УСТРОЙСТВО ДЛЯ КРЕПЛЕНИЯ РАССЕЧЕННЫХ СЛОЕВ ВМЕСТЕ (ВАРИАНТЫ) Российский патент 2018 года по МПК A61B17/72 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера обычно сокращается восстановительный период после оперативного вмешательства и снижается риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть пригодны для введения дистального концевого эффектора в заданное операционное поле вмешательства через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы могут зацеплять ткань рядом способов (например, эндоскопический рассекатель, зажим, рассекатель, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвука, радиочастот (РЧ), лазера и т. п.). Эндоскопические хирургические инструменты могут включать стержень между концевым эффектором и частью рукоятки, управляемый врачом. Такой стержень может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси стержня, таким образом облегчая расположение концевого эффектора в организме пациента. Размещение концевого эффектора может быть дополнительно облегчено посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, дающих возможность концевому эффектору избирательно шарнирно поворачиваться или иным способом отклоняться относительно продольной оси стержня.

Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажимать слои ткани, рассекать зажатые слои ткани и выталкивать скобы через слои ткани, чтобы по существу скреплять рассеченные слои ткани вместе вблизи рассеченных концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приводятся хирургические сшивающие инструменты, описанные в патенте США № 4,805,823, озаглавленном «Конфигурация углублений в сшивающих инструментах для внутренних органов», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5,415,334, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент и кассета со скобами», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5,465,895, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5,597,107, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5,632,432, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5,673,840, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5,704,534, озаглавленном «Узел шарнира для хирургических инструментов», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5,814,055, озаглавленном «Хирургический зажимной механизм», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6,978,921, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7,000,818, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий отдельные и отличные друг от друга закрывающую и пусковую системы», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7,143,923, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий пусковую блокировку для незакрытого упора», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7,303,108, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом с гибкой рейкой», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7,367,485, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом, имеющим поворотную трансмиссию», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7,380,695, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий единственный механизм блокировки для предотвращения пуска», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,380,696, озаглавленном «Шарнирный хирургический сшивающий инструмент со встроенным двухкомпонентным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,404,508, озаглавленном «Хирургическое сшивающее и рассекающее устройство», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7,434,715, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий многотактовый пуск с блокировкой открытия», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7,721,930, озаглавленном «Одноразовая кассета с адгезивом для применения со сшивающим устройством», выданном 25 мая 2010 г.; публикации США № 2010/0264193, озаглавленной «Хирургический сшивающий инструмент с шарнирно поворачиваемым концевым эффектором», опубликованной 21 октября 2010 г.; и публикации США № 2012/0239012, озаглавленной «Режущий хирургический инструмент с приводом, имеющий электрический исполнительный узел управления исполнительным механизмом», опубликованной 20 сентября 2012 г. Описание каждого из приведенных выше патентов США и патентных публикаций США включено в настоящий документ путем ссылки.

Хотя упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с их применением в эндоскопических процедурах, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять в открытых процедурах и/или других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, в котором не применяют троакар в качестве прохода для сшивающего инструмента, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для доступа к одному или более органов. Такие вмешательства могут включать применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Безусловно, хирургические сшивающие инструменты можно использовать в различных других обстоятельствах и процедурах.

Хотя были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до изобретателя (-ей) никто не изготовил или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Сопровождающие чертежи, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления настоящего изобретения и вместе с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.

На ФИГ. 1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента.

На ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1.

На ФИГ. 3 показан вид в перспективе раскрытого концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 1.

На ФИГ. 4A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 4-4 на ФИГ. 3, с пусковым элементом в проксимальном положении.

На ФИГ. 4B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 4-4 на ФИГ. 3, с пусковым элементом в дистальном положении.

На ФИГ. 5 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 5-5 на ФИГ. 3.

На ФИГ. 6 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3.

На ФИГ. 7 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, расположенного на ткани и активированного после размещения в ткани.

На ФИГ. 8 показан схематический вид примера схемы устройства управления для применения в инструменте, изображенном на ФИГ. 1.

На ФИГ. 9 показан вид в перспективе узла рукоятки инструмента, изображенного на ФИГ. 1, с удаленной половиной кожуха.

На ФИГ. 10 показан вид в перспективе компонентов узла привода из узла рукоятки, изображенного на ФИГ. 9.

На ФИГ. 11 показан вид в перспективе удлиненного элемента узла привода, изображенного на ФИГ. 10.

На ФИГ. 12 показан вид в вертикальной проекции сбоку альтернативного варианта концевого эффектора с наклоненным упором и наклоненной кассетой.

На ФИГ. 13 показан увеличенный вид сбоку концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 12.

На ФИГ. 14 показан увеличенный вид сбоку кассеты, изображенной на ФИГ. 12, с наклоненным кончиком.

На ФИГ. 15A показан вид в вертикальной проекции сбоку примера альтернативного варианта концевого эффектора с упором с шаровым кончиком и кассетой с шаровым кончиком, с упором в закрытом положении.

На ФИГ. 15B показан вид в вертикальной проекции сбоку концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 15A, с упором в открытом положении.

На ФИГ. 16 показан вид в перспективе сбоку упора концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 15A, демонстрирующий внутреннюю часть с желобом под шаровой кончик и выемками.

На ФИГ. 17 показан вид в вертикальной проекции сбоку примера альтернативного варианта концевого эффектора с окрашенной частью.

На ФИГ. 18 показан вид в перспективе сбоку примера альтернативного варианта концевого эффектора с отверстием, образованным в упоре.

Предполагается, что чертежи не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на чертежах. Сопровождающие чертежи, образующие часть описания и включенные в него, показывают несколько аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения. Однако следует понимать, что данное изобретение не ограничено точными показанными конфигурациями.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества настоящего изобретения станут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из лучших предполагаемых способов реализации настоящего изобретения. Как будет понятно, настоящее изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от настоящего изобретения. Соответственно, чертежи и описания следует рассматривать как по сути иллюстративные и не ограничивающие.

I. Пример хирургического сшивающего инструмента

На ФИГ. 1-7 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который выполнен по размеру с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в операционное поле внутри организма пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) используют без троакара. Например, инструмент (10) можно ввести непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Инструмент (10) настоящего примера включает часть рукоятки (20), соединенную со стержнем (22). Стержень (22) прерывается дистально на шарнирном сочленении (11), которое дополнительно соединено с концевым эффектором (12). Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе используются по отношению к врачу, держащему часть рукоятки (20) инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (12) расположен дистально по отношению к более проксимальной части рукоятки (20). Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении чертежей. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.

В некоторых вариантах стержень (22) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], озаглавленной «Хирургический инструмент со ступенчатым стержнем», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие конфигурации стержня (22).

