СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА Российский патент 2020 года по МПК B60W40/02 

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления движением для транспортного средства и к устройству управления движением для транспортного средства.

Уровень техники

[0002] На сегодня в данной области техники известна технология оценки того, приближается или нет движущийся объект, пересекающий пешеходный переход, и рассматриваемое транспортное средство вплотную друг к другу (например, патентный документ 1: WO 2011/086661).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. WO 2011/086661

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, предшествующий уровень техники заключается в том, чтобы обнаруживать только движущийся объект, пересекающий пешеходный переход, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства, т.е. движущийся объект, наблюдаемый до того, как рассматриваемое транспортное средство переезжает через пешеходный переход. Следовательно, проблема состоит в том, что движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, не может обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу.

[0005] Задача, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ управления движением для транспортного средства и устройство управления движением для транспортного средства, с помощью которых движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, может обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение решает вышеуказанную задачу посредством указания пешеходного перехода, расположенного в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве второго пешеходного перехода, задания области, включающей в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения для движущегося объекта, когда часть первого пешеходного перехода и часть второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, посредством расширения области, по меньшей мере, одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода, и обнаружения движущегося объекта в области обнаружения.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, область, включающая в себя второй пешеходный переход около первого пешеходного перехода, задается в качестве области обнаружения для движущегося объекта, и в силу этого движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, может обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей устройство управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является схемой, иллюстрирующей пример информации соединений и информации области пешеходных переходов, содержащейся в картографической информации.

Фиг. 3 является схемой для описания примера способа указания второго пешеходного перехода.

Фиг. 4 является схемой для описания примера области первого пешеходного перехода.

Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, расширенной до стоп-линии.

Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, расширенной на разделительную полосу.

Фиг. 7 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, когда дорожные ограждения существуют на тротуаре.

Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, когда дорожные ограждения не существуют на тротуаре.

Фиг. 9 является схемой, иллюстрирующей пример области обнаружения.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 11 является схемой (часть 1), иллюстрирующей пример области обнаружения во втором варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 12 является схемой (часть 2), иллюстрирующей пример области обнаружения во втором варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 13 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, примерно иллюстрируется и описывается устройство управления движением для транспортного средства, оборудованное в транспортном средстве.

[0010] Первый вариант осуществления

Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 100 управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчик 110 обнаружения окружающих условий, датчик 120 скорости транспортного средства, устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, базу 140 данных, устройство 150 управления вождением и устройство 160 управления. Эти устройства соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.

[0011] Датчик 110 обнаружения окружающих условий обнаруживает объекты, присутствующие рядом с рассматриваемым транспортным средством. Примеры такого датчика 110 обнаружения окружающих условий включают в себя камеру переднего вида, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, камеру заднего вида, которая захватывает изображения позади рассматриваемого транспортного средства, передний радар, который обнаруживает помехи впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает помехи позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают помехи, присутствующие по бокам от рассматриваемого транспортного средства. Примеры объектов, обнаруженных посредством датчика 110 обнаружения окружающих условий, включают в себя пешеходов, велосипеды, мотоциклы, автомобили, помехи на дороге, светофоры, знаки на поверхности дороги и пешеходные переходы. Датчик 110 обнаружения окружающих условий может быть сконфигурирован с использованием одного из вышеописанных датчиков либо также может быть сконфигурирован с использованием комбинации из двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий выводятся в устройство 160 управления.

[0012] Датчик 120 скорости транспортного средства измеряет частоту вращения приводной системы, к примеру, ведущего вала или колеса и определяет скорость движения транспортного средства (также в дальнейшем называемую "скоростью транспортного средства") на основе измеренной частоты вращения. Информация скорости транспортного средства, определенная посредством датчика 120 скорости транспортного средства, выводится в устройство 160 управления.

[0013] Устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства состоит из GPS-модуля, гиродатчика и других необходимых компонентов. Устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые из множества спутников связи с использованием GPS-модуля, чтобы периодически получать позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства, и обнаруживает текущую позицию рассматриваемого транспортного средства на основе полученной позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, информации варьирования угла, полученной из гиродатчика, и скорости транспортного средства, полученной из датчика 120 скорости транспортного средства. Позиционная информация рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная посредством устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, выводится в устройство 160 управления.

[0014] База 140 данных сохраняет картографическую информацию. Картографическая информация включает в себя информацию соединений каждого из дороги, по которой движется транспортное средство, тротуара и пешеходного перехода. Фиг. 2 является схемой для описания информации соединений картографической информации. Информация соединений дороги, по которой движется транспортное средство, имеет одно или более соединений и один или более узлов каждой полосы движения в качестве информации соединений. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, каждое из соединений LA1-LA4 полос A1-A4 движения сохраняется в базе 140 данных в качестве информации соединений дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Информация соединений каждого пешеходного перехода имеет одно или более соединений, идущих в направлении длины пешеходного перехода (т.е. в направлении пересечения движущегося объекта, такого как пешеход или велосипед, пересекающий пешеходный переход), в качестве информации соединений. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединения LB1 и LB2 пешеходных переходов B1 и B2 сохраняются в базе 140 данных в качестве информации соединений пешеходных переходов.

[0015] Картографическая информация, сохраненная в базе 140 данных, также включает в себя информацию области пешеходных переходов на карте. Форма области пешеходного перехода не ограничена прямоугольной формой и также может представлять собой другую многоугольную форму. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, информация областей, такая как позиции и формы областей RB1 и RB2, занимаемых посредством пешеходных переходов B1 и B2 на карте, сохраняется в базе 140 данных. Картографическая информация, сохраненная в базе 140 данных, также включает в себя информацию относительно конфигураций дорог, отличную от пешеходных переходов. Примеры этой информации относительно конфигураций дорог включают в себя информацию относительно тротуаров, придорожных полос и разделительных полос. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, тротуары SW1 и SW2 и разделительная полоса M сохраняются в базе 140 данных в качестве информации относительно конфигураций дорог. Помимо этого, база 140 данных имеет информацию относительно граничных линий полосы движения (таких как разделительные линии и бордюрные камни), стоп-линий, дорожных ограждений, форм дорог, кривизны дорог и т.д. в качестве картографической информации. К картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, надлежащим образом обращается устройство 160 управления.

