение ножек (570, 590) показано на ФИГ.33В. Данное боковое отклонение ножек (570, 590) предотвращает столкновение ножек (570, 590) друг с другом в процессе формирования скобы (550). Следует понимать, что данное боковое отклонение ножек (570, 590) также направляет кончик (572) в уклон (549), в то же время также направляя кончик (592) в уклон (529). Таким образом, уклоны (529, 549) приводят в движение соответствующие кончики (592, 572) вверх к горизонтальной плоскости, проходящей через головку (552), как показано на ФИГ.33C. Боковое отклонение ножек (570, 590) после формирования скобы (550) углублением (510) для формирования скоб лучше всего показано на ФИГ.34. Следует понимать, что сформированная скоба (550) может зацеплять слои (92, 94) ткани способом, аналогичным показанному на ФИГ.24. Например, углубление (510) для формирования скоб может формировать скобу (550), кончики (572, 592) которой проходят только обратно в слой (94) (если это происходит), не проходя через слой (92) во второй раз.
Хотя углубление (510) для формирования скоб настоящего примера образует только один непрерывный канал (512), следует понимать, что комбинация поверхности (517), нижней поверхности (518) и уклона (529) может фактически образовывать один субканал, в то время как комбинация поверхности (515), нижней поверхности (518) и уклона (549) фактически определяет другой субканал. Также следует понимать, что каждый субканал углубления (510) для формирования скоб может иметь соответствующую фактическую вершину, а также что разнесение этих фактических вершин может быть аналогично разнесению вершин (A2) описанных выше каналов (320, 340). Иными словами, фактические вершины в углублении (510) для формирования скоб могут быть ближе к вертикальной оси, проходящей через центр головки (552) скобы, чем вершины (A1) углубления (210) для формирования скоб к вертикальной оси, проходящей через центр головки (252). Такое различие в конфигурации может способствовать сгибанию ножек (570, 590) внутрь, может сводить к минимуму удлинение входного отверстия, в конечном итоге создаваемого каждой ножкой (570, 590) скобы в ткани, и/или может обеспечивать иные результаты. Кроме того, следует отметить, что фактические субканалы углубления (510) для формирования скоб имеют большую длину, чем каналы (220, 240), благодаря чему может снижаться вероятность нежелательного выхода соответствующих ножек скобы из каналов (420, 440) до завершения формирования скобы. В некоторых вариантах фактические субканалы углубления (510) для формирования скоб также глубже каналов (220, 240), что может способствовать предотвращению прохождения кончиками ножек скобы через по меньшей мере слой (92) или даже оба слоя (92, 94) во второй раз в процессе формирования скобы.
В некоторых условиях скоба (550), сформированная углублением (510) для формирования скоб, может обеспечить лучший гемостаз в слоях (92, 94) ткани в положении аппозиции, может обеспечить большую структурную целостность в отношении аппозиции слоев (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность нежелательного вытягивания через слои (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность последующего разрыва ткани на линии скоб и/или может иным образом свести к минимуму травмирование слоев (92, 94) ткани, в особенности по сравнению со скобой (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб. При герметизации некоторых структур тканей (например, хрупкой артерии и т. д.) может быть желательно свести к минимуму объем ткани, прокалываемой скобой. Сформированная скоба (550) может свести к минимуму такое прокалывание (например, по сравнению со сформированной скобой (250)), не проходя назад через слой (92) во второй раз, а в некоторых случаях не проходя назад через слой (94) во второй раз. Благодаря сведению к минимуму возвратного движения ножек (570, 590) скобы, сформированной углублением (510) для формирования скоб, полученная сформированная скоба (550) может обладать большим внешним и функциональным сходством с надежным зажимом для ткани, чем с традиционной скобой. Такая подобная зажиму конфигурация может приводить к захвату большего количества ткани между ножками (570, 590) и головкой (552), чем могло быть захвачено между ножками (270, 290) и головкой (252); что, в свою очередь, может приводить к лучшей целостности ткани и сниженной тенденции к разрыву ткани вблизи скобы (550). Сведение к минимуму возвратного движения ножек (570, 590) скобы в процессе формирования скоб также может уменьшать общее усилие, необходимое для формирования скобы (550), по сравнению с усилиями, необходимыми для формирования скобы с помощью традиционного углубления для формирования скоб. Это может приводить к снижению усилия, необходимого для продвижения пускового элемента (14) дистально во время пускового такта.
