ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера может сокращаться восстановительный период после оперативного вмешательства и снижаться риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть приемлемы для введения дистального концевого эффектора в требуемое хирургическое поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы (например, эндокатер, зажим, резак, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвуковой вибрации, радиочастот (РЧ), лазера и т. д.) могут взаимодействовать с тканью рядом способов. Эндоскопические хирургические инструменты могут содержать ствол между концевым эффектором и участком рукоятки, манипуляции с которым осуществляет врач. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом облегчая позиционирование концевого эффектора внутри организма пациента. Позиционирование концевого эффектора может дополнительно облегчаться посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, позволяющих избирательно шарнирно поворачивать или иным образом отклонять концевой эффектор относительно продольной оси ствола.
Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают в себя хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажатия слоев ткани, разрезания зажатых слоев ткани и прошивания слоев ткани скобами, чтобы по существу скрепить рассеченные слои ткани вместе рядом с рассеченными концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приведены хирургические сшивающие инструменты, раскрываемые в патенте США № 4,805,823, озаглавленном «Pocket Configuration for Internal Organ Staplers», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5,415,334, озаглавленном «Surgical Stapler and Staple Cartridge», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5,465,895, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5,597,107, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5,632,432, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5,673,840, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5,704,534, озаглавленном «Articulation Assembly for Surgical Instruments», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5,814,055, озаглавленном «Surgical Clamping Mechanism», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6,978,921, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7,000,818, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7,143,923, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7,303,108, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7,367,485, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7,380,695, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,380,696, озаглавленном «Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,404,508, озаглавленном «Surgical Stapling and Cutting Device», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7,434,715, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7,721,930, озаглавленном «Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device», выданном 25 мая 2010 г.; патенте США № 8,408,439, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector», выданном 2 апреля 2013 г.; и патенте США № 8,453,914, озаглавленном «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданном 4 июня 2013 г. Описание каждого из процитированных выше патентов США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то что упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с применением во время эндоскопических процедур, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять во время открытых вмешательств и/или при других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, во время которого для создания прохода для сшивающего инструмента не применяют троакар, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для получения доступа к одному или более органам. Такие вмешательства могут включать в себя применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Конечно, хирургические сшивающие инструменты можно применять в различных других обстоятельствах и процедурах.
Примеры хирургических сшивающих инструментов, которые особенно подходят или применяются в ходе торакотомии, описаны в публикации заявки на патента США № 14/810786, озаглавленной «Surgical Staple Cartridge with Compression Feature at Knife Slot», поданной 29 июля 2015 г.; публикации патента США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239040, озаглавленной «Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239043, озаглавленной «Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239037, озаглавленной «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г.; и в публикации патента США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г. Описание каждой из процитированных выше патентных заявок США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то что были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до автора (-ов) изобретения никто не изготавливал или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ
Сопровождающие графические материалы, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.
На ФИГ. 1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;
на ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1;
на ФИГ. 3 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 1, с концевым эффектором в закрытой конфигурации;
на ФИГ. 4 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, с концевым эффектором в открытой конфигурации;
на ФИГ. 5 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3;
на ФИГ. 6 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 6-6 на ФИГ. 4;
на ФИГ. 7A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 7B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в дистальном положении;
на ФИГ. 8 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, расположенного в ткани и активированного после размещения в ткани;
На ФИГ. 9 показан вид сбоку другого иллюстративного шарнирного хирургического сшивающего инструмента;
на ФИГ. 10 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 9, с концевым эффектором в открытой конфигурации;
на ФИГ. 11 показан вид сверху второй бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10.
на ФИГ. 12 показан вид снизу первой бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10.
на ФИГ. 13 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов второй бранши, изображенной на ФИГ. 10.
на ФИГ. 14 показан вид в перспективе клиновидных салазок второй бранши, показанной на ФИГ. 13;
на ФИГ. 15 показан вид справа в перспективе узла из трех выталкивателей второй бранши, изображенной на ФИГ. 10.
на ФИГ. 16 показан вид справа в перспективе другого узла из трех выталкивателей второй бранши, изображенной на ФИГ. 10.
на ФИГ. 17 показан вид сверху конструкции из узлов из трех выталкивателей второй бранши, изображенной на ФИГ. 10;
на ФИГ. 18A показан вид сбоку в поперечном сечении клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, в первом продольном положении, скользящих к узлам из трех выталкивателей, изображенным на ФИГ. 17, взятый в целом по центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 13;
на ФИГ. 18B показан вид сбоку в поперечном сечении клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, во втором продольном положении, с узлами из трех выталкивателей, изображенным на ФИГ. 17 в верхнем положении, взятый в целом по центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 13;
на ФИГ. 19 представлен вид в перспективе второй бранши, изображенной на ФИГ. 13, с частичным поперечным сечением, взятым по секущей линии 19-19, изображенной на ФИГ. 11;
на ФИГ. 20A показано схематическое изображение печени, содержащей сосуд, проходящий через ткань печени;
на ФИГ. 20B показано схематическое изображение концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10, рассекающего ткань печени, изображенную на ФИГ. 20A;
на ФИГ. 2°C показано схематическое изображение сосуда, изображенного на ФИГ. 20B, выходящего из рассеченной ткани печени, изображенной на ФИГ. 20A;
на ФИГ. 20D показано схематическое изображение концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10, сшивающего обнаженный сосуд, изображенный на ФИГ. 20C; и
на ФИГ. 20E показано схематическое изображение ткани печени, изображенной на ФИГ. 20A, содержащей часть ткани печени и сосуд, иссеченный из нее.
Предполагается, что рисунки не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на рисунках. Сопроводительные рисунки включены в настоящее описание и образуют его часть для иллюстрации нескольких аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения; однако следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено точными показанными конструкциями.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества изобретения будут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из наилучших предполагаемых способов реализации изобретения. Как будет понятно, изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от изобретения. Соответственно, рисунки и описания следует рассматривать как по своей сути иллюстративные, а не ограничивающие.
I. Пример хирургического сшивающего инструмента
На ФИГ. 1 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который содержит узел (20) рукоятки, узел (30) ствола и концевой эффектор (40). Концевой эффектор (40) и дистальный участок узла (30) ствола по размеру выполнены с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в хирургическое поле в организме пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) применяют без троакара. Например, концевой эффектов (40) и дистальный участок узла (30) ствола могут быть введены непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе применяются по отношению к врачу, удерживающему узел (20) рукоятки инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (40) находится дистально по отношению к более проксимальному узлу (20) рукоятки. Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении рисунков. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.
A. Пример узла рукоятки и узла ствола
Как показано на ФИГ. 1-2, узел (20) рукоятки настоящего примера содержит пистолетную рукоятку (22), закрывающий спусковой механизм (24) и пусковой крючок (26). Каждый пусковой крючок (24, 26) можно избирательно поворачивать к пистолетной рукоятке (22) и от нее, как будет более подробно описано ниже. Узел (20) рукоятки дополнительно содержит кнопку (25) высвобождения упора, переключатель (27) смены направления пусковой штанги и сменную аккумуляторную батарею (28). Эти компоненты будут также более подробно описаны ниже. Конечно, узел (20) рукоятки может содержать множество других компонентов, элементов и функциональных возможностей в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (20) рукоятки.
Как показано на ФИГ. 1-3, узел (30) ствола настоящего примера содержит внешнюю закрывающую трубку (32), шарнирную секцию (34) и закрывающее кольцо (36), которые дополнительно соединены с концевым эффектором (40). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) расположено дистально по отношению к шарнирной секции (34). Закрывающая трубка (32) и закрывающее кольцо (36) выполнены с возможностью поступательного перемещения продольно относительно узла (20) рукоятки. Продольное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) передается на закрывающее кольцо (36) посредством шарнирной секции (34). Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36), будут более подробно описаны ниже.
Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью отклонения в боковом направлении закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в боковом направлении от продольной оси (LA) узла (30) ствола на заданный угол (α). Таким образом концевой эффектор (40) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом или по другим причинам. В некоторых вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора (40) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. В настоящем примере шарнирный поворот контролируется посредством ручки (35) управления шарниром, которая находится на проксимальном конце узла (30) ствола. Ручка (35) выполнена с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной продольной оси (LA) узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) и концевой эффектор (40) поворачиваются вокруг оси, которая перпендикулярна продольной оси (LA) узла (30) ствола в ответ на вращение ручки (35). Исключительно для примера, вращение ручки (35) по часовой стрелке может приводить к соответствующему повороту по часовой стрелке закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в шарнирной секции (34). Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью передачи продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) на закрывающее кольцо (36) независимо от того, находится ли шарнирная секция (34) в прямой конфигурации или в шарнирно повернутой конфигурации.