[0016] Устройство 150 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство управляется с возможностью ехать за едущим впереди транспортным средством (это управление в дальнейшем называется "управлением движением в режиме "ехать за""), устройство 150 управления вождением управляет работой приводного механизма (которая включает в себя работу двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и работу электромотора в случае электромобиля и т.п. и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством может поддерживаться равным постоянному расстоянию. Когда рассматриваемое транспортное средство выполняет правый поворот или левый поворот, смену полосы движения и т.п., устройство 150 управления вождением управляет работой актуатора рулевого управления, чтобы управлять работой колес, и в силу этого выполняет управление рулением рассматриваемого транспортного средства. Устройство 150 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами, отправляемыми из устройства 160 управления, которое описывается ниже. Другие известные способы также могут использоваться в качестве способа управления движением посредством устройства 150 управления вождением.

[0017] Устройство 160 управления состоит из постоянного запоминающего устройства (ROM), которое сохраняет программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (CPU), который выполняет программы, сохраненные в ROM, и оперативного запоминающего устройства (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. В качестве замены или в дополнение к CPU, также может использоваться микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) и т.п. в качестве функциональной схемы.

[0018] Устройство 160 управления выполняет программы, сохраненные в ROM, с использованием CPU, чтобы за счет этого достигать следующих различных функций: функции получения информации рассматриваемого транспортного средства для получения информации относительно рассматриваемого транспортного средства; функция получения информации окружающих условий для получения результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий; функции поиска намеченного пути для поиска запланированного намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства; функции указания первого пешеходного перехода для указания пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода; функции указания второго пешеходного перехода для указания пешеходного перехода около первого пешеходного перехода в качестве второго пешеходного перехода; функции расширения области для расширения области первого пешеходного перехода и области второго пешеходного перехода; функции задания областей обнаружения для задания области обнаружения; функции обнаружения движущихся объектов для обнаружения движущегося объекта в области обнаружения; и функции управления движением для управления движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения движущегося объекта. Ниже описываются эти функции устройства 160 управления.

[0019] Функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую получение информации относительно рассматриваемого транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать информацию скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства из датчика 120 скорости транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать информацию относительно текущей позиции рассматриваемого транспортного средства из устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства.

[0020] Функция получения информации окружающих условий устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую получение результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий в качестве информации окружающих условий. Например, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы получать информацию изображений за пределами транспортного средства, захваченную посредством камеры переднего вида и камеры заднего вида, и/или результаты обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров в качестве информации окружающих условий. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы выполнять анализ изображений для информации изображений, получаемой из камер, и/или выполнять процесс кластеризации для получения информации облаков точек, обнаруженной посредством радаров, за счет этого получая информацию относительно позиции и/или скорости перемещения объекта, присутствующего рядом с рассматриваемым транспортным средством и т.д., в качестве информации окружающих условий.

[0021] Функция поиска намеченного пути устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую поиск запланированного намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда водитель вводит место назначения через устройство ввода (не проиллюстрировано), устройство 160 управления может использовать функцию поиска намеченного пути для того, чтобы выполнять поиск запланированного намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства на основе пункта назначения, введенного водителем, картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, и позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства. База 140 данных согласно настоящему варианту осуществления сохраняет информацию соединений каждой полосы движения, как проиллюстрировано на фиг. 2. Соединение или соединения каждой полосы движения предварительно взвешиваются в соответствии с проезжаемым расстоянием, дорожной ситуацией и т.д. полосы движения (например, взвешивание соединений увеличивается по мере того, как увеличивается расстояние, или ухудшается дорожная ситуация). Устройство 160 управления может использовать функцию поиска намеченного пути для того, чтобы указывать полосу движения, которая является подходящей для намеченного пути движения из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения, например, и корректировать взвешивание соединений указанной полосы движения. Например, когда правый поворот требуется для того, чтобы прибывать к месту назначения, взвешивание соединений полосы движения для правого поворота может корректироваться на уменьшение. Затем устройство 160 управления может использовать функцию поиска намеченного пути для того, чтобы выполнять поиск запланированного намеченного пути движения, который представляет собой намеченный путь на уровне полосы движения, на котором общая сумма взвешивания соединений является минимальной в полосе движения, из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения, с использованием алгоритма поиска по графу, к примеру, алгоритма Дейкстры или алгоритма A* (A-звезда).

[0022] Функция указания первого пешеходного перехода устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую указание пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода на основе запланированного намеченного пути движения, поиск которого выполняется с использованием функции поиска намеченного пути, и картографической информации, сохраненной в базе 140 данных. Например, устройство 160 управления может использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы обращаться к картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, за счет этого получая информацию области пешеходного перехода, представленную посредством многоугольной формы. После этого, когда соединение полосы движения, представляющей запланированный намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, пересекается с областью пешеходного перехода, устройство 160 управления может указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода с использованием функции указания первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, пересекается с областью RB1 пешеходного перехода B1, и пешеходный переход B1 в силу этого указывается в качестве первого пешеходного перехода. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, не пересекается с областью RB2 пешеходного перехода B2, и пешеходный переход B2 в силу этого не указывается в качестве первого пешеходного перехода.

[0023] Способ указания первого пешеходного перехода не ограничен вышеописанным способом. Например, когда соединение полосы движения, определенной в качестве запланированного намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства, пересекается с соединением пешеходного перехода, устройство 160 управления может указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода с использованием функции указания первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, пересекается с соединением LB1 пешеходного перехода B1, и пешеходный переход B1 в силу этого указывается в качестве первого пешеходного перехода. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, не пересекается с соединением LB2 пешеходного перехода B2, и пешеходный переход B2 в силу этого не указывается в качестве первого пешеходного перехода. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может быть выполнено с возможностью использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы получать изображение, захваченное впереди рассматриваемого транспортного средства, из камеры, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства V1, и выполнять анализ изображений, чтобы за счет этого указывать первый пешеходный переход.

