ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СИСТЕМА АВТОНОМНОГО ВОЖДЕНИЯ Российский патент 2021 года по МПК B60W40/00 G08G1/00 

Настоящая обычная заявка основана на японской патентной заявке №2020-015719, поданной 31 января 2020 года в патентное ведомство Японии, полное содержание которой включено в настоящую заявку посредством ссылки.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Область техники

Настоящее изобретение относится к транспортному средству и системе автономного вождения, а более конкретно к технологии, используемой для автономного управления транспортным средством.

Раскрытие предшествующего уровня техники

В японском патенте №2018-132015, опубликованном для всеобщего ознакомления, раскрыта технология, используемая для автономного управления транспортным средством. В технологии, раскрытой в японском патенте №2018-132015, опубликованном для всеобщего ознакомления, ЭБУ автономного вождения, оснащенный функцией распознавания зоны вблизи транспортного средства, реализуется на транспортном средстве отдельно от ЭБУ двигателя, и данный ЭБУ автономного вождения направляет команду ЭБУ двигателя через бортовую сеть. ЭБУ управления энергопотреблением транспортного средства и ЭБУ автономного вождения, которые независимы друг от друга, позволяют добавить функцию автономного вождения без значительных изменений существующей платформы транспортного средства. Помимо этого, ожидается, что третья сторона должна ускорить разработку функции автономного вождения.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Также следует понимать, что предусмотрена возможность установки системы автономного вождения на кузов транспортного средства, имеющего встроенную платформу транспортного средства. Тем не менее, технология, позволяющая платформе транспортного средства надлежащим образом выполнять управление транспортным средством в ответ на команду, полученную от такой системы автономного вождения, еще не разработана, и в этом направлении остается возможность для усовершенствований.

Настоящее изобретение было сделано для решения вышеуказанной проблемы и предполагает транспортное средство и систему автономного вождения, способную надлежащим образом поддерживать неподвижность, когда платформа транспортного средства осуществляет управление транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения.

В первом аспекте настоящего изобретения транспортное средство содержит систему автономного вождения и платформу транспортного средства, управляющую транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения. Система автономного вождения передает на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом сохранения неподвижного состояния. Система автономного вождения получает первый сигнал с указанием продольной скорости транспортного средства и второй сигнал с указанием статуса остановки. В данном транспортном средстве, когда система автономного вождения передает первую команду, запрашивающую от платформы транспортного средства замедление с целью остановки транспортного средства, и первый сигнал содержит 0 км/ч, заданную скорость или меньшее значение, система автономного вождения передает вторую команду, запрашивающую от платформы транспортного средства поддержание неподвижного состояния. По завершении управления удержанием тормоза второй сигнал указывает на состояние остановки. Пока второй сигнал не покажет остановку, первая команда продолжает запрашивать замедление у платформы транспортного средства.

В вышеуказанной конфигурации ускорение транспортного средства подавляется в ответ на запрос, переданный посредством первой команды замедления, даже после остановки транспортного средства (то есть даже после того как первый сигнал покажет 0 км/ч, заданную скорость или меньшее значение). Таким образом, когда платформа транспортного средства осуществляет управление транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения, можно надлежащим образом удерживать транспортное средство в неподвижном состоянии (то есть надлежащим образом управлять удержанием тормоза).

В вышеуказанной конфигурации триггером передачи второй команды с запросом поддержания неподвижного состояния может быть первый сигнал, показывающий 0 км/ч, заданную скорость или меньшее значение. Значение заданной скорости может быть настолько малым, что транспортное средство может считаться неподвижным (например, приблизительно 0 км/ч).

Первая команда может продолжать запрашивать постоянное значение замедления в течение периода от второй команды, запрашивающей поддержание неподвижного состояния, до второго сигнала, показывающего остановку. Кроме того, постоянное значение замедления может составлять -0,4 м/с². В вышеуказанной конфигурации состояние транспортного средства при остановке транспортного средства легко стабилизируется посредством простого управления.

В вышеуказанном транспортном средстве система автономного вождения может дополнительно получать третий сигнал, показывающий направление движения транспортного средства. В таком транспортном средстве управление удержанием тормоза может начинаться тогда, когда первая команда запрашивает замедление, вторая команда запрашивает поддержание неподвижного состояния, а третий сигнал отображает остановку. В вышеуказанной конфигурации удержание транспортного средства в неподвижном состоянии (то есть управление удержанием тормоза) легко осуществляется надлежащим образом. Третий сигнал может отображать остановку, когда скорость заданного количества колес транспортного средства будет поддерживаться на уровне 0 в течение заданного периода времени.

В вышеуказанном транспортном средстве, когда система автономного вождения передает первую команду, запрашивающую от платформы транспортного средства замедление с целью остановки транспортного средства, и перед окончанием управления удержанием тормоза запрос, направленный посредством первой команды замедления, отменяется, может быть отменен переход к управлению удержанием тормоза. В вышеуказанной конфигурации можно предотвратить неправильное удержание транспортного средства в неподвижном состоянии (то есть неправильное управление удержанием тормоза).

В вышеуказанном транспортном средстве, когда система автономного вождения передает вторую команду, запрашивающую поддержание неподвижного состояния от платформы транспортного средства, после чего перед окончанием управления удержанием тормоза отменяется запрос поддержания неподвижного состояния, направленный посредством второй команды, может быть отменен переход к управлению удержанием тормоза. В вышеуказанной конфигурации можно предотвратить неправильное удержание транспортного средства в неподвижном состоянии (то есть неправильное управление удержанием тормоза).

В вышеуказанном транспортном средстве, если по завершении управления удержанием тормоза сохраняется запрос на поддержание неподвижного состояния, подаваемый посредством второй команды, транспортное средство может сохранять неподвижное состояние в течение периода, в котором сохраняется запрос на поддержание неподвижного состояния, подаваемый посредством второй команды. В вышеуказанной конфигурации транспортное средство может сохранять неподвижное состояние (то есть оставаться в состоянии неподвижности) в ответ на вторую команду.

Вышеуказанное транспортное средство может содержать электрический стояночный тормоз. В транспортном средстве электрический стояночный тормоз может быть активирован тогда, когда второй сигнал продолжает показывать остановку в течение заданного периода времени. В такой конфигурации управление удержанием тормоза завершается, после чего по истечении заданного периода времени может быть дополнительно активирован электрический стояночный тормоз, чтобы улучшить поддержание неподвижного состояния транспортного средства.

