УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ Российский патент 2018 года по МПК B60W30/09 G08G1/16 

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и к способу управления движением, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] Известно устройство управления движением, в котором когда другое транспортное средство обнаруживается слева от рассматриваемого транспортного средства, позиция движения рассматриваемого транспортного средства задается как справа относительно нормальной позиции, а когда другое транспортное средство обнаруживается справа от рассматриваемого транспортного средства, позиция движения рассматриваемого транспортного средства задается как слева относительно нормальной позиции (патентный документ 1: JP2013-091401A).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2013-091401A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеуказанной технологии, если другое транспортное средство приближается к рассматриваемому транспортному средству и отдаляется от рассматриваемого транспортного средства в то время, когда рассматриваемое транспортное средство и другое транспортное средство движутся рядом, обнаружение и необнаружение другого транспортного средства повторяется, что может приводить к рысканию в управлении при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства касательно другого транспортного средства.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления движением и способ управления движением, в которых рыскание при управлении может подавляться при управлении движением рассматриваемого транспортного средства.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. Когда движение рассматриваемого транспортного средства управляется, область обнаружения для обнаружения присутствия или отсутствия объезжаемого объекта, к примеру, другого транспортного средства, расширяется назад при обнаружении объезжаемого объекта, присутствующего в области обнаружения.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, когда движение рассматриваемого транспортного средства управляется, область обнаружения расширяется назад при обнаружении объезжаемого объекта, присутствующего в области обнаружения, и за счет этого можно подавлять повторение обнаружения и необнаружения объезжаемого объекта в области обнаружения перед расширением. Следовательно, рыскание при управлении движением подавляется, и может уменьшаться некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой системы управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является видом сверху для описания процесса для того, чтобы планировать целевой намеченный путь на основе области объекта.

Фиг. 3A является видом сверху для описания области обнаружения для обнаружения объезжаемого объекта.

Фиг. 3B является видом сверху для описания примера процесса для того, чтобы расширять область обнаружения.

Фиг. 3C является видом сверху для описания другого примера процесса для того, чтобы расширять область обнаружения.

Фиг. 4A является видом сверху для описания процесса для того, чтобы сужать область обнаружения, когда другой объезжаемый объект присутствует еще дальше позади объезжаемого объекта, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства.

Фиг. 4B является видом сверху для описания процесса для того, чтобы сужать область обнаружения, когда другой объезжаемый объект присутствует еще дальше впереди объезжаемого объекта, присутствующего впереди рассматриваемого транспортного средства.

Фиг. 5 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления для предотвращения столкновения с объезжаемым объектом.

Фиг. 6 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей вложенную процедуру этапа S105 по фиг. 5.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Варианты осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению не ограничены и также могут применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство представляют собой компьютер, который выполняет процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением также может управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон. "Разделительная линия" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничена при условии, что она имеет функцию для того, чтобы задавать полосу движения. Разделительная линия может представлять собой линию, проведенную на поверхности дороги, насаждения, которые присутствуют между полосами движения, или дорожное сооружение, которое присутствует на стороне обочины дороги по отношению к полосе движения, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар и дорога с ограниченным доступом для двух колес. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует на стороне обочины дороги по отношению к полосе движения, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин и придорожное дерево. Схема обнаружения таких разделительных линий не ограничена, и могут использоваться различные схемы, такие как сопоставление с шаблоном, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения рядом с рассматриваемым транспортным средством и получает данные изображения, которое включает в себя объезжаемый объект, присутствующий рядом с рассматриваемым транспортным средством. Ниже описываются конкретные примеры и т.п. "объезжаемого объекта", описанного в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0014] Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения присоединяется, например, к задней или боковой части рассматриваемого транспортного средства и может захватывать изображение области непосредственно позади рассматриваемого транспортного средства V1, изображение области полосы движения, смежной с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, и другие обязательные изображения.

[0015] Устройство 50 обнаружения извлекает позицию объезжаемого объекта, который движется позади рассматриваемого транспортного средства в полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, к примеру, посредством анализа данных изображений, захваченных посредством камеры 51. Позиция объезжаемого объекта включает в себя позицию относительно разделительных линий, которые задают полосу движения.

[0016] Помимо этого, устройство 50 обнаружения вычисляет расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно, устройство 50 обнаружения также может вычислять относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из варьирования во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины варьирования во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0017] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать классификацию объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет ли собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода, дорожный знак или другой объект либо нет.

[0018] Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может включать в себя радарное устройство 52 в качестве замены для вышеописанной камеры 51 или вместе с камерой 51 для того, чтобы обнаруживать позицию и т.п. объезжаемого объекта. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

[0019] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Информация, передаваемая из устройства 50 обнаружения в устройство 100 управления движением, включает в себя, в дополнение к информации относительно позиции объезжаемого объекта, информацию скорости и информацию ускорения объезжаемого объекта, информацию относительно классификации объезжаемого объекта и информацию относительно типа транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.

[0020] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться при движении (так, чтобы рассматриваемое транспортное средство чрезмерно не приближалось к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта. Например, устройство 50 обнаружения может обнаруживать, в качестве объезжаемого объекта, объект, который присутствует в полосе движения для рассматриваемого транспортного средства и в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства (полоса движения для рассматриваемого транспортного средства в этом случае может заменяться посредством смежной полосы движения или встречной полосы движения относительно полосы движения для рассматриваемого транспортного средства, как следует понимать).

[0021] Объезжаемый объект в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой движущийся объект, который присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством, и его примеры включают в себя едущие другие транспортные средства и идущих пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы; крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики; транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны; транспортные средства аварийных служб, к примеру, машины скорой помощи; пожарные машины и патрульные машины; и автомобили стандартного размера.

[0022] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет информацию руления в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0023] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0024] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V1. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство 81, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0025] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление рулением для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, чтобы за счет этого выполнять управление рулением для транспортного средства.

[0026] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет намеченный путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по намеченному пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять целевой намеченный путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0027] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит один или более информационных элементов из числа информации в соответствии с позицией объезжаемого объекта, информации в соответствии с местоположением области обнаружения, которая описывается ниже, и информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1 посредством устройства 100 управления движением. Как описано ниже, область обнаружения представляет собой область, которая задается рядом с рассматриваемым транспортным средством V1 для обнаружения объезжаемого объекта. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда обнаруживается то, что объезжаемый объект присутствует в области обнаружения, устройство 100 управления движением осуществляет управление рассматриваемым транспортным средством V1.

[0028] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и внутренние лампы 114. Наружные лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся лампочки индикаторов и подсвечивающиеся лампочки дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные рядом с рулевым механизмом. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, маршрут движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0029] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором другое движущееся транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно движущегося рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует другое транспортное средство, в качестве информации в соответствии с позицией объезжаемого объекта. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует другое транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует другое транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что другое транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве наружных ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только лампа с левой стороны может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что другое транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только лампа с левой стороны может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что другое транспортное средство присутствует спереди слева.

