ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера обычно сокращается восстановительный период после оперативного вмешательства и снижается риск развития осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть приемлемы для введения дистального концевого эффектора в требуемое хирургическое поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы (например, эндокатер, зажим, резак, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвуковой вибрации, радиочастот (РЧ), лазера и т.д.) могут взаимодействовать с тканью рядом способов. Эндоскопические хирургические инструменты могут содержать ствол между концевым эффектором и участком рукоятки, манипуляции с которым осуществляет врач. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом облегчая расположение концевого эффектора внутри организма пациента. Размещение концевого эффектора может дополнительно облегчаться посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, позволяющих концевому эффектору избирательно шарнирно поворачиваться или иным способом отклоняться относительно продольной оси ствола.
Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают в себя хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажатия слоев ткани, разрезания зажатых слоев ткани и прошивания слоев ткани скобами, чтобы по существу скрепить рассеченные слои ткани вместе рядом с рассеченными концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приведены хирургические сшивающие инструменты, раскрываемые в патенте США № 4,805,823, озаглавленном «Pocket Configuration for Internal Organ Staplers», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5,415,334, озаглавленном «Surgical Stapler and Staple Cartridge», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5,465,895, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5,597,107, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5,632,432, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5,673,840, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5,704,534, озаглавленном «Articulation Assembly for Surgical Instruments», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5,814,055, озаглавленном «Surgical Clamping Mechanism», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6,978,921, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7,000,818, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7,143,923, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7,303,108, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7,367,485, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7,380,695, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,380,696, озаглавленном «Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,404,508, озаглавленном «Surgical Stapling and Cutting Device», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7,434,715, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7,721,930, озаглавленном «Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device», выданном 25 мая 2010 г.; патенте США № 8,408,439, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector», выданном 2 апреля 2013 г.; и патенте США № 8,453,914, озаглавленном «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданном 4 июня 2013 г. Описание каждого из процитированных выше патентов США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то что упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с применением во время эндоскопических процедур, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять во время открытых вмешательств и/или других неэндоскопических процедур. Исключительно для примера при торакальном хирургическом вмешательстве, во время которого для создания прохода для сшивающего инструмента не применяют троакар, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для получения доступа к одному или более органам. Такие вмешательства могут включать в себя применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Безусловно, хирургические сшивающие инструменты можно применять в различных других обстоятельствах и процедурах.
Примеры хирургических сшивающих инструментов, которые особенно подходят или применяются в ходе торакотомии, описаны в публикации патента США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239040, озаглавленной «Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239043, озаглавленной «Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239037, озаглавленной «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г.; и в публикации патента США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г. Описание каждой из процитированных выше патентных заявок США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то что были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до автора (-ов) изобретения никто не изготавливал или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ РИСУНКОВ
Сопровождающие рисунки, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.
На ФИГ. 1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;
на ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1;
на ФИГ. 3 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 1, с концевым эффектором в закрытой конфигурации;
на ФИГ. 4 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, с концевым эффектором в открытой конфигурации;
на ФИГ. 5 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3;
на ФИГ. 6 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 6-6 на ФИГ. 4;
на ФИГ. 7A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 7B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в дистальном положении;
на ФИГ. 8 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, расположенного в ткани и активированного после размещения в ткани;
на ФИГ. 9A показан вид в перспективе примера альтернативного концевого эффектора, который может быть включен в инструмент, изображенный на ФИГ. 1, с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 9B изображен вид в перспективе концевого эффектора, представленного на ФИГ. 9A, с пусковой штангой в дистальном положении;
на ФИГ. 10A изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 9A, вдоль линии 10-10 на ФИГ. 9A с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 10В изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 9A, вдоль линии 10-10 на ФИГ. 9A с пусковой штангой в проксимальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 10C изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 9A, вдоль линии 10-10 на ФИГ. 9A с пусковой штангой в дистальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 11 изображен вид в перспективе другого примера альтернативного концевого эффектора, который может быть встроен в инструмент, представленный на ФИГ. 1, в котором упор концевого эффектора не показан для ясности;
на ФИГ. 12А изображен вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 11, с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 12В изображен вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 11, с пусковой штангой в проксимальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 12С изображен вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 11, с пусковой штангой в дистальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 13 изображен вид в перспективе другого примера альтернативного концевого эффектора, который может быть встроен в инструмент, представленный на ФИГ. 1, в котором упор концевого эффектора не показан для ясности;
на ФИГ. 14А изображен вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 13, с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 14B изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 13, с пусковой штангой в проксимальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 14С изображен вид в поперечном сечении эффектора, представленного на ФИГ. 13, с пусковой штангой в дистальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора;
на ФИГ. 15 изображен вид в перспективе примера альтернативного упора, который можно встроить в концевой эффектор, представленный на ФИГ. 3;
на ФИГ. 16А изображен вид с торца в поперечном сечении примера альтернативного концевого эффектора с встроенным упором, представленного на ФИГ. 16А, с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 16B изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 16A, с пусковой штангой в дистальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора; и
на ФИГ. 16C изображен вид в поперечном сечении концевого эффектора, представленного на ФИГ. 16A, с пусковой штангой в дистальном положении и тканью, расположенной между упором и платформой кассеты со скобами концевого эффектора.
Предполагается, что рисунки не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на рисунках. Сопроводительные рисунки включены в настоящее описание и образуют его часть для иллюстрации нескольких аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения; однако следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено точными показанными конструкциями.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества изобретения станут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из лучших предполагаемых способов реализации изобретения. Как будет понятно, изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от изобретения. Соответственно, рисунки и описания следует рассматривать как по своей сути иллюстративные, а не ограничивающие.
I. Пример хирургического сшивающего инструмента
На ФИГ. 1 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который содержит узел (20) рукоятки, узел (30) ствола и концевой эффектор (40). Концевой эффектор (40) и дистальный участок узла (30) ствола по размеру выполнены с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в хирургическое поле в организме пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) применяют без троакара. Например, концевой эффектов (40) и дистальный участок узла (30) ствола могут быть введены непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе применяются по отношению к врачу, удерживающему узел (20) рукоятки инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (40) находится дистально по отношению к более проксимальному узлу (20) рукоятки. Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении рисунков. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.
A. Пример узла рукоятки и узла ствола
Как показано на ФИГ. 1-2, узел (20) рукоятки настоящего примера содержит пистолетную рукоятку (22), закрывающий спусковой механизм (24) и пусковой крючок (26). Каждый пусковой крючок (24, 26) можно избирательно поворачивать к пистолетной рукоятке (22) и от нее, как будет более подробно описано ниже. Узел (20) рукоятки дополнительно содержит кнопку (25) высвобождения упора, переключатель (27) смены направления пусковой штанги и сменную аккумуляторную батарею (28). Эти компоненты будут также более подробно описаны ниже. Конечно, узел (20) рукоятки может содержать множество других компонентов, элементов и функциональных возможностей в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (20) рукоятки.
Как показано на ФИГ. 1-3, узел (30) ствола настоящего примера содержит внешнюю закрывающую трубку (32), шарнирную секцию (34) и закрывающее кольцо (36), которые дополнительно соединены с концевым эффектором (40). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) расположено дистально по отношению к шарнирной секции (34). Закрывающая трубка (32) и закрывающее кольцо (36) выполнены с возможностью поступательного перемещения продольно относительно узла (20) рукоятки. Продольное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) передается на закрывающее кольцо (36) посредством шарнирной секции (34). Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36), будут более подробно описаны ниже.
Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью отклонения в боковом направлении закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в боковом направлении от продольной оси (LA) узла (30) ствола на заданный угол (α). Таким образом, концевой эффектор (40) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом или по другим причинам. В некоторых вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора (40) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. В настоящем примере шарнирный поворот контролируется посредством ручки (35) управления шарниром, которая находится на проксимальном конце узла (30) ствола. Ручка (35) выполнена с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной продольной оси (LA) узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) и концевой эффектор (40) поворачиваются вокруг оси, которая перпендикулярна продольной оси (LA) узла (30) ствола в ответ на вращение ручки (35). Исключительно для примера вращение ручки (35) по часовой стрелке может приводить к соответствующему повороту по часовой стрелке закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в шарнирной секции (34). Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью передачи продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) на закрывающее кольцо (36) независимо от того, находится ли шарнирная секция (34) в прямой конфигурации или в шарнирно повернутой конфигурации.
В некоторых вариантах шарнирная секция (34) и/или ручка (35) управления шарниром сконструирована (-ы) и выполнена (-ы) с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирная секция (34) также может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке № 14/314,125, озаглавленной «Articulation Drive Features for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с различными идеями, представленными ниже. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы, которые могут принимать шарнирная секция (34) и ручка (35) управления шарниром.
Как показано на ФИГ. 1-2, узел (30) ствола настоящего примера дополнительно содержит поворотную ручку (31). Поворотная ручка (31) выполнена с возможностью вращения всего узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. В некоторых версиях поворотная ручка (31) выполнена с возможностью избирательной фиксации углового положения узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Например, поворотная ручка (31) может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения между первым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) могут вращаться относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола; и вторым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) не выполнены с возможностью вращения относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Конечно, узел (30) ствола может иметь разнообразные другие компоненты, элементы и функциональные возможности в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. Исключительно для примера по меньшей мере часть узла (30) ствола сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (30) ствола.