[0024] Функция указания второго пешеходного перехода устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую указание пешеходного перехода около первого пешеходного перехода в качестве второго пешеходного перехода. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы получать позиционные координаты каждого пешеходного перехода из картографической информации. Затем, как проиллюстрировано на фиг. 3, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы указывать пешеходный переход, расстояние D до которого от первого пешеходного перехода (расстояние D от концевой части первого пешеходного перехода) составляет предварительно определенное расстояние Dth или меньше в направлении длины первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода на основе полученных позиционных координат пешеходного перехода. Фиг. 3 является схемой для описания примера способа указания второго пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 3, пешеходный переход B1 указывается в качестве первого пешеходного перехода. В этом случае, функция указания второго пешеходного перехода служит для того, чтобы определять то, присутствует или нет пешеходный переход, расстояние D до которого от первого пешеходного перехода B1 составляет предварительно определенное расстояние Dth или меньше в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1. В примере, проиллюстрированном на фиг. 3, расстояние D от первого пешеходного перехода B1 до пешеходного перехода B2 не превышает предварительно определенное расстояние Dth. Устройство 160 управления в силу этого может указывать пешеходный переход B2 в качестве второго пешеходного перехода с использованием функции указания второго пешеходного перехода. Хотя не проиллюстрировано, когда расстояние D от позиции P пересечения до пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние Dth или больше, пешеходный переход не указывается в качестве второго пешеходного перехода.

[0025] Функция расширения области устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую расширение области первого пешеходного перехода, соответствующей первому пешеходному переходу, и области второго пешеходного перехода, соответствующей второму пешеходному переходу. Ниже описывается пример способа расширения области первого пешеходного перехода со ссылкой на фиг. 4-8. Следует понимать, что расширение области второго пешеходного перехода также может выполняться с использованием способа, идентичного способу расширения области первого пешеходного перехода.

[0026] Устройство 160 управления может использовать функцию расширения области сначала для того, чтобы указывать область первого пешеходного перехода на карте в качестве области первого пешеходного перехода. Фиг. 4 является схемой для описания области первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 4, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы задавать область RB1 первого пешеходного перехода B1 на карте в качестве области первого пешеходного перехода. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы обнаруживать область RB1, которую первый пешеходный переход B1 занимает на дороге, на основе данных изображений, захваченных впереди рассматриваемого транспортного средства и полученных из датчика 110 обнаружения окружающих условий, и задавать область RB1 в качестве области первого пешеходного перехода.

[0027] Когда стоп-линия присутствует перед первым пешеходным переходом, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область первого пешеходного перехода до позиции стоп-линии в направлении ширины первого пешеходного перехода. Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, когда стоп-линия присутствует. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 5, стоп-линия SL1 присутствует до первого пешеходного перехода B1, и устройство 160 управления в силу этого может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода до позиции стоп-линии SL1 в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода.

[0028] Когда первый пешеходный переход является смежным с разделительной полосой, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область первого пешеходного перехода в направлении длины первого пешеходного перехода таким образом, что область первого пешеходного перехода включает в себя определенную область разделительной полосы. Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, расширенной на разделительную полосу в окружении, проиллюстрированном на фиг. 5.

Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 6, первый пешеходный переход B1 является смежным с разделительной полосой M, и устройство 160 управления в силу этого может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода таким образом, что область RB1 первого пешеходного перехода включает в себя определенную область RM разделительной полосы M.

[0029] Когда первый пешеходный переход является смежным с тротуаром, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область первого пешеходного перехода на тротуар. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область первого пешеходного перехода в направлении длины первого пешеходного перехода к концевой части тротуара, смежного с первым пешеходным переходом. Концевая часть тротуара расположена на противоположной стороне относительно первого пешеходного перехода. Фиг. 7 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, когда дорожные ограждения существуют на тротуаре в окружении, проиллюстрированном на фиг. 6. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 7, первый пешеходный переход B1 является смежным с тротуаром SW1. Устройство 160 управления в силу этого может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1 к концевой части тротуара SW1, расположенного напротив первого пешеходного перехода B1, как проиллюстрировано на фиг. 7.

[0030] В случае расширения области первого пешеходного перехода на тротуар, когда дорожное ограждение устанавливается на тротуаре, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область области первого пешеходного перехода на тротуаре до позиции установки дорожного ограждения в направлении ширины первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 7, дорожные ограждения G1 и G2 устанавливаются на тротуаре SW1, смежном с первым пешеходным переходом B1. Устройство 160 управления в силу этого может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RW1 области RB1 первого пешеходного перехода, соответствующей тротуару, до позиций GE1 и GE2 установки дорожных ограждений в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1, как проиллюстрировано на фиг. 7.

[0031] В случае расширения области первого пешеходного перехода на тротуар, когда дорожные ограждения не устанавливаются на тротуаре, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область области первого пешеходного перехода на тротуаре на основе расстояния, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода. Это описывается ниже со ссылкой на фиг. 8. Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей пример области первого пешеходного перехода, когда дорожные ограждения не существуют на тротуаре.

[0032] Например, как проиллюстрировано на фиг. 8, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы вычислять позицию для первого пешеходного перехода B1, который пересекается с запланированным намеченным посредством движения рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве позиции P пересечения в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1. Помимо этого, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы вычислять оцененное время T для достижения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы достигать позиции P пересечения в качестве T=L/V… (1), на основе скорости V рассматриваемого транспортного средства V1 и расстояния L от рассматриваемого транспортного средства V1 до позиции P пересечения. Дополнительно, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы получать среднюю скорость Vp перемещения (например, 80 м/мин) пешехода, сохраненную в ROM устройства 160 управления.

[0033] Здесь, требуемое время Tp для пешехода, чтобы достигать позиции P пересечения может вычисляться как Tp=(L1+L2)/Vp… (2). Как проиллюстрировано на фиг. 8, L1 в вышеуказанном уравнении (2) представляет расстояние, на которое движущийся объект перемещается на первом пешеходном переходе B1 в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1, и это расстояние включено в расстояние, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V1 не достигнет первого пешеходного перехода B1. L2 в вышеуказанном уравнении (2) представляет расстояние, на которое движущийся объект перемещается на тротуаре SW1 в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1, и это расстояние также включает в себя в расстояние, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V1 не достигнет первого пешеходного перехода B1. Движущийся объект означает объект, который пересекает пешеходный переход, такой как пешеход и велосипед.