[0030] Направление и/или местоположение, в котором задается область обнаружения, может выводиться в качестве информации в соответствии с местоположением области обнаружения, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства или пассажиров других транспортных средств касательно этой информации через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0031] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что должна выполняться операция руления и/или ускорение или замедление, в качестве информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1 посредством устройства 100 управления движением, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0032] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы (ITS), через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0033] Далее описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0034] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием наружных ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0035] В устройстве 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления планирует целевой намеченный путь для инструктирования рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться в полосе движения на дороги и обеспечивает возможность движения рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути, чтобы за счет этого выполнять управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1. Целевой намеченный путь надлежащим образом обновляется посредством устройства 10 управления в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется.

[0036] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для представления различной управляющей информации по движению в соответствии со степенью близости между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0037] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания областей обнаружения, функцию планирования намеченного пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0038] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства, в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Вышеприведенная информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе варьирования во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0039] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться. Устройство 10 управления получает информацию, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения, в качестве информации объектов. Вышеуказанная информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0040] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами (связь, в которой множество транспортных средств могут непосредственно обмениваться данными между собой без использования сервера и т.п.), устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию предотвращения столкновений, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств, к примеру, из интеллектуальных транспортных систем.

[0041] Ниже описываются функция задания областей обнаружения и функция планирования намеченного пути устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область обнаружения для обнаружения объезжаемого объекта. Затем в то время, когда другое транспортное средство присутствует в области обнаружения, устройство 10 управления использует функцию планирования намеченного пути для того, чтобы планировать целевой намеченный путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, на основе позиции другого транспортного средства, как описано ниже. В способе планирования целевого намеченного пути RT1, устройство 10 управления может получать целевой намеченный путь RT1, например, посредством вычисления одной или более целевых координат и соединения текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 и целевых координат.

[0042] При обнаружении того, что объезжаемый объект присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения планирует целевой намеченный путь RT1, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 предотвращать столкновение с объезжаемым объектом. В ходе этого планирования, устройство 10 управления может планировать целевой намеченный путь RT1 в соответствии с позицией объезжаемого объекта либо также может задавать, как проиллюстрировано на фиг. 2, область R объекта для объезжаемого объекта (другого транспортного средства V2, проиллюстрированного на фиг. 2) и планировать целевой намеченный путь RT1 таким образом, чтобы объезжать заданную область R объекта (т.е. таким образом, чтобы проезжать мимо рядом с областью R объекта). Фиг. 2 является видом при просмотре сверху окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на обочине с левой стороны дороги по отношению к полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, от которого рассматриваемое транспортное средство V1 должно уклониться, поскольку другое транспортное средство V2 должно создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед.

[0043] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область объекта, заданная для объезжаемого объекта, может задаваться с учетом недопущения состояния, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом становится меньше предварительно определенного значения, так что они приближаются друг к другу или контактируют друг с другом, либо также может задаваться с учетом необходимости для рассматриваемого транспортного средства V1 и объезжаемого объекта поддерживать соответствующее расстояние. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область объекта может иметь форму, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо также может иметь форму, которая включает в себя объезжаемый объект. Устройство 10 управления может задавать границу области объекта в качестве формы, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо в качестве формы, которая включает в себя объезжаемый объект, к примеру, в качестве круглой формы, эллиптической формы, прямоугольной формы и многоугольной формы. Область объекта может задаваться небольшой таким образом, что граница области объекта является отстоящей от поверхности (внешнего края) объезжаемого объекта менее чем на предварительно определенное расстояние (A), либо также может задаваться большой таким образом, что граница области объекта является отстоящей от объезжаемого объекта на предварительно определенное расстояние B (B>A) или более.

[0044] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может вычислять целевой намеченный путь RT таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 не въезжает в область объекта, которая задается для объезжаемого объекта, может вычислять целевой намеченный путь RT таким образом, что область, в которой область объекта и возможная область присутствия рассматриваемого транспортного средства V1 перекрывают друг друга, меньше предварительно определенного значения, может вычислять последовательность позиций, отстоящих от границы области объекта на предварительно определенное расстояние, в качестве целевого намеченного пути RT, либо может вычислять саму границу области объекта в качестве целевого намеченного пути RT. Как описано выше, область объекта задается таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, либо таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению. Следовательно, целевой намеченный путь RT также планируется в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, или в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению.

[0045] В примере, проиллюстрированном на фиг. 2, описан примерный случай, в котором другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта представляет собой припаркованное транспортное средство, которое присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, но также и в случаях, если объезжаемый объект присутствует в полосе движения, отличной от полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, или если объезжаемый объект движется, целевой намеченный путь RT1 планируется для проезда мимо объезжаемого объекта. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию управления, которая описывается ниже, для того чтобы обеспечивать возможностью рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по целевому намеченному пути RT1, который планируется вышеуказанным способом.

[0046] Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2, предусмотрено другое транспортное средство V3, движущееся в противоположном направлении по встречной полосе Ln2 движения относительно полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1, другое транспортное средство V3 также обнаруживается в качестве объезжаемого объекта. Хотя не проиллюстрировано на чертеже, когда другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта, область R объекта может задаваться в пределах зоны, которая включает в себя другое транспортное средство V3, таким же образом. В этом случае, устройство 10 управления определяет то, может или нет планироваться целевой намеченный путь RT1, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству проезжать мимо встречного другого транспортного средства V3 при предотвращении столкновения с другим транспортным средством V2. Если выполняется определение в отношении того, что не может быть запланирован целевой намеченный путь RT1, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 проезжать мимо встречного другого транспортного средства V3 при предотвращении столкновения с другим транспортным средством V2, устройство 10 управления командует контроллеру 70 транспортного средства устройства 100 управления движением управлять величиной торможения каждого колеса рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием тормозного устройства 81 устройства 80 приведения в движение и заставляет рассматриваемое транспортное средство V1 останавливаться, не доезжая до другого транспортного средства V2 (на стороне -y) и ожидать до тех пор, пока другое транспортное средство V3 не проедет.

[0047] Как указано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию планирования намеченного пути для того, чтобы планировать целевой намеченный путь RT1.

[0048] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения использует функцию планирования намеченного пути для того, чтобы задавать область RD обнаружения рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, как проиллюстрировано на фиг. 3A, для обнаружения объезжаемого объекта. Фиг. 3A является видом, иллюстрирующим пример схемы для того, чтобы задавать область RD обнаружения. В частности, фиг. 3A является видом, при просмотре сверху, окружения, в котором другое транспортное средство V4 движется в смежной полосе Ln3 движения с правой стороны относительно полосы Ln1 движения, когда устройство 10 управления управляет рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что оно движется по целевому намеченному пути RT1a.