После введения шарнирного сочленения (11) и концевого эффектора (12) через канал канюли троакара шарнирное сочленение (11) можно удаленно шарнирно поворачивать, как показано на модели на ФИГ. 1, с помощью устройства управления шарниром (13) таким образом, что концевой эффектор (12) можно отклонять от продольной оси (LA) стержня (22) на заданный угол (α). Таким образом, концевой эффектор (12) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом либо по иному. В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора (12) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. Шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13) могут быть выполнены в соответствии с идеями одной из многочисленных ссылок, приведенных в настоящем документе. Альтернативно шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) могут иметь любую другую подходящую конфигурацию. Исключительно для примера, устройство управления шарниром (13) может быть, напротив, выполнено в виде ручки, которая вращается вокруг оси, которая является перпендикулярной продольной оси (LA) стержня (22).

В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) сконструированы и выполнены с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7174USNP.0599176], озаглавленной «Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирное сочленение (11) также может быть сконструировано и выполнено с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13).

Концевой эффектор (12) настоящего примера включает нижнюю браншу (16) и упор (18), выполненный с возможностью поворота. В некоторых вариантах нижняя бранша (16) может быть сконструирована в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], озаглавленной «Элементы установки для кассеты концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Упор (18) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], озаглавленной «Встроенные элементы для расположения ткани и выравнивания браншей для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7177USNP.0599225], озаглавленной «Элемент замыкания браншей для концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7180USNP.0599175], озаглавленной «Элементы для формирования скоб для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать нижняя бранша (16) и упор (18).

Часть рукоятки (20) включает пистолетную рукоятку (24) и закрывающий спусковой механизм (26). Закрывающий спусковой механизм (26) выполнен с возможностью поворота к пистолетной рукоятке (24) для зажатия или закрытия упора (18) к нижней бранше (16) концевого эффектора (12). Такое закрывание упора (18) обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (33), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) в результате поворота закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины стержня (22), и закрывающее кольцо (33) расположено дистально к шарнирному сочленению (11). Шарнирное сочленение (11) выполнено с возможностью сообщения/передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) к закрывающему кольцу (33).

Часть рукоятки (20) также включает пусковой крючок (28). Удлиненный элемент (136) (показан на ФИГ. 11) проходит продольно через стержень (22) и передает продольное пусковое движение от части рукоятки (20) к пусковому элементу (14) в результате активации пускового крючка (28). Такое дистальное поступательное перемещение пускового элемента (14) обусловливает сшивание и рассечение зажатой ткани в концевом эффекторе (12), как будет более подробно описано ниже. После этого спусковые механизмы (26, 28) можно высвободить для высвобождения ткани из концевого эффектора (12).

На ФИГ. 3-6 показан концевой эффектор (12), в котором для выполнения ряда функций применяется трехрогая форма пускового элемента (14). Следует понимать, что форма трехрогого элемента приводится лишь в качестве иллюстративного примера. Пусковой элемент (14) может принимать любую другую подходящую форму, включая, без ограничений, формы, отличные от трехрогих. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A-4B, пусковой элемент (14) включает поперечно ориентированный верхний штифт (38), колпачок (44) пускового элемента, поперечно ориентированный средний штифт (46) и дистально расположенный режущий край (48). Верхний штифт (38) расположен и выполнен с возможностью поступательного перемещения внутри продольного паза (42) упора (18). Колпачок (44) пускового элемента выполнен с возможностью скольжения с зацеплением нижней поверхности нижней бранши (16) посредством прохождения пускового элемента (14) через паз (45) нижней бранши (показан на ФИГ. 4B), образованный в нижней бранше (16) насквозь. Средний штифт (46) выполнен с возможностью скольжения с зацеплением верхней поверхности нижней бранши (16) при взаимодействии с колпачком (44) пускового элемента. Таким образом, пусковой элемент (14) конструктивно разделяет концевой эффектор (12) во время пуска.

В некоторых пусковых элементах (14) с не трехрогими формами может отсутствовать верхний штифт (38), средний штифт (46) и/или колпачок (44) пускового элемента. Некоторые такие варианты инструмента (10) могут просто опираться на закрывающее кольцо (33) или какой-либо другой элемент для поворота упора (18) в закрытое положение и удерживания упора (18) в закрытом положении, пока пусковой элемент (14) продвигается в дистальное положение. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) и/или связанные с ним блокирующие элементы могут быть сконструированы и выполнены с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7175USNP.0599231], озаглавленной «Блокирующий элемент для выполненного с возможностью перемещения режущего элемента хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такого пускового элемента (14).

На ФИГ. 3 показан проксимально расположенный пусковой элемент (14) настоящего примера и упор (18), повернутый в открытое положение, что позволяет съемно установить неизрасходованную кассету (37) со скобами в канал нижней бранши (16). Как лучше всего показано на ФИГ. 5-6, кассета (37) со скобами в этом примере включает корпус (70) кассеты, который представляет собой верхнюю платформу (72) и соединен с нижним лотком (74) кассеты. Как лучше всего показано на ФИГ. 3, вертикальный паз (49) образован вдоль части кассеты (37) со скобами. Как также лучше всего показано на ФИГ. 3, три ряда отверстий (51) для скоб образованы вдоль верхней платформы (72) на одной стороне вертикального паза (49), а другой набор из трех рядов отверстий (51) для скоб образован вдоль верхней платформы (72) на другой стороне вертикального паза (49). Безусловно, можно обеспечить наличие любого другого подходящего числа рядов скоб (например, два ряда, четыре ряда, любое другое число). Как показано на ФИГ. 4A-6, клиновидные салазки (41) и множество выталкивателей (43) скоб захвачены между корпусом (70) кассеты и лотком (74), при этом клиновидные салазки (41) расположены проксимально к выталкивателям (43) скоб. Клиновидные салазки (41) выполнены с возможностью продольного перемещения внутри кассеты (37) со скобами, в то время как выталкиватели (43) скоб выполнены с возможностью вертикального перемещения внутри кассеты (37) со скобами. Скобы (47) также расположены внутри корпуса (70) кассеты поверх соответствующих выталкивателей (43) скоб. В частности, каждая скоба (47) выталкивается вертикально внутри корпуса (70) кассеты выталкивателем (43) скоб для выталкивания скобы (47) через соответствующее отверстие (51) для скобы. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A-4B и 6, клиновидные салазки (41) имеют наклонные криволинейные поверхности, толкающие выталкиватели (43) скоб вверх по мере дистального продвижения клиновидных салазок (41) через кассету (37) со скобами.

В некоторых вариантах кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или альтернативно, кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такой кассеты (37) со скобами.