[0034] Когда требуемое время Tp для движущегося объекта, чтобы достигать позиции P пересечения, не превышает требуемое время T для достижения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы достигать позиции P пересечения (T≥Tp), рассматриваемое транспортное средство V1 и движущийся объект могут приближаться вплотную друг к другу в позиции P пересечения первого пешеходного перехода. Другими словами, когда T≥ (L1+L2)/Vp… (3) удовлетворяется со ссылкой на вышеуказанное уравнение (2), рассматриваемое транспортное средство V1 и движущийся объект могут приближаться вплотную друг к другу. Устройство 160 управления в силу этого использует функцию расширения области для того, чтобы вычислять максимальное значение L2, удовлетворяющее вышеуказанному выражению (3), в качестве расстояния L2, на которое область RW1 области RB1 первого пешеходного перехода, соответствующей тротуару, расширяется в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1. Вышеуказанное выражение (3) деформируется в L2≤Vp x (L/В)-L1 с использованием вышеуказанного уравнения (1); в силу этого максимальное значение L2 может вычисляться как L2=Vp x (L/В)-L1. Затем устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RW1 области RB1 первого пешеходного перехода, соответствующей тротуару посредством вычисленного L2 в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода.

[0035] Как указано идентичном способе для области первого пешеходного перехода, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы указывать область второго пешеходного перехода в качестве области второго пешеходного перехода и расширять указанную область второго пешеходного перехода. Способ расширения области второго пешеходного перехода является идентичным способу расширения области первого пешеходного перехода, так что описание опускается.

[0036] Функция задания областей обнаружения устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую задание области обнаружения для обнаружения движущихся объектов. В частности, после того, как область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы определять то, перекрывают или нет, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода друг друга. Когда, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, содержащую область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода, в качестве области обнаружения. Когда, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода не перекрывают друг друга, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 9, часть расширенной области RB1 первого пешеходного перехода и часть расширенной области RB2 второго пешеходного перехода перекрывают друг друга в области RM разделительной полосы M, и функция задания областей обнаружения в силу этого может служить для того, чтобы задавать область (RB1+RB2), в которой область RB1 первого пешеходного перехода и область RB2 второго пешеходного перехода комбинируются, в качестве области RT обнаружения.

[0037] Функция обнаружения движущихся объектов устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую обнаружение движущегося объекта в области обнаружения, которая задается с использованием функции задания областей обнаружения. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию обнаружения движущихся объектов для того, чтобы обнаруживать движущийся объект с использованием только результата обнаружения в области RT обнаружения, из числа результатов обнаружения, обнаруженных посредством датчика 110 обнаружения окружающих условий рядом с рассматриваемым транспортным средством.

[0038] Функция управления движением устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую управление движением в режиме автоматизированного вождения рассматриваемого транспортного средства. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы автоматически выполнять операцию вождения, которая обычно выполняется водителем, через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, и механизмом рулевого управления, таким как актуатор рулевого управления, на основе результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий и данных условий движения (к примеру, правил дорожного движения и запланированного намеченного пути движения). Например, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы выполнять управление удержанием на полосе движения, которое управляет позицией движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять работой актуатора рулевого управления и т.п. таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в определенной полосе движения. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы выполнять управление движением в режиме "ехать за", которое предназначено для автоматического следования за едущим впереди транспортным средством, через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять работой приводных механизмов, таких как двигатель и тормоз, так что рассматриваемое транспортное средство движется с определенным расстоянием от едущего впереди транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы автоматически выполнять правый или левый поворот на перекрестке, смену полосы движения, парковку, остановку и другие необходимые операции, через управление приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, и механизмом рулевого управления, таким как актуатор рулевого управления, на основе результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий и данных условий движения. Например, в настоящем варианте осуществления, когда движущийся объект обнаруживается в области обнаружения с использованием функции обнаружения движущихся объектов, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы управлять приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, чтобы за счет этого останавливать рассматриваемое транспортное средство перед пешеходным переходом.

[0039] Далее описывается процесс управления движением согласно первому варианту осуществления со ссылкой на фиг. 10. Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно первому варианту осуществления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется посредством устройства 160 управления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется многократно через регулярные временные интервалы.

[0040] Во-первых, на этапе S101, функция получения информации рассматриваемого транспортного средства служит для того, чтобы получать информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя информацию скорости транспортного средства и информацию позиции рассматриваемого транспортного средства. На этапе S102, функция получения информации окружающих условий служит для того, чтобы получать результаты обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий в качестве информации окружающих условий.

[0041] На этапе S103, функция поиска намеченного пути служит для того, чтобы выполнять поиск запланированного намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда водитель вводит место назначения через устройство ввода (не проиллюстрировано), устройство 160 управления может использовать функцию поиска намеченного пути для того, чтобы выполнять поиск намеченного пути на уровне полосы движения, на котором рассматриваемое транспортное средство движется в место назначения, в качестве запланированного намеченного пути движения на основе картографической информации, сохраненной в базе 140 данных.

[0042] На этапе S104, функция указания первого пешеходного перехода служит для того, чтобы указывать первый пешеходный переход. Например, когда запланированный намеченный путь движения, поиск которого выполняется на этапе S103, пересекается с областью пешеходного перехода, включенного в картографическую информацию, сохраненную в базе 140 данных, устройство 160 управления может использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода.

[0043] На этапе S105, функция указания второго пешеходного перехода служит для того, чтобы указывать пешеходный переход около первого пешеходного перехода в качестве второго пешеходного перехода. Например, как проиллюстрировано на фиг. 3, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы указывать пешеходный переход B2, расстояние D до которого от первого пешеходного перехода B1 (расстояние D от концевой части первого пешеходного перехода B1) составляет предварительно определенное расстояние Dth или меньше, в качестве второго пешеходного перехода.