[0049] Длина области RD обнаружения, проиллюстрированной на фиг. 3A, задается посредством продольных краевых частей RL1 и RL2. Из продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная позади рассматриваемого транспортного средства V1, упоминается в качестве первой краевой части RL1. Из продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная впереди рассматриваемого транспортного средства V1, упоминается в качестве второй краевой части RL2. Ширина области RD обнаружения, проиллюстрированной на фиг. 3A, задается посредством поперечных краевых частей RW1 и RW2. Из поперечных краевых частей RW1 и RW2, поперечная краевая часть, расположенная дальше от рассматриваемого транспортного средства V1, упоминается в качестве первой поперечной краевой части RW1. Из поперечных краевых частей RW1 и RW2, поперечная краевая часть, расположенная ближе к рассматриваемому транспортному средству V1, упоминается в качестве второй поперечной краевой части RW2.

[0050] На фиг. 3A, V4(t1)-V4(t3) представляют относительные позиции другого транспортного средства V4 касательно рассматриваемого транспортного средства V1 в моменты t1-t3 времени.

[0051] При задании области RD обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 3A, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения регулирует целевой намеченный путь RT1a, чтобы за счет этого планировать новый целевой намеченный путь RT1b при обнаружении того, что другое транспортное средство V4 въезжает в область RD обнаружения сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано посредством V4(t2), в то время, когда устройство 10 управления управляет рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что оно движется по целевому намеченному пути RT1a. Таким образом, когда въезд другого транспортного средства V4 в область RD обнаружения обнаруживается, устройство 10 управления определяет то, что другое транспортное средство V4 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, и планирует новый целевой намеченный путь RT1b для отклонения рассматриваемого транспортного средства V1 от другого транспортного средства V4 в целях повышения безопасности, вызывая чувство защищенности у пассажиров рассматриваемого транспортного средства V1, и т.п. В частности, как проиллюстрировано на фиг. 3B, устройство 10 управления регулирует поперечное местоположение (местоположение в направлении по оси X) целевого намеченного пути RT1a до местоположения, отклоняющегося от другого транспортного средства V4 (местоположения в направлении по оси -X в окружении, проиллюстрированном на фиг. 3A), чтобы планировать новый целевой намеченный путь RT1b.

[0052] Здесь, ширина dW1 регулирования поперечного местоположения целевого намеченного пути RT1a (расстояние в направлении по оси X между целевым намеченным путем RT1a и целевым намеченным путем RT1b, проиллюстрированными на фиг. 3A) может представлять собой расстояние, которое обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 умеренно отклоняться от другого транспортного средства. Например, чем выше скорость другого транспортного средства V4 или относительная скорость другого транспортного средства V4 касательно рассматриваемого транспортного средства V1, тем большей задается ширина dW1 регулирования. Помимо этого или альтернативно, ширина dW1 регулирования может задаваться большей по мере того, как увеличивается ширина транспортного средства для другого транспортного средства V4. Помимо этого или альтернативно, ширина dW1 регулирования может задаваться большей по мере того, как другое транспортное средство V4 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1 вдоль направления по оси X, и/или по мере того, как другое транспортное средство V4 отклоняется в направлении рассматриваемого транспортного средства V1 в смежной полосе Ln3 движения.

[0053] Аналогично, также, когда обнаруживается то, что другое транспортное средство V5 въезжает в область RD обнаружения спереди относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3C, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения регулирует целевой намеченный путь RT1a, чтобы планировать новый целевой намеченный путь RT1b.

[0054] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что оно движется по целевому намеченному пути RT1b в то время, когда другое транспортное средство V4 присутствует в области RD обнаружения.

[0055] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда обнаруживается то, что другое транспортное средство V4 въезжает в область RD обнаружения сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано посредством V4(t2) на фиг. 3B, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1. В частности, устройство 10 управления задает первую краевую часть RL1 области RD обнаружения как первую краевую часть RL1a, расположенную еще дальше позади рассматриваемого транспортного средства V1 (в направлении по оси -y), чтобы за счет этого расширять область RD обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого, когда обнаруживается то, что другое транспортное средство V5 въезжает в область RD обнаружения спереди относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3C, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения задает вторую краевую часть RL2 области RD обнаружения как вторую краевую часть RL2a, расположенную еще дальше впереди рассматриваемого транспортного средства V1 (в направлении по оси +Y), чтобы за счет этого расширять область RD обнаружения вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1. Согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область RD обнаружения расширяется назад или вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1 в соответствии с позицией объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства V1 вышеуказанным способом, и рыскание при управлении в силу этого может подавляться, когда устройство 10 управления управляет движением рассматриваемого транспортного средства V1.

[0056] Это описывается подробнее. Если размер и местоположение области RD обнаружения для обнаружения объезжаемого объекта, к примеру, других транспортных средств V4 и V5, являются фиксированными (неизменными/подтвержденными), расстояния между рассматриваемым транспортным средством V1 и другими транспортными средствами V4 и V5 варьируются, когда рассматриваемое транспортное средство V1 и/или другие транспортные средства V4 и V5 немного ускоряются или замедляются, и другие транспортные средства V4 и V5 могут повторять въезд в область RD обнаружения и выезд из области RD обнаружения. В этом случае, каждый раз, когда другие транспортные средства V4 и V5 въезжают в область RD обнаружения, целевой намеченный путь RT1a перепланируется (т.е. позиция движения рассматриваемого транспортного средства V1 регулируется), тогда как каждый раз, когда другие транспортные средства V4 и V5 выезжают из области RD обнаружения, регулирование выполняется для того, чтобы восстанавливать позицию движения рассматриваемого транспортного средства V1 на месте. Это может, возможно, приводить к возникновению рыскания при управлении для регулирования позиции движения рассматриваемого транспортного средства V1.

[0057] Чтобы исключать такое рыскание при управлении, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда обнаруживается то, что другое транспортное средство V4 въезжает в область RD обнаружения сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1, область RD обнаружения расширяется назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3B, и когда обнаруживается то, что другое транспортное средство V5 въезжает в область RD обнаружения спереди относительно рассматриваемого транспортного средства V1, область RD обнаружения расширяется вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3C. Эта операция позволяет подавлять возникновение вышеописанного рыскания в то время, когда другое транспортное средство V4 присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V1.

[0058] Длины расширения dL1 (расстояние между первой краевой частью RL1 и первой краевой частью RL1a, проиллюстрированными на фиг. 3B) и dL1a (расстояние между второй краевой частью RL2 и второй краевой частью RL2a, проиллюстрированными на фиг. 3C) области RD обнаружения могут надлежащим образом задаваться в диапазоне, в котором может подавляться возникновение вышеописанного рыскания. Например, когда устройство 10 управления может получать информацию относительно полной длины другого транспортного средства V4 с использованием вышеописанного устройства 50 обнаружения бортового устройства 200 и т.п., длины dL1 и dL1a расширения задаются большими полной длины другого транспортного средства V4.