B. Пример концевого эффектора
Как показано на ФИГ. 1-3, концевой эффектор (40) настоящего примера включает в себя нижнюю браншу (50) и упор (60), выполненный с возможностью поворота. Упор (60) включает в себя пару выполненных за одно целое и проходящих наружу штифтов (66), которые расположены в соответствующих криволинейных пазах (54) нижней бранши (50). Штифты (66) и пазы (54) показаны на ФИГ. 5. Упор (60) выполнен с возможностью поворота к нижней бранше (50) и от нее между открытым положением (показано на ФИГ. 2 и 4) и закрытым положением (показано на ФИГ. 1, 3 и 7А-7В). Применение термина «выполненный с возможностью поворота» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного поворотного перемещения вокруг неподвижной оси. Например, в настоящем примере упор (60) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (66), скользящими вдоль криволинейных пазов (54) нижней бранши (50) при перемещении упора (60) к нижней бранше (50). В таких вариантах ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (54), при одновременном повороте упора (60) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (54), а затем упор (60) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (54). Следует понимать, что такое поворотное перемещение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «поворотный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т.п. Безусловно, некоторые варианты могут обеспечивать поворотное перемещение упора (60) вокруг оси, которая остается неподвижной и поступательно не перемещается внутри паза или канала и т.д.
Как лучше всего показано на ФИГ. 5, нижняя бранша (50) настоящего примера формирует канал (52), который выполнен с возможностью приема кассеты (70) со скобами. Кассету (70) со скобами можно ввести в канал (52), концевой эффектор (40) может быть приведен в действие, а затем кассету (70) со скобами можно извлечь и заменить на другую кассету (70) со скобами. Таким образом нижняя бранша (50) высвобождаемо удерживает кассету (70) со скобами в совмещении с упором (60) для приведения в действие концевого эффектора (40). В некоторых вариантах нижняя бранша (50) может быть сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этой нижней бранши (50) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4-6, кассета (70) со скобами настоящего примера имеет корпус (71) кассеты и лоток (76), закрепленный на нижней стороне корпуса (71) кассеты. Верхняя сторона корпуса (71) кассеты представляет собой платформу (73), к которой может прижиматься ткань, когда упор (60) находится в закрытом положении. В корпусе (71) кассеты дополнительно сформирован продольный канал (72) и множество углублений (74) для скоб. Скоба (77) расположена в каждом углублении (74) для скобы. В каждом углублении (74) для скобы также расположен выталкиватель (75) скоб, который находится под соответствующей скобой (77) и над лотком (76). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (75) скоб выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (74) для скоб, чтобы таким образом подавать скобы (77) вверх через углубления (74) для скоб и во взаимодействие с упором (60). Выталкиватели (75) скоб подаются вверх клиновидными салазками (78), которые захватываются между корпусом (71) кассеты и лотком (76) и которые продольно перемещаются поступательно через корпус (71) кассеты. Клиновидные салазки (78) имеют пару наклоненных под углом кулачковых поверхностей (79), которые выполнены с возможностью взаимодействия с выталкивателями (75) скоб, и при этом подавать выталкиватели (75) скоб вверх, по мере того как клиновидные салазки (78) продольно перемещаются поступательно через кассету (70). Например, когда клиновидные салазки (78) находятся в проксимальном положении, как показано на ФИГ. 7А, выталкиватели (75) скоб находятся в нижних положениях, а скобы (77) расположены в углублениях (74) для скоб. По мере того как клиновидные салазки (78) приводятся в движение в дистальном положении, показанном на ФИГ. 7В, за счет поступательного перемещения скальпельного элемента (80) клиновидные салазки (78) приводят в движение выталкиватели (75) скоб вверх, таким образом подавая скобы (77) из углублений (74) для скоб в формирующие скобу углубления (64). Таким образом, выталкиватели (75) скоб поступательно перемещаются вдоль вертикального направления, по мере того как клиновидные салазки (78) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.
Следует понимать, что конфигурация кассеты (70) со скобами может быть изменена различными способами. Например, кассета (70) со скобами настоящего примера включает в себя два продольно проходящих ряда углублений (74) для скоб с одной стороны канала (72) и второй набор двух продольно проходящих рядов углублений (74) для скоб с другой стороны канала (72). Однако в некоторых других вариантах кассета (70) со скобами включает в себя три, одно или некоторое другое число углублений (74) для скоб с каждой стороны канала (72). В некоторых вариантах кассета (70) со скобами сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или в качестве альтернативны, кассета (70) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы этой кассеты (70) со скобами.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4, упор (60) настоящего примера содержит продольный канал (62) и множество формирующих скобу углублений (64). Канал (62) выполнен с возможностью совмещения с каналом (72) кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Каждое формирующее скобу углубление (64) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (74) для скобы кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью деформации ножек (77) скоб, когда скобы (77) подаются через ткань и в упор (60). В частности, формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью сгиба ножек (77) скоб для закрепления сформированных скоб (77) в ткани. Упор (60) может быть сконструирован в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; и/или по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239037, озаглавленный «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этого упора (60) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
В настоящем примере скальпельный элемент (80) выполнен с возможностью поступательного перемещения через концевой эффектор (40). Как лучше всего показано на ФИГ. 5 и 7A-7B, скальпельный элемент (80) закреплен на дистальном конце пусковой штанги (82), которая проходит через участок узла (30) ствола. Как лучше всего показано на ФИГ. 4 и 6, скальпельный элемент (80) расположен в каналах (62, 72) упора (60) и кассеты (70) со скобами. Скальпельный элемент (80) имеет дистально расположенный режущий край (84), который выполнен с возможностью рассечения ткани, сжатой между упором (60) и платформой (73) кассеты (70) со скобами, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40). Как отмечено выше и как показано на ФИГ. 7А-7В, скальпельный элемент (80) также приводить в движение клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40), таким образом подавая скобы (77) через ткань и к упору (60) для формирования. Различные элементы, которые могут применяться для приведения в движение скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), будут более подробно описаны ниже.
В некоторых вариантах концевой эффектор (40) содержит блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами не вставлена в нижней бранше (50). В дополнение или в качестве альтернативы, концевой эффектор (40) может содержать блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами, которая уже была однажды приведена в действие (например, при размещении всех скоб (77) из нее), вставлена в нижнюю браншу (50). Исключительно для примера такие блокирующие элементы могут быть выполнены в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Method of Using Lockout Features for Surgical Staple cartridge», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этих блокирующих элементов будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Альтернативно концевой эффектор (40) может просто не содержать таких блокирующих элементов.
В одном варианте выполнения, концевой эффектор для применения с хирургическим сшивающим инструментом может содержать первую браншу, при этом первая бранша содержит первый канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно; вторую браншу, при этом вторая бранша содержит второй канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно, при этом первый канал и второй канал выполнены с возможностью приема скользящим образом части пускового стержня, при этом первая бранша выполнена с возможностью поворота ко второй бранше для захвата ткани между первой и второй браншами и сжимаемый элемент, расположенный вдоль боковой стороны одного из первого канала первой бранши или второго каналов второй бранши, при этом сжимаемый элемент имеет профиль поперечного сечения в виде изогнутой буквы C и выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между первой и второй браншами, к другой из первой или второй браншей. В еще одном варианте выполнения вторая бранша содержит кассету со скобами, имеющую платформу кассеты, причем кассета со скобами формирует второй канал, при этом сжимаемый элемент проходит от платформы кассеты по второму каналу.
C. Пример приведения упора в действие
В настоящем примере упор (60) приводится в движение к нижней бранше (50) путем продвижения закрывающего кольца (36) дистально по отношению к концевому эффектору (40). Закрывающее кольцо (36) взаимодействует с упором (60) посредством торцевого биения, чтобы привести упор (60) в движение к нижней бранше (50) в ответ на дистальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Аналогичным образом, закрывающее кольцо (36) может взаимодействовать с упором (60) для отведения упора (60) от нижней бранши (50) в ответ на проксимальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Исключительно для примера закрывающее кольцо (36) и упор (60) могут взаимодействовать в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Jaw Opening Feature for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40), будут более подробно описаны ниже.
Как отмечено выше, узел (20) рукоятки содержит пистолетную рукоятку (22) и закрывающий спусковой механизм (24). Как также отмечено выше, упор (60) закрывается в направлении нижней бранши (50) в ответ на дистальное продвижение закрывающего кольца (36). В настоящем примере закрывающий спусковой механизм (24) может поворачиваться к пистолетной рукоятке (22), приводя в движение закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (36) дистально. Различные приемлемые компоненты, которые могут применяться для преобразования поворотного перемещения закрывающего спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22) в дистальное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36) относительно узла (20) рукоятки, в свете приведенных в настоящем документе идей будут очевидны обычным специалистам в данной области. Когда закрывающий спусковой механизм (24) доходит до полностью повернутого состояния, так что упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50), блокирующие элементы в узле (20) рукоятки фиксируют положение спускового механизма (24) и закрывающей трубки (32), таким образом фиксируя упор (60) в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50). Эти блокирующие элементы высвобождаются за счет приведения в действие кнопки (25) высвобождения упора. Кнопка (25) высвобождения упора выполнена с возможностью и расположена так, чтобы приводиться в действие большим пальцем руки оператора, который удерживает пистолетную рукоятку (22). Иными словами, оператор может удерживать пистолетную рукоятку (22) одной рукой, приводить в действие закрывающий спусковой механизм (24) одним или более пальцами той же руки, а затем приводить в действие кнопку (25) высвобождения упора большим пальцем той же руки без необходимости ослаблять захват пистолетной рукоятки (22) той же рукой. Другие приемлемые элементы, которые могут применяться для приведения в действие упора (60), будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
D. Пример приведения пусковой штанги в действие
В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает управление пусковой штанги (82) с помощью двигателя. В частности, инструмент (10) содержит компоненты с двигателем, которые выполнены с возможностью приведения в движение пусковой штанги (82) дистально в ответ на поворот пускового крючка (26) к пистолетной рукоятке (22). В некоторых вариантах двигатель (не показан) содержится в пистолетной рукоятке (22) и получает питание от аккумуляторной батареи (28). Данный двигатель соединен с узлом трансмиссии (не показан), который преобразует вращательное движение приводного вала двигателя в линейное поступательное перемещение пусковой штанги (82). В некоторых таких версиях пусковая штанга (82) может продвигаться дистально только в том случае, когда упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50). После того как пусковая штанга (82) продвигается дистально для рассечения ткани и подачи скоб (77), как описано выше в отношении ФИГ. 7А-7В, узел привода для пусковой штанги (82) может автоматически переходить в режим реверса, чтобы приводить в движение пусковую штангу (82) проксимально назад во втянутое положение (например, назад из положения, показанного на ФИГ. 7В, в положение, показанное на ФИГ. 7А). Альтернативно оператор может приводить в действие переключатель (27) смены направления пусковой штанги, который может переводить в режим реверса узел привода для пусковой штанги (82), чтобы втянуть пусковую штангу (82) в проксимальное положение. Узел (20) рукоятки настоящего примера дополнительно содержит аварийный элемент (21), который выполнен с возможностью обеспечения механических аварийных действий, позволяя оператору вручную втягивать пусковую штангу (82) проксимально (например, в случае сбоя питания в момент, когда пусковая штанга (82) находится в дистальном положении, и т.д.).