В вышеуказанном транспортном средстве для запуска транспортного средства, когда система автономного вождения отменяет управление удержанием тормоза посредством настройки второй команды, платформа транспортного средства может управлять ускорением/замедлением транспортного средства на основании первой команды. В данной конфигурации транспортное средство может быть запущено надлежащим образом в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения.

Во втором аспекте настоящего изобретения транспортное средство содержит платформу транспортного средства, управляющую транспортным средством, и интерфейс управления транспортным средством, устанавливающий соединение с возможностью передачи сигнала между платформой транспортного средства и системой автономного вождения. Установка системы автономного вождения на транспортное средство позволяет платформе транспортного средства управлять автономным вождением транспортного средства в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения. Система автономного вождения посредством интерфейса управления транспортным средством передает на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом сохранения неподвижного состояния. Интерфейс управления транспортным средством передает в систему автономного вождения первый сигнал, содержащий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, содержащий статус остановки. Когда система автономного вождения передает первую команду с запросом замедления на платформу транспортного средства с целью остановки транспортного средства, и первый сигнал отображает 0 км/ч, заданную скорость или меньшее значение, интерфейс управления транспортным средством запрашивает у системы автономного вождения передачу второй команды для поддержания неподвижного состояния. Интерфейс управления транспортным средством запрашивает у системы автономного вождения постоянную передачу первой команды с запросом замедления до тех пор, пока второй сигнал не будет показывать остановку в ответ на вторую команду.

Транспортное средство не содержит систему автономного вождения. Однако, когда систему автономного вождения устанавливают в транспортное средство, вышеуказанное управление осуществляется, когда система автономного вождения останавливает транспортное средство. То есть даже после остановки транспортного средства ускорение транспортного средства подавляют в ответ на запрос замедления, направленный посредством первой команды. Это позволяет надлежащим образом удерживать транспортное средство в неподвижном состоянии, когда платформа транспортного средства осуществляет управление транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения.

В третьем аспекте изобретения система автономного вождения содержит компьютер, передающий команду на платформу транспортного средства. Команда, которую компьютер передает на платформу транспортного средства, содержит первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния. Компьютер получает первый сигнал, показывающий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, показывающий статус остановки. Когда компьютер передает первую команду с запросом замедления на платформу транспортного средства с целью остановки транспортного средства, и первый сигнал показывает 0 км/ч, заданную скорость или меньшее значение, компьютер передает вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния на платформу транспортного средства. До тех пор, пока второй сигнал не покажет остановку в ответ на вторую команду, компьютер передает первую команду, продолжая запрашивать замедление от платформы транспортного средства.

В вышеуказанной конфигурации вышеуказанное управление осуществляется, когда система автономного вождения останавливает транспортное средство. То есть ускорение транспортного средства предотвращается в ответ на запрос замедления, передаваемый посредством первой команды, даже после остановки транспортного средства. Это позволяет надлежащим образом удерживать транспортное средство в неподвижном состоянии, когда платформа транспортного средства осуществляет управление транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения.

Вышеизложенные и прочие цели, отличительные признаки и преимущества настоящего раскрытия изобретения станут более очевидными из последующего подробного раскрытия настоящего изобретения при рассмотрении с прилагаемыми чертежами.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

На фиг.1 изображено схематическое изображение, показывающее систему «Мобильность как услуга» (MaaS), в которой используется транспортное средство согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения. На фиг.2 изображена схема, иллюстрирующая подробную конфигурацию интерфейса управления транспортным средством, платформы транспортного средства и системы автономного вождения, которые установлены на транспортном средстве, представленном на фиг.1.На фиг.3 изображена блок-схема процесса, выполняемого системой автономного вождения при управлении автономным вождением согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения. На фиг.4 изображена блок-схема процесса, выполняемого в транспортном средстве, для установки фактического направления движения согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг.5 изображена блок-схема управления удержанием тормоза, выполняемого в автономном режиме, согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг.6 изображена блок-схема управления EPB, выполняемого в автономном режиме, согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг. 7 изображена блок-схема управления замедлением, выполняемого в автономном режиме, согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг. 8 изображена блок-схема управления запуском, выполняемого в автономном режиме, согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг. 9 изображена блок-схема управления ускорением, выполняемого в автономном режиме, согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг. 10 представлены временные диаграммы, иллюстрирующие пример работы транспортного средства при автономном вождении в автономном режиме согласно одному из вариантов осуществления данного изобретения.

На фиг.11 изображена схема общей конфигурации системы MaaS.

На фиг.12 изображена схема конфигурации системы транспортного средства MaaS.

На фиг.13 изображена схема, иллюстрирующая типичный процесс в системе автономного вождения.

На фиг.14 показан пример временных диаграмм API, участвующего в остановке и запуске транспортного средства MaaS.

На фиг.15 показан пример временных диаграмм API, участвующего в переключении передач транспортного средства MaaS.

На фиг.16 показан пример временных диаграмм API, участвующего в блокировке колеса транспортного средства MaaS.

На фиг.17 изображена схема, представляющая собой предельное значение изменения угла поворота шины.

На фиг.18 изображена схема, иллюстрирующая нажатие педали акселератора.

На фиг. 19 изображена схема, иллюстрирующая нажатие педали тормоза.

На фиг.20 изображена схема общей конфигурации системы MaaS.

На фиг.21 изображена схема конфигурации системы транспортного средства.

На фиг.22 изображена схема конфигурации питания транспортного средства.

На фиг. 23 изображена схема, иллюстрирующая стратегию до безопасной остановки транспортного средства в случае возникновения неисправности.

На фиг.24 изображена схема, иллюстрирующая компоновку представляющих функций транспортного средства.

РАСКРЫТИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ Варианты осуществления данного изобретения теперь будут подробно раскрыты ниже со ссылкой на чертежи, на которых идентичные или соответствующие компоненты обозначены одинаково и не будут раскрыты повторно.

На фиг. 1 изображена схема с общим обзором системы «Мобильность как услуга» (MaaS), причем используется транспортное средство согласно данному варианту осуществления настоящего изобретения.