Е. Пример углублений для формирования скоб с одним каналом и полными отклоняющими выступами
На ФИГ. 35-37 показан другой исключительно иллюстративный пример углубления (610) для формирования скоб, которое можно легко включить в состав любого из упоров (18, 200, 300), описанных в настоящем документе, а также других упоров. Углубление (610) для формирования скоб данного примера обеспечивает один непрерывный канал (612), имеющий первый отклоняющий выступ (620), выступающий в канал (612) в боковом направлении, и второй отклоняющий выступ (640), выступающий в канал (612) в боковом направлении. Канал (612) включает в себя первый конец (614) для приема первой ножки скобы и второй конец (616) для приема второй ножки скобы. Канал (612) включает в себя вогнутую входную поверхность (615) на конце (614), вогнутую входную поверхность (617) на конце (616) и плоскую нижнюю поверхность (618), соединяющую поверхности (615, 617) и обеспечивающую самую низкую точку в продольной центральной области канала (612).
Первая внешняя боковая стенка (642) проходит от первого конца (614) ко второму отклоняющему выступу (640). Вторая внешняя боковая стенка (622) проходит от второго конца (616) к первому отклоняющему выступу (620). Внешние боковые стенки (622, 642) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (610) для формирования скоб, так что боковые стенки (622, 642) обеспечивают направление к поверхностям (615, 617) и нижней поверхности (618). Иными словами, разнесение боковых стенок (622, 642) в боковом направлении больше в верхней части боковых стенок (622, 642) (т.е. на контактирующей с тканью поверхности (602)), чем разнесение боковых стенок (622, 642) в боковом направлении в нижней части боковых стенок (622, 642).
Первый отклоняющий выступ (620) включает в себя вогнутую в боковом направлении боковую стенку (624), ведущую к выпуклой боковой стенке (626), которая прерывается на второй наружной боковой стенке (622). Аналогично боковой стенке (622) боковые стенки (624, 626) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (610) для формирования скоб, так что боковые стенки (624, 626) обеспечивают направляющий элемент к поверхностям (615, 617) и нижней поверхности (618). Также следует понимать, что боковые стенки (624, 626) проходят вертикально вплоть до верхней части канала (612), так что верхние части боковых стенок (624, 626) прерываются на контактирующей с тканью поверхности (602).
Второй отклоняющий выступ (640) включает в себя вогнутую в боковом направлении боковую стенку (644), ведущую к выпуклой боковой стенке (646), которая прерывается на первой наружной боковой стенке (642). Аналогично боковой стенке (642) боковые стенки (644, 646) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (610) для формирования скоб, так что боковые стенки (644, 646) обеспечивают направляющий элемент к поверхностям (615, 617) и нижней поверхности (618). Также следует понимать, что боковые стенки (644, 646) проходят вертикально вплоть до верхней части канала (612), так что верхние части боковых стенок (644, 646) прерываются на контактирующей с тканью поверхности (602).
При выталкивании скобы в углубление (610) для формирования скоб результат может быть аналогичным результату, показанному на ФИГ.24 и 34. В частности, поверхности (615, 617) могут приводить в движение ножки скобы по направлению друг к другу, по мере того как скоба исходно выталкивается в углубление (610) для формирования скоб. Выступы (620, 640) могут в конечном итоге отклонять ножки скобы вбок в противоположных направлениях так, что ножки не сталкиваются друг с другом в процессе формирования скобы, и так, что ножки в конечном итоге располагаются на противоположных сторонах вертикальной плоскости, проходящей через головку скобы (например, как показано на ФИГ.34). Кончики ножек скобы могут в конечном итоге проходить через слои (92, 94) ткани только один раз, даже не проходя назад через слой (94). В некоторых вариантах кончики ножек скобы могут проходить назад по меньшей мере через слой (94) во второй раз (например, как показано на ФИГ.24).