Исключительно в качестве примера, элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,210,411, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Instrument», выданного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В другом исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,453,914, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданного 4 июня 2013 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В еще одном исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патентной заявки США № 14/226,142, озаглавленной «Surgical Instrument Comprising a Sensor System», поданной 26 марта 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые компоненты, элементы и конфигурации, которые могут применяться для обеспечения использования двигателя для пусковой штанги (82). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручную подачу пусковой штанги (82), так что двигатель можно не использовать. Исключительно для примера пусковая штанга (82) может приводиться в действие вручную в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей из любого другого источника, процитированного в настоящем документе.
На ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), который был приведен в действие на один ход через ткань (90). Как показано, режущий край (84) (скрыт на ФИГ. 8) разрезал ткань (90), а выталкиватели (75) скоб подали через ткань (90) два чередующихся ряда скоб (77) с каждой стороны созданной режущим краем (84) линии разреза. В этом примере все скобы (77) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (77) могут быть расположены в любых приемлемых ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (40) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (70) со скобами заменяют на новую кассету со скобами (70), а затем концевой эффектор (40) повторно вводят через троакар для получения доступа к месту сшивания для дальнейшего разрезания и сшивания скобами. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное число разрезов и сшиваний скобами (77). Для облегчения введения и извлечения через троакар может потребоваться закрыть упор (60); а для упрощения замены кассеты (70) со скобами может потребоваться открыть упор (60).
Следует понимать, что режущий край (84) может разрезать ткань по существу одновременно с подачей скоб (77) через ткань во время каждого хода по приведению в действие. В настоящем примере режущий край (84) лишь немного отстает от подачи скоб (77), так что скоба (47) подается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (84) пройдет через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или что непосредственно синхронизировать режущий край (84) со смежными скобами. Хотя на ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), приводимый в действие в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (40) может быть приведен в действие через один слой ткани (90) или более чем через два слоя (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и позиционирование скоб (77) смежно с линией разреза, сформированной режущим краем (84), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Более того, хотя на ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух по существу плоских, сближенных и лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (40) также можно приводить в действие через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т.д. Таким образом, ФИГ. 8 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (40). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые обстоятельства и вмешательства, во время которых можно применять инструмент (10).
Следует понимать, что любые другие компоненты или элементы инструмента (10) могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с любыми из различных ссылок, процитированных в настоящем документе. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, благодаря которым приведенные ниже идеи могут быть встроены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, в соответствии с которыми представленные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями по ссылкам, процитированным в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в ссылках, процитированных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие приемлемые устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.
II. Примеры альтернативных концевых эффекторов со сжимаемыми элементами на браншах
Концевой эффектор (40) может иметь такую конструкцию, которая обеспечивает заданный зазор, разделяющий поверхность платформы (73) кассеты и соответствующую поверхность упора (60), когда упор (60) находится в закрытом положении. В некоторых случаях разрезание и сшивание ткани скобами может оказаться затруднительным, если толщина целевой ткани отличается от расстояния такого заданного зазора. Например, если целевая ткань существенно толще зазора, у оператора могут возникнуть проблемы со срабатыванием инструмента для эффективного разрезания и сшивания ткани скобами. С другой стороны, если целевая ткань тоньше зазора между платформой кассеты и упором, могут возникать сложности при удержании положения целевой ткани между упором (60) и платформой (73). В частности, во время срабатывания, по мере того как скальпельный элемент (80) продвигается к ткани, положение ткани между браншами инструмента может смещаться, что, таким образом, не позволяет эффективно разрезать целевую ткань. В некоторых случаях скобы (77) выталкиваются через области ткани до того, как скальпельный элемент (80) достигнет тех же областей ткани, так что ножки скоб (77) оказываются размещенными в ткани до рассечения этой области ткани. В таких случаях, если ткань настолько тонка, что ткань не удерживается на месте за счет сжатия между упором (60) и платформой (73), скальпельный элемент (80) может вспарывать ткань вместо того, чтобы аккуратно разрезать ее, что может приводить к тому, что скобы (77) будут разрывать ткань подобно проволоке для разрезания сыра.
В свете упомянутого выше, может быть желательно предусмотреть в концевом эффекторе (40) один или более элементов, которые сжимают относительно тонкую ткань, чтобы таким образом зафиксировать ткань при приведении в действие скальпельного элемента (80). Такое сжатие ткани может препятствовать нежелательному перемещению ткани, которое в противном случае может происходить при расположении ткани между закрытым упором (60) и платформой (73). В некоторых вариантах сжимаемые элементы присутствуют на кассете (70) со скобами, упоре (60) или на обоих, как более подробно описано ниже. За счет удержания целевой ткани на месте в процессе срабатывания скальпельного элемента (80) такие сжимаемые элементы будут способствовать эффективному разрезанию и сшиванию ткани скобами, даже если целевая ткань тоньше заданного расстояния зазора между упором (60) и платформой (73), когда упор (60) находится в закрытом положении. Несколько примеров сжимаемых элементов для ткани более подробно описаны ниже, а другие примеры будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
На ФИГ. 9A-16C показаны разные примеры концевых эффекторов (140, 240, 340, 440), содержащих упор (60, 460) и нижнюю браншу (50, 150, 250, 350). Для наглядности упор (60) на ФИГ. 9А-9В, 11 и 13 не показан. Нижняя бранша (50, 150, 250, 350) содержит пример альтернативной кассеты (70, 170,270, 370) со скобами. Концевой эффектор (140, 240, 340, 440) может быть легко встроен в инструмент (10) вместо концевого эффектора (40). За исключением описанных ниже различий концевой эффектор (140, 240, 340, 440) выполнен и работает таким же образом, как и описанный выше концевой эффектор (40). Например, скальпельный элемент (80) может проталкиваться через концевой эффектор (140, 240, 340, 440) точно так же, как скальпельный элемент (80) проталкивается через концевой эффектор (40), как описано выше.
Кассеты (170,270, 370) со скобами и упор (460) настоящего примера содержат по меньшей мере один сжимаемый элемент, помогающий прикладывать сжимающее усилие к целевой ткани, зажатой между упором (60, 460) и нижней браншей (50, 150, 250, 350), и таким образом удерживать целевую ткань на месте. В показанных примерах по меньшей мере часть целевой ткани тоньше заданного расстояния зазора, образованного между упором (60, 460) и нижней браншей (50, 150, 250, 350), когда упор (60, 460) находится в закрытом положении. Однако будет понятно, что концевые эффекторы (140, 240, 340, 440) приемлемы для применения с различными значениями толщины ткани, включая ткань, которая толще заданного расстояния зазора между упором (60, 460) и платформой (73), когда упор (60, 460) находится в закрытом положении.
A. Пример кассеты со скобами с отделимым сжимаемым элементом вдоль скальпельного паза
На ФИГ. 9A-10C показан пример альтернативного концевого эффектора (140). Как описано выше, концевой эффектор (140) выполнен с возможностью работы по существу аналогично концевому эффектору (40), за исключением описанных ниже различий. Концевой эффектор (140) содержит упор (60) и нижнюю браншу (50). Для наглядности упор (60) на ФИГ. 9А-9В не показан. Пример альтернативной кассеты (170) со скобами размещен в нижней бранше (50). Кассета (170) со скобами выполнена с возможностью работы по существу аналогично описанному в отношении кассеты (70) со скобами. Однако кассета (170) со скобами данного примера содержит сжимаемый элемент (196), размещенный вдоль продольного канала (72) кассеты (170).
Сжимаемый элемент (196) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к упору (60). В частности, сжимаемый элемент (196) имеет первую сторону (196a), прикрепленную к платформе (73) кассеты с одной стороны канала (72), вторую сторону (196b), прикрепленную к платформе (73) кассеты с другой стороны канала (72), и средний участок (196c), проходящий между первой и второй сторонами (196a, 196b). Следовательно, в настоящем примере сжимаемый элемент (196) перекрывает канал (72). Как показано, сжимаемый элемент (196) имеет профиль поперечного сечения в виде изогнутой буквы C (вдоль плоскости, перпендикулярной продольной оси инструмента (10)), так что средний участок (196c) расположен на расстоянии от платформы (73) кассеты. В частности, как лучше всего видно на ФИГ. 10A, расстояние между средним участком (196c) и платформой (73) кассеты меньше расстояния зазора между платформой (73) кассеты и упором (60), когда упор (60) находится в закрытом положении.
Как показано в настоящем примере, сжимаемый элемент (196) образован в виде единого удлиненного элемента, размещенного по существу вдоль всей длины и ширины канала (72). Однако в альтернативных примерах сжимаемый элемент (196) может быть образован в виде множества дискретных элементов, расположенных на расстоянии друг от друга вдоль длины канала (72). Более того, в некоторых примерах сжимаемый элемент (196) проходит только вдоль части или некоторых частей канала (72). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации и положения сжимаемого элемента (196).