В некоторых вариантах шарнирная секция (34) и/или ручка (35) управления шарниром сконструирована (-ы) и выполнена (-ы) с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирная секция (34) также может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке № 14/314,125, озаглавленной «Articulation Drive Features for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с различными идеями, представленными ниже. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы, которые могут принимать шарнирная секция (34) и ручка (35) управления шарниром.
Как показано на ФИГ. 1-2, узел (30) ствола настоящего примера дополнительно содержит поворотную ручку (31). Поворотная ручка (31) выполнена с возможностью вращения всего узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. В некоторых версиях поворотная ручка (31) выполнена с возможностью избирательной фиксации углового положения узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Например, поворотная ручка (31) может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения между первым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) могут вращаться относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола; и вторым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) не выполнены с возможностью вращения относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Конечно, узел (30) ствола может иметь разнообразные другие компоненты, элементы и функциональные возможности в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. Исключительно для примера, по меньшей мере часть узла (30) ствола сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (30) ствола.
B. Пример концевого эффектора
Как показано на ФИГ. 3-5, концевой эффектор (40) в данном примере содержит вторую браншу (50) и упор (60), выполненный с возможностью поворота. Упор (60) содержит пару выполненных за одно целое и проходящих наружу штифтов (66), которые расположены в соответствующих криволинейных пазах (54) второй бранши (50). Упор (60) выполнен с возможностью поворота ко второй бранше (50) и от нее между открытым положением (показано на ФИГ. 2 и 4) и закрытым положением (показано на ФИГ. 1, 3 и 7А-7В). Применение термина «выполненный с возможностью поворота» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного поворотного перемещения вокруг неподвижной оси. Например, в настоящем примере упор (60) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (66), скользящими вдоль криволинейных пазов (54) второй бранши (50) при перемещении упора (60) ко второй бранше (50). В таких вариантах ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (54), при одновременном повороте упора (60) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (54), а затем упор (60) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (54). Следует понимать, что такое поворотное перемещение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «поворотный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т. п. Конечно, некоторые варианты могут обеспечивать поворотное перемещение упора (60) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. д.
Как лучше всего показано на ФИГ. 5, вторая бранша (50) настоящего примера образует канал (52), который выполнен с возможностью приема кассеты (70) со скобами. Кассету (70) со скобами можно ввести в канал (52), концевой эффектор (40) может быть приведен в действие, а затем кассету (70) со скобами можно извлечь и заменить на другую кассету (70) со скобами. Таким образом вторая бранша (50) высвобождаемо удерживает кассету (70) со скобами в совмещении с упором (60) для приведения в действие концевого эффектора (40). В некоторых вариантах вторая бранша (50) может быть сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этой второй бранши (50) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4-6, кассета (70) со скобами настоящего примера имеет корпус (71) кассеты и лоток (76), закрепленный на нижней стороне корпуса (71) кассеты. Верхняя сторона корпуса (71) кассеты представляет собой платформу (73), к которой может прижиматься ткань, когда упор (60) находится в закрытом положении. В корпусе (71) кассеты дополнительно образован продольный канал (72) и множество углублений (74) для скоб. Скоба (77) расположена в каждом углублении (74) для скобы. В каждом углублении (74) для скобы также расположен выталкиватель (75) скоб, который находится под соответствующей скобой (77) и над лотком (76). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (75) скоб выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (74) для скоб, чтобы таким образом подавать скобы (77) вверх через углубления (74) для скоб и во взаимодействие с упором (60). Выталкиватели (75) скоб подаются вверх клиновидными салазками (78), которые захватываются между корпусом (71) кассеты и лотком (76) и которые продольно перемещаются поступательно через корпус (71) кассеты. Клиновидные салазки (78) содержат пару наклоненных под углом кулачковых поверхностей (79), которые выполнены с возможностью взаимодействия с выталкивателями (75) скоб, и при этом подавать выталкиватели (75) скоб вверх, по мере того как клиновидные салазки (78) продольно перемещаются поступательно через кассету (70). Например, когда клиновидные салазки (78) находятся в проксимальном положении, как показано на ФИГ. 7А, выталкиватели (75) скоб находятся в нижних положениях, а скобы (77) расположены в углублениях (74) для скоб. По мере того как клиновидные салазки (78) приводятся в движение в дистальном положении, показанном на ФИГ. 7В, за счет поступательного перемещения скальпельного элемента (80) клиновидные салазки (78) приводят в движение выталкиватели (75) скоб вверх, таким образом подавая скобы (77) из углублений (74) для скоб в формирующие скобу углубления (64). Таким образом, выталкиватели (75) скоб поступательно перемещаются вдоль вертикального направления, по мере того как клиновидные салазки (78) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.
Следует понимать, что конфигурация кассеты (70) со скобами может быть изменена различными способами. Например, кассета (70) со скобами настоящего примера содержит два продольно проходящих ряда углублений (74) для скоб с одной стороны канала (72) и второй набор двух продольно проходящих рядов углублений (74) для скоб с другой стороны канала (72). Однако в некоторых других вариантах кассета (70) со скобами содержит три, одно или некоторое другое число углублений (74) для скоб с каждой стороны канала (72). В некоторых вариантах кассета (70) со скобами сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с, по меньшей мере, некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или в качестве альтернативны, кассета (70) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы этой кассеты (70) со скобами.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4, упор (60) настоящего примера содержит продольный канал (62) и множество формирующих скобу углублений (64). Канал (62) выполнен с возможностью совмещения с каналом (72) кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Каждое формирующее скобу углубление (64) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (74) для скобы кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью деформации ножек (77) скоб, когда скобы (77) подаются через ткань и в упор (60). В частности, формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью сгиба ножек (77) скоб для закрепления сформированных скоб (77) в ткани. Упор (60) может быть сконструирован в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; и/или по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239037, озаглавленный «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этого упора (60) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
В данном примере скальпельный элемент (80) выполнен с возможностью поступательного перемещения через концевой эффектор (40). Как лучше всего показано на ФИГ. 5 и 7A-7B, скальпельный элемент (80) закреплен на дистальном конце пусковой штанги (82), которая проходит через участок узла (30) ствола. Как лучше всего показано на ФИГ. 4 и 6, скальпельный элемент (80) расположен в каналах (62, 72) упора (60) и кассеты (70) со скобами. Скальпельный элемент (80) содержит дистально расположенный режущий край (84), который выполнен с возможностью рассечения ткани, сжатой между упором (60) и платформой (73) кассеты (70) со скобами, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40). Как отмечено выше и как показано на ФИГ. 7А-7В, скальпельный элемент (80) также приводить в движение клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элементе (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40), таким образом подавая скобы (77) через ткань и к упору (60) для формирования. Различные элементы, которые могут применяться для приведения в движение скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), будут более подробно описаны ниже.
В некоторых вариантах концевой эффектор (40) содержит блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами не вставлена во второй бранше (50). В дополнение или в качестве альтернативы, концевой эффектор (40) может содержать блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами, которая уже была однажды приведена в действие (например, при размещении всех скоб (77) из нее), вставлена во вторую браншу (50). Исключительно для примера, такие блокирующие элементы могут быть выполнены в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Method of Using Lockout Features for Surgical Staple cartridge», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этих блокирующих элементов будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Альтернативно концевой эффектор (40) может просто не содержать таких блокирующих элементов.
C. Пример приведения упора в действие
В настоящем примере упор (60) приводится в движение ко второй бранше (50) путем продвижения закрывающего кольца (36) дистально по отношению к концевому эффектору (40). Закрывающее кольцо (36) взаимодействует с упором (60) посредством торцевого биения, чтобы привести упор (60) в движение ко второй бранше (50) в ответ на дистальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Аналогичным образом, закрывающее кольцо (36) может взаимодействовать с упором (60) для отведения упора (60) от второй бранши (50) в ответ на проксимальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Исключительно для примера, закрывающее кольцо (36) и упор (60) могут взаимодействовать в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Jaw Opening Feature for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40), будут более подробно описаны ниже.