[0044] На этапе S106, функция расширения области служит для того, чтобы расширять область первого пешеходного перехода. В частности, как проиллюстрировано на фиг. 4, устройство 160 управления использует функцию расширения области сначала для того, чтобы задавать область, соответствующую первому пешеходному переходу, в качестве области первого пешеходного перехода. Когда стоп-линия SL1 присутствует перед первым пешеходным переходом B1, как проиллюстрировано на фиг. 5, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода до позиции стоп-линии в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1. Помимо этого или альтернативно, когда разделительная полоса M, смежная с первым пешеходным переходом B1, присутствует, как проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода до области RM разделительной полосы M в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1. Помимо этого или альтернативно, когда тротуар SW1, смежный с первым пешеходным переходом B1, присутствует, как проиллюстрировано на фиг. 7, устройство 160 управления использует функцию расширения области для того, чтобы расширять область RB1 первого пешеходного перехода к концевой части тротуара SW1, расположенного напротив первого пешеходного перехода в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1. В этом случае, устройство 160 управления может использовать функцию расширения области для того, чтобы расширять область RW1 для области RB1 первого пешеходного перехода, соответствующей тротуару SW1, в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1 до позиций GE1 и GE2 концевых частей дорожных ограждений G1 и G2 на стороне первого пешеходного перехода B1 или до позиций, заданных посредством расстояния L2, за которое движущийся объект может достигать первого пешеходного перехода B1 до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 достигает первого пешеходного перехода B1.

[0045] На этапе S107, функция расширения области служит для того, чтобы расширять область второго пешеходного перехода. Способ расширения области второго пешеходного перехода может осуществляться аналогично этапу S106.

[0046] На этапе S108, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область обнаружения. В частности, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы определять то, перекрывают или нет часть области первого пешеходного перехода, заданная на этапе S106, и часть области второго пешеходного перехода, заданная на этапе S107, друг друга. После этого, когда выполняется определение в отношении того, что часть области первого пешеходного перехода и часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, процедура переходит к этапу S109, на котором функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область, включающую в себя первый пешеходный переход B1 и второй пешеходный переход B2, в качестве области RT обнаружения. Область, которая задается в качестве области RT обнаружения в этом случае, представляет собой область, которая включает в себя, по меньшей мере, первый пешеходный переход B1 и второй пешеходный переход B2. Такие области могут представлять собой первый пешеходный переход B1 и второй пешеходный переход B2 непосредственно до того, как выполняется процесс расширения с использованием функции расширения области устройства 160 управления, либо также может представлять собой область RB1 первого пешеходного перехода и область RB2 второго пешеходного перехода, которые расширяются с использованием функции расширения области. Когда выполняется определение в отношении того, что часть области первого пешеходного перехода и часть области второго пешеходного перехода не перекрывают друг друга, процедура переходит к этапу S110, на котором функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать только область, включающую в себя первый пешеходный переход B1, в качестве области RT обнаружения. Область, которая задается в качестве области RT обнаружения в этом случае, представляет собой область, которая включает в себя, по меньшей мере, первый пешеходный переход B1. Эта область может представлять собой первый пешеходный переход B1 непосредственно до того, как выполняется процесс расширения с использованием функции расширения области устройства 160 управления, либо также может представлять собой область RB1 первого пешеходного перехода, расширенную с использованием функции расширения области.

[0047] На этапе S111, функция обнаружения движущихся объектов служит для того, чтобы обнаруживать движущийся объект в области обнаружения, которая задается на этапе S109 или этапе S110. На этапе S112, функция управления движением служит для того, чтобы определять план движения рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения движущегося объекта на этапе S111 и выполнять управление движением. Например, в настоящем варианте осуществления, когда движущийся объект обнаруживается в области обнаружения, управление выполняется для того, чтобы останавливать рассматриваемое транспортное средство перед первым пешеходным переходом.

[0048] Как описано выше, в первом варианте осуществления, область первого пешеходного перехода, соответствующая первому пешеходному переходу, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, и область второго пешеходного перехода, соответствующая второму пешеходному переходу, расположенному в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, расширяются, и область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода задаются. После этого, когда часть области первого пешеходного перехода и часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода задаются в качестве области обнаружения, и движущийся объект обнаруживается в области обнаружения. Через эту операцию в первом варианте осуществления, движущийся объект может обнаруживаться не только на первом пешеходном переходе, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, но также и на втором пешеходном переходе около первого пешеходного перехода. Как результат, движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода, может надлежащим образом обнаруживаться во время до того, как движущийся объект пересекает первый пешеходный переход. Например, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет автоматизированное вождение, план движения рассматриваемого транспортного средства может создаваться раньше, и в силу этого можно выполнять автоматизированное вождение с большим допустимым запасом. Кроме того, в процессе определения близлежащего пешеходного перехода, который должен учитываться в настоящем варианте осуществления, достаточно определять только то, перекрывают или нет области пешеходных переходов друг друга после расширения, и в силу этого сложный процесс не должен выполняться. В силу этого можно уменьшать время, чтобы определять действие, и дополнительно повышать уровень безопасности.

[0049] В первом варианте осуществления, когда стоп-линии существуют перед первым пешеходным переходом и вторым пешеходным переходом, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются до позиций соответствующих стоп-линий. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который перемещается между первым пешеходным переходом и стоп-линией или между вторым пешеходным переходом и стоп-линией, т.е. движущегося объекта, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству около первого пешеходного перехода.

[0050] Когда область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода находятся около тротуаров, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются на тротуар около нее. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который перемещается на тротуаре, чтобы пересекать первый пешеходный переход. В случае расширения каждой из области первого пешеходного перехода и области второго пешеходного перехода на тротуар около нее, когда дорожные ограждения G1 и G2 устанавливаются на тротуаре SW1, как проиллюстрировано на фиг. 7, область RW1 для области RB1 первого пешеходного перехода (или второго пешеходного перехода RB2), соответствующей тротуару SW1, расширяется до позиций GE1 и GE2 концевых частей дорожных ограждений G1 и G2 на стороне первого пешеходного перехода B1 в направлении ширины (направлении по оси Y) первого пешеходного перехода B1. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущихся объектов, которые движутся в объезд вдоль дорожных ограждений, чтобы пересекать первый пешеходный переход. Помимо этого или альтернативно, как проиллюстрировано на фиг. 8, области для области RB1 первого пешеходного перехода и области RB2 второго пешеходного перехода, соответствующих тротуарам SW1 и SW2, расширяются на основе расстояний L2 перемещения, на которые движущиеся объекты перемещаются до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода B1. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущихся объектов, которые могут приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода.