В показанном примере сжимаемый элемент (196) образован как отдельный от платформы (73) кассеты элемент. Он прикреплен к платформе (73) кассеты с первой и второй сторон (196a, 196b) различными приемлемыми способами, как будет очевидно специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. В некоторых вариантах сжимаемый элемент (196) может быть наформован на платформе (73) кассеты или на других частях кассеты (170). В некоторых вариантах сжимаемый элемент (196) выполнен за одно целое с кассетой (170). В некоторых таких вариантах сжимаемый элемент (196) может быть совместно отлит с платформой (73) кассеты или другими частями кассеты (170). В показанном примере сжимаемый элемент (196) выполнен с достаточной жесткостью, чтобы сохранять свое положение и подталкивать ткань к упору (60), когда оператор захватывает ткань между упором (60) и нижней браншей (50). Однако сжимаемый элемент (196) также выполнен с возможностью сжатия на достаточную величину, так что, когда оператор захватывает ткань (90) между нижней браншей (50) и упором (60), сжимаемый элемент (196) не препятствует перемещению упора (60) в полностью закрытое положение относительно нижней бранши (50) (как, например, показано на ФИГ. 10B-10C). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации сжимаемого элемента (196).
В некоторых примерах сжимаемый элемент (196) может содержать полимер и/или эластомер. Дополнительно или в качестве альтернативы, сжимаемый элемент (196) может быть образован из упругого материала, так что сжимаемый элемент (196) упруго смещает ткань (90) к упору (60), когда ткань (90) захватывается между упором (60) и платформой (73). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые материалы, которые могут применяться для образования сжимаемого элемента (196). Следует понимать, что вследствие сжимаемости и/или других свойств сжимаемого элемента (196) сжимаемый элемент (196) не будет приводить к каким-либо травмам ткани (90), даже если сжимаемый элемент (196) прижимает ткань (90) к упору (60).
Как показано на ФИГ. 10В-10С, в процессе применения концевой эффектор (140) может зажимать ткань так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40). Как показано, слои (92, 94) ткани (90) расположены между упором (60) и нижней браншей (50). В показанном примере общая толщина слоев (92, 94) ткани (90) вдоль по меньшей мере части ткани (90) меньше заданного расстояния зазора между упором (60) и платформой (73) кассеты, когда упор (60) находится в закрытом положении. Однако сжимаемый элемент (196) обеспечивает по существу вертикальную нагрузку на ткань (90), которая совпадает со сжимаемым элементом (196), прижимающим соответствующую область ткани (90) вверх к упору (60).
В показанном примере сжимаемый элемент (196) контактирует с областью ткани (90), по существу совмещенной с каналами (62, 72). Как показано на ФИГ. 9B и 10C, по мере того как скальпельный элемент (80) продвигается вдоль каналов (62, 72), скальпельный элемент (80) одновременно рассекает ткань (90) и сжимаемый элемент (196), так что рассеченные участки (196a, 196b) сжимаемого элемента (196) подталкиваются от канала (72) и располагаются напротив соответствующих боковых сторон скальпельного элемента (80). Более того, скальпельный элемент (80) приводит в движение клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (140), таким образом выталкивая скобы (77) через ткань (90) и к упору (60) для формирования так же, как описано выше применительно к концевому эффектору (40).
Как показано, сжимаемый элемент (196) по существу препятствует перемещению ткани (90) в процессе рассечения и сшивания ткани (90) скобами. В частности, за счет прижатия ткани (90) к упору (60) сжимаемый элемент (196) удерживает ткань (90) по существу неподвижно по ширине платформы (73) и упора (60), таким образом препятствуя перемещению ткани (90) вдоль боковых траекторий, поперечных по отношению к продольной оси концевого эффектора (140). Более того, сжимаемый элемент (196) препятствует перемещению ткани (90) вдоль траекторий, которые параллельны продольной оси концевого эффектора (140). За счет прочного удержания положения ткани (90) между упором (60) и платформой (73) кассеты сжимаемый элемент (196) может снижать нагрузку, которая могла бы в противном случае воздействовать на ткань (90) в тех областях, где ножки скоб (77) выталкиваются через ткань (90), по мере того как скальпельный элемент (80) выталкивается через ткань. Иными словами, сжимаемый элемент (196) в отличие от скоб (77) может выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90). В отсутствие сжимаемого элемента (196), если ткань (90) тоньше заданного расстояния зазора, отделяющего поверхность платформы (73) кассеты и соответствующую поверхность упора (60), когда упор (60) находится в закрытом положении, скобам (77), возможно, придется выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90), что может стать причиной разрывов ткани (90) у скоб (77) аналогично воздействию проволоки для разрезания сыра. Такие разрывы могут ухудшать фиксацию скоб (77) в ткани (90), что, в конечном итоге, может приводить к полному или частичному нарушению устанавливаемой линии скоб (77). Таким образом, сжимаемый элемент (196) может способствовать более высокой структурной целостности ткани (90) после приведения в действие концевого эффектора (140) на ткани (90) и, таким образом, обеспечивать более прочную линию скоб (77) в ткани.
В некоторых вариантах скальпельный элемент (80) может содержать по меньшей мере один элемент, направляющий рассеченные участки сжимаемого элемента (196) от ткани (90), не позволяя сжимаемому элементу (196) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). Более того, в некоторых примерах скальпельный элемент (80) и/или сжимаемый элемент (196) могут иметь смазывающее покрытие, не позволяющее сжимаемому элементу (196) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации сжимаемого элемента (196).
Несмотря на то что в настоящем примере сжимаемый элемент (196) показан как часть кассеты (170), один или более аналогичных сжимаемых элементов может (могут) быть легко встроен (-ы) в упор (60). В вариантах, где упор (60) содержит выполненный за одно целое сжимаемый элемент, аналогичный сжимаемому элементу (196), кассета (170) может по-прежнему содержать сжимаемый элемент (196). В некоторых таких вариантах сжимаемый (-ые) элемент (-ы) упора (60) может (могут) быть смещены в боковом направлении от сжимаемого элемента (196) кассеты (170). В некоторых других вариантах, где упор (60) содержит один или более выполненных за одно целое сжимаемых элементов, аналогичных сжимаемому элементу (196), в кассете (170) может просто не иметься сжимаемого элемента (196). Кассета (170) может также содержать более одного сжимаемого элемента (196) в любых приемлемых положениях вдоль ширины платформы (73). Следует также понимать, что независимо от того, расположен (-ы) ли сжимаемый (-ые) элемент (-ы) на упоре (60) и/или на кассете (170), концевой эффектор (140) может применяться в качестве зажима для ткани при избирательном открытии и закрытии упора (60) даже при структурах с тонкой тканью без обязательного срабатывания скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые способы, в которых может варьировать или применяться сжимаемый элемент (196).
B. Пример кассеты со скобами со смещаемыми сжимаемыми ребрами вдоль скальпельного паза
На ФИГ. 11-12C показан другой пример альтернативного концевого эффектора (240). Как описано выше, концевой эффектор (240) выполнен с возможностью работы по существу аналогично концевому эффектору (40), за исключением описанных ниже различий. Концевой эффектор (240) содержит упор (60) и нижнюю браншу (50). Для наглядности упор (60) на ФИГ. 11 не показан. Пример альтернативной кассеты (270) со скобами размещен в нижней бранше (50). Кассета (270) со скобами выполнена с возможностью работы по существу аналогично описанному в отношении кассеты (70) со скобами. Однако кассета (170) со скобами данного примера содержит сжимаемый элемент (296), размещенный вдоль продольного канала (72) кассеты (270).
Сжимаемый элемент (296) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к упору (60). Сжимаемый элемент (296) настоящего примера содержит пару противолежащих ребер (298a, 298b). Ребро (298a) прикреплено к платформе (73) кассеты с одной стороны канала (72), а ребро (298b) прикреплено к платформе (73) кассеты с другой стороны канала (72). Как показано, каждое из ребер (298a, 298b) проходит внутрь к центральной вертикальной плоскости концевого эффектора (240), проходящей продольно. Таким образом, ребра (298a, 298b) вместе перекрывают канал (72). Кроме того, ребра (298a, 298b) проходят вверх к упору (60), так что сжимаемый элемент (296) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к упору (60).
В настоящем примере ребра (298a, 298b) находятся в контакте друг с другом. Перед продвижением скальпельного элемента (80) вдоль канала (72) ребро (298a) лежит поверх ребра (298b), частично перекрываясь с ним. Однако в других примерах ребро (298b) может лежать поверх ребра (298a). В других примерах одно из ребер (298a, 298b) может не лежать поверх другого. Например, ребра (298a, 298b) могут проходить по меньшей мере частично над каналом (72), так что они находятся в контакте, но не перекрываются друг с другом, или так что, например, они не находятся в контакте друг с другом.
Каждое ребро (298a, 298b) образовано в виде единого удлиненного элемента, размещенного по существу вдоль всей длины канала (72). Однако в альтернативных примерах одно или оба из ребер (298a, 298b) может (могут) быть образовано (-ы) в виде множества дискретных элементов, расположенных на расстоянии друг от друга вдоль длины канала (72). Более того, в некоторых примерах один или оба из ребер (298a, 298b) проходят только вдоль участка или определенных участков канала (72). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации и положения ребер (298a, 298b).
В показанном примере каждое из ребер (298a, 298b) образовано как отдельный от платформы (73) кассеты элемент. Они прикреплены к платформе (73) кассеты различными приемлемыми способами, как будет очевидно специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Например, ребра (298a, 298b) могут быть прикреплены к платформе (73) кассеты посредством адгезива. В некоторых вариантах ребра (298a, 298b) могут быть наформованы на платформе (73) кассеты или на других частях кассеты (270). В некоторых вариантах каждое ребро (298a, 298b) выполнено за одно целое с кассетой (270). В некоторых вариантах ребра (298a, 298b) могут быть отлиты совместно с платформой (73) кассеты или другими частями кассеты (270). В показанном примере ребра (298a, 298b) выполнены с достаточной жесткостью, чтобы сохранять свое положение и подталкивать ткань к упору (60), когда оператор захватывает ткань между упором (60) и нижней браншей (50). Однако ребра (298a, 298b) также выполнены с возможностью сжатия на достаточную величину, так что, когда оператор захватывает ткань (90) между нижней браншей (50) и упором (60), ребра (298a, 298b) не препятствуют перемещению упора (60) в полностью закрытое положение относительно нижней бранши (50) (как, например, показано на ФИГ. 12A-12C). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации сжимаемого элемента (296).