При закрытии концевого эффектора (12), как показано на ФИГ. 4А-4В, посредством дистального продвижения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (33), пусковой элемент (14) продвигается в зацепление с упором (18) посредством введения верхнего штифта (38) в продольный паз (42) упора. Блок толкателя (80) (показан на ФИГ. 5) размещен на дистальном конце пускового элемента (14) и выполнен с возможностью зацепления клиновидных салазок (41) таким образом, что блок толкателя (80) дистально толкает клиновидные салазки (41) по мере того как пусковой элемент (14) дистально продвигается через кассету (37) со скобами при активации пускового крючка (28). Во время такого пуска режущий край (48) пускового элемента (14) входит в вертикальный паз (49) кассеты (37) со скобами, рассекая ткань, зажатую между кассетой (37) со скобами и упором (18). Как показано на ФИГ. 4A-4B, средний штифт (46) и блок толкателя (80) вместе активируют кассету (37) со скобами, входя в вертикальный паз (49) внутри кассеты (37) со скобами, выталкивая клиновидные салазки (41) в верхний кулачковый контакт с выталкивателями (43) скоб, которые в свою очередь выталкивают скобы (47) через отверстия (51) для скоб и в формирующий контакт с углублениями (53) для формирования скоб (показаны на ФИГ. 3) на внутренней поверхности упора (18). На ФИГ. 4B показан пусковой элемент (14), полностью поступательно перемещенный дистально после завершения рассечения и сшивания ткани. Следует понимать, что углубления (53) для формирования скоб намеренно не показаны на видах, представленных на ФИГ. 4А-4В; однако углубления (53) для формирования скоб показаны на ФИГ. 3. Также следует понимать, что упор (18) намеренно не показан на виде, представленном на ФИГ. 5.

На ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), который был активирован с помощью одного хода через ткань (90). Как показано, режущий край (48) (скрыт на ФИГ. 7) рассек ткань (90), в то время как выталкиватели (43) скоб вытолкнули через ткань (90) три чередующихся ряда скоб (47) на каждой стороне созданной режущим краем (48) линии разреза. В этом примере все скобы (47) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (47) могут быть расположены в любых подходящих ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (12) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (37) со скобами заменяют новой кассетой со скобами, а затем концевой эффектор (12) снова вводят через троакар для доступа к месту сшивания для дополнительного рассечения и сшивания. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное количество рассечений и сшиваний скобами (47). Может возникнуть необходимость закрыть упор (18), чтобы содействовать введению и извлечению через троакар, а для содействия замене кассеты (37) со скобами может возникнуть необходимость открыть упор (18).

Следует понимать, что режущий край (48) может рассекать ткань по существу одновременно с выталкиванием скоб (47) через ткань во время каждого активирующего хода. В настоящем примере режущий край (48) лишь немного отстает от выталкивания скоб (47), поэтому скоба (47) выталкивается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (48) проходит через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или непосредственно синхронизировать режущий край (48) со смежными скобами. Хотя на ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (12) может быть активирован через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и размещение скоб (47) смежно с линией разреза, образованной режущим краем (48), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Кроме того, хотя на ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух по существу плоских, сближенных, лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (12) также можно активировать через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т. п. Таким образом, ФИГ. 7 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (12). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие обстоятельства и процедуры, в которых можно применять инструмент (10).

Следует понимать, что инструмент (10) может быть выполнен с возможностью эксплуатации в соответствии с любыми идеями, описанными в патенте США № 4,805,823; патенте США № 5,415,334; патенте США № 5,465,895; патенте США № 5,597,107; патенте США № 5,632,432; патенте США № 5,673,840; патенте США № 5,704,534; патенте США № 5,814,055; патенте США № 6,978,921; патенте США № 7,000,818; патенте США № 7,143,923; патенте США № 7,303,108; патенте США № 7,367,485; патенте США № 7,380,695; патенте США № 7,380,696; патенте США № 7,404,508; патенте США № 7,434,715; патенте США № 7,721,930; публикациях США № 2010/0264193 и/или 2012/0239012. Как отмечалось выше, описание каждого из этих патентов и публикаций включено в настоящий документ путем ссылки. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, благодаря которым приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых приведенные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями патентов/публикаций, указанных в настоящем документе. Следует также понимать, что изложенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в патентах, приведенных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие подходящие устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.

II Примеры элементов выталкивателя с электроприводом

В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает устройство управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. На ФИГ. 8-11 показаны примеры компонентов, которые могут использоваться для управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 8 показан пример схемы (100) устройства управления, которую можно использовать для питания электрического двигателя (102) электрической энергией от батареи (104) (также показано на ФИГ. 1-2). Электрический двигатель (102) выполнен с возможностью поступательного перемещения пускового элемента (14) продольно, как будет более подробно описано ниже. Следует понимать, что вся схема (100) устройства управления, включая двигатель (102) и батарею (104), может быть размещена внутри части рукоятки (20). На ФИГ. 8 показан пусковой крючок (28) в виде разомкнутого переключателя, хотя следует понимать, что при активации пускового крючка (28) этот переключатель замкнут. Схема (100) настоящего примера также включает предохранительный выключатель (106), который для замыкания контура схемы (100) должен быть замкнут, однако следует понимать, что предохранительный выключатель (106) все же является опционным. Предохранительный выключатель (106) также можно замкнуть путем активации отдельной кнопки, ползунка или другого элемента на части рукоятки (20).

Схема (100) настоящего примера также включает блокировочный выключатель (108), который выполнен с возможностью пребывания в закрытом положении по умолчанию, но автоматически открывается в результате возникновения условия блокировки. Исключительно для примера, условие блокировки может включать одно или более из следующего: отсутствие кассеты (37) в нижней бранше (16), наличие израсходованной (например, ранее активированной) кассеты (37) в нижней бранше (16), не полностью закрытый упор (18), определение слишком частой активации инструмента (10) и/или любые другие подходящие условия. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные датчики, алгоритмы и другие элементы, которые можно применять для обнаружения условий блокировки. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие виды условий блокировки. Следует понимать, что схема (100) разомкнута и, таким образом, при открытом блокировочном выключателе (108) двигатель (102) находится в нефункциональном состоянии. Индикатор (110) блокировки (например, светодиод и т. п.) выполнен с возможностью обеспечения визуального указания статуса блокировочного выключателя (108). Исключительно для примера, блокировочный выключатель (108), индикатор (110) блокировки и связанные с ними компоненты/функции могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, изложенных в патенте США № 7,644,848, озаглавленном «Электронные блокировки и содержащие их хирургические инструменты», выданном 12 января 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.

Когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, в конце режущего хода), концевой переключатель (112) автоматически переключается в закрытое положение, сменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102). Это меняет направление вращения двигателя (102) на обратное, причем понятно, что оператор высвободит пусковой крючок (28) на этой стадии эксплуатации. На этой стадии эксплуатации для подачи оператору визуального указания об изменении направления вращения двигателя (102) на обратное, через индикатор (114) обратного направления (например, светодиод, и т. п.) проходит ток. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых концевой переключатель (112) можно автоматически переключать в закрытое положение, когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые может принимать индикатор (114) обратного направления.

Часть рукоятки (20) настоящего примера также включает ручной реверсирующий переключатель (116), который также показан на схеме (100). Ручной реверсирующий переключатель (116) выполнен с возможностью действия в качестве «аварийного» элемента, позволяя оператору быстро начать вытягивание пускового элемента (14) проксимально во время пускового хода. Иными словами, ручной реверсирующий переключатель (116) можно активировать вручную, когда пусковой элемент (14) только частично продвинут дистально. Ручной реверсирующий переключатель (116) может обеспечивать функциональность, аналогичную концевому переключателю (112), изменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102), на обратную, таким образом меняя направление вращения двигателя (102) на обратное. Опять же, о таком обратном движении может визуально указывать индикатор (114) обратного направления.