[0051] В настоящем варианте осуществления, когда разделительная полоса присутствует между первым пешеходным переходом и вторым пешеходным переходом, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются на разделительную полосу. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который перемещается на разделительной полосе к первому пешеходному переходу.

[0052] Второй вариант осуществления

Далее описывается устройство управления движением для транспортного средства согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 100 управления движением для транспортного средства согласно второму варианту осуществления имеет конфигурацию, идентичную конфигурации в первом варианте осуществления, за исключением того, что оно работает следующим образом.

[0053] Устройство 160 управления согласно второму варианту осуществления имеет функцию определения вероятности пересечения для определения того, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход, в дополнение к функциям первого варианта осуществления. Например, функция определения вероятности пересечения включает в себя функцию, допускающую получение захваченного изображения светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из камеры, присоединяемой к рассматриваемому транспортному средству. Затем устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для ого, чтобы определять индикатор сигнала светофора (светящего красным или зеленым цветом или мигающего зеленым цветом) для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе на основе полученного захваченного изображения. В альтернативной конфигурации, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы оценивать индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе на основе индикатора сигнала светофора (к примеру, красного, желтого или зеленого цвета) для светофора для транспортных средств, который расположен перед вторым пешеходным переходом. В этой конфигурации, например, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы получать отношение соответствия между индикатором сигнала светофора для светофора для транспортных средств и индикатором сигнала светофора для светофора для пешеходов из ROM устройства 160 управления или из внешнего сервера и обращаться к отношению соответствия для того, чтобы оценивать индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из индикатора сигнала светофора для светофора для транспортных средств на втором пешеходном переходе. В другой конфигурации, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы получать тестовую информацию, включающую в себя информацию относительно индикатора сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из другого транспортного средства или из внешнего сервера, чтобы за счет этого определять индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе.

[0054] Устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, когда помеха присутствует на втором пешеходном переходе, к примеру, когда другое транспортное средство паркуется на втором пешеходном переходе. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, когда окружающее транспортное средство, движущееся рядом с рассматриваемым транспортным средством, проезжает через второй пешеходный переход таким образом, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход.

[0055] Затем устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область обнаружения на основе результата определения посредством функции определения вероятности пересечения. Например, когда функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, что возможно пересечение второго пешеходного перехода, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, которая включает в себя область первого пешеходного перехода, соответствующую первому пешеходному переходу, и область второго пешеходного перехода, соответствующую второму пешеходному переходу, в качестве области обнаружения. С другой стороны, когда функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, что невозможно пересечение второго пешеходного перехода, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения.

[0056] Фиг. 11 является схемой для описания примера способа задания области обнаружения во втором варианте осуществления. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, пешеходный переход C1 указывается в качестве первого пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство V1, и пешеходные переходы C2 и C3 указываются в качестве вторых пешеходных переходов около первого пешеходного перехода C1. Дополнительно, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, светофор для пешеходов TL1 на втором пешеходном переходе C2 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект может пересекать второй пешеходный переход C2, в то время как светофор для пешеходов TL2 на втором пешеходном переходе C3 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход C3. В этом случае, функция определения вероятности пересечения может служить для того, чтобы определять то, что возможно пересечение второго пешеходного перехода C2, и невозможно пересечение второго пешеходного перехода C3.

[0057] Соответственно, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы определять то, перекрывают или нет часть области RC1 первого пешеходного перехода первого пешеходного перехода C1 и часть области RC2 второго пешеходного перехода для второго пешеходного перехода C2 друг друга. В примере, проиллюстрированном на фиг. 11, часть области RC1 первого пешеходного перехода и часть области RC2 второго пешеходного перехода перекрывают друг друга в области RM разделительной полосы. Устройство 160 управления в силу этого использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область RC1 первого пешеходного перехода и область RC2 второго пешеходного перехода в качестве области обнаружения.

[0058] Фиг. 12 является схемой, иллюстрирующей окружение, отличное от окружения по фиг. 11, для описания примера способа задания области обнаружения во втором варианте осуществления. В примере, проиллюстрированном на фиг. 12, светофор для пешеходов TL1 на втором пешеходном переходе C2 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход C2, в то время как светофор для пешеходов TL2 на втором пешеходном переходе C3 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект может пересекать второй пешеходный переход C3. В этом случае, устройство 160 управления использует функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что невозможно пересечение второго пешеходного перехода C2, и возможно пересечение второго пешеходного перехода C3. Соответственно, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы определять то, перекрывают или нет часть области RC1 первого пешеходного перехода первого пешеходного перехода C1 и часть области RC3 второго пешеходного перехода для второго пешеходного перехода C3 друг друга. В примере, проиллюстрированном на фиг. 12, часть области RC1 первого пешеходного перехода и часть области RC3 второго пешеходного перехода перекрывают друг друга. Устройство 160 управления в силу этого использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область RC1 первого пешеходного перехода и область RC3 второго пешеходного перехода в качестве области обнаружения.

[0059] Со ссылкой на фиг. 13, далее описывается процесс управления движением согласно второму варианту осуществления. Процессы этапов S101-S108, S111 и S112 выполняются идентично первому варианту осуществления, и описание опускается. На этапе S108, когда выполняется определение в отношении того, что часть области первого пешеходного перехода и часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, процедура переходит к этапу S201. Например, в примерах, проиллюстрированных на фиг. 11 и фиг. 12, часть области RC1 первого пешеходного перехода и часть области RC2 второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, и часть области RC1 первого пешеходного перехода и часть области RC3 второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, так что процедура переходит к этапу S201.