В некоторых примерах ребра (298a, 298b) могут содержать полимер и/или эластомер. Дополнительно или в качестве альтернативы, ребра (298a, 298b) могут быть образованы из упругого материала, так что ребра (298a, 298b) упруго смещают ткань (90) к упору (60), когда ткань (90) захватывается между упором (60) и платформой (73). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые материалы, которые могут применяться для образования ребер (298a, 298b). Следует понимать, что вследствие сжимаемости и/или других свойств ребер (298a, 298b) ребра (298a, 298b) не будут приводить к каким-либо травмам ткани (90), даже если ребра (298a, 298b) прижимают ткань (90) к упору (60). В показанном примере ребра (298a, 298b) состоят из одинакового материала и имеют одинаковую конфигурацию (например, пеноматериал и т.д.), но в некоторых примерах ребро (298a) может быть выполнено из другого материала и/или может иметь другую конфигурацию, чем ребро (298b).
Как показано на ФИГ. 12В-12С, в процессе применения концевой эффектор (240) может применяться для рассечения и сшивания ткани скобами так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40). Слои (92, 94) ткани (90) изначально расположены между упором (60) и нижней браншей (50). В показанном примере общая толщина слоев (92, 94) ткани (90) вдоль по меньшей мере части ткани (90) меньше заданного расстояния зазора между упором (60) и платформой (73) кассеты, когда упор (60) находится в закрытом положении. Однако, как показано, ребра (298a, 298b) обеспечивают по существу вертикальную нагрузку на участки ткани (90), совпадающие с ребрами (298a, 298b), прижимающими соответствующую область ткани (90) вверх к упору (60).
В показанном примере сжимаемый элемент (296) контактирует с областью ткани (90), по существу совмещенной с каналами (62, 72). Как показано на ФИГ. 12C, при продвижении скальпельного элемента (80) вдоль каналов (62, 72) скальпельный элемент (80) одновременно рассекает ткань (90) и смещает ребра (298a, 298b) от центральной вертикальной плоскости концевого эффектора (240), проходящей продольно, так что ребра (298a, 298b) подталкиваются от канала (72) и располагаются напротив соответствующих сторон скальпельного элемента (80). Более того, скальпельный элемент (80) выталкивает клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (240), таким образом выталкивая скобы (77) через ткань и к упору (60) для формирования так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40).
Сжимаемый элемент (296) по существу препятствует перемещению ткани (90) в процессе рассечения и сшивания ткани (90) скобами. В частности, за счет прижатия ткани (90) к упору (60) сжимаемый элемент (296) удерживает ткань (90) по существу неподвижно по ширине платформы (73) и упора (60), таким образом препятствуя перемещению ткани (90) вдоль боковых траекторий, поперечных по отношению к продольной оси концевого эффектора (240). Более того, сжимаемый элемент (296) препятствует перемещению ткани (90) вдоль траекторий, которые параллельны продольной оси концевого эффектора (240). За счет прочного удержания положения ткани (90) между упором (60) и платформой (73) кассеты сжимаемый элемент (296) может снижать нагрузку, которая могла бы в противном случае воздействовать на ткань (90) в тех областях, где ножки скоб (77) выталкиваются через ткань (90), по мере того как скальпельный элемент (80) выталкивается через ткань. Иными словами, сжимаемый элемент (296) в отличие от скоб (77) может выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90). В отсутствие сжимаемого элемента (296), если ткань (90) тоньше заданного расстояния зазора, отделяющего поверхность платформы (73) кассеты и соответствующую поверхность упора (60), когда упор (60) находится в закрытом положении, скобам (77), возможно, придется выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90), что может стать причиной разрывов ткани (90) у скоб (77) аналогично воздействию проволоки для разрезания сыра. Такие разрывы могут ухудшать фиксацию скоб (77) в ткани (90), что, в конечном итоге, может приводить к полному или частичному нарушению устанавливаемой линии скоб (77). Таким образом, сжимаемый элемент (296) может способствовать более высокой структурной целостности ткани (90) после приведения в действие концевого эффектора (240) на ткани (90) и, таким образом, обеспечивать более прочную линию скоб (77) в ткани.
В некоторых вариантах скальпельный элемент (80) может содержать по меньшей мере один элемент, направляющий ребра (298a, 298b) от ткани (90), не позволяя ребрам (298a, 298b) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). Более того, в некоторых примерах скальпельный элемент (80) и/или ребра (298a, 298b) могут иметь смазывающее покрытие, не позволяющее ребрам (298a, 298b) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации ребер (298a, 298b).
Несмотря на то что в настоящем примере сжимаемый элемент (296) показан как часть кассеты (270), следует понимать, что один или более аналогичных сжимаемых элементов может (могут) быть легко встроен (-ы) в упор (60). В вариантах, где упор (60) содержит выполненный за одно целое сжимаемый элемент, аналогичный сжимаемому элементу (296), кассета (270) может по-прежнему содержать сжимаемый элемент (296). В некоторых таких вариантах сжимаемый (-ые) элемент (-ы) упора (60) может (могут) быть смещены в боковом направлении от сжимаемого элемента (296) кассеты (270). В некоторых других вариантах, где упор (60) содержит один или более выполненных за одно целое сжимаемых элементов, аналогичных сжимаемому элементу (296), в кассете (270) может просто не иметься сжимаемого элемента (296). Кассета (270) может также содержать более одного сжимаемого элемента (196) в любых приемлемых положениях вдоль ширины платформы (73). Следует также понимать, что независимо от того, расположен (-ы) ли сжимаемый (-ые) элемент (-ы) (296) на упоре (60) и/или на кассете (270), концевой эффектор (240) может применяться в качестве зажима для ткани при избирательном открытии и закрытии упора (60) даже при структурах с тонкой тканью без обязательного срабатывания скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые способы, в которых может варьировать или применяться сжимаемый элемент (296).
C. Пример кассеты со скобами со сжимаемыми линейными элементами вдоль скальпельного паза
На ФИГ. 13-14C показан пример альтернативного концевого эффектора (340). Как описано выше, концевой эффектор (340) выполнен с возможностью работы по существу аналогично концевому эффектору (40), за исключением описанных ниже различий. Концевой эффектор (340) содержит упор (60) и нижнюю браншу (50). Для наглядности упор (60) на ФИГ. 13 не показан. Пример альтернативной кассеты (370) со скобами размещен в нижней бранше (50). Кассета (370) со скобами выполнена с возможностью работы по существу аналогично описанному в отношении кассеты (70) со скобами. Однако кассета (370) со скобами данного примера содержит сжимаемый элемент (396), размещенный вдоль продольного канала (72) кассеты (270).
Сжимаемый элемент (396) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к упору (60). Сжимаемый элемент (396) настоящего примера содержит пару сжимаемых удлиненных элементов (398a, 398b). В настоящем примере удлиненные элементы (398a, 398b) выполнены в виде демпфирующих направляющих. Удлиненный элемент (398a) прикреплен к платформе (73) кассеты с одной стороны канала (72) и проходит продольно вдоль длины канала (72). Аналогичным образом, удлиненный элемент (398b) прикреплен к платформе (73) кассеты с другой стороны канала (72) и проходит продольно вдоль длины канала (72). Как показано, каждый удлиненный элемент (398a, 398b) проходит вверх от платформы (73) и параллельно продольной оси концевого эффектора (340) и инструмента (10). Каждый удлиненный элемент (398a, 398b) настоящего примера имеет по существу форму прямоугольника с закругленными краями в поперечном сечении (вдоль плоскости, перпендикулярной продольной оси концевого эффектора (340) и инструмента (10)). Альтернативно можно применять любую другую приемлемую конфигурацию поперечного сечения, включая, без ограничений, треугольную, полукруглую, полуэллиптическую и т.д.
В настоящем примере каждый удлиненный элемент (398a, 398b) образован в виде единого удлиненного элемента, размещенного по существу вдоль всей длины канала (72). Однако в альтернативных примерах один или оба из удлиненных элементов (398a, 398b) может (могут) быть образован (-ы) в виде множества дискретных элементов, расположенных на расстоянии друг от друга вдоль длины канала (72). Более того, в некоторых примерах один или оба из удлиненных элементов (398a, 398b) проходит (-ят) только вдоль участка или определенных участков канала (72). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации удлиненных элементов (398a, 398b).
В показанном примере каждый из удлиненных элементов (398a, 398b) образован как отдельный от платформы (73) кассеты элемент. Они прикреплены к платформе (73) кассеты различными приемлемыми способами, как будет очевидно специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Например, удлиненные элементы (398a, 398b) могут быть прикреплены к платформе (73) кассеты посредством адгезива. В некоторых вариантах удлиненные элементы (398a, 398b) могут быть наформованы на платформе (73) кассеты или на других частях кассеты (370). В некоторых вариантах каждый удлиненный элемент (398a, 398b) выполнен за одно целое с кассетой (370). В некоторых примерах удлиненные элементы (398a, 398b) могут быть совместно отлиты с платформой (73) кассеты или другими частями кассеты (370). В показанном примере удлиненные элементы (398a, 398b) выполнены с достаточной жесткостью, чтобы сохранять свои положения и подталкивать ткань к упору (60), когда оператор захватывает ткань между упором (60) и нижней браншей (50). Однако удлиненные элементы (398a, 398b) также выполнены с возможностью сжатия на достаточную величину, так что, когда оператор захватывает ткань (90) между нижней браншей (50) и упором (60), удлиненные элементы (398a, 398b) не препятствуют перемещению упора (60) в полностью закрытое положение относительно нижней бранши (50) (как, например, показано на ФИГ. 14A-14C).