Как отмечено выше, узел (20) рукоятки содержит пистолетную рукоятку (22) и закрывающий спусковой механизм (24). Как также отмечено выше, упор (60) закрывается в направлении второй бранши (50) в ответ на дистальное продвижение закрывающего кольца (36). В настоящем примере закрывающий спусковой механизм (24) может поворачиваться к пистолетной рукоятке (22), приводя в движение закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (36) дистально. Различные приемлемые компоненты, которые могут применяться для преобразования поворотного перемещения закрывающего спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22) в дистальное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36) относительно узла (20) рукоятки, в свете приведенных в настоящем документе идей будут очевидны обычным специалистам в данной области. Когда закрывающий спусковой механизм (24) доходит до полностью повернутого состояния так, что упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50), блокирующие элементы в узле (20) рукоятки в фиксируют положение закрывающего спускового механизма (24) и закрывающей трубки (32), таким образом фиксируя упор (60) в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50). Эти блокирующие элементы высвобождаются за счет приведения в действие кнопки (25) высвобождения упора. Кнопка (25) высвобождения упора выполнена с возможностью и расположена так, чтобы приводиться в действие большим пальцем руки оператора, который удерживает пистолетную рукоятку (22). Иными словами, оператор может удерживать пистолетную рукоятку (22) одной рукой, приводить в действие закрывающий спусковой механизм (24) одним или более пальцами той же руки, а затем приводить в действие кнопку (25) высвобождения упора большим пальцем той же руки без необходимости ослаблять захват пистолетной рукоятки (22) той же рукой. Другие приемлемые элементы, которые могут применяться для приведения в действие упора (60), будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
D. Пример приведения пусковой штанги в действие
В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает управление пусковой штанги (82) с помощью двигателя. В частности, инструмент (10) содержит компоненты с двигателем, которые выполнены с возможностью приведения в движение пусковой штанги (82) дистально в ответ на поворот пускового крючка (26) к пистолетной рукоятке (22). В некоторых вариантах двигатель (не показан) содержится в пистолетной рукоятке (22) и получает питание от аккумуляторной батареи (28). Данный двигатель соединен с трансмиссией в сборе (не показана), которая преобразует вращательное движение приводного вала двигателя в линейное поступательное перемещение пусковой штанги (82). В некоторых таких версиях пусковая штанга (82) может продвигаться дистально только в том случае, когда упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50). После того как пусковая штанга (82) продвигается дистально для рассечения ткани и подачи скоб (77), как описано выше в отношении ФИГ. 7А-7В, привод в сборе для пусковой штанги (82) может автоматически переходить в режим реверса, чтобы приводить в движение пусковую штангу (82) проксимально назад во втянутое положение (например, назад из положения, показанного на ФИГ. 7В, в положение, показанное на ФИГ. 7А). Альтернативно оператор может приводить в действие переключатель (27) смены направления пусковой штанги, который может переводить в режим реверса привод в сборе для пусковой штанги (82), чтобы втянуть пусковую штангу (82) в проксимальное положение. Узел (20) рукоятки настоящего примера дополнительно содержит аварийный элемент (21), который выполнен с возможностью обеспечения механических аварийных действий, позволяя оператору вручную втягивать пусковую штангу (82) проксимально (например, в случае сбоя питания в момент, когда пусковая штанга (82) находится в дистальном положении, и т. д.).
Исключительно в качестве примера, элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,210,411, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Instrument», выданного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В другом исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,453,914, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданного 4 июня 2013 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В еще одном исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патентной заявки США № 14/226,142, озаглавленной «Surgical Instrument Comprising a Sensor System», поданной 26 марта 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые компоненты, элементы и конфигурации, которые могут применяться для обеспечения использования двигателя для пусковой штанги (82). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручную подачу пусковой штанги (82), так что двигатель можно не использовать. Исключительно для примера, пусковая штанга (82) может приводиться в действие вручную в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей из любого другого источника, процитированного в настоящем документе.
На ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), который был приведен в действие на один ход через ткань (90). Как показано, режущий край (84) (скрыт на ФИГ. 8) разрезал ткань (90), а выталкиватели (75) скоб подали через ткань (90) два чередующихся ряда скоб (77) с каждой стороны созданной режущим краем (84) линии разреза. В этом примере все скобы (77) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (77) могут быть расположены в любых приемлемых ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (40) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (70) со скобами заменяют на новую кассету со скобами (70), а затем концевой эффектор (40) повторно вводят через троакар для получения доступа к месту сшивания для дальнейшего разрезания и сшивания скобами. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное число разрезов и сшиваний скобами (77). Для облегчения введения и извлечения через троакар может потребоваться закрыть упор (60); а для упрощения замены кассеты (70) со скобами может потребоваться открыть упор (60).
Следует понимать, что режущий край (84) может разрезать ткань по существу одновременно с подачей скоб (77) через ткань во время каждого хода по приведению в действие. В данном примере режущий край (84) лишь немного отстает от подачи скоб (77), так что скоба (77) подается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (84) пройдет через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или непосредственно синхронизировать режущий край (84) со смежными скобами. Хотя на ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (40) может быть приведен в действие через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и позиционирование скоб (77) смежно с линией разреза, сформированной режущим краем (84), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Более того, хотя на ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух по существу плоских, сближенных и лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (40) также можно приводить в действие через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т. д. Таким образом, ФИГ. 8 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (40). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые обстоятельства и вмешательства, во время которых можно применять инструмент (10).
Следует понимать, что любые другие компоненты или элементы инструмента (10) могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с любыми из различных ссылок, процитированных в настоящем документе. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, в соответствии с которыми представленные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями по ссылкам, процитированным в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в ссылках, процитированных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие приемлемые устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.
II. Иллюстративный альтернативный сшивающий концевой эффектор
Несмотря на то, что вышеуказанный хирургический инструмент (10) обеспечивает один пример концевого эффектора (40), который может применяться для сшивания и рассекания ткани у пациента, будет понятно, что тело человека образовано широким рядом тканей, расположенных в различных, иногда труднодоступных, участках по всему телу пациента. Например, печень включает в себя ткань, в том числе сосуды или протоки, проходящие по всей печени. В тех местах, где печень включает опухоль, может быть желательной резекция части печени, содержащей опухоль. Резекция может быть анатомической (например, резекция правой или левой стороны печени, в том числе долей на данной стороне) или неанатомической (например, резекция только одой доли или клиновидного участка ткани печени). Данный процесс резекции может включать по меньшей мере три типа стадий - первая стадия для рассекания ткани (например, паренхимы печени) вокруг сосудов или протоков с выделением или обнажением тем самым сосудов или протоков; вторая стадия для наложения лигатуры на такие сосуды или протоки и третья стадия для рассекания перевязанных сосудов или протоков.
Один такой способ резекции печени включает в себя хорошо известный способ с применением зажима Келли, при котором зажим Келли применяют для сжатия ткани печени и рассекания тем самым ткани посредством раздавливающего действия. Однако для обработки может понадобиться множество инструментов для размещения такого широкого спектра тканей и сосудов или протоков в организме человека с увеличением тем самым времени и сложности, связанных с оценкой состояния ткани, выбора и/или изменения инструментов, а также выполнения резекции. Поэтому может быть желательным обеспечение хирургического инструмента (410) с концевым эффектором (412), имеющим пару раздавливающих поверхностей (414, 416), которые выполнены с возможностью рассекания ткани посредством раздавливания ткани; при этом также с обеспечением смежной кассеты (418) со скобами для избирательного накладывания лигатуры на один или более сосудов или протоков, проходящих через ткань. Таким образом, один хирургический инструмент (210, 410) позволит оператору быстрее оценить ткань и продолжить дальнейшее рассечение ткани и/или наложение лигатуры на сосуды и протоки.
Хирургические инструменты (410) описаны ниже в контексте рассекания ткани печени (например, паренхимы печены) с помощью раздавливающих поверхностей (414, 416) и с применением скоб для наложения лигатуры на связанные сосуды или протоки (например, на воротную вену, ответвления печеночной вены, ответвления печеночной артерии, лежащие за пределами печени сосуды и так далее). В некоторых случаях (например, в случае ответвлений печеночной вены и ответвлений печеночной артерии и так далее) сосуд или проток, который герметизируют посредством скоб, подвергают воздействию, когда оператор раздавливает ткань печени с помощью поверхностей (414, 416). В некоторых других случаях (например, в случае воротной вены и лежащих за пределами печени сосудов и так далее) сосуд или проток, который герметизируют посредством скоб, отделяют от ткани печени, которую оператор раздавил с помощью поверхностей (414, 416). Несмотря на то, что следующее описание хирургических инструментов (410) и способа обработки представлено в контексте резекции печени, будет понятно, что хирургические инструменты (410) могут быть, в качестве альтернативы, выполнены с возможностью обработки любой ткани в теле человека с помощью подобных элементов. Следует также понимать, что изложенные ниже идеи могут быть легко осуществлены в хирургическом инструменте (10), как описано ниже. С этой целью, подобные номера обозначают подробные признаки, описанные выше.