[0060] На этапе S201, функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, присутствует или нет второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект. Например, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из изображения, захваченного посредством камеры, чтобы за счет этого определять то, присутствует или нет второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект. Когда присутствует второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект, процедура переходит к этапу S202, в то время как, когда нет второго пешеходного перехода, который может пересекать движущийся объект, процедура переходит к этапу S109.

[0061] На этапе S202, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область обнаружения. Во втором варианте осуществления, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода, соответствующую второму пешеходному переходу, который может пересекать движущийся объект, в качестве области обнаружения. Через эту операцию, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, область RC1 первого пешеходного перехода и область RC2 второго пешеходного перехода для второго пешеходного перехода C2 задаются в качестве области обнаружения. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 12, область RC1 первого пешеходного перехода и область RC3 второго пешеходного перехода для второго пешеходного перехода C3 задаются в качестве области обнаружения.

[0062] Как описано выше, во втором варианте осуществления, выполняется определение в отношении того, присутствует или нет второй пешеходный переход, вдоль которого возможно пересечение, на основе любого из индикатора сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе, присутствия или отсутствия помехи на втором пешеходном переходе и присутствия или отсутствия другого транспортного средства, которое предположительно должно проезжать через второй пешеходный переход. После этого, когда присутствует второй пешеходный переход, вдоль которого возможно пересечение, область, включающая в себя область второго пешеходного перехода, соответствующую второму пешеходному переходу, вдоль которого возможно пересечение, задается в качестве области обнаружения. Другими словами, когда движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, область второго пешеходного перехода, соответствующая второму пешеходному переходу, не задается в качестве области обнаружения. Через эту операцию, дополнительное преимущество может получаться во втором варианте осуществления, помимо преимуществ первого варианта осуществления. Таким образом, движущийся объект может обнаруживаться только на втором пешеходном переходе, вдоль которого пересекает движущийся объект, из числа вторых пешеходных переходов. Как результат, движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода, может обнаруживаться с более высокой степенью точности.

[0063] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.

[0064] Например, в вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой область первого пешеходного перехода, соответствующая первому пешеходному переходу, и область второго пешеходного перехода, соответствующая второму пешеходному переходу, расширяются, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой, например, расширяется либо область первого пешеходного перехода, либо область второго пешеходного перехода. Во второй конфигурации, область первого пешеходного перехода или область второго пешеходного перехода может расширяться в большей степени по сравнению с вышеописанными вариантами осуществления таким образом, что область второго пешеходного перехода, соответствующая второму пешеходному переходу около первого пешеходного перехода, может надлежащим образом задаваться в качестве области обнаружения.

[0065] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются до позиций соответствующих стоп-линий, расположенных перед первым пешеходным переходом и вторым пешеходным переходом, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой, например, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода расширяются в соответствии с расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V1 до первого пешеходного перехода. В частности, во второй конфигурации, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до первого пешеходного перехода составляет предварительно определенное значение или больше, область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода могут расширяться в большей степени в направлении ширины пешеходного перехода по сравнению с тем, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до первого пешеходного перехода меньше предварительно определенного значения. По мере того, как расстояние от рассматриваемого транспортного средства до первого пешеходного перехода увеличивается, ухудшается точность, с которой датчик 110 обнаружения окружающих условий обнаруживает движущийся объект на первом пешеходном переходе; в силу этого область первого пешеходного перехода и область второго пешеходного перехода могут расширяться в большей степени в направлении ширины первого пешеходного перехода, чтобы за счет этого предоставлять возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта на первом пешеходном переходе.

[0066] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой пешеходный переход в направлении длины первого пешеходного перехода указывается в качестве второго пешеходного перехода из числа пешеходных переходов около первого пешеходного перехода, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой, например, линия движения движущегося объекта, пересекающего первый пешеходный переход (линия движения означает линию, представляющую направление/частоту, когда человек или объект перемещается), оценивается на основе конфигураций дорог (тротуаров, придорожных полос, пешеходных переходов и разделительных полос) около первого пешеходного перехода, и пешеходный переход, расстояние до которого от первого пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние или меньше вдоль оцененной линии движения движущегося объекта, оценивается в качестве второго пешеходного перехода. В другой конфигурации, пешеходный переход, расстояние до которого от первого пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние или меньше независимо от направления, может указываться в качестве второго пешеходного перехода.

[0067] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой расстояние перемещения для перемещения движущегося объекта до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, вычисляется посредством получения скорости перемещения движущегося объекта, которая предварительно сохраняется в ROM устройства 160 управления, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой фактическая скорость перемещения движущегося объекта вычисляется посредством многократного обнаружения движущегося объекта, и расстояние перемещения для перемещения движущегося объекта до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, вычисляется на основе вычисленной фактической скорости перемещения движущегося объекта.

[0068] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой устройство 100 управления движением включает в себя базу 140 данных, но устройство 100 управления движением также может быть выполнено с возможностью принимать картографическую информацию из сервера, предоставленного за пределами транспортного средства. Настоящее изобретение не ограничено формой, в которой устройство 100 управления движением оснащено в транспортном средстве. В устройстве 100 управления движением, например, устройство 160 управления или устройство 160 управления и база 140 данных могут предоставляться за пределами транспортного средства, и управление движением транспортного средства может выполняться посредством дистанционного управления.

[0069] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой область первого пешеходного перехода или область второго пешеходного перехода расширяется на тротуар, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой, например, когда придорожная полоса, смежная с первым пешеходным переходом или вторым пешеходным переходом, присутствует, область первого пешеходного перехода или область второго пешеходного перехода расширяется на придорожную полосу. Во второй конфигурации, с учетом дорожных ограждений, установленных в придорожной полосе, участок области первого пешеходного перехода или области второго пешеходного перехода в придорожной полосе расширяется в направлении ширины первого пешеходного перехода.

[0070] В вышеописанных вариантах осуществления, датчик 110 обнаружения окружающих условий соответствует детектору настоящего изобретения, и устройство 160 управления соответствует контроллеру настоящего изобретения.