Как показано на фиг.1, система MaaS содержит транспортное средство 1, сервер 500 данных, мобильную сервисную платформу (MSPF) 600 и мобильные сервисы 700 относящиеся к автономному вождению.

Транспортное средство 1 включает в себя кузов 10 и ADK (комплект автономного вождения) 20.

Кузов 10 транспортного средства включает в себя интерфейс 110 управления транспортным средством, платформу 120 транспортного средства (VP) и модуль 130 передачи данных (DCM). ADK 20 включает ADS (систему автономного вождения) 200 для автономного вождения транспортного средства 1. Интерфейс 110 управления транспортным средством содействует передаче сигнала между VP120 и ADS200. Хотя на фиг.1 кузов 10 и ADK 20 изображены на удалении друг от друга, на самом деле ADK 20 установлен на кузове 10. В настоящем варианте осуществления изобретения корпус ADK 20 прикреплен к верхней части крыши кузова 10 транспортного средства. Тем не менее, следует отметить, что место установки ADK 20 может быть изменено при необходимости.

Транспортное средство 1 выполнено с возможностью автономного вождения. Когда транспортное средство 1 управляется автономно, VP 120 и ADS 200 обмениваются сигналами друг с другом через интерфейс 110 управления транспортным средством, и VP 120 выполняет управление движением (то есть управление автономным движением) в автономном режиме в ответ на команду, полученную от ADS 200. ADK 20 может быть снят с кузова 10 транспортного средства. Даже когда ADK 20 снят с кузова 10 транспортного средства, пользователь может управлять транспортным средством таким образом, что кузов 10 транспортного средства будет двигаться самостоятельно. При движении только одного кузова 10 транспортного средства VP 120 выполняет управление движением в ручном режиме (то есть в ответ на действия пользователя).

В настоящем варианте осуществления изобретения ADS 200 передает сигналы по интерфейсу 110 управления транспортным средством посредством API (интерфейс прикладных программ), определяя каждый сигнал, который должен быть передан. ADS 200 выполнен с возможностью обработки различных сигналов, определенных API. Например, ADS 200 составляет план управления транспортного средства 1 и передает различные команды интерфейсу 110 управления транспортным средством посредством API, чтобы обеспечить движение транспортного средства 1 в соответствии с составленным планом управления. В дальнейшем каждая из различных команд, передаваемых от ADS 200 интерфейсу 110 управления транспортным средством, также будет называться «командой API». Кроме того, ADS 200 принимает различные сигналы, указывающие состояния кузова 10 транспортного средства, от интерфейса 110 управления транспортным средством посредством API и отражает принятые состояния кузова 10 транспортного средства при создании плана управления. В дальнейшем каждый из различных сигналов, которые ADS 200 принимает от интерфейса 110 управления транспортным средством, также будет называться «сигналом API». Как команда API, так и сигнал API соответствуют сигналам, определенным API. Подробные сведения о конфигурации ADS 200 будут представлены ниже (см. фиг. 2).

Интерфейс 110 управления транспортным средством принимает различные команды API от ADS 200. Когда интерфейс 110 управления транспортным средством принимает команду API от ADS 200, интерфейс 110 управления транспортным средством преобразует команду API в формат сигнала, который может быть обработан VP 120. В дальнейшем команда API, преобразованная в формат сигнала, который может быть обработан VP 120, также будет называться «командой управления». Когда интерфейс 110 управления транспортным средством получает команду API от ADS 200, он передает в VP 120 команду управления, соответствующую команде API.

Интерфейс 110 управления транспортным средством передает в ADS 200 различные сигналы API, указывающие состояния кузова 10 транспортного средства. В настоящем варианте осуществления изобретения VP 120 определяет состояние кузова 10 транспортного средства и последовательно передает различные сигналы (например, сигнал датчика или сигнал состояния), указывающие состояние кузова 10 транспортного средства, в интерфейс 110 управления транспортным средством в режиме реального времени. Интерфейс 110 управления транспортным средством принимает сигнал от VP 120 и использует принятый сигнал для получения сигнала API, как раскрыто выше. Интерфейс 110 управления транспортным средством может определять значение для сигнала API в зависимости от сигнала, принятого от VP 120, или может преобразовывать сигнал, полученный от VP 120 (то есть сигнал, указывающий состояние кузова 10 транспортного средства), в формат сигнала API. Таким образом, интерфейс 110 управления транспортным средством получает сигнал API, в котором задано значение, указывающее состояние кузова 10 транспортного средства, и интерфейс 110 управления транспортным средством передает полученный сигнал API в ADS 200. Из интерфейса 110 управления транспортным средством сигнал API, указывающий состояние кузова 10 транспортного средства, последовательно передается в ADS 200 в режиме реального времени.

В настоящем варианте осуществления изобретения менее универсальный сигнал, определенный, например, производителем транспортного средства, передается между VP 120 и интерфейсом 110 управления транспортным средством, а более универсальный сигнал (например, сигнал, определенный открытым API) передается между ADS 200 и интерфейсом 110 управления транспортным средством. Интерфейс 110 управления транспортным средством преобразует сигнал между ADS 200 и VP 120, чтобы позволить VP 120 управлять транспортным средством 1 в ответ на команду, полученную от ADS 200. При установке ADS 200 на кузов 10 транспортного средства, имеющего встроенный VP 120, VP 120 сможет выполнять управление автономным вождением для кузова 10 транспортного средства в ответ на команду, полученную от ADS 200. Тем не менее, следует отметить, что интерфейс 110 управления транспортным средством функционирует не только для преобразования сигнала, как раскрыто выше. Например, интерфейс 110 управления транспортным средством может выполнять определение согласно заданным параметрам и отправлять сигнал в зависимости от результата определения (например, сигнал для отправки уведомления, инструкции или запроса) по меньшей мере одному из VP 120 и ADS 200. Подробные сведения о конфигурации интерфейса 110 управления транспортным средством будут представлены ниже (см. фиг.2).