В следующих примерах в концевых эффекторах (412) применяют по меньшей мере два латерально отделенных ряда скоб, где скобы в одном ряду имеют ту же высоту, что и скобы в другом ряду. В некоторых вариантах концевые эффекторы (412) модифицированы для применения по меньшей мере двух латерально отделенных рядов скоб, где скобы в одном ряду имеют высоту, отличную от высоты скоб в другом ряду.
A. Иллюстративный сшивающий инструмент с укороченным прямым концевым эффектором
На ФИГ. 9-13 показан хирургический инструмент (410) с концевым эффектором (412), имеющим верхнюю раздавливающую поверхность (414), нижнюю раздавливающую поверхность (416), кассету (418) со скобами и скальпельный элемент (419). Как отмечалось выше, может быть желательным обеспечение такого хирургического инструмента (410) с концевым эффектором (412), имеющим раздавливающие поверхности (414, 416), которые выполнены с возможностью рассекания ткани посредством раздавливания ткани; при этом также с обеспечением смежной кассеты (418) со скобами для избирательного накладывания лигатуры на один или более сосудов, проходящих через ткань. Дополнительно, скальпельный элемент (419) выполнен с возможностью разрезания одного или более сосудов для полного удаления окружающей ткани. Таким образом, хирургический инструмент (410) позволит оператору быстрее оценить ткань и продолжить дальнейшее рассечение ткани и/или наложение лигатуры на ткань. Хирургический инструмент (410), представленный в данном примере, также включает в себя узел (20) рукоятки и узел (30) ствола, описанные выше более подробно. За исключением случаев, описанных ниже, концевой эффектор (412), в сочетании с узлом (20) рукоятки и узлом (30) ствола выполнен с аналогичными возможностями и может использоваться аналогично концевому эффектору (40) (см. ФИГ. 1). Только в качестве примера, концевой эффектор (412) может иметь длину примерно 40 мм и ширину примерно 7 мм. В качестве альтернативы, можно применять любой другой подходящий размер.
Концевой эффектор (412) в данном примере включает в себя вторую браншу (420) и первую браншу (422), которые образуют упор (424). Первая бранша (422) установлена на шарнирном соединении относительно второй бранши (420) для размещения ткани между ними. Более конкретно, упор (424) выполнен с возможностью поворота ко второй бранше (420) и от нее между открытым положением и закрытым положением (например, в ответ на поворотное движение спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22) или от нее). Например, в данном примере упор (424) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (не показаны), скользящими вдоль криволинейных пазов (не показаны) второй бранши (420) при перемещении упора (424) ко второй бранше (420). В таких вариантах ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (не показаны), при одновременном повороте упора (424) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (не показаны), а затем упор (424) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения соскальзывает на некоторое расстояние вдоль пазов (не показаны). В качестве альтернативы, некоторые варианты могут обеспечивать поворотное перемещение упора (424) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. д.
Как лучше всего показано на ФИГ.11-13, вторая бранша (420) данного примера образует канал (426), который выполнен с возможностью приема кассеты (418) со скобами. Кассету (418) со скобами можно ввести в канал (426), концевой эффектор (412) может быть приведен в действие, а затем кассету (418) со скобами можно извлечь и заменить на другую кассету (418) со скобами. Таким образом вторая бранша (420) удерживает кассету (418) со скобами с возможностью высвобождения в совмещении с упором (424) для приведения в действие концевого эффектора (412). В некоторых альтернативных вариантах компоненты кассеты (418) со скобами полностью встроены во вторую браншу (420) таким образом, что концевой эффектор (412) может быть применен лишь один раз. Другие приемлемые формы этой второй бранши (420) будут очевидны специалистам в данной области техники в свете идей, представленных в настоящем документе. В данном примере вторая и первая бранши (420, 422) проходят к дистальному концу (432), который дополнительно образован кассетой (418) со скобами.
Кассета (418) со скобами, представленная в данном примере, содержит корпус (434) кассеты и лоток (436) (см. ФИГ. 19), прикрепленный к нижней стороне корпуса (434) кассеты. Верхняя сторона корпуса (434) кассеты представляет собой платформу (438), к которой может прижиматься ткань, когда упор (424) находится в закрытом положении. В данном примере нижняя раздавливающая поверхность (416) расположена вдоль кассеты (418) со скобами. Однако, будет понятно, что нижняя раздавливающая поверхность (416), а также взаимодействующая верхняя раздавливающая поверхность (414) могут быть, в качестве альтернативы, расположены вдоль концевого эффектора (412) для рассекания ткани посредством сдавливания.
Корпус (434) кассеты дополнительный образует удлиненный канал (439), проходящий через вторую браншу (420) и линейно по центральной линии (440) концевого эффектора (412). Другой удлиненный канал (441), образованный упором (424), проходит через первую браншу (422) и линейно по центральной линии (440), также для целей, рассмотренных ниже более подробно. Множество углублений (442) для скоб соответствует предварительно установленному узору на платформе (438) на противоположных сторонах относительно центральной линии (440). Более конкретно, кассета (418) со скобами содержит два продольно проходящих ряда углублений (442) для скоб с одной стороны центральной линии (440) и второй набор двух продольно проходящих рядов углублений (442) для скоб с другой стороны центральной линии (440). Однако в некоторых других вариантах кассета (418) со скобами может содержать три, одно или некоторое другое число углублений (442) для скоб с каждой стороны центральной линии (440).
Одна скоба из множества скоб (444) расположена в соответствующем из углублений (442) для скоб. Смежные ряды углублений (442) для скоб выполнены с возможностью перекрывания в направлении поперечном центральной линии (440), с целью установки множества скоб (444) в ткани и предотвращения образования отверстий между ними для улучшенного наложения лигатуры. Другими словами, в данном примере поддерживается постоянный зазор (G1) между смежными углублениями (442) для скоб с целью постоянного перекрывания. Применяемый в настоящем документе термин «перекрывание» предназначен для включения одного элемента, перекрывающего другой в по меньшей мере одном направлении. Таким образом, элемент может быть смещен относительно другого элемента и все еще перекрываться, как описано в настоящем документе, в случае, когда такие элементы перекрываются в по меньшей мере одной плоскости, такой как поперечная плоскость, в том числе в поперечном направлении. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области техники будут очевидны другие приемлемые формы этой кассеты (418) со скобами.
Относительно ФИГ. 11-13, упор (424), представленный в данном примере, имеет множество формирующих скобы углублений (446). Каждое формирующее скобу углубление (446) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (442) для скобы кассеты (418) со скобами, когда упор (424) находится в закрытом положении. Формирующие скобу углубления (446) выполнены с возможностью деформации каждой ножки (448) скоб (444), когда скобы (444) подаются через ткань и в упор (424). В частности, формирующие скобу углубления (446) выполнены с возможностью сгиба ножек (448) скоб (444) для закрепления сформированных скоб (444) в ткани. Другие приемлемые формы этого упора (424) будут очевидны специалистам в данной области техники в свете идей, представленных в настоящем документе.