Следует понимать, что скоба, сформированная углублением (610) для формирования скоб, может обеспечить лучший гемостаз в соединенных слоях (92, 94) ткани, может обеспечить большую структурную целостность при аппозиции слоев (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность нежелательного вытягивания через слои (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность последующего разрыва ткани на линии скоб и/или может иным образом свести к минимуму травмирование слоев (92, 94) ткани, в особенности по сравнению со скобой (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб. При герметизации некоторых структур тканей (например, хрупкой артерии и т. д.) может быть желательно свести к минимуму объем ткани, прокалываемой скобой. Скоба, сформированная углублением (610), может свести к минимуму такое прокалывание (например, по сравнению со сформированной скобой (250)), не проходя назад через слой (92) во второй раз, а в некоторых случаях не проходя назад через слой (94) во второй раз. Благодаря сведению к минимуму возвратного движения ножек скобы, сформированной в углублении (610) для формирования скоб, полученная сформированная скоба может обладать большим внешним и функциональным сходством с надежным зажимом для ткани, чем с традиционной скобой. Такая подобная зажиму конфигурация может обеспечивать захват большего количества ткани между ножками и головкой сформированной скобы, чем могло бы быть захвачено между ножками (270, 290) и головкой (252) в ином случае; что, в свою очередь, может лучше обеспечить целостность ткани и снижение тенденции к разрыву ткани вблизи скобы. Сведение к минимуму возвратного движения ножек скобы в процессе формирования скоб также может снижать общее усилие, необходимое для формирования скобы с помощью углубления (610) для формирования скоб, по сравнению с усилиями, необходимыми для формирования скобы с помощью традиционного углубления для формирования скоб. Это может приводить к снижению усилия, необходимого для продвижения пускового элемента (14) дистально во время пускового такта.
F. Пример углублений для формирования скоб с одним каналом и частичными отклоняющими выступами
На ФИГ. 38-40 показан другой исключительно иллюстративный пример углубления (710) для формирования скоб, которое можно легко включить в состав любого из упоров (18, 200, 300), описанных в настоящем документе, а также других упоров. Углубление (710) для формирования скоб данного примера обеспечивает один непрерывный канал (712), имеющий первый отклоняющий выступ (720), выступающий в канал (712) в боковом направлении, и второй отклоняющий выступ (740), выступающий в канал (712) в боковом направлении. Канал (712) включает в себя первый конец (714) для приема первой ножки скобы и второй конец (716) для приема второй ножки скобы. Канал (712) включает в себя вогнутую входную поверхность (715) на конце (714), вогнутую входную поверхность (717) на конце (716) и плоскую нижнюю поверхность (618), соединяющую поверхности (715, 717) и обеспечивающую самую низкую точку в продольной центральной области канала (712).
Канал (712) дополнительно образован первой наружной боковой стенкой (722) и второй наружной боковой стенкой (742). Боковые стенки (722, 742) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (710) для формирования скоб, так что боковые стенки (722, 742) обеспечивают направление к поверхностям (715, 717) и нижней поверхности (718). Иными словами, разнесение боковых стенок (722, 742) в боковом направлении больше в верхней части боковых стенок (722, 742) (т.е. на контактирующей с тканью поверхности (702)), чем разнесение боковых стенок (722, 742) в боковом направлении в нижней части боковых стенок (722, 742).
Первый отклоняющий выступ (720) включает в себя наклоненную верхнюю боковую стенку (721) и наклоненную в боковом направлении стенку (724), ведущую к выпуклой боковой стенке (726), которая прерывается на первой наружной боковой стенке (722). Аналогично боковой стенке (722) боковые стенки (724, 726) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (710) для формирования скоб, так что боковые стенки (724, 726) обеспечивают направление к поверхностям (715, 717) и нижней поверхности (718). Верхняя стенка (721) также наклонена относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (710) для формирования скоб, но под углом, который является менее крутым, чем угол, образованный боковыми стенками (724, 726). Как лучше всего показано на ФИГ.40, в этом примере верхняя стенка (721) расположена ниже контактирующей с тканью поверхности (702), так что выступ (720) полностью утоплен в канале (712).
Второй отклоняющий выступ (740) включает в себя наклоненную верхнюю стенку (741) и наклоненную в боковом направлении боковую стенку (744), ведущую к выпуклой боковой стенке (746), которая прерывается на второй наружной боковой стенке (742). Аналогично боковой стенке (742) боковые стенки (744, 746) наклонены относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (710) для формирования скоб, так что боковые стенки (744, 746) обеспечивают направление к поверхностям (715, 717) и нижней поверхности (718). Верхняя стенка (741) также наклонена относительно вертикальной плоскости, проходящей продольно вдоль центра углубления (710) для формирования скоб, но под углом, который является менее крутым, чем угол, образованный боковыми стенками (744, 746). Как лучше всего показано на ФИГ.40, в этом примере верхняя стенка (741) расположена ниже контактирующей с тканью поверхности (702), так что выступ (740) полностью утоплен в канале (712).