VP 120 содержит различные системы и датчики для управления кузовом 10 транспортного средства. Команды отправляются от ADS 200 в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством. VP 120 выполняет управление транспортным средством различными способами в ответ на команды, полученные от ADS 200 (более конкретно, команды управления, соответствующие командам API, отправляемым ADS 200). Различные команды для обеспечения движения транспортного средства 1 в соответствии с планом управления, как раскрыто выше, передаются от ADS 200 в VP 120, и транспортное средство 1 автономно приводится в движение посредством VP 120, выполняющего управление транспортным средством различными способами в ответ на команды. Подробные сведения о конфигурации VP 120 будут представлены ниже (см. фиг.2).

DCM 130 включает в себя интерфейс связи (I/F), который обеспечивает беспроводной обмен данными между кузовом 10 транспортного средства и сервером 500 данных. DCM 130 передает на сервер 500 данных различную информацию о транспортном средстве, например, скорость, положение или состояние автономного вождения. Далее DCM 130 получает от мобильных сервисов 700 автономного вождения через MSPF 600 и сервер 500 данных различные данные для движения автономно управляемого транспортного средства, в том числе транспортного средства 1, управляемого посредством мобильных сервисов 700.

MSPF 600 представляет собой интегрированную платформу, к которой подключены различные мобильные службы. Помимо мобильных сервисов 700 автономного вождения, к MSPF 600 подключены различные мобильные сервисы (не показаны) (например, различные мобильные сервисы, предоставляемые компаниями, предлагающими услуги совместного проезда, совместного пользования транспортным средством, страхования транспортных средств, аренды транспортных средств и такси). Различные мобильные сервисы, включая мобильные сервисы 700, могут использовать различные функции, которые предоставляются MSPF 600, посредством API, опубликованных на MSPF 600, в зависимости от содержания сервиса.

Мобильные сервисы 700 автономного вождения предлагают мобильные услуги, используя транспортное средство с автономным управлением, в том числе транспортное средство 1. Мобильные сервисы 700 могут получать различные типы данных (например, данные управления с транспортного средства 1, обменивающегося данными с сервером 500 данных, и/или информацию, хранящуюся на сервере 500 данных) от MSPF 600 посредством API, опубликованных на MSPF 600. Кроме того, мобильные сервисы 700 могут передавать различные типы данных (например, данные для управления автономно управляемым транспортным средством, включая транспортное средство 1) в MSPF 600 через API.

MSPF 600 публикует API для использования различных данных о состоянии транспортных средств и управлении транспортными средствами, необходимых для разработки ADS, а поставщик ADS может использовать в качестве API различные данные, хранящиеся на сервере 500 данных, о состоянии транспортных средств и управлении транспортными средствами, необходимые для разработки ADS.

На фиг.2 изображена схема, иллюстрирующая подробную конфигурацию интерфейса 110 транспортного средства, VP 120 и ADS 200, которые содержит транспортное средство 1.

Как показано на фиг.2 и фиг.1, ADS 200 включает в себя компьютер 210 ADC (автономное управление вождением), HMI (человеко- машинный интерфейс) 230, датчики 260 восприятия, датчики 270 положения и устройство 290 очистки датчиков.

Компьютер 210 ADC включает в себя процессор и устройство хранения данных для хранения программного обеспечения для автономного вождения и выполнен с возможностью исполнения программного обеспечения для автономного вождения процессором. Раскрытый выше API реализуется программным обеспечением для автономного вождения.

HMI 230 - это устройство, позволяющее пользователю и компьютеру 210 ADC осуществлять обмен информацией между собой. HMI 230 может включать в себя вводное устройство для приема входящего сигнала (включая голосовой ввод) от пользователя и устройство уведомления для уведомления пользователя об информации. Например, компьютер 210 ADC может уведомлять пользователя о предписанной информации (например, о состоянии автономного вождения или возникновении неисправности) через устройство уведомления. Пользователь может использовать вводное устройство, чтобы дать команду или запросить компьютер 210 ADC изменить значения параметров, используемых в программном обеспечении для автономного вождения, которые разрешено изменять, и т.п. HMI 230 может быть представлен дисплеем с сенсорной панелью, который функционирует как вводное устройство, так и устройство уведомления.

Датчики 260 восприятия включают в себя различные датчики, которые получают информацию об окружающей среде, которая является информацией для восприятия окружающей среды, внешней по отношению к транспортному средству 1. Датчики 260 восприятия выполнены с возможностью получения информации об окружающей среде транспортного средства 1 и вывода информации об окружающей среде на компьютер 210 ADC. Информация об окружающей среде используется для управления автономным вождением. В настоящем варианте осуществления изобретения датчики 260 восприятия включают в себя камеру, которая фиксирует изображение вокруг транспортного средства 1 (включая его переднюю и заднюю стороны), и детектор препятствий (например, радар миллиметрового диапазона и/или лазерный локатор), который обнаруживает препятствие с помощью электромагнитной или звуковой волны. Тем не менее, следует обратить внимание, что датчики не ограничены как таковые, и любой датчик, пригодный для получения информации об окружающей среде, используемой для управления автономным вождением, может быть установлен в качестве датчика 260 восприятия. Компьютер 210 ADC может распознавать, например, человека, объект (например, другое транспортное средство, столб, ограждение и т.п.) и линю (например, центральную линию) на дороге, которые присутствуют в диапазоне, воспринимаемом транспортным средством 1, с использованием информации об окружающей среде, полученной от датчиков 260 восприятия. Для распознавания может использоваться искусственный интеллект (AI) или процессор обработки изображений.

Датчики 270 ориентации выполнены с возможностью получения информации о положении, которая является информацией о положении транспортного средства 1, и вывода данной информации о положении на компьютер 210 ADC. Датчики 270 ориентации включают в себя различные датчики для определения ускорения, угловой скорости и положения транспортного средства 1. В настоящем воплощении изобретения датчики 270 ориентации включают в себя, например IMU (инерциальный измерительный блок) и GPS (глобальная система позиционирования). IMU, например, обнаруживает ускорение транспортного средства 1 в каждом из продольных, поперечных и вертикальных направлений и обнаруживает угловую скорость транспортного средства 1 в каждом из направлений крена, тангажа и углового поворота вокруг вертикальной оси. GPS определяет положение транспортного средства 1, используя сигналы, полученные от множества спутников GPS. Сочетание IMU и GPS для измерения положения с высокой точностью представляет собой метод, известный в области автомобилестроения и авиастроения. Компьютер 210 ADC может, например, использовать известный метод для измерения положения транспортного средства 1 на основе информации о положении.