Как лучше всего видно из ФИГ. 13, кассета (418) со скобами включает в себя выталкиватели (452) скоб, расположенные в углублениях (442) для скоб ниже соответствующей скобы (444) и выше лотка (436) (см. ФИГ. 19). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (452) скоб выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (442) для скоб, чтобы таким образом подавать скобы (444) вверх через углубления (442) для скоб и во взаимодействие с упором (424). Выталкиватели (452) скоб подаются вверх клиновидными салазками (456), которые захватываются между корпусом (434) кассеты и лотком (436) (см. ФИГ. 19) и которые продольно поступательно перемещаются через корпус (434) кассеты вдоль пары пазов (457) для кулачка. Клиновидные салазки (456) включают в себя скошенную наклонную площадку (258), имеющую переднюю скошенную поверхность (460), промежуточную скошенную поверхность (462) и заднюю скошенную поверхность (464). Только в качестве примера, передняя скошенная поверхность (460) может находиться под углом примерно 45° относительно горизонтальной плоскости; и промежуточная скошенная поверхность (462) может находиться под углом примерно 22° относительно горизонтальной плоскости. В качестве альтернативы, можно применять любые другие подходящие углы. Скошенные наклонные площадки (458) в целом выполнены с возможностью вхождения в зацепление с выталкивателями (452) скоб и тем самым приведения в действие выталкивателей (452) скоб выше по мере продольного перемещения клиновидных салазок (456) через кассету (418) со скобами из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения. Например, когда клиновидные салазки (456) находятся в положении проксимального скольжения, выталкиватели (452) скоб находятся в нижних положениях, а скобы (444) расположены в углублениях (442) для скоб. По мере того как клиновидные салазки (456) приводятся в движение в положении дистального скольжения, за счет поступательного перемещения скальпельного элемента (419) клиновидные салазки (456) приводят в движение выталкиватели (452) скоб по направлению вверх, таким образом подавая скобы (444) из углублений (442) для скоб в формирующие скобу углубления (446). Таким образом, выталкиватели (452) скоб поступательно перемещаются вдоль относительно вертикальных плоскостей, по мере того как клиновидные салазки (456) поступательно перемещаются вдоль горизонтальной плоскости.
В данном примере скальпельный элемент (419) выполнен с возможностью поступательного перемещения через концевой эффектор (412). Как лучше всего показано на ФИГ. 13, скальпельный элемент (419) закреплен на дистальном конце пусковой штанги (82), которая проходит через участок узла (30) ствола. Скальпельный элемент (80) расположен в каналах между (439, 441) кассетой (418) со скобами и упором (424) соответственно. Скальпельный элемент (419) содержит дистально расположенный режущий край (468), который выполнен с возможностью рассечения ткани, сжатой между упором (424) и платформой (438) кассеты (418) со скобами, по мере того как скальпельный элемент (419) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (412). Как отмечено выше, скальпельный элемент (419) также приводит в движение клиновидные салазки (456) дистально, по мере того как скальпельный элементе (419) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (412), таким образом подавая скобы (444) через ткань и к упору (424) для формирования.
1. Иллюстративный узел из трех выталкивателей кассеты со скобами
На ФИГ. 13-16 показаны клиновидные салазки (456) и выталкиватели (452) скоб, которые выполнены с возможностью направления скоб (444) выше к упору (424) для формирования скоб (444), как описано в настоящем документе. Клиновидные салазки (456) включают в себя ограничители (484), выступающие с левой и правой сторон их центральной части (485) к паре левой и правой скошенных наклонных площадок (458). Ограничители (484) выполнены с возможностью размещения по центру клиновидных салазок (456) в направляющем пазу (486) (см. ФИГ. 19), проходящем через кассету (418) со скобами по центральной линии (440). Каждая скошенная наклонная площадка (458) выступает выше из каждого соответствующего ограничителя (484) с выравниванием с каждой скошенной наклонной площадкой (458) по центру в параллельных линейных пазах (457) для кулачка по мере скольжения клиновидных салазок (456) из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения. Задний концевой участок (488) вмещает перемещающийся скальпельный элемент (419), который выполнен с возможностью перемещения к дистальному концу (432), для дистального направления клиновидных салазок (456) в дистальное положение.
Узел (492) выталкивателей включает в себя три выталкивателя (452) скоб, соединенных посредством приводного кулачка (494), проходящего между ними. Соответственно, узел (492) выталкивателей могут также называть узлом (492) из трех выталкивателей, при этом два из трех выталкивателей (452) скоб в целом включают в себя дистально расположенный выталкиватель (452) скоб и проксимально расположенный выталкиватель (452) скоб на общей боковой стороне приводного кулачка (494) таким образом, что такие выталкиватели (452) скоб в целом выровнены продольно. Такие выталкиватели (452) скоб ниже более конкретно также могут называть дистальным и проксимальным выталкивателями (452) скоб. Дополнительно, третий выталкиватель (452) скоб могут называть промежуточным выталкивателем (452) скоб, и при этом он может перекрываться между дистальным и проксимальным выталкивателями (452) на противоположной стороне приводного кулачка (494).
Каждый из дистального, промежуточного и проксимального выталкивателей (452) скоб является параллельным каждому другому. Дополнительно, каждый узел (452) из трех выталкивателей выполнен с возможностью перекрывания подобным образом с другим проксимально расположенным узлом (492) из трех выталкивателей и другим дистально расположенным узлом (492) из трех выталкивателей, как можно видеть на ФИГ. 17. Другими словами, узлы (492) из трех выталкивателей расположены в альтернативной форме в каждом ряду таким образом, что один узел (492) из трех выталкивателей обеспечивает один выталкиватель (452) скоб на первой стороне ряда и два выталкивателя (452) скоб на второй стороне ряда; затем следующий узел (492) из трех выталкивателей обеспечивает пару выталкивателей (452) скоб на первой стороне ряда и один выталкиватель (452) скоб на второй стороне ряда; и так далее. Узлы (452) из трех выталкивателей, таким образом, выровнены с чередованием в асимметричных ориентациях в каждом ряду.
Каждый выталкиватель (452) скоб дополнительно включает в себя продольную канавку (496), которая выполнена с возможностью поддержки головки соответствующей одной из скоб (444). Будет понятно, что каждый выталкиватель (452) скоб может быть прикреплен к приводному кулачку (494) относительно других выталкивателей (452) скоб для узла (492) из трех выталкивателей с целью вмещения линейных или изогнутых частей ряда концевых эффекторов. Соответственно, специалист в данной области техники оценит уникальные конфигурации выталкивателей (452) скоб для вертикального скольжения через множество углублений (442) для скоб, выровненных с формирующими скобы углублениями (446) (см. ФИГ. 12), на основании описания в настоящем документе. Кроме того, будет понятно, что термин «узел», применяемый в настоящем документе, не предназначен для ограничения отдельных компонентов в сборе. Скорее термин «узел» включает в себя компоненты, которые могут быть сформированы отдельно и собраны, а также компоненты, которые могут быть сформированы как единое целое. Таким образом, термин «узел» не предназначен для ограничения настоящего изобретения, описанного в настоящем документе.
Как показано на ФИГ. 18A-19, корпус (434) кассеты образует удлиненные пазы (457) для кулачка, которые вмещают как скошенные наклонные площадки (458) клиновидных салазок (456), так и приводные кулачки (494) каждого узла (492) из трех выталкивателей для зацепления между ними. Пазы (457) для кулачка проходят через корпус (434) кассеты на противоположных сторонах относительно центральной линии (440) таким образом, что клиновидные салазки (456) охватывают с двух сторон центральную линию (440) через центральную часть (485), и при этом узлы (492) из трех выталкивателей находятся на каждой стороне относительно центральной линии (440). Однако скошенные наклонные площадки (458) и приводные кулачки (494) проходят по центру вдоль соответствующих пазов (457) для кулачка таким образом, что каждая из передней, промежуточной и задней скошенных поверхностей (460, 462, 464) последовательно входят в зацепление с приводными кулачками (494) с направлением каждой скобы (444) выше к упору (460) для формирования.
Несмотря на то, что в настоящем документе предусмотрены различные конструкции выталкивателей (452) скоб, узел (492) из трех выталкивателей, представленный в данном примере, содержит проксимальный, промежуточный и дистальный выталкиватели (452) скоб, расположенные таким образом, что дистальный выталкиватель (452) скоб дистально выступает в виде консоли из приводного кулачка (492). Более конкретно, данная консольная конструкция дистального приводного кулачка (492) обеспечивает увеличение наибольшего дистального положения скобы (444), поддерживаемой в нем, для эффективного удлинения узла (492) из трех выталкивателей с обеспечением дополнительного пространства для клиновидных салазок (456). Соответственно, углубления (442) для скоб и скобы (444) могут быть расположен ближе к дистальному концу (432).