В некоторых вариантах один или более переключателей (28, 106, 108, 112, 116) выполнены в форме микропереключателей. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы. В дополнение или вместо вышеупомянутого, по меньшей мере часть схемы (100) может быть выполнена в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей патента США № 8,210,411, озаглавленного «Хирургический инструмент с приводом», выпущенного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.

На ФИГ. 9-11 показаны разнообразные механические компоненты, которые можно использовать для обеспечения поступательного перемещения пускового элемента (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 9 показан двигатель (102), размещенный в пистолетной рукоятке (24) части рукоятки (20). Следует понимать, что батарея (104) (показана на ФИГ. 1-2) также может быть размещена в пистолетной рукоятке (24) (например, под двигателем (102)) и/или в другом месте внутри части рукоятки (20). Двигатель (102) имеет приводной стержень (120), который соединен с узлом (122) зубчатых колес. Узел (122) зубчатых колес имеет внешний кожух (не показан) и выполнен с возможностью приведения верхнего зубчатого колеса (126) в действие, как показано на ФИГ. 10. Верхнее зубчатое колесо (126) зацепляется с шестерней (128), поддерживаемой с возможностью поворота штифтом (129), закрепленным в части рукоятки (20). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к повороту шестерни (128) внутри части рукоятки (20).

Как также показано на ФИГ. 9-10, рейка (130) поступательного перемещения включает зубцы (132), которые зацепляются с шестерней (128) таким образом, что при вращении шестерни (128) происходит поступательное продольное перемещение рейки (130). Как показано на ФИГ. 11, рейка (130) соединена с удлиненным элементом (136), который проходит через стержень (22) и включает дистальный конец (138), который соединен с проксимальным концом пускового элемента (14). Удлиненный элемент (136) поступательно перемещается внутри стержня (22) таким образом, что удлиненный элемент (136) передает пусковому элементу (14) продольное передвижение рейки (130). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к поступательному перемещению пускового элемента (14) внутри концевого эффектора (12). В частности, двигатель (102) может выталкивать пусковой элемент (14) дистально для рассечения ткани (90) и выталкивать скобы (47) в ткань (90). Рычаг (134) активации переключателя проходит латерально от рейки (130) и расположен с возможностью зацепления концевого переключателя (112), когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, после рассечения ткани (90) и выталкивания скоб (47) в ткань (90)). Как указано выше, такое зацепление концевого переключателя (112) автоматически меняет направление вращения двигателя (102) на обратное и возвращает пусковой элемент (14) из самого дистального положения в проксимальное положение, позволяя упору (18) повернуться от нижней бранши (16) для высвобождения ткани (90).

Использование термина «поворачиваться» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного вращательного перемещения вокруг неподвижной оси. В некоторых вариантах упор (18) поворачивается вокруг оси, которая определяется штифтом (или подобным элементом), который скользит вдоль удлиненного паза или канала при перемещении упора (18) к нижней бранше (16). В таких вариантах ось вращения поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазом или каналом, при одновременном повороте упора (18) вокруг этой оси. В дополнение или альтернативно, ось вращения может сначала скользить вдоль паза/канала, а затем упор (18) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль паза/канала. Следует понимать, что такое поворотное движение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «вращательный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т. п. Безусловно, некоторые варианты могут обеспечить вращательное перемещение упора (18) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. п.

В дополнение или вместо вышеупомянутого, элементы, выполненные с возможностью выталкивания пускового элемента (14), могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие компоненты, элементы и конфигурации обеспечения электропривода для пускового элемента (14). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручное выталкивание пускового элемента (14), таким образом двигатель можно не включать. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) может быть активирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми идеями из любого другого патента/публикации, приведенных в настоящем документе путем ссылки.

III. Пример концевого эффектора с элементами визуализации и ввода

Следует понимать, что в некоторых случаях может быть желательно обеспечить пользователя лучшей визуализацией концевого эффектора (12). В частности, когда концевой эффектор (12) вводят в операционное поле, пользователь в ходе процедуры может поворачивать стержень (22) инструмента (10). В результате этого концевой эффектор (12) также поворачивается. По мере вращения концевого эффектора (12) может оказаться желательным, чтобы пользователь имел визуальный доступ к операционному полю. Например, пользователь может пожелать рассмотреть область сопряжения или контакта между тканью (90) и концевым эффектором (12). Поскольку концевой эффектор (12) может поворачиваться вокруг продольной оси (LA) относительно части рукоятки (20), следует понимать, что при наблюдении пользователя за операционным полем ему будет видна нижняя бранша (16) концевого эффектора, а не упор (18). В альтернативном варианте осуществления концевой эффектор (12) можно поворачивать таким образом, чтобы при появлении в поле зрения пользователя концевого эффектора (12) ему был виден упор (18). Может оказаться желательным обеспечить для пользователя видимость операционного поля за пределами того, которое возможно в инструменте (10), изображенном на ФИГ. 1. Например, в случае каких-либо видов хирургического вмешательства, при которых сосуды, переносящие текучую среду, рассекают и сшивают скобами, может быть желательным визуальное подтверждение того, что упор (18) и нижняя бранша (16) полностью покрывают рассекаемый сосуд таким образом, чтобы сосуд мог быть полностью рассечен и сшит скобами за одну активацию. Иными словами, пользователь может пожелать избежать рассечения и сшивания лишь части сосуда. Таким образом, могут быть желательными некоторые средства визуального контроля и/или обратной связи, позволяющие пользователю узнать, что концевой эффектор (12) правильно расположен в операционном поле таким образом, что упор (18) и нижняя бранша (16) полностью зажимают сосуд. Один из возможных способов контроля операционного поля может включать улучшение визуализации области, смежной с дистальным кончиком нижней бранши (16) и упора (18). Кроме того, следует понимать, что желательной может быть визуализация не только дистального конца концевого эффектора (12). Может быть желательно сконструировать концевой эффектор (12) таким образом, чтобы при проталкивании концевого эффектора (12) через ткань концевой эффектор (12) имел элементы, выполненные с возможностью способствовать плавному атравматическому перемещению концевого эффектора (12) через ткань.

На ФИГ. 12 показан пример концевого эффектора (212), содержащего упор (218) и нижнюю браншу (216). Следует понимать, что концевой эффектор (212) можно применять взаимозаменяемо с концевым эффектором (12) инструмента (10). Концевой эффектор (212) может быть образован как единое целое с инструментом (10) или, в альтернативном варианте осуществления, может быть взаимозаменяемым с концевым эффектором (12) инструмента (10).

Упор (218) выполнен с возможностью вращения относительно нижней бранши (216). Упор (218) и нижняя бранша (216) могут зажимать ткань (90) аналогично зажатию, выполняемому упором (18) и нижней браншей (16), показанными на ФИГ. 1. Концевой эффектор (212) дополнительно содержит кассету (237), выполненную с возможностью помещения в нижней бранше (216) аналогично кассете (37), показанной на ФИГ. 3.