Устройство 290 очистки датчиков представляет собой устройство для удаления загрязнений с датчика (например, датчиков 260 восприятия), подверженного воздействию окружающего воздуха за пределами транспортного средства. Например, устройство 290 очистки датчиков может быть выполнено с возможностью использования чистящего раствора и салфетки для очистки линзы камеры и выхода детектора препятствий.

Ниже будет раскрыто, с какими возможностями выполнены интерфейс 110 управления транспортным средством и VP 120, установленные на кузове 10 транспортного средства. На кузове 10 транспортного средства для большей безопасности заданная функция (например, торможение, рулевое управление и блокировка транспортного средства) обеспечена с резервированием. Кузов 10 транспортного средства включает в себя множество систем для реализации эквивалентных функций.

Интерфейс 110 управления транспортным средством включает в себя VCIB (интерфейсный блок управления транспортным средством) 111 и VCIB 112. Каждый из VCIB 111 и 112 представляет собой ЭБУ (электронный блок управления), функционирующий в качестве интерфейса и преобразователя сигналов между ADS 200 и VP 120. Каждый из VCIB 111 и 112 соединен с компьютером 210 ADC для обмена данными. Как VCIB 111, так VCIB 112 подключены к системе, составляющей VP 120. Тем не менее, следует отметить, что, как показано на фиг.2, VCIB 111 и VCIB 112 частично отличаются тем, к чему они подключены. VCIB 111 и VCIB 112 соединены друг с другом с возможностью передачи данных. Каждый из VCIB 111 и 112 может работать отдельно, и даже когда один из VCIB выходит из строя, другой работает в нормальном режиме, благодаря чему интерфейс 110 управления транспортным средством также работает в нормальном режиме.

Каждый из VCIB 111 и 112 включает в себя процессор, RAM (оперативную память) и устройство хранения данных. В качестве процессора, например, может использоваться ЦП (центральный процессор). Устройство хранения данных выполнено с возможностью хранения размещенной информации. В качестве устройства хранения данных можно использовать, например, ПЗУ (постоянное запоминающее устройство) и/или перезаписываемое энергонезависимое ЗУ. Устройство хранения данных хранит программу и, кроме того, информацию (например, различные параметры), используемую в программе. Процесс интерфейса 110 управления транспортным средством, который будет раскрыт ниже (см. фиг. от 4 до 9), реализуется процессором, выполняющим программу, хранимую в устройстве хранения данных (например, программу, использующую API, раскрытый выше). Эти процессы могут быть реализованы любым из VCIB 111 и 112 или VCIB 111 и 112, работающими совместно при их работе в нормальном режиме.

В настоящем варианте осуществления изобретения VP 120 и ADS 200 осуществляют обмен данными CAN (контроллерная сеть) друг с другом посредством интерфейса 110 управления транспортным средством. API, раскрытый выше, выполняется периодически, как определено для каждого API. Тем не менее, система, в которой взаимодействуют VP 120 и ADS 200, не ограничивается CAN и может быть изменена при необходимости.

При возникновении любой неисправности в одной из резервных систем VP 120 VCIB 111 и 112 переключают / отключают систему управления для обеспечения работы нормальной системы должным образом. Это поддерживает функцию VP 120 (например, торможение, рулевое управление и блокировку транспортного средства).

VP 120 включает в себя тормозные системы 121A и 121B. Каждая из тормозных систем 121A и 121B включает в себя множество тормозных механизмов, предусмотренных для каждого колеса кузова 10 транспортного средства, тормозной привод, служащий в качестве привода для приведения в действие каждого тормозного механизма, и устройство управления, которое управляет тормозным приводом. Тормозной механизм может быть представлен, например, гидравлическим дисковым тормозом, который прикладывает тормозное усилие к колесу посредством гидравлического давления, регулируемого приводом. Устройство управления управляет тормозным приводом в ответ на действие пользователя (например, нажатие педали тормоза) в ручном режиме и управляет тормозным приводом в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112 в автономном режиме. Устройство управления тормозной системой 121A и устройство управления тормозной системой 121B соединены друг с другом с возможностью передачи данных. Обе тормозные системы 121A и 121B выполняют функцию торможения и могут работать независимо друг от друга. Следовательно, даже когда одна тормозная система выходит из строя, другая работает нормально, и кузов 10 транспортного средства может выполнить торможение.

VP 120 дополнительно включает в себя датчик 127 скорости колес. Датчик 127 скорости колес предусмотрен на каждом колесе кузова 10 транспортного средства и считывает частоту вращения каждого колеса. Результат измерения датчиком 127 скорости колес передается в интерфейс 110 управления транспортным средством. В настоящем варианте осуществления изобретения частота вращения каждого колеса, измеренная датчиком 127 скорости колес, передается из датчика 127 скорости колес в тормозную систему 121B, а из тормозной системы 121B - в VCIB 111.

VP 120 дополнительно включает в себя системы 122A и 122B рулевого управления. Каждая из систем 122A и 122B рулевого управления включает в себя механизм рулевого управления, способный регулировать и изменять угол поворота рулевого колеса транспортного средства 1, привод рулевого управления, служащий приводом для приведения в действие механизма рулевого управления, и устройство управления, которое управляет приводом рулевого управления. Механизм рулевого управления может быть представлен, например, EPS (электроусилитель рулевого управления) с реечной передачей, способным регулировать угол поворота рулевого колеса с помощью привода. Устройство управления управляет приводом рулевого управления в ответ на действие пользователя (например, действие с рулевым колесом) в ручном режиме и управляет приводом рулевого управления в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112 в автономном режиме. Устройство управления системой 122A рулевого управления и устройство управления системой 122B рулевого управления могут быть соединены друг с другом с возможностью передачи данных. Обе системы 122A и 122B рулевого управления реализуют функцию рулевого управления и могут работать независимо друг от друга. Следовательно, даже когда одна из систем 122A и 122B рулевого управления выходит из строя, другая работает нормально, и таким образом может осуществляться рулевое управление кузовом 10 транспортного средства.