При применении, на ФИГ. 17 показан вид сверху двух пар иллюстративных узлов (492) из трех выталкивателей, перекрываемых в поперечном направлении, и при этом на противоположных сторонах относительно центральной линии (430) для иллюстрации приблизительных положений во множестве углублений (442) для скоб, как показано на ФИГ. 18A. С целью приведения в действие узлов (492) из трех выталкивателей выше к упору (424) для формирования скоб (444) перемещающийся скальпельный элемент (419) выталкивает клиновидные салазки (456) дистально с вхождением в зацепление с приводным кулачком (494). Передняя скошенная поверхность (460) скошенной наклонной площадки (458) скользит относительно приводного кулачка (494) и подымает приводной кулачок (494) вертикально вверх на относительно крутой угол передней скошенной поверхности (460). Учитывая относительно крутой угол передней скошенной поверхности (460), вертикальное перемещение является относительно большим с учетом относительно небольшого расстояния, которое скошенные наклонные площадки (458) проскальзывают вдоль по пазам (457) для кулачка.
По мере того, как скальпельный элемент (419) дополнительно дистально выталкивает клиновидные салазки (456), промежуточные скошенные поверхности (462) скошенных наклонных площадок (458) затем скользят относительно приводных кулачков (494) и дополнительно подымают вертикально вверх приводные кулачки (494) на относительно некрутой угол промежуточной скошенной поверхности (460). Относительно некрутой угол промежуточной скошенной поверхности (462) обеспечивает подъем узлов (492) из трех выталкивателей на относительно небольшое вертикальное расстояние с учетом относительно большого расстояния, которое скошенные наклонные площадки (458) проскальзывают через пазы (457) для кулачка. Таким образом клиновидные салазки (456) выполнены с возможностью завершения работы по формированию скобы (444) в ткани с помощью меньшего усилия за счет преимущества на основе известного принципа, с помощью которого увеличивают расстояние, для которого прикладывается усилие, обеспечивает выполнение эквивалентной работы при меньшем усилии.
Со скобами (444), образованными на каждой стороне относительно центральной линии (440), как показано на ФИГ. 18B, перемещающийся скальпельный элемент (419) разрезает ткань, при этом одновременно направляя клиновидные салазки (456) с продолжением дистального скольжения вдоль центральной линии (440) таким образом, что задние скошенные поверхности (464) обеспечивают любую дополнительную направленную вверх силу, необходимую для предотвращения отскакивания скоб (444) и/или выталкивателей (452) скоб вертикально вниз. В некоторых вариантах задняя скошенная поверхность (464) в целом является горизонтальной. Клиновидные салазки (456) продолжают дистальное скольжение к дистальному положению по направляющему пазу (486) и пазам (457) для кулачка с дополнительным приведением в действие с перемещением вверх узлов (492) из трех выталкивателей скоб по всей остальной длине концевого эффектора (412).
2. Иллюстративный способ резекции ткани
На ФИГ. 20A-20E показан один пример применения концевого эффектора (412) для резекции ткани, такой как паренхимная ткань (310) печени, и для наложения лигатуры на сосуд или проток (316) в ней. Как отмечалось выше, сосуд или проток (316) может представлять собой печеночную вену или печеночную артерию. Следует также понимать, что способ может дополнительно включать применение концевого эффектора (412) для наложения лигатуры на другие сосуды, такие как воротная вена и лежащие за пределами печени сосуды и так далее.
Как показано на ФИГ. 20B, оператор размещает концевой эффектор (412) таким образом, что ткань (310), в том числе сосуд или проток (316), располагаются между второй и первой браншами (420, 422). Затем оператор сдавливает ткань (310) между верхней и нижней раздавливающими поверхностями (414, 416) первой и второй браншей (420, 422) соответственно с целью прикладывания предварительно установленного сдавливающего усилия к ткани (310). Только в качестве примера, бранши (420, 422) могут быть приведены в действие данным образом посредством шарнирного поворота спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22). Следует понимать, что бранши (420, 422) не обязательно должны приводиться в действие в полностью закрытой конфигурации. В некоторых случаях оператор может полагаться на тактильную обратную связь через спусковой механизм (24) и пистолетную рукоятку (22) для определения, достиг ли оператор необходимого зазора между браншами (420, 422) для раздавливания ткани (310) соответствующим образом без нежелательного повреждения сосуда или протока (316). В дополнение или в качестве альтернативы, оператор может полагаться на визуальную обратную связь.
В любом случае сдавливающее усилие, прикладываемое посредством браншей (420, 422), обеспечивает эффективное рассекание ткани (310), и затем оператор удаляет концевой эффектор (412) из ткани (310), чтобы посмотреть, присутствуют ли какие-либо сосуды или протоки или нет. Как показано на ФИГ. 20C, сосуд или проток (316) остается неповрежденным и открытым, проходя между рассеченными частями ткани (310).
В некоторых случаях, оператор может оставить сосуд или проток (316) нетронутым. Однако в данном примере оператор накладывает лигатуру на сосуд или проток (316) для полной резекции рассеченной части ткани (310), как показано на ФИГ. 20D. Наложение лигатуры включает в себя размещение по меньшей мере некоторого количества перекрывающих скоб (444) на сосуд или проток (316), как описано более подробно выше. Поэтому следует понимать, что один и тот же концевой эффектор (412) может применяться для раздавливания (и тем самым рассекания) ткани (310) печени, а также для наложения лигатуры на сосуд или проток (316) в ткани (310). В данном примере сосуд или проток (316) сшивают и рассекают практически одновременно посредством концевого эффектора (412), что приводит к конфигурации, показанной на ФИГ. 20E. Как показано, рассеченный конец (318) сосуда или протока (316) герметизируют посредством скоб (444). Таким образом, оператор завершает резекцию правой части ткани (310) и соответствующей части сосуда или протока (316).
Как описано выше, оператор удаляет концевой эффектор (412) для осмотра сосуда (316), как показано на ФИГ. 20C. В качестве альтернативы, оператор может прикладывать предварительно установленное сдавливающее усилие (или определенное на основании тактильной и/или визуальной обратной связи, как отмечалось выше), как показано на ФИГ. 20B, и непосредственно после рассекания и наложения лигатуры на любую ткань, оставшуюся в ней, такую как сосуд или проток (316). Соответственно, нет необходимости в рассматривании такой ткани, но для оператора такое рассматривание может быть желательным в одной или более процедурах резекции печени. Будет понятно, что описанная выше резекция является просто иллюстративной и не ограничена тканью печени. В качестве альтернативы, резекция ткани с помощью концевого эффектора (412) может быть проведена на других тканях у пациента по желанию пользователя.
III. Примеры комбинаций
Представленные ниже примеры относятся к различным неисчерпывающим способам, с помощью которых можно комбинировать или применять идеи настоящего документа. Следует понимать, что представленные ниже примеры не предназначены для ограничения объема каких-либо пунктов формулы изобретения, которые могут быть представлены в любой момент времени в данной заявке или в последующих документах по данной заявке. Отказ от пункта формулы не предполагается. Представленные ниже примеры предложены лишь в иллюстративных целях. Предполагается, что различные идеи настоящего документа можно компоновать и применять множеством других способов. Кроме того, предполагается, что некоторые варианты могут не включать определенные элементы, упомянутые в приведенных ниже примерах. Следовательно, ни один из упомянутых ниже аспектов или элементов не следует считать критическим, если иное явным образом не указано впоследствии авторами изобретения или правопреемником в интересах авторов изобретения. Если в данной заявке или в последующих документах по данной заявке представлены какие-либо пункты формулы изобретения, которые содержат дополнительные элементы помимо упомянутых ниже, эти дополнительные элементы не будут считаться добавленными по какой-либо причине, относящейся к патентоспособности.
Пример 1
Хирургический инструмент для обработки ткани пациента, содержащий: (a) узел ствола; (b) концевой эффектор, проходящий из узла ствола по центральной линии бранши, при этом концевой эффектор содержит: (i) первую браншу, имеющую упор, выполненный с возможностью формирования множества скоб, прижимаемых к упору, и (ii) вторую браншу, при этом первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода из открытой конфигурации в закрытую конфигурацию; и (d) кассету со скобами, вмещаемую во второй бранше, при этом кассета со скобами содержит: (i) платформу, обращенную к упору, где платформа образует множество отверстий для скоб, при этом множество отверстий для скоб содержит первый ряд отверстий для скоб и второй ряд отверстий для скоб, при этом первый и второй ряды отверстий для скоб образуют первую междурядную центральную линию между ними, (ii) множество скоб, расположенных соответственно во множестве отверстий для скоб, (iii) первый узел выталкивателей, расположенный на первой междурядной центральной линии, при этом первый выталкиватель является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания первой части множества скоб, и (iv) второй узел выталкивателей, расположенный на первой междурядной центральной линии, при этом второй узел выталкивателей является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания второй части множества скоб; при этом первый и второй узлы выталкивателей чередуются таким образом, что первый и второй узлы выталкивателей перекрываются в направлении, поперечном первой междурядной центральной линии, для формирования смещенных и перекрывающихся рядов скоб в ткани.