[0059] Помимо этого или альтернативно, длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения могут задаваться большими по мере того, как увеличивается скорость или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого или альтернативно, длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения могут задаваться большими по мере того, как увеличивается время для ускорения рассматриваемого транспортного средства V1. Причины заключаются в следующем. Когда скорость или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1 является большой, или когда время для ускорения рассматриваемого транспортного средства V1 является существенным, относительная скорость рассматриваемого транспортного средства V1 касательно другого транспортного средства V4 зачастую является высокой. В таких случаях, если длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения являются небольшими, другое транспортное средство V4, после въезда в область RD обнаружения, выезжает из области RD обнаружения в момент, который может приводить к возникновению рыскания при управлении для рассматриваемого транспортного средства V1. Соответственно, чем больше скорость или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1, и чем больше время для ускорения рассматриваемого транспортного средства V1, тем большей задается длина dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения, и рыскание в силу этого может эффективнее подавляться.

[0060] Помимо этого или альтернативно, при расширении области RD обнаружения, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может быть инициировано с возможностью расширять область RD обнаружения посредством обнаружения предварительно определенного числа или более из въезда и выезда другого транспортного средства в/из области RD обнаружения в течение предварительно определенного периода времени. Это описывается подробнее. Даже когда другое транспортное средство V4 въезжает в область RD обнаружения сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3B, вышеописанное рыскание не возникает в окружении, в котором другое транспортное средство V4 непосредственно проезжает мимо рассматриваемого транспортного средства V1, либо в окружении, в котором другое транспортное средство V4 замедляется или рассматриваемое транспортное средство V1 ускоряется таким образом, что расстояние между другим транспортным средством V4 и рассматриваемым транспортным средством V1 увеличивается. Аналогично, даже когда другое транспортное средство V5 въезжает в область RD обнаружения спереди относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3C, вышеописанное рыскание не возникает в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 непосредственно проезжает мимо другого транспортного средства V5, либо в окружении, в котором другое транспортное средство V5 ускоряется или рассматриваемое транспортное средство V1 замедляется таким образом, что расстояние между другим транспортным средством V5 и рассматриваемым транспортным средством V1 увеличивается. Таким образом, когда предварительно определенное число или более из въезда, выезда и повторного въезда других транспортных средств V4 и V5 в/из области RD обнаружения обнаруживается, и вышеописанное рыскание начинает возникать, либо когда рыскание с большой вероятностью должно возникать, область RD обнаружения расширяется, и рыскание в силу этого может подавляться более надлежащим образом.

[0061] Вышеописанный предварительно определенный период времени может, но не только, составлять приблизительно от 30 секунд до 3 минут. Предварительно определенное число предпочтительно может составлять два-четыре раза, поскольку если ненадлежаще большое число задается, рыскание может возникать до того, как область RD обнаружения расширяется.

[0062] Помимо этого или альтернативно, когда, как проиллюстрировано на фиг. 4A, другое транспортное средство V6 присутствует еще дальше позади другого транспортного средства V4, которое присутствует позади рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может регулировать размер области RD обнаружения в соответствии с позицией другого транспортного средства V6, чтобы подавлять рыскание вследствие другого транспортного средства V6, т.е. рыскание, вызываемое посредством повторения въезда и выезда другого транспортного средства V6 в/из области RD обнаружения. Например, при условии, что первая краевая часть RL1 области RD обнаружения задана, как проиллюстрировано на фиг. 4A, как первая краевая часть RL1a, расположенная еще дальше позади рассматриваемого транспортного средства V1 (в направлении по оси -y) вследствие въезда другого транспортного средства V4, чтобы за счет этого расширять область RD обнаружения, когда другое транспортное средство V6 присутствует в позиции первой краевой части RL1a, позиция первой краевой части RL1 изменяется с первой краевой части RL1a на первую краевую часть RL1b, чтобы сужать область RD обнаружения. Длина dL2 сужения области RD обнаружения может надлежащим образом задаваться в соответствии с расстоянием между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V6 вдоль направления по оси Y в диапазоне, в котором не возникает рыскание вследствие другого транспортного средства V6.

[0063] Аналогично, также, когда, как проиллюстрировано на фиг. 4B, другое транспортное средство V7 присутствует еще дальше впереди другого транспортного средства V5, которое присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может регулировать размер области RD обнаружения в соответствии с позицией другого транспортного средства V7, чтобы подавлять рыскание, вызываемое посредством повторения въезда и выезда другого транспортного средства V7 в/из области RD обнаружения. Например, при условии, что вторая краевая часть RL2 области RD обнаружения задана, как проиллюстрировано на фиг. 4B, как вторая краевая часть RL2a, расположенная еще дальше впереди рассматриваемого транспортного средства V1 (в направлении по оси +Y) вследствие въезда другого транспортного средства V5, чтобы за счет этого расширять область RD обнаружения, когда другое транспортное средство V7 присутствует в позиции второй краевой части RL2a, позиция второй краевой части RL2 изменяется со второй краевой части RL2a на вторую краевую часть RL2b, чтобы сужать область RD обнаружения. Длина dL2 сужения области RD обнаружения может надлежащим образом задаваться в соответствии с расстоянием между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V7 вдоль направления по оси Y в диапазоне, в котором не возникает рыскание вследствие другого транспортного средства V7.

[0064] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления восстанавливает область RD обнаружения, которая расширяется, как описано выше, вследствие присутствия объезжаемого объекта в области RD обнаружения, до исходного размера в предварительно определенное время. Например, устройство 10 управления восстанавливает область RD обнаружения, которая расширяется, как проиллюстрировано на фиг. 3B, посредством изменения первой краевой части RL1 на позицию первой краевой части RL1a, до исходного размера посредством восстановления первой краевой части RL1a до позиции первой краевой части RL1 после того, как предварительно определенное время проходит от момента времени расширения.

[0065] Помимо этого или альтернативно, когда устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может получать идентификационную информацию (например, уникальную информацию транспортного средства, такую как номерной знак) другого транспортного средства V4, которое въезжает в область RD обнаружения, к примеру, с использованием устройства 50 обнаружения бортового устройства 200, устройство 10 управления может поддерживать состояние расширенной области RD обнаружения в то время, когда другое транспортное средство V4 присутствует в области RD обнаружения, и может восстанавливать область RD обнаружения до исходного размера, когда присутствие другого транспортного средства V4 больше не обнаруживается в области RD обнаружения. В альтернативном варианте осуществления, рассматриваемое транспортное средство V1 может получать идентификационную информацию другого транспортного средства V4 из другого транспортного средства V4 через связь между транспортными средствами.

[0066] Когда область RD обнаружения восстанавливается до исходного размера, расширенная область RD обнаружения может сужаться понемногу, чтобы постепенно восстанавливать свой исходный размер, либо также может восстанавливаться до исходного размера сразу в предварительно определенное время.

[0067] Согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию планирования намеченного пути для того, чтобы планировать и задавать целевой намеченный путь RT1 вышеуказанным способом. Помимо этого, устройство 10 управления задает область RD обнаружения для обнаружения объезжаемого объекта рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, и когда другие транспортные средства V4 и V5 въезжают в область RD обнаружения, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения и регулирует целевой намеченный путь RT1.