Датчики 128A и 128B угла поворота шестерни соединены с системами 122A и 122B рулевого управления соответственно. Каждый из датчиков 128A и 128B угла поворота шестерни измеряет угол поворота шестерни. Угол поворота шестерни - это угол поворота ведущей шестерни, соединенной с валом вращения механизма рулевого управления или рулевого привода. Угол поворота шестерни представляет собой угол поворота шины. Результаты измерения датчиками 128A и 128B угла поворота шестерни передаются в интерфейс 110 управления транспортным средством. В настоящем варианте осуществления изобретения угол поворота шестерни, измеренный датчиком 128A угла поворота шестерни, передается от датчика 128A угла поворота шестерни в систему 122A рулевого управления, а из системы 122A рулевого управления - в VCIB 111. Угол поворота шестерни, измеренный датчиком 128B угла поворота шестерни, передается от датчика 128B угла поворота шестерни в систему 122B рулевого управления, а из системы 122B рулевого управления - в VCIB 112.

VP 120 дополнительно включает в себя систему 123A EPB (электрический стояночный тормоз) и систему 123B P-Lock (блокировщик коробки передач на стоянке).

Система 123A EPB включает в себя EPB (электрический стояночный тормоз), который прикладывает тормозное усилие по меньшей мере к одному колесу кузова 10 транспортного средства, и устройство управления, которое управляет EPB. EPB поставляется отдельно от тормозного механизма, раскрытого выше, и блокирует колесо с помощью электрического привода. EPB может быть выполнен с возможностью блокировки колеса посредством приведения в действие барабанного тормоза электрическим приводом для стояночных тормозов. Кроме того, EPB может быть выполнен с возможностью блокировки колеса путем регулирования через электрический привод гидравлического давления гидравлической системы, отличной от раскрытого выше тормозного привода. Устройство управления управляет EPB в ответ на действие пользователя в ручном режиме и управляет EPB в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112 в автономном режиме.

Система 123B P-Lock включает в себя механизм P-Lock, предусмотренный в коробке передач кузова 10 транспортного средства, привод P-Lock, служащий в качестве привода для приведения в действие механизма P-Lock, и устройство управления, которое управляет приводом P-Lock. Механизм Р-Lock может быть представлен, например, механизмом для блокировки положения поворота ведомого вала коробки передач путем установки собачки механизма блокировки коробки передач на стоянке, которая позиционно регулируется с помощью привода, на передачу (блокировку передач), связанную с вращающемся элементом в коробке передач, и соответственно быть реализованным таким образом. Устройство управления управляет приводом P-Lock в ответ на действие пользователя в ручном режиме и управляет приводом P-Lock в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112 в автономном режиме.

Обе системы 123A EPB и 123B P-Lock реализуют функцию блокировки транспортного средства и могут работать независимо друг от друга. Следовательно, даже когда одна из систем 123A EPB и 123B P-Lock выходит из строя, другая работает нормально, и блокировка кузова 10 транспортного средства может быть выполнена. Устройство управления системы 123A EPB и устройство управления системы 123B P-Lock могут быть соединены друг с другом с возможностью передачи данных.

VP 120 дополнительно включает в себя движительную систему 124, систему 125 PCS (система предаварийной безопасности) и систему 126 кузова.

Движительная система 124 включает в себя устройство переключения, которое определяет диапазон переключения (то есть направление движения), и приводное устройство, которое передает движущую силу кузову 10 транспортного средства. Устройство переключения передач имеет рычаг переключения, управляемый пользователем в ручном режиме; устройство переключения передач переключает диапазон передач в ответ на действие пользователя (то есть действие с рычагом переключения передач). В автономном режиме устройство переключения передач переключает диапазон передач в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112. Приводное устройство включает в себя, например, аккумулятор, в котором хранится электроэнергия для движения, двигатель-генератор, который получает электроэнергию от аккумулятора для вращения колеса кузова 10 транспортного средства, и устройство управления, которое управляет двигателем-генератором. Устройство управления управляет двигателем-генератором в ответ на действие пользователя (например, нажатие педали акселератора) в ручном режиме и управляет двигателем-генератором в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112 в автономном режиме.

Система 125 PCS использует камеру / радар 129, которая является камерой и/или радаром, для управления транспортным средством с целью смягчения или предотвращения повреждений, вызываемых столкновением. Система 125 PCS соединена с тормозной системой 121B с возможностью передачи данных. Система 125 PCS, например, использует камеру / радар 129, чтобы определить наличие вероятности столкновения, и когда система 125 PCS определяет, что такая вероятность присутствует, система 125 PCS запрашивает тормозную систему 121B увеличить тормозное усилие.

Кузовная система 126 включает в себя компоненты, относящиеся к кузову (например, указатель поворота, звуковой сигнал и стеклоочиститель), и устройство управления, которое управляет компонентами, относящимися к кузову. В ручном режиме устройство управления управляет компонентами, относящимися к кузову, в ответ на действие пользователя, а в автономном режиме устройство управления управляет компонентами, относящимися к кузову, в ответ на команду управления, полученную от VCIB 111 и 112.

Хотя в VP 120 согласно настоящему варианту осуществления изобретения устройство управления предусмотрено для каждой системы управления, количество устройств управления может быть изменено при необходимости. Например, одно устройство управления может быть выполнено с возможностью комплексного управления каждой системой управления.

Транспортное средство 1 согласно настоящему варианту осуществления изобретения представляет собой четырехколесное электрическое транспортное средство (EV), которое не включает в себя двигатель (двигатель внутреннего сгорания). Тем не менее, транспортное средство 1 этим не ограничивается и может быть представлено подключенным транспортным средством (например, гибридным транспортным средством), оснащенным двигателем. Количество колес, которое включает в себя транспортное средство 1, не ограничивается четырьмя колесами и может быть изменено при необходимости. Транспортное средство 1 может включать в себя три колеса или пять или более колес.