Как показано на ФИГ. 12-13, упор (218) имеет удлиненную форму, причем дистальная часть упора (218) наклонена к кассете (237). Дистальная часть упора (218) наклонена к кассете (237) таким образом, что самый дистальный кончик (219) упора (218) проходит дистально в продольном направлении дальше, чем кассета (237). Хотя следует понимать, что в некоторых вариантах дистальный кончик (219) может проходить на расстояние, продольно равное кассете (237) или проксимальное относительно самой дистальной точки на кассете (237). Кроме того, упор (218) наклонен к кассете (237) под малым углом наклона. Например, упор (218) на ФИГ. 12 имеет форму, аналогичную перевернутому носку лыжи. Следует понимать, что наклонная форма упора (218) может обеспечить более легкое введение концевого эффектора (212) в операционное поле. Например, малый угол наклона или форма перевернутого носка лыжи упора (218) может обеспечить атравматическую поверхность отклонения ткани, когда упор (218) контактирует с тканью или перемещается через нее. Следует понимать, что после помещения в операционное поле наклонная форма упора (218) может обеспечить лучшую маневренность концевого эффектора (212). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычному специалисту в данной области будут очевидны другие подходящие варианты упора (218).

Для выталкивания скоб в ткань кассета (237) выполнена с возможностью удерживания скоб аналогично скобам (47), показанным на ФИГ. 4A. Как показано на ФИГ. 13, дистальный конец кассеты (237) имеет треугольный профиль. В частности, дистальный конец кассеты (237) содержит верхнюю сужающуюся поверхность (239) и нижнюю сужающуюся поверхность (238). При этом верхняя сужающаяся поверхность кассеты может быть не параллельна продольной оси, при этом нижняя сужающаяся поверхность может быть не параллельна продольной оси, при этом верхняя сужающаяся поверхность может быть не параллельна нижней сужающейся поверхности, при этом верхняя и нижняя сужающиеся поверхности кассеты могут проходить в месте проксимального расположения по направлению к дистальной части упора, при этом дистальная часть упора может дополнять верхнюю поверхность кассеты. Также, дистальная поверхность кассеты может быть выполнена так, что она не является ни параллельной, ни перпендикулярной продольной оси. Верхняя сужающаяся поверхность (239) и нижняя сужающаяся поверхность (238) ведут к самому дистальному концу кассеты (237). Нижняя сужающаяся поверхность (238) образует линию (240) визирования таким образом, что при введении концевого эффектора (212) в операционное поле пользователь может видеть вдоль линии визирования (240). Линия (240) визирования, которая более четко видна на ФИГ. 14, проходит вдоль края нижней сужающейся поверхности (238). Следует понимать, что плоскостная форма нижней сужающейся поверхности (238) может быть выполнена с возможностью позволить визуализацию и/или почти визуализировать дистальный кончик (219) упора (218) для пользователя. В частности, линия (240) визирования пересекает продольную ось (LA), которая проходит в продольном направлении через концевой эффектор (212) с образованием угла (θ) видимости.

Следует понимать, что угол (θ) видимости может определять относительную видимость, обеспечиваемую для пользователя в отношении дистального кончика (219). В частности, пользователь может видеть дистальный кончик (219) спереди вдоль любой линии визирования, проходящей через точку пересечения линии (240) визирования и продольной оси (LA) в пределах угла (θ) видимости. Например, при увеличении угла (θ) видимости пользователь будет иметь лучшую видимость области, находящейся непосредственно перед дистальным кончиком (219), из проксимальных точек обзора; в то время как при уменьшении угла (θ) видимости пользователь будет иметь меньшую видимость области, находящейся перед дистальным кончиком (219), из проксимальных точек обзора. В некоторых вариантах угол (θ) видимости представляет собой угол, превышающий 90 градусов. Кроме того, в некоторых вариантах угол (θ) видимости представляет собой угол, превышающий 135 градусов. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычному специалисту в данной области будут очевидны другие подходящие значения угла (θ) видимости. Следует понимать, что в показанном варианте пользователь по существу смотрит вдоль линии (240) визирования или вдоль какой-либо другой линии визирования в пределах угла (θ) видимости, таким образом, пользователю обеспечена видимость вдоль линии визирования, а также в любой области в пределах угла (θ) видимости. Нижняя сторона дистального кончика (219) дополнительно немного закруглена, чтобы способствовать видимости места пересечения продольной оси (LA) и линии (240) визирования.

Когда ткань (90) зажата между закрытой кассетой (237) и упором (218), как показано на ФИГ. 13, пользователь может смотреть вдоль линии (240) визирования или на любую область в пределах угла (θ) видимости, чтобы, например, точно увидеть, в каком месте упор (218) зажал ткань (90). Кроме того, пользователь будет иметь возможность определить, полностью ли зажата ткань между упором (218) и кассетой (237), чтобы ткань не выходила за пределы концевого эффектора (212). Следует понимать, что пользователь может иметь возможность визуализировать качество зажатия ткани (90) между упором (218) и кассетой (237). Следует понимать, что в некоторых случаях концевой эффектор (212) можно поворачивать до, во время или после зажатия ткани (90). В результате этого сужающаяся форма упора (218) может также обеспечивать более доступный обзор дистального кончика (219) или по существу смежного дистального кончика (219). Следует понимать, что сужение упора (218) наряду с нижней сужающейся поверхностью (238) кассеты (237) может дополнительно способствовать легкому введению концевого эффектора (212) в ткань атравматическим способом. Кроме того, концевой эффектор (212) может легче проходить через троакар или другие устройства, выполненные с возможностью введения концевого эффектора (212) в операционное поле, благодаря сужающемуся концу концевого эффектора (212). Например, после размещения дистального кончика (219) в троакаре нижняя сужающаяся поверхность (238) и сужающаяся форма упора (218) могут обеспечить введение, направляющее остальную часть концевого эффектора (212) в троакар.

На ФИГ. 15A показан пример альтернативного варианта концевого эффектора (312), содержащего упор (318) и нижнюю браншу (316). Дистальная часть одного из упора или кассеты может иметь выступающий кончик, при этом дистальная часть другого из упора или кассеты может иметь выемку, дополняющую выступающий кончик, при этом выступающий кончик может быть выполнен с возможностью размещения в выемке. Упор может содержать шаровой желоб. Следует понимать, что концевой эффектор (312) можно применять вместо концевого эффектора (12), показанного на ФИГ. 1. В некоторых вариантах концевой эффектор (312) может быть образован как единое целое со стержнем (22) или, в альтернативном варианте осуществления, может быть образован отдельно с последующим объединением. Упор (318) выполнен с возможностью шарнирного открывания и закрывания относительно кассеты (337). Например, на ФИГ. 15B упор (318) показан в открытом положении, а на ФИГ. 15A упор (318) показан в закрытом положении. Упор (318) имеет наклоненную дистальную часть (320) и шаровой кончик (319) упора на самой дистальной части наклоненной дистальной части (320). Кассета (337) имеет шаровой кончик (322) кассеты. Следует понимать, что шаровой кончик (322) кассеты размещается на нижней стороне упора (318), как будет более подробно описано ниже. Следует понимать, что аналогично концевому эффектору (212), показанному на ФИГ. 12, дистальное сужение упора (318) и кассеты (337) обеспечивает улучшенную видимость дистального конца концевого эффектора (312).