[0068] В вышеописанных примерах, проиллюстрированных на фиг. 3A-3C, фиг. 4A и фиг. 4B, область RD обнаружения задается справа от рассматриваемого транспортного средства V1, но местоположение области RD обнаружения не ограничено конкретным образом, и область RD обнаружения также может задаваться слева от рассматриваемого транспортного средства V1 или позади рассматриваемого транспортного средства V1. Также при таких настройках, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения, как указано выше, когда обнаруживается то, что объезжаемый объект присутствует в области RD обнаружения.

[0069] Далее описывается функция управления устройством 10 управления. Функция управления используется для того, чтобы выводить информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути RT1 в контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение и устройство 90 рулевого управления.

[0070] После получения информации команд из устройства 10 управления, контроллер 70 транспортного средства управляет устройством 80 приведения в движение и устройством 90 рулевого управления, чтобы обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути RT1. Контроллер 70 транспортного средства осуществляет управление устройством 90 рулевого управления таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется при поддержании поперечной позиции в полосе движения, с использованием формы дороги, обнаруженной посредством устройства 50 обнаружения, информации 122 дороги из навигационного устройства 120 и модели разделительных линий, сохраненной в картографической информации 123. Контроллер 70 транспортного средства вычисляет величину управления рулением на основе угла поворота при рулении, полученного из датчика 61 угла поворота при рулении, скорости транспортного средства, полученной из датчика 62 скорости транспортного средства, и информации относительно тока для актуатора рулевого управления, и отправляет команду управления током в актуатор рулевого управления, чтобы осуществлять управление таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в целевой поперечной позиции. Способ управления поперечной позицией рассматриваемого транспортного средства V1 не ограничен использованием вышеописанного устройства 90 рулевого управления. Помимо этого или альтернативно, устройство 80 приведения в движение и/или тормозное устройство 81 могут использоваться для того, чтобы управлять направлением движения (т.е. поперечной позицией) рассматриваемого транспортного средства V1 на основе разности частот вращения между правым и левым ведущими колесами. В этом смысле, "поворот" транспортного средства имеет намерение охватывать случаи использования устройства 80 приведения в движение и/или тормозного устройства 81 в дополнение к случаям использования устройства 90 рулевого управления.

[0071] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда объезжаемый объект обнаруживается, целевой намеченный путь RT1 вычисляется таким образом, чтобы проезжать мимо объезжаемого объекта. Затем управление движением выполняется таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому намеченному пути RT1. Кроме того, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, обнаружение объезжаемого объекта, вычисление целевого намеченного пути RT1 и управление движением на основе целевого намеченного пути RT1 многократно выполняются с регулярными интервалами. Это обеспечивает возможность устройству 10 управления последовательно планировать целевой намеченный путь RT1 для рассматриваемого транспортного средства V1 на основе обновленных окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1. В силу этого, транспортное средство V1 может двигаться по намеченному пути, подходящему для окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1.

[0072] В завершение описывается функция представления устройства 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Устройство 10 управления отправляет информацию в соответствии с позицией объезжаемого объекта, информацию в соответствии с местоположением области RD обнаружения, которая описывается ниже, и информацию относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1 посредством устройства 100 управления движением в устройство 110 вывода, которое затем выводит их во внешнюю среду в вышеописанной форме.

[0073] Далее описывается процесс управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на блок-схемы последовательности операций способа по фиг. 5 и фиг. 6. Контент процесса на каждом этапе является таким, как описано выше, и ниже главным образом описывается последовательность операций процесса.

[0074] Во-первых, процедура управления движением в целом описывается со ссылкой на фиг. 5. Здесь, описывается примерное окружение, в котором, как проиллюстрировано на фиг. 3A и т.д., устройство 10 управления автоматически управляет движением рассматриваемого транспортного средства V1 в состоянии задания области RD обнаружения справа от рассматриваемого транспортного средства V1. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс управления движением, проиллюстрированный на фиг. 5, многократно выполняется с регулярными интервалами.

[0075] На этапе S101, устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя, по меньшей мере, позицию рассматриваемого транспортного средства V1. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно может включать в себя скорость транспортного средства и/или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1. На этапе S102, устройство 10 управления получает, из устройства 50 обнаружения, информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство V1 должно уклониться. Информация объектов дополнительно может включать в себя скорость и/или ускорение объезжаемого объекта.

[0076] На этапе S103, устройство 10 управления получает результат обнаружения объезжаемого объекта из устройства 50 обнаружения. Результат обнаружения объезжаемого объекта включает в себя информацию относительно позиции объезжаемого объекта. На этапе S104, устройство 10 управления задает область R объекта в соответствии с позицией объезжаемого объекта.

[0077] На этапе S105, устройство 10 управления вычисляет целевые координаты и целевой намеченный путь RT1 для проезда мимо области R объекта. Целевой намеченный путь RT1 включает в себя одну или более целевых координат, с которыми должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. Каждая целевая координата включает в себя целевую поперечную позицию (целевую координату X) и целевую продольную позицию (целевое направление по оси Y). Устройство 10 управления получает целевой намеченный путь RT1 посредством соединения вычисленной одной или более целевых координат и текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1. Этап S104 для процесса задания области R объекта может пропускаться, и процедура может продолжаться от этапа S103 до этапа S105 для процесса вычисления целевой координаты или координат. В этом случае, устройство 10 управления вычисляет целевую координату или координаты и целевой намеченный путь RT1 на основе позиции объезжаемого объекта таким образом, чтобы проезжать мимо объезжаемого объекта. Ниже описывается способ вычисления целевой координаты или координат на этапе S105.

[0078] На этапе S106, устройство 10 управления получает целевую поперечную позицию или позиции целевой координаты или координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S107, устройство 10 управления сравнивает текущую поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой поперечной позицией или позициями, полученными на этапе S106, и вычисляет усиление обратной связи для поперечной позиции на основе результата сравнения.

[0079] На этапе S108, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления на основе фактической поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства V1, целевой поперечной позиции, соответствующей текущей позиции, и усиления обратной связи этапа S107. Целевое значение управления связано с углом поворота при рулении, угловой скоростью руления и другими необходимыми параметрами для езды рассматриваемого транспортного средства V1 в целевой поперечной позиции. После этого, на этапе S112, устройство 10 управления выводит вычисленное целевое значение управления в бортовое устройство 200. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по целевому намеченному пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции. Когда множество целевых координат вычисляется на этапе S105, процесс этапов S106-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая поперечная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой поперечной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0080] На этапе S109, устройство 10 управления получает целевую продольную позицию или позиции одной или более целевых координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S110, устройство 10 управления сравнивает текущую продольную позицию и скорость и ускорение транспортного средства в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой продольной позицией, соответствующей текущей продольной позиции, и скоростью и ускорением транспортного средства в целевой продольной позиции и вычисляет усиление обратной связи для продольной позиции на основе результата сравнения. На этапе S111, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления для продольной позиции на основе скорости и ускорения транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции, и усиления обратной связи для продольной позиции, вычисленного на этапе S110. Как указано на вышеописанных этапах S106-S108 и S112, процесс этапов S109-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая продольная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой продольной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0081] Здесь, целевое значение управления для продольной позиции (в продольном направлении) означает значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операции торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции. Например, в автомобиле с двигателем, функция управления используется для того, чтобы вычислять целевой объем всасываемого воздуха (целевую степень открытия дроссельного клапана) и целевой объем впрыска топлива на основе вычисленных значений текущего и целевого ускорения, замедления и скорости транспортного средства и отправлять их в устройство 80 приведения в движение. Альтернативно, функция управления может использоваться для того, чтобы вычислять ускорение, замедление и скорость транспортного средства и отправлять их в контроллер 70 транспортного средства, который может вычислять значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля), и операции торможения, чтобы достигать этого ускорения, замедления и скорости транспортного средства.