При выталкивании скобы в углубление (710) для формирования скоб результат может быть аналогичным результату, показанному на ФИГ. 24 и 34. В частности, поверхности (715, 717) могут приводить в движение ножки скобы по направлению друг к другу по мере того как скоба исходно выталкивается в углубление (710) для формирования скоб. Выступы (720, 740) могут в конечном итоге отклонять ножки скобы вбок в противоположных направлениях так, что ножки не сталкиваются друг с другом в процессе формирования скобы, и так, что ножки в конечном итоге располагаются на противоположных сторонах вертикальной плоскости, проходящей через головку скобы (например, как показано на ФИГ.34). Кончики ножек скобы могут в конечном итоге проходить через слои (92, 94) ткани только один раз, даже не проходя назад через слой (94). В некоторых вариантах кончики ножек скобы могут проходить назад по меньшей мере через слой (94) во второй раз (например, как показано на ФИГ.24).
Следует понимать, что скоба, сформированная углублением (710) для формирования скоб, может обеспечить лучший гемостаз в соединенных слоях (92, 94) ткани, может обеспечить большую структурную целостность при аппозиции слоев (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность нежелательного вытягивания через слои (92, 94) ткани, может обеспечить сниженную вероятность последующего разрыва ткани на линии скоб и/или может иным образом свести к минимуму травмирование слоев (92, 94) ткани, в особенности по сравнению со скобой (250), сформированной углублением (210) для формирования скоб. При герметизации некоторых структур тканей (например, хрупкой артерии и т. д.) может быть желательно свести к минимуму объем ткани, прокалываемой скобой. Скоба, сформированная углублением (710), может свести к минимуму такое прокалывание (например, по сравнению со сформированной скобой (250)), не проходя назад через слой (92) во второй раз, а в некоторых случаях не проходя назад через слой (94) во второй раз. Благодаря сведению к минимуму возвратного движения ножек скобы, сформированной в углублении (710) для формирования скоб, полученная сформированная скоба может обладать большим внешним и функциональным сходством с надежным зажимом для ткани, чем с традиционной скобой. Такая подобная зажиму конфигурация может обеспечивать захват большего количества ткани между ножками и головкой сформированной скобы, чем могло бы быть захвачено между ножками (270, 290) и головкой (252) в ином случае; что, в свою очередь, может лучше обеспечить целостность ткани и снижение тенденции к разрыву ткани вблизи скобы. Сведение к минимуму возвратного движения ножек скобы в процессе формирования скоб также может снижать общее усилие, необходимое для формирования скобы с помощью углубления (710) для формирования скоб, по сравнению с усилиями, необходимыми для формирования скобы с помощью традиционного углубления для формирования скоб. Это может приводить к снижению усилия, необходимого для продвижения пускового элемента (14) дистально во время пускового такта.
G. Пример переменной совокупности углублений для формирования скоб
В некоторых примерах упоров все из углублений для формирования скоб имеют одинаковую конфигурацию. В некоторых других примерах упоров по меньшей мере некоторые из углублений для формирования скоб отличаются друг от друга. Такой пример показан на ФИГ.41, где изображена часть упора (800), имеющего два ряда углублений (210) для формирования скоб первого вида и ряд углублений (310) для формирования скоб второго вида. Упор (800) включает в себя контактирующую с тканью поверхность (802), паз (804) упора (аналогичный описанному выше пазу (42) упора) и наружную сторону (806). Следует понимать, что на ФИГ.41 показаны лишь углубления (210, 310) с одной стороны паза (804), и что с другой стороны паза (804) углубления (210, 310) расположены в виде зеркального отображения, так что упор (800) симметричен относительно плоскости, выходящей перпендикулярно из листа чертежа вдоль длины паза (804).