Пример 2
Хирургический инструмент из примера 1, где кассета со скобами дополнительно содержит клиновидные салазки, выполненные с возможностью скольжения вблизи платформы из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения таким образом, что клиновидные салазки выполнены с возможностью постепенного вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей, скользящими к положению дистального скольжения, и постепенного выталкивания первой и второй частей множества скоб к упору для формирования в ткани.
Пример 3
Хирургический инструмент из примера 2, где клиновидные салазки имеют первую скошенную наклонную площадку, при этом первая скошенная наклонная площадка выполнена с возможностью постепенного вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей.
Пример 4
Хирургический инструмент из примера 3, где множество отверстий для скоб включает в себя третий ряд отверстий для скоб и четвертый ряд отверстий для скоб, при этом третий и четвертый ряды отверстий для скоб образуют вторую междурядную центральную линию между ними, при этом первая и вторая междурядные центральные линии смещены относительно друг друга и проходят по противоположным сторонам относительно центральной линии бранши, при этом кассета со скобами дополнительный содержит: (i) третий узел выталкивателей, расположенный на второй междурядной центральной линии, при этом третий узел выталкивателей является асимметричным по второй междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания третьей части множества скоб, и (ii) четвертый узел выталкивателей, расположенный на междурядной центральной линии, и асимметричный по второй междурядной центральной линии, и выполненный с возможностью выталкивания четвертой части множества скоб; при этом клиновидные салазки имеют вторую скошенную наклонную площадку, где вторая скошенная наклонная площадка выполнена с возможностью постепенного вхождения в зацепление с третьим и четвертым узлами выталкивателей.
Пример 5
Хирургический инструмент из любого одного или более примеров 2-4, где клиновидные салазки имеют дистальную переднюю часть, при этом вторая бранша имеет блокирующую стенку, дистально расположенную в ней по центральной линии, при этом блокирующая стенка выполнена с возможностью вмещения клиновидных салазок в ней и предотвращения перемещения клиновидных салазок дистально за пределы положения дистального скольжения, при этом блокирующая стенка образует отверстие с зазором, выполненное с возможностью вмещения дистальной передней части клиновидных салазок в положении дистального скольжения.
Пример 6
Хирургический инструмент из примера 5, где клиновидные салазки имеют первую скошенную наклонную площадку, выполненную с возможностью вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей, при этом второй узел выталкивателей представляет собой наиболее удаленный узел выталкивателей, при этом большая часть первой скошенной наклонной площадки в положении дистального скольжения находится ниже наиболее удаленного узла выталкивателей.
Пример 7
Хирургический инструмент из любого одного или более примеров 1-6, где первая междурядная центральная линия смещена относительно центральной линии бранши.
Пример 8
Хирургический инструмент из примера 7, где первая междурядная центральная линия является параллельной центральной линии бранши.
Пример 9
Хирургический инструмент из любого одного или более примеров 1-8, где первый узел выталкивателей имеет первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель; где первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первые проксимальные выталкиватели функционально соединены таким образом, что первый дистальный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель выровнены продольно, и при этом первый промежуточный выталкиватель поперечно смещен относительно каждого из первого дистального выталкивателя и первого проксимального выталкивателя; при этом первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель соответственно вмещают первую часть множества скоб.
Пример 10
Хирургический инструмент из примера 9, где второй узел выталкивателей имеет второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель; где второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и вторые проксимальные выталкиватели функционально соединены таким образом, что второй дистальный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель выровнены продольно, и при этом второй промежуточный выталкиватель поперечно смещен относительно каждого из второго дистального выталкивателя и второго проксимального выталкивателя; при этом второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель соответственно вмещают вторую часть множества скоб.
Пример 11
Хирургический инструмент из примера 10, где первый и второй узлы выталкивателей чередуются таким образом, что первый и второй промежуточные выталкиватели соответствующих первого и второго узлов выталкивателей расположены на противоположных сторонах относительно первой междурядной центральной линии.
Пример 12
Хирургический инструмент из примера 11, где первый дистальный выталкиватель первого узла выталкивателей перекрывается в направлении, поперечном первой междурядной центральной линии, вторым проксимальным выталкивателем второго узла выталкивателей.
Пример 13
Хирургический инструмент из любого одного или более примеров 9-12, где первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель соединены посредством первого приводного кулачка, проходящего между ними.
Пример 14
Хирургический инструмент из примера 13, где кассета со скобами дополнительно содержит клиновидные салазки, выполненные с возможностью скольжения вблизи платформы из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения таким образом, что клиновидные салазки выполнены с возможностью вхождения в зацепление с первым приводным кулачком, тем самым выталкивая первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель к упору для формирования первой части множества скоб относительно упора.
Пример 15
Хирургический инструмент из любого одного или более примеров 1-14, где первая бранша имеет первый удлиненный канал, проходящий через нее, и первое множество знаков, при этом вторая бранша имеет второй удлиненный канал, проходящий через нее, и второе множество знаков, при этом концевой эффектор дополнительно содержит скальпельный элемент, вмещаемый в первом и втором каналах, причем скальпельный элемент выполнен с возможностью дистального скольжения по первому и второму каналам и вхождения в зацепление с клиновидными салазками для формирования скоб, при этом скальпельный элемент содержит первый индикатор в первом канале и второй индикатор в первом канале, и при этом первый и второй индикаторы в сочетании с первым и вторым множеством знаков соответственно выполнены с возможностью обеспечения оператору индикации об использовании скоб.
IV. Прочее
Следует понимать, что любую одну или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе. Поэтому описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. д. не следует рассматривать отдельно друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.
Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, разработанная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко комбинировать с различными идеями, представленными в любом из следующих документов: патенте США № 5,792,135, озаглавленном «Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity», выпущенном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,817,084, озаглавленном «Remote Center Positioning Device with Flexible Drive», выпущенном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,878,193, озаглавленном «Automated Endoscope System for Optimal Positioning», выпущенном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,231,565, озаглавленном «Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks», выпущенном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,783,524, озаглавленном «Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument», выпущенном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,364,888, озаглавленном «Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus», выпущенном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,524,320, озаглавленном «Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools», выпущенном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,691,098, озаглавленном «Platform Link Wrist Mechanism», выпущенном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,806,891, озаглавленном «Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery», выпущенном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot», опубликованной 23 августа 2012 г.; патентной публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors», выпущенной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или патентной публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Либо в одном, либо в обоих случаях после по меньшей мере одного применения они могут быть подготовлены для повторного применения. Подготовка для повторного применения может включать в себя любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или деталей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что при подготовке устройства для повторного применения можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.
Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Впоследствии стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.
Обычный специалист в данной области может осуществлять различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем внесения соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Были упомянуты некоторые из таких потенциальных модификаций, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, соотношения, стадии и т. п. являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о конструкции и эксплуатации, показанной и описанной в спецификации и на рисунках.
Изобретение относится к медицинской технике, а именно к хирургическим инструментам. Хирургический инструмент для обработки ткани пациента содержит узел ствола, концевой эффектор и кассету со скобами. Концевой эффектор проходит из узла ствола по центральной линии бранши. Концевой эффектор содержит первую браншу и вторую браншу. Первая бранша имеет упор, выполненный с возможностью формирования скоб, прижимаемых к упору. Первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода из открытой конфигурации в закрытую конфигурацию. Кассета со скобами вмещается во второй бранше. Кассета со скобами содержит платформу, скобы, первый узел выталкивателей и второй узел выталкивателей. Платформа обращена к упору. Платформа образует отверстия для скоб. Отверстия для скоб содержат первый ряд отверстий для скоб и второй ряд отверстий для скоб. Первый и второй ряды отверстий для скоб образуют первую междурядную центральную линию между ними. Скобы расположены в отверстиях для скоб. Первый узел выталкивателей расположен на первой междурядной центральной линии. Первый выталкиватель является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания первой части скоб. Второй узел выталкивателей расположен на первой междурядной центральной линии. Второй узел выталкивателей является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания второй части скоб. Каждый из первого и второго узла выталкивателей включает в себя три выталкивателя скоб, соединенных посредством приводного кулачка, проходящего между ними. В одном узле выталкивателей, один выталкиватель скоб обеспечен на первой стороне ряда и два выталкивателя скоб обеспечены на второй стороне ряда и выровнены продольно, а в другом узле выталкивателей два выталкивателя скоб обеспечены на первой стороне ряда и выровнены продольно и один выталкиватель скоб обеспечен на второй стороне ряда. Первый и второй узлы выталкивателей чередуются таким образом, что первый и второй узлы выталкивателей перекрываются в направлении, поперечном первой междурядной центральной линии, для формирования смещенных и перекрывающихся рядов скоб в ткани. Использование изобретения позволяет обеспечить возможность сшивания и рассекания ткани у пациента. 14 з.п. ф-лы, 20 ил.