[0082] Процедура затем переходит к этапу S112, на котором устройство 10 управления выводит целевое значение управления для продольной позиции (в продольном направлении), вычисленное на этапе S111, в бортовое устройство 200. Контроллер 70 транспортного средства выполняет управление рулением и управление приведением в движение таким образом, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством с возможностью двигаться по целевому намеченному пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции и целевой продольной позиции.

[0083] На этапе S113, устройство 10 управления управляет устройством 110 вывода таким образом, чтобы представлять информацию. Информация, представленная посредством устройства 110 вывода, может быть информацией относительно области R объекта, вычисленной на этапе S104, формы целевого намеченного пути RT1, вычисленной на этапах S105, или целевого значения управления, выводимого в бортовое устройство 200 на этапе S112.

[0084] На этапе S114, устройство 10 управления определяет то, вмешивается или нет водитель в работу, к примеру, то, выполняет или нет водитель операцию руления. Когда операция водителем не обнаруживается, процедура возвращается к этапу S101, с которого задание новой области R объекта, вычисление целевого намеченного пути и управление движением повторяются. С другой стороны, когда операция водителем обнаруживается, процедура переходит к этапу S115, на котором управление движением приостанавливается. После этапа S115 выполняется этап S116, на котором осуществляется представление информации в отношении того, что управление движением приостанавливается.

[0085] Ссылаясь теперь на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 6, проиллюстрирован процесс вычисления целевой координаты этапа S105. Этот процесс описывается ниже.

[0086] Во-первых, на этапе S201, устройство 10 управления определяет то, присутствует или нет объезжаемый объект в области RD обнаружения, которая предварительно задается. В частности, устройство 10 управления определяет то, присутствует или нет объезжаемый объект в области RD обнаружения, на основе позиционной информации объезжаемого объекта, полученной из устройства 50 обнаружения на этапе S103 по фиг. 5. Когда, на этапе S201, выполняется определение в отношении того, что объезжаемый объект присутствует в области RD обнаружения, процедура переходит к этапу S202. Когда, на этапе S201, выполняется определение в отношении того, что объезжаемый объект не присутствует в области RD обнаружения, процедура переходит к этапу S204.

[0087] Когда, на этапе S201, выполняется определение в отношении того, что объезжаемый объект присутствует в области RD обнаружения, процедура переходит к этапу S202, на котором устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения, заданную справа от рассматриваемого транспортного средства V1, назад или вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3B и фиг. 3C. Более конкретно, когда может выполняться определение в отношении того, что объезжаемый объект въезжает в область RD обнаружения сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3B. С другой стороны, когда может выполняться определение в отношении того, что объезжаемый объект въезжает в область RD обнаружения спереди относительно рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3C. В этой операции, чем больше скорость или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1, и чем больше время для ускорения рассматриваемого транспортного средства V1, тем большими устройство 10 управления задает длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения на основе информации объектов, полученной на этапе S102 по фиг. 5.

[0088] На этапе S203, устройство 10 управления вычисляет целевые координаты, которые соответствуют случаю, в котором объезжаемый объект присутствует в области RD обнаружения. В частности, устройство 10 управления вычисляет целевые координаты для планирования целевого намеченного пути, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 отклоняться от объезжаемого объекта для движения, такого как целевой намеченный путь RT1b, проиллюстрированный на фиг. 3A-4B.

[0089] После этапа S205 выполняется этап S206, на котором устройство 10 управления выполняет процесс этапа S106 и следующих этапов.

[0090] С другой стороны, когда на этапе S201 выполняется определение в отношении того, что объезжаемый объект не присутствует в области RD обнаружения, процедура переходит к этапу S204, на котором устройство 10 управления восстанавливает область RD обнаружения до исходного размера, когда область RD обнаружения расширена. Это обусловлено тем, что в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс управления движением, проиллюстрированный на фиг. 5, многократно выполняется с регулярными интервалами, как описано выше. Таким образом, когда область RD обнаружения расширена на этапе S202 по фиг. 6 в предыдущем процессе, и процедура переходит к этапу S204, расширенная область RD обнаружения восстанавливается до исходного размера.

[0091] На этапе S205, устройство 10 управления вычисляет целевые координаты, которые соответствуют случаю, в котором объезжаемый объект не присутствует в области RD обнаружения. В частности, устройство 10 управления вычисляет целевые координаты для планирования целевого намеченного пути, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться около центральной линии полосы Ln1 движения, такого как целевой намеченный путь RT1a, проиллюстрированный на фиг. 3A.

[0092] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сконфигурировано и работает так, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества.

[0093] (1) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, выполняется, по меньшей мере, один из следующих процессов: процесс, в котором когда обнаруживается то, что объезжаемый объект, расположенный позади рассматриваемого транспортного средства V1, присутствует в области RD обнаружения, движение рассматриваемого транспортного средства V1 управляется в ответ на обнаружение, и первоначально заданная область RD обнаружения расширяется назад относительно рассматриваемого транспортного средства; и процесс, в котором когда обнаруживается то, что объезжаемый объект, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства V1, присутствует в области RD обнаружения, движение рассматриваемого транспортного средства V1 управляется в ответ на обнаружение, и первоначально заданная область RD обнаружения расширяется вперед относительно рассматриваемого транспортного средства. Это позволяет подавлять повторение въезда и выезда объезжаемого объекта в/из первоначально заданной области RD обнаружения. Следовательно, рыскание при управлении движением для рассматриваемого транспортного средства V1 подавляется в то время, когда объезжаемый объект присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров рассматриваемого транспортного средства V1, может уменьшаться.

[0094] (2) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, при обнаружении предварительно определенного числа или более из въезда и выезда объезжаемого объекта в/из области RD обнаружения в течение предварительно определенного периода времени, область RD обнаружения расширяется назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1, когда объезжаемый объект расположен позади рассматриваемого транспортного средства V1, и область RD обнаружения расширяется вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1, когда объезжаемый объект расположен впереди рассматриваемого транспортного средства V1. Посредством этой операции, когда рыскание фактически начинает возникать, либо когда рыскание с большой вероятностью должно возникать, область RD обнаружения расширяется, и рыскание может подавляться более надлежащим образом.