Транспортное средство 1 выполнено с возможностью осуществления переключения между автономным и ручным режимами. Сигнал API, который ADS 200 принимает от интерфейса 110 управления транспортным средством, включает в себя сигнал Autonomy_State, указывающий, находится ли транспортное средство 1 в автономном или ручном режиме. Пользователь может установить автономный или ручной режим через заданное вводное устройство. Заданное вводное устройство может быть представлено вводным устройством (не показано), включенным в кузов 10 транспортного средства (например, интерфейс 110 управления транспортным средством или VP 120). Когда пользователь выбирает какой-либо режим, транспортное средство 1 переходит в выбранный режим, и результат выбора отражается в Autonomy_State. Тем не менее, когда транспортное средство 1 не находится в состоянии автономного вождения, транспортное средство не переходит в автономный режим, даже когда пользователь выбирает автономный режим. Autonomy_State, указывающий текущий режим транспортного средства (то есть автономный режим / ручной режим), последовательно передается от интерфейса 110 управления транспортным средством в ADS 200 в режиме реального времени. В исходном состоянии (то есть, когда транспортное средство 1 запущено) транспортное средство 1 находится в ручном режиме. ADS 200 может быть выполнена с возможностью получения Autonomy_State через HMI 230 (см. фиг.2).

Когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме, ADS 200 выполняет API для передачи команды для управления автономным вождением на VP 120. На фиг.3 изображена блок-схема процесса, выполняемого ADS 200 при управлении автономным вождением, согласно настоящему раскрытию. Процесс, представленный на этой блок-схеме, периодически выполняется в соответствии с API (то есть в соответствии с периодом API), когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме.

Как показано на фиг.3, и фиг.1 и 2, на этапе (далее просто «S») 11 ADS 200 получает текущую информацию о транспортном средстве 1. Например, компьютер 210 ADC получает информацию об окружающей среде и информацию о положении транспортного средства 1 от датчиков 260 восприятия и датчиков 270 ориентации. В настоящем варианте осуществления изобретения, независимо от того, может ли транспортное средство 1 находиться в автономном режиме или в ручном режиме, сигнал API, указывающий состояние транспортного средства 1 (Propulsion_Direction_by_Driver, Actual_Moving_Direction, Propulsion_Direction_Status, Estimated_Max_Accel_Capability, Estimated_Max_Decel_Capability, Longitudinal_Velocity и т.п., раскрытые ниже), последовательно передается от интерфейса 110 управления транспортным средством в ADS 200 в режиме реального времени. ADS 200 может ссылаться на такой сигнал API для получения информации о транспортном средстве 1, которая будет использоваться при создании плана управления (S12), раскрытого ниже. Когда Autonomy_State указывает ручной режим, процесс последовательности этапов, представленный на фиг.3, завершается.

На S12 компьютер 210 ADC составляет план управления на основании информации о транспортном средстве 1, полученной на S11.

Когда план управления уже присутствует, он может быть скорректирован на основе информации о транспортном средстве 1. Например, компьютер 210 ADC вычисляет поведение транспортного средства 1 (например, положение транспортного средства 1) и создает план управления, подходящий для состояния транспортного средства 1 и среды, окружающей транспортное средство 1. План управления представляет собой данные, указывающие поведение транспортного средства 1 в течение заданного периода времени.

На S13 компьютер 210 ADC извлекает физический контрольный параметр (ускорение или угол поворота шины и т.п.) из плана управления, составленного на S12.

На S14 компьютер 210 ADC разделяет физический параметр, извлеченный на S13, на определенное время цикла каждого API.

На S15 компьютер 210 ADC выполняет API, используя разделение физических параметров на S14. Когда API выполняется таким образом, команда API (например, команда направления движения, команда ускорения, команда остановки и т.п., которые будут раскрыты ниже) для реализации физического параметра в соответствии с планом управления передается от ADS 200 в интерфейс 110 управления транспортным средством. Интерфейс 110 управления транспортным средством передает команду управления, соответствующую принятой команде API, в VP 120, а VP 120 выполняет управление автономным движением транспортного средства 1 в ответ на команду управления.

В настоящем варианте осуществления изобретения предполагается, что транспортное средство 1 управляется автономно, когда на транспортном средстве 1 находятся люди. Тем не менее, это не является исчерпывающим, и транспортное средство 1 может управляться автономно, когда в транспортном средстве 1 нет людей.

В ручном режиме переключение передач транспортного средства 1 (т.е. переключение диапазона передач) выполняется в ответ на действие водителя с рычагом переключения передач. В настоящем варианте осуществления изобретения в ручном режиме водитель может выбрать любой один из следующих диапазонов: диапазон P (парковка), диапазон N (нейтральная передача), диапазон D (движение), диапазон R (задний ход) и диапазона B (тормоз), например. Диапазон D и диапазон B соответствуют диапазону движения. В диапазоне B замедление сильнее, чем в диапазоне D.

Команда, переданная от ADS 200 на VP 120 посредством интерфейса 110 управления транспортным средством, содержит команду, называемую «командой направления движения», для запроса переключения на другой диапазон передач. В автономном режиме ADS 200 переключает передачи транспортного средства 1, используя команду направления движения. В данном варианте осуществления ADS 200 может только выбирать диапазон D и диапазон R в автономном режиме. То есть в автономном режиме диапазон переключения передач транспортного средства 1 ограничен диапазоном D или диапазоном R. В данном варианте осуществления команда направления движения может иметь одно из следующих значений: без запроса, значение (R), запрашивающее переключение на диапазон R, и значение (D), запрашивающее переключение на диапазон D. В автономном режиме VP 120 переключает передачи транспортного средства 1 в ответ на команду направления движения.

Сигнал API включает в себя сигнал «состояние направления движения», указывающий текущий диапазон переключения. Состояние направления движения, как правило, указывает значение, соответствующее текущему диапазону переключения (одному из P, N, D, R и B в настоящем варианте осуществления изобретения), и указывает «недействительное значение», когда текущий диапазон переключения неизвестен.

Сигнал API включает в себя сигнал о направлении движения, выбранном водителем, указывающий положение рычага переключения передач, установленное водителем. Направление движения, выбранное водителем, передается от интерфейса 110 управления транспортным средством в ADS 200, когда водитель управляет рычагом переключения передач. Направление движения, выбранное водителем, как правило, представляет собой значение, соответствующее положению рычага переключения передач (одно из P, N, D, R и B в настоящем варианте осуществления изобретения). Когда водитель убирает руку с рычага переключения передач, рычаг переключения передач возвращается в центральное положение, и направление движения, выбранное водителем, указывает «запрос отсутствует».