В некоторых примерах удлиненные элементы (398a, 398b) могут содержать полимер и/или эластомер. Дополнительно или в качестве альтернативы, удлиненные элементы (398a, 398b) могут быть образованы из упругого материала, так что удлиненные элементы (398a, 398b) упруго смещают ткань (90) к упору (60), когда ткань (90) захватывается между упором (60) и платформой (73). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые материалы, которые могут применяться для образования удлиненных элементов (398a, 398b). Следует понимать, что вследствие сжимаемости и/или других свойств удлиненных элементов (398a, 398b) удлиненные элементы (398a, 398b) не будут приводить к каким-либо травмам ткани (90), даже если удлиненные элементы (398a, 398b) прижимают ткань (90) к упору (60). В показанном примере удлиненные элементы (398a, 398b) состоят из одинакового материала и имеют одинаковую конфигурацию (например, пеноматериал и т.д.), но в некоторых примерах удлиненный элемент (398a) может быть образован из другого материала и/или может иметь другую конфигурацию, чем удлиненный элемент (398b).
Как показано на ФИГ. 14В-14С, в процессе применения концевой эффектор (340) может применяться для рассечения и сшивания ткани скобами так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40). Слои (92, 94) ткани (90) изначально расположены между упором (60) и нижней браншей (50). В показанном примере общая толщина слоев (92, 94) ткани (90) вдоль по меньшей мере части ткани (90) меньше заданного расстояния зазора между упором (60) и платформой (73) кассеты, когда упор (60) находится в закрытом положении. Однако, как показано, удлиненные элементы (398a, 398b) обеспечивают по существу вертикальную нагрузку на участки ткани (90), совпадающие с удлиненными элементами (398a, 398b), прижимающими соответствующую область ткани (90) вверх к упору (60). Таким образом, как показано, удлиненные элементы (398a, 398b) подталкивают участки ткани, расположенные наружу от каналов (62, 72), к упору (60). Таким образом, удлиненные элементы (398a, 398b) обеспечивают две дискретные области устойчивости, чтобы ткань оставалась на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) продвигается между удлиненными элементами (398a, 398b) и вдоль каналов (62, 72).
Как показано на ФИГ. 14С, по мере того как скальпельный элемент (80) продвигается вдоль каналов (62, 72), скальпельный элемент (80) рассекает ткань (90). Более того, скальпельный элемент (80) выталкивает клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (340), таким образом выталкивая скобы (77) через ткань и к упору (60) для формирования так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40). В некоторых примерах скальпельный элемент (80) и/или удлиненные элементы (398a, 398b) могут содержать смазывающее покрытие, так чтобы они не мешали продвижению скальпельного элемента (80).
Сжимаемый элемент (396) по существу препятствует перемещению ткани (90) в процессе рассечения и сшивания ткани (90) скобами. В частности, за счет прижатия ткани (90) к упору (60) сжимаемый элемент (396) удерживает ткань (90) по существу неподвижно по ширине платформы (73) и упора (60), таким образом препятствуя перемещению ткани (90) вдоль боковых траекторий, поперечных по отношению к продольной оси концевого эффектора (340). Более того, сжимаемый элемент (396) препятствует перемещению ткани (90) вдоль траекторий, которые параллельны продольной оси концевого эффектора (340). За счет прочного удержания положения ткани (90) между упором (60) и платформой (73) кассеты сжимаемый элемент (396) может снижать нагрузку, которая могла бы в противном случае воздействовать на ткань (90), в тех областях, где ножки скоб (77) выталкиваются через ткань (90), по мере того как скальпельный элемент (80) выталкивается через ткань. Иными словами, сжимаемый элемент (396) в отличие от скоб (77) может выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90). В отсутствие сжимаемого элемента (396), если ткань (90) тоньше заданного расстояния зазора, отделяющего поверхность платформы (73) кассеты и соответствующую поверхность упора (60), когда упор (60) находится в закрытом положении, скобам (77), возможно, придется выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90), что может стать причиной разрывов ткани (90) у скоб (77) аналогично воздействию проволоки для разрезания сыра. Такие разрывы могут ухудшать фиксацию скоб (77) в ткани (90), что, в конечном итоге, может приводить к полному или частичному нарушению устанавливаемой линии скоб (77). Таким образом, сжимаемый элемент (296) может способствовать более высокой структурной целостности ткани (90) после приведения в действие концевого эффектора (340) на ткани (90) и, таким образом, обеспечивать более прочную линию скоб (77) в ткани.
Несмотря на то что в настоящем примере сжимаемый элемент (396) показан как часть кассеты (370), следует понимать, что один или более аналогичных сжимаемых элементов может (могут) быть легко встроен (-ы) в упор (60). В вариантах, где упор (60) содержит выполненный за одно целое сжимаемый элемент, аналогичный сжимаемому элементу (396), кассета (370) может по-прежнему содержать сжимаемый элемент (396). В некоторых таких вариантах сжимаемый (-ые) элемент (-ы) упора (60) может (могут) быть смещены в боковом направлении от сжимаемого элемента (396) кассеты (370). В некоторых других вариантах, где упор (60) содержит один или более выполненных за одно целое сжимаемых элементов, аналогичных сжимаемому элементу (296), в кассете (370) может просто не иметься сжимаемого элемента (396). Следует также понимать, что независимо от того, расположен (-ы) ли сжимаемый (-ые) элемент (-ы) (396) на упоре (60) и/или на кассете (370), концевой эффектор (340) может применяться в качестве зажима для ткани при избирательном открытии и закрытии упора (60) даже при структурах с тонкой тканью без обязательного срабатывания скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые способы, в которых может варьировать или применяться сжимаемый элемент (396).
D. Пример упора со смещаемыми сжимаемыми ребрами вдоль скальпельного паза
На ФИГ. 15 показан пример альтернативного упора (460), который может быть встроен в другой пример альтернативного концевого эффектора (440), как показано на ФИГ. 16A-16C. Как описано выше, концевой эффектор (440) выполнен с возможностью работы по существу аналогично концевому эффектору (40), за исключением описанных ниже различий. Концевой эффектор (440) содержит упор (460) и нижнюю браншу (50), которая включает в себя кассету (70) со скобами. Упор (460) выполнен с возможностью работы по существу аналогично тому, что описано в отношении упора (60). Однако упор (460) данного примера включает в себя сжимаемый элемент (496), размещенный вдоль продольного канала (62) упора (460).
Сжимаемый элемент (496) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к платформе (73) кассеты. Сжимаемый элемент (496) настоящего примера содержит пару противолежащих ребер (498a, 498b). Ребро (498a) прикреплено к упору (460) с одной стороны канала (62), а ребро (498b) прикреплено к упору (460) с другой стороны канала (62). Как показано, каждое из ребер (498a, 498b) проходит внутрь к центральной вертикальной плоскости концевого эффектора (440), проходящей продольно, и инструменту (10). Таким образом, ребра (498a, 498b) вместе перекрывают канал (62). Кроме того, ребра (498a, 498b) проходят вниз к платформе (73), так что сжимаемый элемент (496) выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между упором (60) и нижней браншей (50), к платформе (73).
В настоящем примере ребра (498a, 498b) находятся в контакте друг с другом. Перед продвижением скальпельного элемента (80) вдоль канала (62) ребро (498b) лежит поверх ребра (498a), частично перекрываясь с ним. Однако в других примерах ребро (498a) может лежать поверх ребра (498b). В других примерах одно из ребер (498a, 498b) может не лежать поверх другого. Например, ребра (498a, 498b) могут проходить по меньшей мере частично над каналом (62), так что они находятся в контакте, но не перекрываются друг с другом, или так что, например, они не находятся в контакте друг с другом.
Каждое ребро (498a, 498b) образовано в виде единого удлиненного элемента, размещенного по существу вдоль всей длины канала (62). Однако в альтернативных примерах одно или оба из ребер (498a, 498b) может (могут) быть образовано (-ы) в виде множества дискретных элементов, расположенных на расстоянии друг от друга вдоль длины канала (62). Более того, в некоторых примерах одно или оба из ребер (498a, 498b) проходят только вдоль участка или определенных участков канала (62). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации и положения ребер (498a, 498b).
В показанном примере каждое из ребер (498a, 498b) образовано как отдельный от упора (460) элемент и прикреплено к упору (460) различными приемлемыми способами, как будет очевидно специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Например, ребра (498a, 498b) могут быть прикреплены к упору (460) посредством адгезива. В некоторых вариантах ребра (498a, 498b) могут быть наформованы на упоре (460). В некоторых вариантах каждое ребро (498a, 498b) выполнено за одно целое с упором (460). В некоторых таких вариантах ребра (498a, 498b) могут быть сформованы совместно с упором (460). В показанном примере ребра (498a, 498b) выполнены с достаточной жесткостью, чтобы сохранять свои положения и подталкивать ткань к платформе (73), когда оператор захватывает ткань между упором (460) и нижней браншей (50). Однако ребра (498a, 498b) также выполнены с возможностью сжатия на достаточную величину, так что, когда оператор захватывает ткань (90) между нижней браншей (50) и упором (460), ребра (498a, 498b) не препятствуют перемещению упора (460) в закрытое положение относительно нижней бранши (50) (как, например, показано на ФИГ. 16A-16C).