На ФИГ. 16 показан увеличенный вид нижней стороны упора (318). В дополнение к шаровому кончику (319) упора и наклоненной дистальной части (320) упор (318) содержит множество поперечно направленных выемок (324) и шаровое углубление (326). Множество выемок (324) расположены вдоль наклоненной дистальной части (320). В показанном варианте множество выемок (324) включает три выемки, однако следует понимать, что может применяться и другое подходящее число выемок (324). Например, может применяться четыре, пять, шесть или больше выемок (324). Следует понимать, что выемки (324) могут быть разнесены на равное расстояние друг от друга. Кроме того, выемки (324) могут быть разнесены на некоторое известное расстояние. Например, пользователь может быть осведомлен, что каждая из выемок (324) разнесена на 1 мм от всех остальных. В результате этого, когда ткань захватывают между упором (318) и кассетой (337), ткань может покрывать часть выемок (324). Благодаря тому, что ткань покрывает выемки (324), пользователь может определить приблизительную длину ткани над выемками (324), просто умножая число покрытых выемок (324) на расстояние между выемками (324). В альтернативном варианте осуществления пользователь может оценить число открытых выемок (324), чтобы вычислить приблизительное расстояние от шарового кончика (319) упора до ткани. Кроме того, следует понимать, что выемки (324) выполнены также с возможностью способствовать захвату ткани таким образом, чтобы упор (318) и кассета (337) в ходе эксплуатации обеспечивали более надежный захват ткани. Упор (318) в данном примере варианта содержит также отверстия (351) для скоб и вертикальный паз (349). Следует понимать, что отверстия (351) для скоб и вертикальный паз (349) функционируют по существу аналогично отверстиям (51) и вертикальному пазу (349), изображенным на ФИГ. 3.

Следует понимать, что шаровое углубление (326) имеет форму, дополняющую шаровой кончик (322) кассеты. Хотя углубление (326) и кончик (322) в настоящем примере имею частично сферическую форму, следует понимать, что могут использоваться любые другие подходящие формы. В настоящем примере, когда упор (318) закрывает кассету (337), шаровой кончик (322) кассеты зацепляет шаровое углубление (326) и способствует выравниванию и стабилизации упора (318) относительно кассеты (337) благодаря дополняющим конфигурациям кончика (322) и углубления (326). Хотя в примере варианта шаровое углубление (326) расположено в одной из выемок (324), следует понимать, что шаровое углубление (326) может располагаться в любом подходящем месте вдоль упора (318). В некоторых вариантах шаровое углубление (326) или шаровой кончик (322) могут иметь поверхность, отполированную и/или окрашенную так, чтобы при введении упора (318) в ткань полированная поверхность шарового углубления (326) или шарового кончика (322) обеспечивает пользователю лучшую видимость шарового углубления (326) или шарового кончика (322). В результате этого пользователь может точнее определить, достаточно ли близко от целевой области ткани находится шаровой кончик (322) или шаровое углубление (326). Кроме того, хотя в примере варианта упор (318) показан с выемками (324) и шаровым углублением (326), следует понимать, что кассета (337) может, в качестве дополнения или альтернативы, содержать шаровое углубление, аналогичное шаровому углублению (326), для приема шарового кончика (319) упора, а также иметь выемки, по существу аналогичные выемкам (324).

В дополнение к улучшению видимости для пользователя кончика упора (218), шаровой кончик (322) можно применять в качестве инструмента для тупого рассечения (например, в качестве пуговчатого диссектора) или инструмента для перемещения ткани в операционном поле. Следует понимать, что закругленная форма шарового кончика (322) выполнена с возможностью обеспечения атравматической поверхности для зацепления ткани. Хотя в настоящем примере варианта показан шаровой кончик (322), имеющий сферическую форму, следует понимать, что шаровой кончик (322) может иметь любую подходящую атравматическую форму, как будет очевидно обычному специалисту в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Следует понимать, что, применяя шаровой кончик (322), пользователь может свести к минимуму возможное повреждение ткани при проталкивании или ином перемещении концевого эффектора (312) через ткань.

В некоторых случаях может быть желательно иметь концевой эффектор с более отчетливо видимым кончиком, обеспечивающим для пользователя улучшенную видимость дистального конца концевого эффектора, например, при его введении в операционное поле. Упор может иметь корпус упора, выполненный из первого материала. Колпачковая часть может быть закреплена на корпусе упора, при этом колпачковая часть может быть выполнена из второго материала, при этом второй материал имеет контрастный цвет, выполненный с возможностью обеспечения визуального отличия колпачковой части от корпуса упора. На ФИГ. 17 и ФИГ. 18 показаны концевые эффекторы (412, 512), выполненные с возможностью способствовать улучшенной видимости на дистальном конце концевых эффекторов (412). На ФИГ. 17 концевой эффектор (412) содержит упор (418) и нижнюю браншу (416), причем нижняя бранша (416) удерживает кассету (437). Следует понимать, что упор (418), нижняя бранша (416) и кассета (437) функционируют по существу аналогично упору (18), нижней бранше (16) и кассете (37), изображенным на ФИГ. 3. Упор (418) отличается вследствие наклонной формы дистального конца упора (418) и вследствие того, что упор (418) содержит колпачковую часть (440). Колпачковая часть (440) содержит резину, пластмассу или другой синтетический материал, выполненный с возможностью покрывать конец упора (418). Например, колпачковая часть (440) может включать вставку, многослойное литье, покрытие или принимать любую другую подходящую форму, как будет очевидно обычному специалисту в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. В примере варианта колпачковая часть (440) покрывает нижнюю сторону упора (418). Следует понимать, что в результате этого при сжатии ткани упором (418) величина видимой колпачковой части (440) может указывать пользователю на то, сколько ткани зажато упором (418). Следует также понимать, что колпачковая часть (440) может иметь контрастный цвет, отличимый от ткани. Например, колпачковая часть (440) может иметь ярко красный, желтый, синий, зеленый и т. д. цвет, такой, чтобы при введении упора (418) в ткань пользователь мог быстро определить расположение упора (418) внутри ткани. Хотя в примере варианта упор (418) содержит колпачковую часть (440), следует понимать, что, в качестве дополнения или альтернативы кассета (437) также может иметь аналогичную окрашенную часть. Кроме того, хотя в показанном варианте продемонстрировано, что колпачковая часть (440) покрывает только часть упора (418), в каком-либо другом варианте может быть покрыт весь упор (418).