[0095] (3) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда объезжаемый объект, расположенный позади рассматриваемого транспортного средства V1, присутствует в области RD обнаружения, область RD обнаружения расширяется назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1 и поддерживается в расширенном состоянии в течение предварительно определенного периода времени, и после этого расширенная область RD обнаружения сужается в направлении рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого или альтернативно, когда объезжаемый объект, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства V1, присутствует в области RD обнаружения, устройство 100 управления движением расширяет область RD обнаружения вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1 и поддерживает область RD обнаружения в расширенном состоянии в течение предварительно определенного периода времени, после этого сужая расширенную область RD обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства V1. Следовательно, область RD обнаружения сужается во время, когда период времени проходит после того, как объезжаемый объект и рассматриваемое транспортное средство V1 приближаются друг к другу, и в силу этого ожидается, что расстояние между объезжаемым объектом и рассматриваемым транспортным средством V1 увеличивается в достаточной степени. Следовательно, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может выполняться более надлежащим образом.

[0096] (4) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, объезжаемый объект, присутствующий в области RD обнаружения, указывается, и расширенное состояние области RD обнаружения поддерживается в то время, когда указанный объезжаемый объект присутствует в области RD обнаружения. Расширенная область RD обнаружения сужается, когда обнаруживается то, что объезжаемый объект не присутствует (более не присутствует) в расширенной области обнаружения. Таким образом, область RD обнаружения расширяется только в то время, когда объезжаемый объект и рассматриваемое транспортное средство V1 находятся близко друг к другу, и управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может выполняться более надлежащим образом.

[0097] (5) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения регулируются в соответствии со скоростью рассматриваемого транспортного средства V1, ускорением рассматриваемого транспортного средства V1 и/или временем для ускорения рассматриваемого транспортного средства V1. Следовательно, рыскание может надлежащим образом подавляться в соответствии с состоянием движения рассматриваемого транспортного средства V1, поскольку, чем выше относительная скорость между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом, тем больше длины dL1 и dL1a расширения области RD обнаружения.

[0098] (6) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда область RD обнаружения расширяется назад относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как описано выше, область RD обнаружения, расширенная вследствие первого объезжаемого объекта, присутствующего в области RD обнаружения, сужается в направлении рассматриваемого транспортного средства V1 при присутствии второго объезжаемого объекта еще дальше позади первого объезжаемого объекта, расположенного позади рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого или альтернативно, когда область RD обнаружения расширяется вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V1, как описано выше, устройство 100 управления движением сужает область RD обнаружения, которая расширяется вследствие первого объезжаемого объекта, присутствующего в области RD обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства V1, при присутствии второго объезжаемого объекта еще дальше впереди первого объезжаемого объекта, расположенного впереди рассматриваемого транспортного средства V1. Эта операция предотвращает повторение въезда и выезда второго объезжаемого объекта в/из области RD обнаружения и в силу этого позволяет подавлять рыскание вследствие второго объезжаемого объекта.

0099] (7) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда обнаруживается то, что вышеуказанный второй объезжаемый объект присутствует в области RT обнаружения, который расширяется вследствие вышеуказанного первого объезжаемого объекта, присутствующего в области RD обнаружения, область RD обнаружения сужается таким образом, что второй объезжаемый объект выходит за пределы области RD обнаружения. Эта операция позволяет более надлежащим образом предотвращать повторение въезда и выезда второго объезжаемого объекта в/из области RD обнаружения, и рыскание вследствие второго объезжаемого объекта в силу этого может эффективнее подавляться.

[0100] (8) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, один или более информационных элементов из числа информации в соответствии с позицией объезжаемого объекта, информации в соответствии с местоположением области RD обнаружения и информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1 посредством устройства 100 управления движением выводятся во внешнюю среду, и пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств в силу этого могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства.

[0101] (9) Когда способ управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения осуществляется посредством устройства 10 управления, могут получаться работа и преимущество, идентичные работе и преимуществу в вышеуказанном устройстве 100 управления движением.

[0102] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.

[0103] Например, в настоящем описании, приводятся один или более вариантов осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению посредством примерной иллюстрации устройства 100 управления движением, которое, вместе с бортовым устройством 200, составляет систему 1 управления движением, но настоящее изобретение не ограничено этим.

[0104] В вышеприведенном описании, описываются примеры, в которых позиция движения (целевой намеченный путь RT1b) рассматриваемого транспортного средства V1 регулируется, когда другое транспортное средство V4 присутствует в области RD обнаружения. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, позиция движения рассматриваемого транспортного средства V1 также может регулироваться следующим образом.

[0105] Например, во-первых, в момент времени, в который первый раз обнаруживается то, что другое транспортное средство V4 въезжает в область RD обнаружения, устройство 10 управления изменяет целевой намеченный путь с целевого намеченного пути RT1a на целевой намеченный путь RT1b, как проиллюстрировано на фиг. 3A, с тем чтобы обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 в позиции, отстоящей от другого транспортного средства V4, без расширения области RD обнаружения. Затем когда другое транспортное средство V4 выезжает из области RD обнаружения, устройство 10 управления расширяет область RD обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 3B, после того, как предварительно определенный период времени проходит от выезда другого транспортного средства V4 (например, через 5-10 секунд). В этой операции, когда другое транспортное средство V4 присутствует в диапазоне расширенной области RD обнаружения, устройство 10 управления продолжает управлять рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что оно движется по целевому намеченному пути RT1b, тогда как с другой стороны, когда другое транспортное средство V4 не присутствует в диапазоне расширенной области RD обнаружения, устройство 10 управления определяет то, что другое транспортное средство V4 достаточно отдаляется от рассматриваемого транспортного средства V1, и восстанавливает целевой намеченный путь до целевого намеченного пути RT1 таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 движется около центра полосы Ln1 движения.

[0106] В настоящем описании, устройство 100 управления движением, содержащее устройство 10 управления, которое выполняет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания областей обнаружения, функцию планирования намеченного пути и функцию управления, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, содержащего первый модуль получения информации, второй модуль получения информации, модуль задания, модуль управления и модуль вывода, но настоящее изобретение не ограничено этим. В настоящем описании, устройство 100 управления движением, дополнительно содержащее устройства 30 и 110 вывода, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, дополнительно содержащего модуль вывода, но настоящее изобретение не ограничено этим.