Углубления (210) являются такими же, как углубления (210), показанные на ФИГ. 12-16 и описанные выше. Углубления (310) являются такими же, как углубления (310), показанные на ФИГ.19-23 и описанные выше. Безусловно, можно применять любые другие подходящие конфигурации углубления. Также следует понимать, что можно применять любую подходящую конструкцию. Например, первый ряд (810) может включать в себя углубление для формирования скоб первого типа, второй ряд (820) - углубление для формирования скоб второго типа, а третий ряд (830) - углубление для формирования скоб третьего типа. В качестве другого исключительно иллюстративного примера, углубления для формирования скоб по меньшей мере одного ряда (810, 820, 830) могут быть ориентированы в одном направлении, в то время как углубления для формирования скоб по меньшей мере одного другого ряда (810, 820, 830) могут быть ориентированы в другом направлении. В некоторых вариантах углубления для формирования скоб одного ряда (810, 820, 830) ориентированы наклонно по отношению к углублениям для формирования скоб других рядов (810, 820, 830). Также или альтернативно углубления для формирования скоб одного ряда (810, 820, 830) могут быть ориентированы перпендикулярно относительно углублений для формирования скоб других рядов (810, 820, 830). Даже углубления для формирования скоб конкретного ряда (810, 820, 830) могут быть ориентированы отлично от других углублений для формирования скоб в том же ряду (810, 820, 830) (например, попеременные перпендикулярные или наклонные ориентации и т. д.). Различные подходящие конструкции и комбинации конфигураций углублений будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
На ФИГ. 42-43 показаны группы скоб (250, 350), сформированных упором (800). Скобы (250) являются такими же, как скобы (250), показанные на ФИГ.17-18E и описанные выше. Скоба (350) является такой же, как скоба (350), показанная на ФИГ. 24-25D и описанная выше. Как лучше всего показано на ФИГ.42, на каждой сформированной скобе (250) ножки (270, 290) остаются расположенными вдоль вертикальной плоскости, проходящей через головку (252), так что ножки (270, 290) затемнены на виде сверху в горизонтальной проекции на ФИГ.42. Тем не менее ножки (370, 390) скобы (350) отклоняются в боковом направлении и наклонно по отношению к вертикальной плоскости, проходящей через головку (352) скобы (350), благодаря конфигурации углубления (310), как описано выше. На ФИГ.43 показаны эти сформированные скобы (250, 350), установленные в слои (92, 94). Поскольку углубления (210) расположены ближе всего к пазу (804), скобы (250) расположены ближе всего к линии разреза (96), образованной режущим краем (48) пускового элемента (14).
IV. Прочая информация
Следует понимать, что любое одно или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.п., описанных в настоящем документе, можно объединить с одним или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.п., описанных в настоящем документе. Таким образом, описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т.п. не следует рассматривать по отдельности относительно друг друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых можно объединить идеи, представленные в настоящем документе. Предполагается, что такие модификации и варианты включены в объем формулы изобретения.
Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично включенные в настоящий документ путем ссылки, включены в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, заявлениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме представленное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любой информацией, противоречащей материалу, включенному в настоящий документ путем ссылки. Любой материал (или его часть), указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, созданная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко объединять с различными идеями, представленными в патенте США № 5 792 135, озаглавленном «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных операций с улучшенными функциональными возможностями и чувствительностью», выданном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5 817 084, озаглавленном «Устройство удаленного центрального расположения с гибким приводом», выданном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5 878 193, озаглавленном «Автоматическая эндоскопическая система для оптимального расположения», выданном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6 231 565, озаглавленном «Одноразовые загрузочные элементы (DLU) роботизированного рычага для выполнения хирургических задач», выданном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6 783 524, озаглавленном «Роботизированный хирургический инструмент с ультразвуковым инструментом для каутеризации и рассечения», выданном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6 364 888, озаглавленном «Выравнивание ведущего и подчиненного механизмов в минимально инвазивном хирургическом устройстве», выданном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7 524 320, озаглавленном «Система интерфейса механического исполнительного механизма для роботизированных хирургических инструментов», выданном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7 691 098, озаглавленном «Манжетный механизм для связи с основной системой прибора», выданном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7 806 891, озаглавленном «Изменение положения и переориентировка отношения ведущего/подчиненного механизмов при минимально инвазивной дистанционной хирургии», выданном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Автоматическая система перезарядки компонентов концевого эффектора для применения с роботизированной системой», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Хирургический инструмент с возможностью обратной силовой связи с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Смещаемый стыковочный элемент выталкивателя для хирургического инструмента с роботизированным управлением», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Хирургические сшивающие инструменты с конструкциями с кулачковым приводом для размещения скоб», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с электроприводом с роботизированным управлением с поворотной активацией систем закрывания, имеющих различные скорости активации», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Хирургический инструмент с избирательно шарнирно поворачиваемым концевым эффектором с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Стыковочный элемент выталкивателя для функционального соединения управляемого хирургического инструмента с автоматическим устройством», опубликованной 23 августа 2012 г.; публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Кабельные хирургические концевые эффекторы с роботизированным управлением», опубликованной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением с поворотно активируемыми закрывающими системами», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или с возможностью многократного применения. Варианты либо в одном, либо в обоих случаях можно восстановить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Восстановление может включать в себя любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или частей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что восстановление устройства может включать в себя различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.
Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Затем контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Затем простерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.
Обычный специалист в данной области может осуществить различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Некоторые из таких потенциальных модификаций были упомянуты, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, коэффициенты, стадии и т.п., являются иллюстративными и не обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о структуре и эксплуатации, показанной и описанной в описании и на чертежах.
| название | год | авторы | номер документа |
|---|---|---|---|
| УСТРОЙСТВО ДЛЯ КРЕПЛЕНИЯ РАССЕЧЕННЫХ СЛОЕВ ВМЕСТЕ (ВАРИАНТЫ) | 2014 |
|
RU2675676C2 |
| ВСТРОЕННЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ДЛЯ РАСПОЛОЖЕНИЯ ТКАНИ И ВЫРАВНИВАНИЯ БРАНШЕЙ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА | 2014 |
|
RU2676445C2 |
| ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЗАПОЛНЕННЫМИ СКОБАМИ | 2012 |
|
RU2621119C2 |
| БЛОКИРУЮЩИЙ ЭЛЕМЕНТ ДЛЯ ВЫПОЛНЕННОГО С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РЕЖУЩЕГО ЭЛЕМЕНТА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА | 2014 |
|
RU2663488C2 |
| ЗАКРЫВАЮЩИЙ ЭЛЕМЕНТ БРАНШИ ДЛЯ КОНЦЕВОГО ЭФФЕКТОРА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА | 2014 |
|
RU2650041C2 |
| ХИРУРГИЧЕСКИЕ СКОБЫ, КАССЕТЫ СО СКОБАМИ И ХИРУРГИЧЕСКИЕ КОНЦЕВЫЕ ЭФФЕКТОРЫ | 2014 |
|
RU2711517C2 |
| САЛАЗКИ, ПРИВОДЯЩИЕ В ДЕЙСТВИЕ ХИРУРГИЧЕСКОЕ СШИВАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО С ХОДОМ ПО ПРИВЕДЕНИЮ В ДЕЙСТВИЕ С СОКРАЩЕННЫМ ДО МИНИМУМА РАССТОЯНИЕМ ОТНОСИТЕЛЬНО ДИСТАЛЬНОЙ СКОБЫ | 2016 |
|
RU2728723C2 |
| ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С УПРОЧНЯЮЩИМ ЗАЖИМОМ ДЛЯ СКОБ | 2012 |
|
RU2611916C2 |
| КАССЕТА СО СКОБАМИ С ИЗМЕНЯЮЩЕЙСЯ ШИРИНОЙ ГОЛОВКИ СКОБЫ ВДОЛЬ КРИВОЙ | 2016 |
|
RU2729530C2 |
| КАССЕТА СО СКОБАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ КРЫШКУ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ВЫСВОБОЖДЕНИЯ | 2014 |
|
RU2663489C2 |
Изобретение относится к медицинской технике, а именно к хирургическим сшивающим инструментам, в частности к элементам формирования скоб для указанных хирургических сшивающих инструментов. Концевой эффектор хирургического инструмента содержит нижнюю браншу и упор. Нижняя бранша выполнена с возможностью приема кассеты со скобами. Упор выполнен с возможностью перемещения относительно нижней бранши. Упор выполнен с возможностью обеспечивать упор для формирования скоб, выталкиваемых из кассеты со скобами, размещенной в нижней бранше. Упор содержит контактирующую с тканью поверхность и углубление для формирования скоб, смежное с контактирующей с тканью поверхностью. Углубление для формирования скоб образует отрезок длины вдоль продольной оси. Углубление для формирования скоб включает первую область поверхности для формирования скоб и вторую область поверхности для формирования скоб. Первая область поверхности для формирования скоб выполнена с возможностью приема первой ножки скобы, где первая область имеет длину, превышающую половину длины углубления для формирования скоб. Вторая область поверхности для формирования скоб выполнена с возможностью приема второй ножки скобы, где вторая область поверхности для формирования скоб имеет длину, превышающую половину длины углубления для формирования скоб. Углубление для формирования скоб образует один непрерывный канал, проходящий от одного конца углубления для формирования скоб к противоположному концу углубления для формирования скоб, причем обе из первой области поверхности для формирования скоб и второй области поверхности для формирования скоб образованы в одном непрерывном канале. Углубление для формирования скоб содержит первый отклоняющий выступ, выступающий в боковом направлении в непрерывный канал, и второй отклоняющий выступ, выступающий в боковом направлении в непрерывный канал. Использование изобретения обеспечивает возможность сокращения к минимуму повторного входа кончиков ножек скобы в ткань. 3 з.п. ф-лы, 43 ил.