На ФИГ. 18 показан альтернативный пример концевого эффектора (512), содержащего упор (518) и нижнюю браншу (516), причем нижняя бранша (516) удерживает кассету (537). Упор (518) образует отверстие (540) на дистальном конце упора (518), при этом дистальный кончик упора может образовывать отверстие. Упор может иметь корпус упора, выполненный из первого материала, при этом колпачок, выполненный из второго материала, может быть закреплен в отверстии. Следует понимать, что отверстие (540) полностью проходит через упор (518) таким образом, что при сближении упора (518) с тканью пользователь может визуально проверить, видна ли ткань через отверстие (540). В случае если ткань видна, у пользователя имеется по меньшей мере одна форма подтверждения того, что ткань зажата между упором (518) и кассетой (537). Следует понимать, что в некоторых случаях пользователь может пожелать видеть ткань через отверстие (540) лишь кратковременно, с последующим отсутствием в нем ткани. В результате этого пользователь будет иметь подтверждение достаточно глубокого расположения ткани между упором (518) и кассетой (537) для гарантии того, что при зажатии и рассечении ткани зажатие и рассечение происходят через всю ткань между упором (518) и кассетой (537) за один пуск концевого эффектора (512). Такое подтверждение может быть желательно, например, при рассечении сосудов. Кроме того, следует понимать, что отверстие (540) обеспечивает также изменение поверхности упора (518), что может обеспечить усиление захвата между упором (518) и тканью. Хотя в примере варианта упор (518) образует отверстие (540), следует понимать, что отверстие (540) может быть образовано на кассете (537) или любой подходящей части концевого эффектора (512), подходящей для обеспечения видимости или захватывания ткани между упором (518) и кассетой (537). Кроме того, хотя отверстие (540) в показанном варианте продемонстрировано в виде круглого отверстия, образованного перпендикулярно поверхности упора (518), отверстие (540) может иметь любую подходящую форму и может быть образовано под любым подходящим углом через упор (518), что обеспечивает видимость ткани через отверстие (540).

В некоторых вариантах концевой эффектор (512) может быть объединен с концевым эффектором (412). В частности, отверстие (540) может обеспечивать точку фиксации для применения многослойного литья или закрепления дополнительного элемента, такого как колпачковая часть (440). Такая часть с многослойным литьем или колпачковая часть (440) могут быть образованы из материала, отличного от материала, образующего упор (518). Исключительно для примера часть с многослойным литьем или колпачковая часть (440) могут быть образованы из пластмассы или другого полимера, тогда как упор (518) образован из металла. Следует также понимать, что упор (518) и/или любой другой элемент концевого эффектора (512) могут включать нанесенное покрытие или обработку поверхности. Хотя в показанном варианте продемонстрировано, что упор (518) включает отверстие (540), следует понимать, что отверстие (540) может располагаться в любом месте на дистальном конце концевого эффектора (512) для приема компонента с многослойным литьем, такого как колпачковая часть (440). Например, отверстие (540) может быть расположено на стороне упора (518) или в любом подходящем месте на кассете (537).

IV. Прочая информация

Следует понимать, что любое одно или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе, можно объединить с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе. Таким образом, описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. п. не следует рассматривать по отдельности относительно друг друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых можно объединить идеи, представленные в настоящем документе. Предполагается, что такие модификации и варианты включены в объем формулы изобретения.

Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, заявлениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме представленное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любой информацией, противоречащей материалу, включенному в настоящий документ путем ссылки. Любой материал (или его часть), указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, созданная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко объединять с различными идеями, представленными в патенте США № 5,792,135, озаглавленном «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных операций с улучшенными функциональными возможностями и чувствительностью», выданном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,817,084, озаглавленном «Устройство удаленного центрального расположения с гибким приводом», выданном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,878,193, озаглавленном «Автоматическая эндоскопическая система для оптимального расположения», выданном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,231,565, озаглавленном «Одноразовые загрузочные элементы (DLU) роботизированного рычага для выполнения хирургических задач», выданном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,783,524, озаглавленном «Роботизированный хирургический инструмент с ультразвуковым инструментом для каутеризации и рассечения», выданном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,364,888, озаглавленном «Выравнивание ведущего и подчиненного механизмов в минимально инвазивном хирургическом устройстве», выданном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,524,320, озаглавленном «Система интерфейса механического исполнительного механизма для роботизированных хирургических инструментов», выданном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,691,098, озаглавленном «Манжетный механизм для связи с основной системой прибора», выданном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,806,891, озаглавленном «Изменение положения и переориентировка отношения ведущего/подчиненного механизмов при минимально инвазивной дистанционной хирургии», выданном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Автоматическая система перезарядки компонентов концевого эффектора для применения с роботизированной системой», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Хирургический инструмент с возможностью обратной силовой связи с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Смещаемый стыковочный элемент выталкивателя для хирургического инструмента с роботизированным управлением», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Хирургические сшивающие инструменты с конструкциями с кулачковым приводом для размещения скоб», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с электроприводом с роботизированным управлением с поворотной активацией систем закрывания, имеющих различные скорости активации», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Хирургический инструмент с избирательно шарнирно поворачиваемым концевым эффектором с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Стыковочный элемент выталкивателя для функционального соединения управляемого хирургического инструмента с автоматическим устройством», опубликованной 23 августа 2012 г.; публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Кабельные хирургические концевые эффекторы с роботизированным управлением», опубликованной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением с поворотно активируемыми закрывающими системами», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или с возможностью многократного применения. Варианты либо в одном, либо в обоих случаях можно восстановить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Восстановление может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или частей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что восстановление устройства может включать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Затем контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Затем простерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.