В некоторых примерах ребра (498a, 498b) могут содержать полимер и/или эластомер. Дополнительно или в качестве альтернативы, ребра (498a, 498b) могут быть образованы из упругого материала, так что ребра (498a, 498b) упруго смещают ткань (90) к платформе (73), когда ткань (90) захватывается между упором (60) и платформой (73). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые материалы, которые могут применяться для образования ребер (498a, 498b). Следует понимать, что вследствие сжимаемости и/или других свойств ребер (498a, 498b) ребра (498a, 498b) не будут приводить к каким-либо травмам ткани (90), даже если ребра (498a, 498b) прижимают ткань (90) к платформе (73). В показанном примере ребра (498a, 498b) состоят из одинакового материала и имеют одинаковую конфигурацию (например, пеноматериал и т.д.), но в некоторых примерах ребро (498a) может быть образовано из другого материала и/или может иметь другую конфигурацию, чем ребро (498b).
Как показано на ФИГ. 16В-16С, в процессе применения концевой эффектор (440) может зажимать ткань так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40). Слои (92, 94) ткани (90) изначально расположены между упором (460) и нижней браншей (50). В показанном примере общая толщина слоев (92, 94) ткани (90) вдоль по меньшей мере части ткани (90) меньше заданного расстояния зазора между упором (460) и платформой (73) кассеты, когда упор (460) находится в закрытом положении. Однако, как показано, ребра (498a, 498b) обеспечивают по существу вертикальную нагрузку на участки ткани (90), совпадающие с ребрами (498a, 498b), прижимающими соответствующую область ткани (90) вниз к платформе (73).
В показанном примере сжимаемый элемент (496) контактирует с областью ткани (90), по существу совмещенной с каналами (62, 72). Как показано на ФИГ. 16C, при продвижении скальпельного элемента (80) вдоль каналов (62, 72) скальпельный элемент (80) одновременно рассекает ткань (90) и смещает ребра (498a, 498b) от центральной вертикальной плоскости концевого эффектора (440), проходящей продольно, так что ребра (498a, 498b) подталкиваются от канала (72) и располагаются напротив соответствующих сторон скальпельного элемента (80). Более того, скальпельный элемент (80) выталкивает клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (440), таким образом выталкивая скобы (77) через ткань и к упору (460) для формирования так же, как описано выше в отношении концевого эффектора (40).
Сжимаемый элемент (496) по существу препятствует перемещению ткани (90) в процессе рассечения и сшивания ткани (90) скобами. В частности, за счет прижатия ткани (90) к платформе (73) сжимаемый элемент (496) удерживает ткань (90) по существу неподвижно по ширине платформы (73) и упора (460), таким образом препятствуя перемещению ткани (90) вдоль боковых траекторий, поперечных по отношению к продольной оси концевого эффектора (440). Более того, сжимаемый элемент (496) препятствует перемещению ткани (90) вдоль траекторий, которые параллельны продольной оси концевого эффектора (440). За счет прочного удержания положения ткани (90) между упором (460) и платформой (73) кассеты сжимаемый элемент (496) может снижать нагрузку, которая могла бы в противном случае воздействовать на ткань (90), в тех областях, где ножки скоб (77) выталкиваются через ткань (90), по мере того как скальпельный элемент (80) выталкивается через ткань. Иными словами, сжимаемый элемент (496) в отличие от скоб (77) может выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90). В отсутствие сжимаемого элемента (496), если ткань (90) тоньше заданного расстояния зазора, отделяющего поверхность платформы (73) кассеты и соответствующую поверхность упора (460), когда упор (460) находится в закрытом положении, скобам (77), возможно, придется выполнять функцию удержания ткани (90) на месте, по мере того как скальпельный элемент (80) разрезает ткань (90), что может стать причиной разрывов ткани (90) у скоб (77) аналогично воздействию проволоки для разрезания сыра. Такие разрывы могут ухудшать фиксацию скоб (77) в ткани (90), что, в конечном итоге, может приводить к полному или частичному нарушению устанавливаемой линии скоб (77). Таким образом, сжимаемый элемент (496) может способствовать более высокой структурной целостности ткани (90) после приведения в действие концевого эффектора (440) на ткани (90) и, таким образом, обеспечивать более прочную линию скоб (77) в ткани.
В некоторых вариантах скальпельный элемент (80) может содержать по меньшей мере один элемент, направляющий ребра (498a, 498b) от ткани (90), не позволяя ребрам (498a, 498b) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). Более того, в некоторых примерах скальпельный элемент (80) и/или ребра (498a, 498b) могут иметь смазывающее покрытие, не позволяющее ребрам (498a, 498b) по существу блокировать дальнейшее продвижение скальпельного элемента (80). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации ребер (498a, 498b)
III. Примеры комбинаций
Следующие примеры относятся к различным неисчерпывающим способам, с помощью которых можно комбинировать или применять идеи настоящего документа. Следует понимать, что представленные ниже примеры не предназначены для ограничения объема каких-либо пунктов формулы изобретения, которые могут быть представлены в любой момент времени в данной заявке или в последующих документах по данной заявке. Примеры не подразумевают отказа от формулы изобретения. Представленные ниже примеры предложены лишь в иллюстративных целях. Предполагается, что различные идеи настоящего документа можно компоновать и применять множеством других способов. Кроме того, предполагается, что некоторые варианты могут не включать определенные элементы, упомянутые в приведенных ниже примерах. Следовательно, ни один из упомянутых ниже аспектов или элементов не следует считать критическим, если иное явным образом не указано впоследствии авторами изобретения или правопреемником в интересах авторов изобретения. Если в данной заявке или в последующих документах по данной заявке представлены какие-либо пункты формулы изобретения, которые включают в себя дополнительные элементы, помимо упомянутых ниже, эти дополнительные элементы не будут считаться добавленными по какой-либо причине, относящейся к патентоспособности.
Пример 1
Устройство, содержащее: (a) корпус; (b) узел ствола, проходящий дистально из корпуса, причем узел ствола формирует продольную ось; (с) концевой эффектор, причем концевой эффектор содержит: (i) упор, и (ii) нижнюю браншу, при этом упор выполнен с возможностью поворота к нижней бранше для захвата ткани между упором и нижней браншей; и (d) кассету со скобами, соединенную с нижней браншей, при этом кассета со скобами содержит: (i) платформу, обращенную к упору, и (ii) множество скоб, расположенных во множестве отверстий для скоб, образованных в платформе; при этом по меньшей мере одно из упора или платформы содержит сжимаемый элемент, проходящий к другому из упора или платформы, при этом по меньшей мере один сжимаемый элемент упора или платформы выполнен с возможностью прижатия ткани к другому из упора или платформы.
Пример 2
Устройство по примеру 1, в котором кассета со скобами формирует канал, причем сжимаемый элемент проходит по меньшей мере частично вдоль канала в направлении, параллельном продольной оси.
Пример 3
Устройство по примеру 2, в котором сжимаемый элемент содержит единый цельный элемент, проходящий латерально по каналу.
Пример 4
Устройство по примеру 2, в котором сжимаемый элемент содержит пару удлиненных элементов, проходящих вдоль противоположных сторон канала.
Пример 5
Устройство по примеру 4, в котором каждый удлиненный элемент содержит ребро.
Пример 6
Устройство по любому одному или более из примеров 2-5, в котором сжимаемый элемент проходит латерально по каналу по дуге.
Пример 7
Устройство по любому одному или более из примеров 2-6, дополнительно содержащее пусковой стержень, который скользящим образом входит в канал и выполнен с возможностью перемещения через концевой эффектор, вызывая рассечение и сшивание ткани скобами.
Пример 8
Устройство по примеру 7, в котором сжимаемый элемент расположен относительно канала таким образом, что пусковой стержень выполнен с возможностью рассечения сжимаемого элемента по мере перемещения пускового стержня по каналу.
Пример 9
Устройство по примеру 7, в котором сжимаемый элемент расположен относительно канала таким образом, что пусковой стержень выполнен с возможностью смещения сжимаемого элемента от плоскости, проходящей через продольную ось.
Пример 10
Устройство по любому одному или более из примеров 7-9, в котором сжимаемый элемент выполнен с возможностью оставаться на упоре или платформе, после того как пусковой стержень переместится через концевой эффектор для рассечения и сшивания ткани скобами.
Пример 11
Устройство по примеру 2 или 10, в котором сжимаемый элемент содержит пару демпфирующих направляющих, причем демпфирующие направляющие проходят продольно вдоль по меньшей мере части длины канала, при этом демпфирующие направляющие расположены с противоположных боковых сторон канала.
Пример 12
Устройство по примеру 1, в котором упор формирует канал, причем сжимаемый элемент проходит по меньшей мере частично вдоль канала.
Пример 13
Устройство по примеру 1 или 12, в котором платформа имеет поверхность платформы, обращенную к упору, причем сжимаемый элемент выполнен за одно целое с поверхностью платформы.
Пример 14
Устройство по любому одному или более из примеров 1 или 12-13, в котором упор имеет поверхность упора, обращенную к платформе, причем сжимаемый элемент выполнен за одно целое с поверхностью упора.
Пример 15
Устройство по любому одному или более из примеров 1-14, в котором сжимаемый элемент содержит пеноматериал.
Пример 16
Устройство по любому одному или более из примеров 1-15, в котором сжимаемый элемент содержит эластомерный материал.
Пример 17
Устройство по любому одному или более из примеров 1-16, в котором сжимаемый элемент выполнен с возможностью деформации в ответ на сжатие ткани сжимаемым элементом.
Пример 18
Концевой эффектор для применения с хирургическим сшивающим инструментом, причем концевой эффектор содержит: (a) первую браншу, при этом первая бранша содержит первый канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно; (b) вторую браншу, при этом вторая бранша содержит второй канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно, при этом первый канал и второй канал выполнены с возможностью приема скользящим образом части пускового стержня, при этом первая бранша выполнена с возможностью поворота ко второй бранше для захвата ткани между первой и второй браншами; и (c) сжимаемый элемент, расположенный вдоль одного или обоих из первого и второго каналов, при этом сжимаемый элемент выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между первой и второй браншами, к другой из первой или второй бранш.
Пример 19
Концевой эффектор по примеру 18, в котором вторая бранша содержит кассету со скобами, имеющую платформу кассеты, причем кассета со скобами формирует второй канал, при этом сжимаемый элемент проходит от платформы кассеты через второй канал.