Перечень позиционных обозначений

[0071] 100 - устройство управления движением

110 - датчик обнаружения окружающих условий

120 - датчик скорости транспортного средства

130 - устройство обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства

140 - база данных

150 - устройство управления вождением

160 - устройство управления

Изобретение относится к способу и устройству управления движением транспортного средства. Способ управления движением для транспортного средства содержит этапы, на которых указывают пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода, также указывают другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода. Выполняют процесс расширения для расширения области по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода, определяют, перекрывают друг друга или нет по меньшей мере часть области первого пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, и по меньшей мере часть области второго пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, затем обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора и управляют движением транспортного средства на основе результата обнаружения детектора. Когда выполняется определение в отношении того, что по меньшей мере часть области первого пешеходного перехода и по меньшей мере часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, задают область, включающую в себя первый и второй пешеходные переходы в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 13 ил.

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:

указывают пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство (V1), в качестве первого пешеходного перехода (B1);

причём способ управления движением характеризуется тем, что дополнительно содержит этапы, на которых:

указывают другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния (Dth) от первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода (B2);

выполняют процесс расширения для расширения области по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2);

определяют то, перекрывают друг друга или нет по меньшей мере часть области (RB1) первого пешеходного перехода (B1), подвергнутого процессу расширения, и по меньшей мере часть области (RB2) второго пешеходного перехода (B2), подвергнутого процессу расширения;

когда выполняется определение в отношении того, что по меньшей мере часть области (RB1) первого пешеходного перехода (B1), подвергнутого процессу расширения, и по меньшей мере часть области (RB2) второго пешеходного перехода (B2), подвергнутого процессу расширения, перекрывают друг друга, задают область, включающую в себя первый пешеходный переход (B1) и второй пешеходный переход (B2), в качестве области (RT) обнаружения детектора (110), обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством (V1);

обнаруживают движущийся объект в области (RT) обнаружения с использованием детектора (110) и

управляют движением рассматриваемого транспортного средства (V1) на основе результата обнаружения детектора (110).

2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых:

определяют то, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход (B2); и

когда выполняется определение в отношении того, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход (B2), исключают область (RB2) второго пешеходного перехода (B2) из области (RT) обнаружения.

3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 2, содержащий этап, на котором

определяют то, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход (B2), на основе по меньшей мере одного из индикатора сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе (B2), присутствия или отсутствия помехи на втором пешеходном переходе (B2) и присутствия или отсутствия другого транспортного средства, которое предположительно должно проезжать через второй пешеходный переход (B2).

4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 3, содержащий этап, на котором

оценивают индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе (B2) из индикатора сигнала светофора для светофора для транспортных средств, расположенных перед вторым пешеходным переходом (B2), на основе отношения соответствия между индикатором сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе (B2) и индикатором сигнала светофора для светофора для транспортных средств, расположенных перед вторым пешеходным переходом (B2).

5. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, в котором, когда разделительная полоса присутствует (M) между первым пешеходным переходом (B1) и вторым пешеходным переходом (B2), область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2) расширяется на разделительную полосу (M).

6. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-5, содержащий этап, на котором расширяют область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2) до позиции стоп-линии (SL1, SL2).

7. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-6, содержащий этап, на котором

расширяют область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2) на тротуар (SW1, SW2) около по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2).

8. Способ управления движением для транспортного средства по п. 7, в котором, когда дорожное ограждение (G1, G2) устанавливается на тротуаре (SW1, SW2), участок, расширенный на тротуар (SW1, SW2), дополнительно расширяется в направлении ширины первого пешеходного перехода (B1) на позицию концевой части дорожного ограждения (G1, G2) на стороне первого пешеходного перехода (B1), при этом участок, расширенный на тротуар (SW1, SW2), включается в область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2).

9. Способ управления движением для транспортного средства по п. 7, содержащий этапы, на которых:

вычисляют расстояние (L1, L2) перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство (V1) не достигнет первого пешеходного перехода (B1), на основе скорости перемещения движущегося объекта и

дополнительно расширяют участок, расширенный на тротуар (SW1, SW2) в направлении ширины первого пешеходного перехода (B1) в соответствии с расстоянием перемещения (L1, L2), причем участок, расширенный на тротуар (SW1, SW2), включается в область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2).

10. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-9, в котором, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства (V1) до первого пешеходного перехода (B1) составляет предварительно определенное расстояние или больше, область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2) расширяется в большей степени в направлении ширины первого пешеходного перехода (B1) по сравнению с тем, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства (V1) до первого пешеходного перехода (B1) меньше предварительно определенного расстояния.

11. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-10, в котором, когда выполняется определение в отношении того, что по меньшей мере часть области первого пешеходного перехода (B1) и по меньшей мере часть области второго пешеходного перехода (B2) не перекрывают друг друга, только область, включающая в себя первый пешеходный переход (B1), задается в качестве области обнаружения (RT).

12. Устройство управления движением для транспортного средства, содержащее:

детектор (110), выполненный с возможностью обнаруживать объект рядом с рассматриваемым транспортным средством (V1); и

контроллер (160), выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства (V1) на основе результата обнаружения детектора (110),

причем контроллер (160) дополнительно выполнен с возможностью:

указывать пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство (V1), в качестве первого пешеходного перехода (B1);

причём устройство управления движением характеризуется тем, что контроллер дополнительно выполнен с возможностью:

указывать другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода (B1), в качестве второго пешеходного перехода (B2);

выполнять процесс расширения для расширения области по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода (B1) и второго пешеходного перехода (B2);

определять то, перекрывают друг друга или нет по меньшей мере часть области (RB1) первого пешеходного перехода (B1), подвергнутого процессу расширения, и по меньшей мере часть области (RB2) второго пешеходного перехода (B2), подвергнутого процессу расширения;

когда выполняется определение в отношении того, что по меньшей мере часть области (RB1) первого пешеходного перехода (B1) и по меньшей мере часть области (RB2) второго пешеходного перехода (B2) перекрывают друг друга, задавать область, включающую в себя первый пешеходный переход (B1) и второй пешеходный переход (B2), в качестве области обнаружения (RT) детектора (110); и

обнаруживать движущийся объект в области обнаружения (RT).