Перечень позиционных обозначений

[0107] 1 - система управления движением

100 - устройство управления движением

10 - устройство управления

20 - устройство связи

30 - устройство вывода

31 - дисплей

32 - динамик

200 - бортовое устройство

40 - устройство связи

50 - устройство обнаружения

60 - датчик

70 - контроллер транспортного средства

80 - устройство приведения в движение

90 - устройство рулевого управления

110 - устройство вывода

120 - навигационное устройство

R - область объекта

RD - область обнаружения

V1 - рассматриваемое транспортное средство

V2-V7 - другое транспортное средство (объезжаемый объект)

Группа изобретений относится к управлению движением транспортного средства. Группа изобретений для управления движением транспортного средства включает получение информации, включающей в себя позицию рассматриваемого транспортного средства. Получение информации, включающей в себя позицию объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться. Функцию задания области обнаружения, в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства, для обнаружения объезжаемого объекта. При обнаружении объезжаемого объекта в области обнаружения, функцией управления выводится информация команд для управления движением рассматриваемого транспортного средства. Функция задания используется для расширения области обнаружения назад и вперед, относительно рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается, что объезжаемый объект, расположенный позади или впереди рассматриваемого транспортного средства, присутствует в области обнаружения. Обеспечивается подавление рыскания при управлении движением рассматриваемого транспортного средства. 3 н. и 11 з.п. ф-лы. 9 ил.

1. Устройство управления движением, содержащее:

первый модуль получения информации, сконфигурированный с возможностью получать информацию рассматриваемого транспортного средства, включающую в себя позицию рассматриваемого транспортного средства;

второй модуль получения информации, сконфигурированный с возможностью получать информацию объектов, включающую в себя позицию первого объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться;

модуль задания, сконфигурированный с возможностью задавать область обнаружения для обнаружения первого объезжаемого объекта, причем область обнаружения задается в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства;

модуль обнаружения, сконфигурированный с возможностью определять то, присутствует или нет первый объезжаемый объект в области обнаружения; и

модуль управления, сконфигурированный с возможностью выводить информацию команд для управления движением рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект присутствует в области обнаружения,

причем модуль задания дополнительно сконфигурирован с возможностью осуществлять первый процесс для того, чтобы расширять область обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект, расположенный позади рассматриваемого транспортного средства, присутствует в области обнаружения.

2. Устройство управления движением по п. 1, в котором при обнаружении предварительно определенного числа или более из въезда и выезда первого объезжаемого объекта в/из области обнаружения в течение предварительно определенного периода времени, модуль задания выполняет первый процесс.

3. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания, при выполнении первого процесса, поддерживает состояние области обнаружения, расширенной назад относительно рассматриваемого транспортного средства, в течение предварительно определенного периода времени и после этого сужает расширенную область обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства.

4. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания указывает первый объезжаемый объект, присутствующий в области обнаружения, и поддерживает расширенное состояние области обнаружения в то время, когда указанный первый объезжаемый объект присутствует в области обнаружения, и после этого сужает расширенную область обнаружения, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект не присутствует в расширенной области обнаружения.

5. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания увеличивает расстояние с тем, чтобы расширять область обнаружения по мере того, как увеличивается скорость рассматриваемого транспортного средства.

6. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания увеличивает расстояние с тем, чтобы расширять область обнаружения по мере того, как увеличивается время для ускорения рассматриваемого транспортного средства.

7. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания увеличивает расстояние с тем, чтобы расширять область обнаружения по мере того, как увеличивается ускорение рассматриваемого транспортного средства.

8. Устройство управления движением по любому из пп. 1-7, в котором модуль задания, при выполнении первого процесса, сужает расширенную область обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства при присутствии второго объезжаемого объекта, отличающегося от первого объезжаемого объекта, еще дальше позади первого объезжаемого объекта, расположенного позади рассматриваемого транспортного средства.

9. Устройство управления движением по п. 8, в котором когда модуль обнаружения обнаруживает то, что второй объезжаемый объект присутствует в расширенной области обнаружения, модуль задания сужает расширенную область обнаружения таким образом, что второй объезжаемый объект выходит за пределы расширенной области обнаружения.

10. Устройство управления движением по п. 1, дополнительно содержащее:

модуль вывода, сконфигурированный с возможностью выводить, во внешнюю среду, один или более информационных элементов из числа информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области обнаружения и информации в соответствии с информацией команд.

11. Способ управления движением, осуществляемый посредством компьютера, причем компьютер выводит информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути, при этом способ управления движением содержит этапы, на которых:

получают информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться;

задают область обнаружения для обнаружения объезжаемого объекта, причем область обнаружения задается в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства; и

выполняют первый процесс и выводят информацию команд для управления движением рассматриваемого транспортного средства, причем первый процесс представляет собой процесс для того, чтобы расширять область обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что объезжаемый объект, расположенный позади рассматриваемого транспортного средства, присутствует в области обнаружения.

12. Устройство управления движением, содержащее:

первый модуль получения информации, сконфигурированный с возможностью получать информацию рассматриваемого транспортного средства, включающую в себя позицию рассматриваемого транспортного средства;

второй модуль получения информации, сконфигурированный с возможностью получать информацию объектов, включающую в себя позицию первого объезжаемого объекта, от которого рассматриваемое транспортное средство должно уклониться;

модуль задания, сконфигурированный с возможностью задавать область обнаружения для обнаружения первого объезжаемого объекта, причем область обнаружения задается в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства;

модуль обнаружения, сконфигурированный с возможностью определять то, расположен ли первый объезжаемый объект в смежной полосе движения и присутствует ли в области обнаружения либо нет, причем смежная полоса движения является смежной с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство; и

модуль управления, сконфигурированный с возможностью выводить информацию команд для управления движением рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект присутствует в области обнаружения,

причем модуль задания дополнительно сконфигурирован с возможностью осуществлять, по меньшей мере, один из первого процесса и второго процесса, причем первый процесс представляет собой процесс для того, чтобы расширять область обнаружения назад относительно рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект, расположенный позади рассматриваемого транспортного средства, присутствует в области обнаружения, а второй процесс представляет собой процесс для того, чтобы расширять область обнаружения вперед относительно рассматриваемого транспортного средства, когда обнаруживается то, что первый объезжаемый объект, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства, присутствует в области обнаружения, и

причем модуль задания, при выполнении первого процесса, сужает расширенную область обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства при присутствии второго объезжаемого объекта, отличающегося от первого объезжаемого объекта, еще дальше позади первого объезжаемого объекта, расположенного позади рассматриваемого транспортного средства, и при выполнении второго процесса, сужает расширенную область обнаружения в направлении рассматриваемого транспортного средства при присутствии второго объезжаемого объекта, отличающегося от первого объезжаемого объекта, еще дальше впереди первого объезжаемого объекта, расположенного впереди рассматриваемого транспортного средства.

13. Устройство управления движением по п. 12, в котором когда модуль обнаружения обнаруживает то, что второй объезжаемый объект присутствует в расширенной области обнаружения, модуль задания сужает расширенную область обнаружения таким образом, что второй объезжаемый объект выходит за пределы расширенной области обнаружения.

14. Устройство управления движением по любому из пп. 12 или 13, дополнительно содержащее:

модуль вывода, сконфигурированный с возможностью выводить, во внешнюю среду, один или более информационных элементов из числа информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области обнаружения и информации в соответствии с информацией команд.