Пример 20
Способ применения хирургического инструмента, содержащего: (а) концевой эффектор, причем концевой эффектор содержит: (i) упор, имеющий канал упора; (ii) нижнюю браншу, при этом упор выполнен с возможностью перемещения к нижней бранше и от нее, и (iii) кассету со скобами, размещенную в нижней бранше, при этом кассета со скобами содержит: (A) множество скоб и (B) платформу, обращенную к упору, при этом скобы выполнены с возможностью прохождения через платформу, при этом платформа формирует канал платформы, при этом канал платформы проходит вдоль одной плоскости с каналом упора, и (iv) сжимаемый элемент, при этом сжимаемый элемент расположен на упоре или на платформе смежно с каналом упора или каналом платформы; и (b) пусковой элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения вдоль канала упора и канала платформы; при этом способ включает: (a) расположение ткани между упором и нижней браншей; (b) перемещение упора к бранше для размещения упора в закрытом положении, при этом перемещение упора к бранше приводит к тому, что сжимаемый элемент прижимает ткань к упору или платформе, при этом сжимаемый элемент сжимается в ответ на прижатие ткани; и (c) продвижение пускового элемента по каналу упора и каналу платформы, при этом пусковой элемент рассекает или смещает сжимаемый элемент в процессе продвижения пускового элемента.
IV. Прочее
Следует понимать, что любую одну или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.д., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.д., описанных в настоящем документе. Поэтому описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т.д. не следует рассматривать отдельно друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.
Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Только в качестве примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко встроены в роботизированную хирургическую систему, такую как система DAVINCI™, разработанная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко комбинировать с различными идеями, представленными в любом из следующих документов: патенте США № 5,792,135, озаглавленном «Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity», выпущенном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,817,084, озаглавленном «Remote Center Positioning Device with Flexible Drive», выпущенном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,878,193, озаглавленном «Automated Endoscope System for Optimal Positioning», выпущенном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,231,565, озаглавленном «Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks», выпущенном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,783,524, озаглавленном «Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument», выпущенном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,364,888, озаглавленном «Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus», выпущенном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,524,320, озаглавленном «Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools», выпущенном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,691,098, озаглавленном «Platform Link Wrist Mechanism», выпущенном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,806,891, озаглавленном «Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery», выпущенном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot», опубликованной 23 августа 2012 г.; публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors», выпущенной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems», выпущенной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Либо в одном, либо в обоих случаях после по меньшей мере одного применения они могут быть подготовлены для повторного применения. Подготовка для повторного применения может включать в себя любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или деталей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных деталей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что при подготовке устройства для повторного применения можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.
Исключительно для примера описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Впоследствии стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.
Обычный специалист в данной области может осуществлять различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем внесения соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Были упомянуты некоторые из таких потенциальных модификаций, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, соотношения, стадии и т.п. являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о конструкции и эксплуатации, показанной и описанной в спецификации и на рисунках.
Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к сшивающим инструментам. Хирургический сшивающий инструмент содержит корпус, узел ствола, концевой эффектор, кассету со скобами и пусковой стержень. Концевой эффектор содержит упор и нижнюю браншу. Кассета со скобами содержит платформу и скобы. Концевой эффектор имеет такую конструкцию, чтобы обеспечить заданный зазор, разделяющий поверхность платформы и соответствующую поверхность упора, когда упор находится в закрытом положении. Ткань может прижиматься к платформе, когда упор находится в закрытом положении. По меньшей мере одно из упора или платформы содержит сжимаемый элемент, проходящий к другому из упора или платформы. По меньшей мере один сжимаемый элемент упора или кассеты со скобками выполнен с возможностью прижатия ткани, которая тоньше, чем расстояние заданного зазора к другому из упора или кассеты со скобками, когда упор находится в закрытом положении. Кассета со скобами формирует канал, причем сжимаемый элемент проходит по меньшей мере частично вдоль канала в направлении, параллельном продольной оси. Пусковой стержень расположен с возможностью скольжения в канале и выполнен с возможностью перемещения в концевом эффекторе, вызывая рассечение и сшивание ткани скобами. Сжимаемый элемент выполнен с возможностью оставаться на упоре или кассете со скобками, после того как пусковой стержень переместится через концевой эффектор для рассечения и сшивания ткани скобами. Концевой эффектор для применения с хирургическим сшивающим инструментом, содержит первую браншу, вторую браншу и сжимаемый элемент. Первая бранша содержит первый канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно. Вторая бранша содержит второй канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно. Первый канал и второй канал выполнены с возможностью приема скользящим образом части пускового стержня. Первая бранша выполнена с возможностью поворота ко второй бранше для захвата ткани между первой и второй браншами. Сжимаемый элемент расположен вдоль боковой стороны одного из первого канала первой бранши или второго каналов второй бранши. Сжимаемый элемент имеет профиль поперечного сечения в виде изогнутой буквы C и выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между первой и второй браншами, к другой из первой или второй браншей. Изобретения позволяют обеспечить более прочную линию скоб в ткани и осуществлять более эффективное разрезание и сшивание ткани. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 16 ил.
1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
(a) корпус;
(b) узел ствола, проходящий дистально от корпуса, причем узел ствола задает продольную ось;
(с) концевой эффектор, причем концевой эффектор содержит:
(i) упор, и
(ii) нижнюю браншу, при этом упор выполнен с возможностью поворота к нижней бранше для захвата ткани между упором и нижней браншей; и
(d) кассету со скобами, соединенную с нижней браншей, при этом кассета со скобами содержит:
(i) платформу, обращенную к упору, и
(ii) скобы, расположенные в отверстиях для скоб, образованных в платформе;
причем концевой эффектор имеет такую конструкцию, чтобы обеспечить заданный зазор, разделяющий поверхность платформы и соответствующую поверхность упора, когда упор находится в закрытом положении,
причем ткань может прижиматься к платформе, когда упор находится в закрытом положении,
при этом по меньшей мере одно из упора или платформы содержит сжимаемый элемент, проходящий к другому из упора или платформы,
при этом по меньшей мере один сжимаемый элемент упора или кассеты со скобками выполнен с возможностью прижатия ткани, которая тоньше, чем расстояние заданного зазора к другому из упора или кассеты со скобками, когда упор находится в закрытом положении,
причем кассета со скобами формирует канал, причем сжимаемый элемент проходит по меньшей мере частично вдоль канала в направлении, параллельном продольной оси,
причем инструмент дополнительно содержит пусковой стержень, который расположен с возможностью скольжения в канале и выполнен с возможностью перемещения в концевом эффекторе, вызывая рассечение и сшивание ткани скобами,
причем сжимаемый элемент выполнен с возможностью оставаться на упоре или кассете со скобками, после того как пусковой стержень переместится через концевой эффектор для рассечения и сшивания ткани скобами.
2. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент содержит единый цельный элемент, перекрывающий канал в латеральном направлении.
3. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент содержит пару продолговатых элементов, проходящих вдоль противоположных сторон канала.
4. Инструмент по п. 3, в котором каждый из продолговатых элементов содержит пластину.
5. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент перекрывает в латеральном направлении канал по дуге.
6. Инструмент по п. 1, в котором пусковой стержень выполнен с возможностью рассечения сжимаемого элемента по мере перемещения пускового стержня по каналу.
7. Инструмент по п. 1, в котором пусковой стержень выполнен с возможностью смещения сжимаемого элемента от плоскости, проходящей через продольную ось.
8. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент содержит пару демпфирующих направляющих, причем демпфирующие направляющие проходят продольно вдоль по меньшей мере части длины канала, при этом демпфирующие направляющие расположены с противоположных боковых сторон канала.
9. Инструмент по п. 1, в котором упор формирует канал, причем сжимаемый элемент проходит по меньшей мере частично вдоль канала.
10. Инструмент по п. 1, в котором платформа имеет поверхность платформы, обращенную к упору, причем сжимаемый элемент выполнен за одно целое с поверхностью платформы.
11. Инструмент по п. 1, в котором упор имеет поверхность упора, обращенную к платформе, причем сжимаемый элемент выполнен за одно целое с поверхностью упора.
12. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент содержит пеноматериал.
13. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент содержит эластомерный материал.
14. Инструмент по п. 1, в котором сжимаемый элемент выполнен с возможностью деформации в ответ на прижатие ткани сжимаемым элементом.
15. Концевой эффектор для применения с хирургическим сшивающим инструментом, причем концевой эффектор содержит:
(a) первую браншу, при этом первая бранша содержит первый канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно;
(b) вторую браншу, при этом вторая бранша содержит второй канал, проходящий вдоль плоскости, проходящей продольно, при этом первый канал и второй канал выполнены с возможностью приема скользящим образом части пускового стержня, при этом первая бранша выполнена с возможностью поворота ко второй бранше для захвата ткани между первой и второй браншами; и
(c) сжимаемый элемент, расположенный вдоль боковой стороны одного из первого канала первой бранши или второго каналов второй бранши, при этом сжимаемый элемент имеет профиль поперечного сечения в виде изогнутой буквы C и выполнен с возможностью подталкивания ткани, захваченной между первой и второй браншами, к другой из первой или второй браншей.
16. Концевой эффектор по п. 15, в котором вторая бранша содержит кассету со скобами, имеющую платформу кассеты, причем кассета со скобами формирует второй канал, при этом сжимаемый элемент проходит от платформы кассеты по второму каналу.
| Изложница с суживающимся книзу сечением и с вертикально перемещающимся днищем | 1924 |
|
SU2012A1 |
| ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ АППАРАТ ДЛЯ ЭНДОСКОПИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЙ | 1993 |
|
RU2110221C1 |
| Многоступенчатая активно-реактивная турбина | 1924 |
|
SU2013A1 |
| US 5441193 A1, 15.08.1995. | |||