Обычный специалист в данной области может осуществить различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Некоторые из таких потенциальных модификаций были упомянуты, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, коэффициенты, стадии и т. п. являются иллюстративными и не обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о структуре и эксплуатации, показанной и описанной в описании и на чертежах.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к устройству для крепления рассеченных слоев вместе. Устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе содержит корпус, стержень, проходящий из корпуса, и концевой эффектор. Концевой эффектор находится в связи со стержнем. Концевой эффектор выполнен с возможностью сжатия, сшивания скобами и рассечения ткани. Концевой эффектор содержит упор и кассету. Упор выполнен с возможностью перемещения между открытым положением и закрытым положением, причем упор имеет дистальный кончик. Концевой эффектор образует продольную ось, пересекающую дистальный кончик упора, когда упор находится в закрытом положении. Кассета имеет верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность. Кассета образует линию визирования, проходящую вдоль нижней сужающейся поверхности по направлению к упору. Нижняя сужающаяся поверхность кассеты не параллельна продольной оси. Линия визирования пересекает продольную ось вблизи от дистального кончика, когда упор находится в закрытом положении. Участок линии визирования и участок продольной оси образуют угол θ. Участок линии визирования находится на стороне кассеты продольной оси, причем участок продольной оси является дистальным к линии визирования и причем угол θ больше 90°. Во втором варианте выполнения устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе содержит вышеуказанные корпус, стержень и концевой эффектор. Концевой эффектор содержит упор и кассету. Упор содержит проксимальную часть и дистальную часть, причем проксимальная часть проходит вдоль плоскости, а дистальная часть не проходит вдоль плоскости. Упор содержит дистальный кончик. Кассета образует продольную ось. Кассета имеет верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность. Верхняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем нижняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна нижней сужающейся поверхности. Верхняя и нижняя сужающиеся поверхности кассеты проходят в месте проксимального расположения по направлению к дистальной части упора. Дистальная часть упора дополняет верхнюю поверхность кассеты. Нижняя сужающаяся поверхность образует линию визирования, проходящую к дистальному кончику. В третьем варианте выполнения устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе содержит вышеотмеченные корпус и концевой эффектор. Концевой эффектор содержит упор, нижнюю браншу и кассету. Упор имеет дистальный кончик. Упор выполнен с возможностью перемещения к нижней бранше. Кассета расположена с возможностью съема в нижней бранше. Кассета выполнена с возможностью выталкивания скоб по направлению к упору. Дистальная часть одного из: упора или кассеты имеет выступающий кончик. Дистальная часть другого из: упора или кассеты имеет выемку, дополняющую выступающий кончик, причем выступающий кончик выполнен с возможностью размещения в выемке. Кассета образует продольную ось. Кассета имеет верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем нижняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси. Верхняя сужающаяся поверхность не параллельна нижней сужающейся поверхности. Верхняя и нижняя сужающиеся поверхности кассеты проходят в месте проксимального расположения по направлению к дистальной части упора. Нижняя сужающаяся поверхность образует линию визирования, проходящую к дистальному кончику. Использование изобретений дает возможность варьировать видимость операционного поля посредством варьирования угла обзора и обеспечивает пользователю обзор вдоль линии визирования, а также любой области в пределах угла обзора. 3 н. и 16 з.п. ф-лы, 18 ил.

1. Устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе, содержащее:

корпус;

стержень, проходящий из корпуса; и

концевой эффектор, находящийся в связи со стержнем, причем концевой эффектор выполнен с возможностью сжатия, сшивания скобами и рассечения ткани и причем концевой эффектор содержит:

упор, который выполнен с возможностью перемещения между открытым положением и закрытым положением, причем упор имеет дистальный кончик и причем концевой эффектор образует продольную ось, пересекающую дистальный кончик упора, когда упор находится в закрытом положении; и

кассету, имеющую верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность, причем кассета образует линию визирования, проходящую вдоль нижней сужающейся поверхности по направлению к упору, причем нижняя сужающаяся поверхность кассеты не параллельна продольной оси, причем линия визирования пересекает продольную ось вблизи от дистального кончика, когда упор находится в закрытом положении, причем участок линии визирования и участок продольной оси образуют угол θ, причем участок линии визирования находится на стороне кассеты продольной оси, причем участок продольной оси является дистальным к линии визирования и причем угол θ больше 90°.

2. Устройство по п. 1, в котором кассета содержит кончик, имеющий треугольный профиль.

3. Устройство по п. 1, в котором упор имеет сужающийся дистальный конец.

4. Устройство по п. 1, в котором дистальный кончик упора представляет собой закругленный кончик, причем закруглена нижняя часть дистального кончика.

5. Устройство по п. 1, в котором дистальный кончик упора представляет собой шаровой кончик.

6. Устройство по п. 5, в котором шаровой кончик имеет полированную поверхность.

7. Устройство по п. 1, в котором упор содержит шаровой желоб, причем кассета содержит дистальный кончик, где дистальный кончик кассеты представляет собой шаровой кончик кассеты, причем по меньшей мере часть шарового кончика кассеты выполнена с возможностью размещения в шаровом желобе.

8. Устройство по п. 1, в котором упор образует нижнюю сторону упора, причем нижняя сторона содержит множество выемок.

9. Устройство по п. 8, в котором каждая из множества выемок разнесена на равное расстояние от всех остальных.

10. Устройство по п. 1, в котором упор содержит колпачковую часть, выполненную с возможностью покрытия по меньшей мере части упора.

11. Устройство по п. 10, в котором колпачковая часть образует дистальный кончик упора.

12. Устройство по п. 10, в котором упор имеет корпус упора, выполненный из первого материала, причем колпачковая часть закреплена на корпусе упора, причем колпачковая часть выполнена из второго материала, причем второй материал имеет контрастный цвет, выполненный с возможностью обеспечения визуального отличия колпачковой части от корпуса упора.

13. Устройство по п. 1, в котором упор имеет корпус упора, выполненный из первого материала, причем дистальный кончик упора образует отверстие, причем колпачок, выполненный из второго материала, закреплен в отверстии.

14. Устройство по п. 1, в котором кассета имеет кончик кассеты на дистальном конце кассеты, причем дистальный кончик упора продолжается дистально за пределы кончика кассеты.

15. Устройство по п. 1, в котором угол θ больше 135°.

16. Устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе, содержащее:

корпус;

стержень, проходящий из корпуса; и

концевой эффектор, находящийся в связи со стержнем, причем концевой эффектор выполнен с возможностью сжатия и сшивания скобами ткани, причем концевой эффектор содержит:

упор, причем упор содержит проксимальную часть и дистальную часть, причем проксимальная часть проходит вдоль плоскости, а дистальная часть не проходит вдоль плоскости и причем упор содержит дистальный кончик,

кассету, причем кассета образует продольную ось, причем кассета имеет верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем нижняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна нижней сужающейся поверхности, причем верхняя и нижняя сужающиеся поверхности кассеты проходят в месте проксимального расположения по направлению к дистальной части упора, причем дистальная часть упора дополняет верхнюю поверхность кассеты, причем нижняя сужающаяся поверхность образует линию визирования, проходящую к дистальному кончику.

17. Устройство по п. 16, в котором упор содержит множество выемок.

18. Устройство по п. 16, в котором упор содержит шаровой кончик упора, причем кассета содержит шаровой кончик кассеты.

19. Устройство для скрепления рассеченных слоев ткани вместе, содержащее:

корпус; и

концевой эффектор, находящийся в связи с корпусом, причем концевой эффектор содержит:

упор, имеющий дистальный кончик;

нижнюю браншу, причем упор выполнен с возможностью перемещения к нижней бранше; и

кассету, расположенную с возможностью съема в нижней бранше, причем кассета выполнена с возможностью выталкивания скоб по направлению к упору,

причем дистальная часть одного из: упора или кассеты имеет выступающий кончик,

причем дистальная часть другого из: упора или кассеты имеет выемку, дополняющую выступающий кончик,

причем выступающий кончик выполнен с возможностью размещения в выемке,

причем кассета образует продольную ось, причем кассета имеет верхнюю сужающуюся поверхность и нижнюю сужающуюся поверхность, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем нижняя сужающаяся поверхность не параллельна продольной оси, причем верхняя сужающаяся поверхность не параллельна нижней сужающейся поверхности, причем верхняя и нижняя сужающиеся поверхности кассеты проходят в месте проксимального расположения по направлению к дистальной части упора, причем нижняя сужающаяся поверхность образует линию визирования, проходящую к дистальному кончику.