1. Концевой эффектор хирургического инструмента, содержащий:
(a) нижнюю браншу, причем нижняя бранша выполнена с возможностью приема кассеты со скобами; и
(b) упор, причем упор выполнен с возможностью перемещения относительно нижней бранши, причем упор выполнен с возможностью обеспечивать упор для формирования скоб, выталкиваемых из кассеты со скобами, размещенной в нижней бранше, причем упор содержит:
(i) контактирующую с тканью поверхность; и
(ii) углубление для формирования скоб, смежное с контактирующей с тканью поверхностью, причем углубление для формирования скоб образует отрезок длины вдоль продольной оси, причем углубление для формирования скоб содержит:
(A) первую область поверхности для формирования скоб, выполненную с возможностью приема первой ножки скобы, причем первая область имеет длину, превышающую половину длины углубления для формирования скоб; и
(В) вторую область поверхности для формирования скоб, выполненную с возможностью приема второй ножки скобы, причем вторая область поверхности для формирования скоб имеет длину, превышающую половину длины углубления для формирования скоб, при этом углубление для формирования скоб образует один непрерывный канал, проходящий от одного конца углубления для формирования скоб к противоположному концу углубления для формирования скоб, причем обе из первой области поверхности для формирования скоб и второй области поверхности для формирования скоб образованы в одном непрерывном канале, отличающийся тем, что углубление для формирования скоб содержит первый отклоняющий выступ, выступающий в боковом направлении в непрерывный канал, и второй отклоняющий выступ, выступающий в боковом направлении в непрерывный канал.
2. Концевой эффектор по п. 1, в котором один непрерывный канал содержит нижнюю поверхность, причем
(А) первый отклоняющий выступ содержит первый кулачковый элемент, включающий в себя первую боковую выпуклую поверхность; и
(В) второй отклоняющий выступ содержит второй кулачковый элемент, включающий в себя вторую боковую выпуклую поверхность;
причем первая и вторая боковые выпуклые поверхности обращены в противоположных боковых направлениях.
3. Концевой эффектор по п. 2, в котором первый кулачковый элемент дополнительно содержит первую вогнутую наклонную поверхность, прерывающуюся в нижней поверхности одного непрерывного канала;
причем второй кулачковый элемент дополнительно содержит вторую наклонную вогнутую поверхность, прерывающуюся в нижней поверхности одного непрерывного канала;
причем первая наклонная вогнутая поверхность, вторая боковая выпуклая поверхность и нижняя поверхность вместе образуют первую область поверхности для формирования скоб; и
причем вторая наклонная вогнутая поверхность, первая боковая выпуклая поверхность и нижняя поверхность вместе образуют вторую область поверхности для формирования скоб.
4. Концевой эффектор по п. 3, в котором первая входная часть нижней поверхности расположена по дуге, определяемой радиусом первой длины, причем вторая входная часть нижней поверхности также расположена по дуге, определяемой радиусом первой длины, причем первая наклонная вогнутая поверхность расположена по дуге, определяемой радиусом второй длины, причем вторая наклонная вогнутая поверхность расположена по дуге, определяемой радиусом второй длины, причем первая длина больше второй длины.
| US 2011084113 А1, 14.04.2011 | |||
| Трансформатор | 1938 |
|
SU61122A1 |
| US 5350400 A, 27.09.1994 | |||
| US 5221036 A, 22.06.1993. | |||