1. Хирургический инструмент для обработки ткани пациента, содержащий:
(a) узел ствола;
(b) концевой эффектор, проходящий из узла ствола по центральной линии бранши, содержащий:
(i) первую браншу, имеющую упор, выполненный с возможностью формирования скоб, прижимаемых к упору, и
(ii) вторую браншу, при этом первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода из открытой конфигурации в закрытую конфигурацию; и
(c) кассету со скобами, вмещаемую во второй бранше, содержащую:
(i) платформу, обращенную к упору, причем платформа образует отверстия для скоб, при этом отверстия для скоб содержат первый ряд отверстий для скоб и второй ряд отверстий для скоб, при этом первый и второй ряды отверстий для скоб образуют первую междурядную центральную линию между ними,
(ii) скобы, расположенные соответственно в отверстиях для скоб,
(iii) первый узел выталкивателей, расположенный на первой междурядной центральной линии, при этом первый выталкиватель является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания первой части скоб, и
(iv) второй узел выталкивателей, расположенный на первой междурядной центральной линии, при этом второй узел выталкивателей является асимметричным по первой междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания второй части скоб;
причем каждый из первого и второго узла выталкивателей включает в себя три выталкивателя скоб, соединенных посредством приводного кулачка, проходящего между ними, причем в одном узле выталкивателей, один выталкиватель скоб обеспечен на первой стороне ряда и два выталкивателя скоб обеспечены на второй стороне ряда и выровнены продольно, а в другом узле выталкивателей два выталкивателя скоб обеспечены на первой стороне ряда и выровнены продольно и один выталкиватель скоб обеспечен на второй стороне ряда, при этом первый и второй узлы выталкивателей чередуются таким образом, что первый и второй узлы выталкивателей перекрываются в направлении, поперечном первой междурядной центральной линии, для формирования смещенных и перекрывающихся рядов скоб в ткани.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором кассета со скобами дополнительно содержит клиновидную салазку, выполненную с возможностью скольжения вблизи платформы из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения таким образом, что клиновидная салазка выполнена с возможностью постепенного вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей, скользящими к положению дистального скольжения, и постепенного выталкивания первой и второй частей скоб к упору для формирования в ткани.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором клиновидная салазка имеет первую скошенную наклонную площадку, при этом первая скошенная наклонная площадка выполнена с возможностью постепенного вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором отверстия для скоб включают в себя третий ряд отверстий для скоб и четвертый ряд отверстий для скоб, при этом третий и четвертый ряды отверстий для скоб образуют вторую междурядную центральную линию между ними, при этом первая и вторая междурядные центральные линии смещены относительно друг друга и проходят по противоположным сторонам относительно центральной линии бранши, при этом кассета со скобами дополнительный содержит:
(i) третий узел выталкивателей, расположенный на второй междурядной центральной линии, при этом третий узел выталкивателей является асимметричным по второй междурядной центральной линии и выполнен с возможностью выталкивания третьей части скоб, и
(ii) четвертый узел выталкивателей, расположенный на междурядной центральной линии, и асимметричный по второй междурядной центральной линии, и выполненный с возможностью выталкивания четвертой части скоб;
при этом клиновидные салазки имеют вторую скошенную наклонную площадку, причем вторая скошенная наклонная площадка выполнена с возможностью постепенного вхождения в зацепление с третьим и четвертым узлами выталкивателей.
5. Хирургический инструмент по п. 2, в котором клиновидная салазка имеет дистальную переднюю часть, при этом вторая бранша имеет блокирующую стенку, дистально расположенную в ней по центральной линии, при этом блокирующая стенка выполнена с возможностью вмещения клиновидной салазки в ней и предотвращения перемещения клиновидной салазки дистально за пределы положения дистального скольжения, при этом блокирующая стенка образует отверстие с зазором, выполненное с возможностью вмещения дистальной передней части клиновидной салазки в положении дистального скольжения.
6. Хирургический инструмент по п. 5, в котором клиновидные салазки имеют первую скошенную наклонную площадку, выполненную с возможностью вхождения в зацепление с первым и вторым узлами выталкивателей, при этом второй узел выталкивателей представляет собой наиболее удаленный узел выталкивателей, при этом большая часть первой скошенной наклонной площадки в положении дистального скольжения находится ниже наиболее удаленного узла выталкивателей.
7. Хирургический инструмент по п. 1, в котором первая междурядная центральная линия смещена относительно центральной линии бранши.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором первая междурядная центральная линия является параллельной центральной линии бранши.
9. Хирургический инструмент по п. 1, в котором первый узел выталкивателей имеет первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель;
причем первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первые проксимальные выталкиватели функционально соединены таким образом, что первый дистальный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель выровнены продольно, и при этом первый промежуточный выталкиватель поперечно смещен относительно каждого из первого дистального выталкивателя и первого проксимального выталкивателя;
при этом первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель соответственно вмещают первую часть скоб.
10. Хирургический инструмент по п. 9, в котором второй узел выталкивателей имеет второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель;
причем второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и вторые проксимальные выталкиватели функционально соединены таким образом, что второй дистальный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель выровнены продольно, и при этом второй промежуточный выталкиватель поперечно смещен относительно каждого из второго дистального выталкивателя и второго проксимального выталкивателя;
при этом второй дистальный выталкиватель, второй промежуточный выталкиватель и второй проксимальный выталкиватель соответственно вмещают вторую часть скоб.
11. Хирургический инструмент по п. 10, в котором первый и второй узлы выталкивателей чередуются таким образом, что первый и второй промежуточные выталкиватели соответствующих первого и второго узлов выталкивателей расположены на противоположных сторонах относительно первой междурядной центральной линии.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором первый дистальный выталкиватель первого узла выталкивателей перекрывается в направлении, поперечном первой междурядной центральной линии, вторым проксимальным выталкивателем второго узла выталкивателей.
13. Хирургический инструмент по п. 9, в котором первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель соединены посредством первого приводного кулачка, проходящего между ними.
14. Хирургический инструмент по п. 13, в котором кассета со скобами дополнительно содержит клиновидную салазку, выполненную с возможностью скольжения вблизи платформы из положения проксимального скольжения в положение дистального скольжения таким образом, что клиновидная салазка выполнена с возможностью вхождения в зацепление с первым приводным кулачком, тем самым выталкивая первый дистальный выталкиватель, первый промежуточный выталкиватель и первый проксимальный выталкиватель к упору для формирования первой части скоб относительно упора.
15. Хирургический инструмент по п. 1, в которой первая бранша имеет первый удлиненный канал, проходящий через нее, и первые знаки, при этом вторая бранша имеет второй удлиненный канал, проходящий через нее, и вторые знаки, при этом концевой эффектор дополнительно содержит скальпельный элемент, вмещаемый в первом и втором каналах, причем скальпельный элемент выполнен с возможностью дистального скольжения по первому и второму каналам и вхождения в зацепление с клиновидной салазкой для формирования скоб, при этом скальпельный элемент содержит первый индикатор в первом канале и второй индикатор в первом канале, и при этом первый и второй индикаторы в сочетании с первыми и вторыми знаками соответственно выполнены с возможностью обеспечения оператору индикации использования скоб.
| Пресс для выдавливания из деревянных дисков заготовок для ниточных катушек | 1923 |
|
SU2007A1 |
| ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ АППАРАТ | 1999 |
|
RU2167617C1 |
| Колосоуборка | 1923 |
|
SU2009A1 |
| Способ защиты переносных электрических установок от опасностей, связанных с заземлением одной из фаз | 1924 |
|
SU2014A1 |