Во время нахождения в режиме автономного вождения управление водителем рычагом переключения передач не отражается в состоянии направления движения. Однако следует учитывать, что ADS 200 может определять значение команды направления движения, ссылаясь на направление движения, выбранное водителем. При необходимости ADS 200 подтверждает направление движения, выбранном водителем, и запрашивает переключение на другую передачу посредством команды направления движения по мере необходимости.

Сигнал API включает в себя сигнал Longitudinal_Velocity, указывающий оценочную продольную скорость транспортного средства 1. Longitudinal_Velocity указывает, например, продольную скорость транспортного средства 1, оцененную VP 120 с использованием датчика скорости колес.Longitudinal_Velocity указывает абсолютное значение скорости. То есть Longitudinal_Velocity указывает положительное значение как во время движения транспортного средства 1 вперед, так и во время движения транспортного средства 1 задним ходом. В данном варианте осуществления Longitudinal_Velocity соответствует примеру «первого сигнала» в соответствии с настоящим изобретением.

Сигнал API включает в себя сигнал Actual_Moving_Direction, указывающий направление движения транспортного средства 1. В настоящем варианте осуществления изобретения Actual_Moving_Direction принимает любое из следующих значений: «вперед», «задний ход», «остановка» и «не определено». На фиг.4 изображена блок-схема процесса, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством для установки значения Actual_Moving_Direction. Согласно настоящему варианту осуществления изобретения Actual_Moving_Direction соответствует примеру «третьего сигнала» согласно настоящему раскрытию.

Как показано на фиг.4 и фиг.2, на S21 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, все ли колеса (то есть четыре колеса) транспортного средства 1 имеют скорость 0.

Когда на S21 выполняется определение ДА (то есть все четыре колеса остановлены), тогда интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S22, истек ли заданный период времени (например, 500 мсек) с тех пор, как четыре колеса достигли скорости 0. Пока определение ДА выполняется на S21, а определение НЕТ - на S22 (то есть заданный период времени еще не истек), S21 и S22 повторяются. Как только на S22 выполнится определение ДА (то есть заданный период времени истек), интерфейс 110 управления транспортным средством установит для Actual_Moving_Direction значение «остановка» на S25.

Когда на S21 выполняется определение НЕТ (то есть какое-либо из четырех колес вращается), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S23, вращается ли вперед более половины колес. Когда определение ДА выполняется на S23 (то есть, когда три или более колес вращаются вперед), интерфейс 110 управления транспортным средством установит для Actual_Moving_Direction значение «вперед» на S26.

Когда на S23 выполняется определение НЕТ (то есть, когда два или менее колес вращаются вперед), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на этапе S24, вращается ли более половины колес назад. Когда на S24 выполняется определение ДА (то есть, когда три или более колес вращаются назад), интерфейс 110 управления транспортным средством установит для Actual_Moving_Direction значение «задний ход» на S27. И наоборот, когда определение НЕТ выполняется на S24 (то есть, когда два или менее колес вращаются назад), интерфейс 110 управления транспортным средством установит для Actual_Moving_Direction значение «не определено» на S28.

Таким образом, в транспортном средстве 1 согласно настоящему варианту осуществления изобретения Actual_Moving_Direction указывает «остановка», когда заданное количество колес (например, четыре колеса) транспортного средства 1 сохраняет скорость 0 в течение заданного периода времени. В настоящем варианте осуществления изобретения процесс, показанный на фиг.4, выполняется интерфейсом 110 управления транспортным средством. Тем не менее, это не является исчерпывающим, и процесс, показанный на фиг.4, может частично или полностью выполняться VP 120. Например, представленные на фиг.4 S21 и S22 могут выполняться VP 120, а не интерфейсом 110 управления транспортным средством, а интерфейс 110 управления транспортным средством может получать результат этапов от VP 120.

Команда, отправляемая от ADS 200 в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством, включает в себя команду ускорения и команду остановки.

Команда ускорения представляет собой сигнал, запрашивающий ускорение и замедление в автономном режиме. Команда ускорения указывает положительное значение, когда запрашивается ускорение для направления, указанного в состоянии направления движения, и команда ускорения указывает отрицательное значение, когда запрашивается замедление в этом направлении. Команда ускорения запрашивает ускорение (+) и замедление (-) для направления, указанного в состоянии направления движения. Верхние предельные значения ускорения и замедления команды ускорения определяются способностью расчетного максимального ускорения и способностью расчетного максимального замедления, соответственно, которые будут раскрыты ниже. В данном варианте осуществления изобретения команда ускорения соответствует примеру «первой команды» согласно настоящему раскрытию.

Сигнал API включает в себя сигнал Estimated_Max_Accel_Capability, указывающий расчетное максимальное ускорение, и сигнал Estimated_Max_Decel_Capability, указывающий расчетное максимальное замедление. В настоящем варианте осуществления изобретения VP 120 вычисляет ускорение, обеспечиваемое во время WOT (максимально открытого дросселя), оценивает значение для Estimated_Max_Accel_Capability (то есть возможное максимальное ускорение, которое в настоящее время запрашивается от транспортного средства 1) на основе вычисленного ускорения, текущее состояние транспортного средства 1 и текущие условия дорожного покрытия (например, уклон и нагрузка на дорожное покрытие), и передает расчетное значение в интерфейс 110 управления транспортным средством. Estimated_Max_Accel_Capability является таковым, что направление, в котором движется транспортное средство 1 (то есть направление, указанное состоянием направления движения) является положительным направлением, а обратное направление - отрицательным. Estimated_Max_Decel_Capability имеет значение, изменяющееся в диапазоне от - 9,8 м/с2 до 0 м/с2. VP 120 оценивает значение Estimated_Max_Decel_Capability (то есть возможное максимальное замедление, которое в настоящее время запрашивается от транспортного средства 1) на основе состояний тормозных систем 121A, 121B (например, режима торможения), текущего состояния транспортного средства 1 и текущих условий дорожного покрытия. В зависимости от состояния транспортного средства 1 и условий дорожного покрытия Estimated_Max_Decel_Capability может быть равен 0.

Команда ускорения имеет значение, выбираемое из диапазона от Estimated_Max_Decel_Capability до Estimated_Max_Accel_Capability. Когда VP 120 получает запрос как от команды ускорения, так и от системы 125 PCS (фиг.2) на замедление, VP 120 выбирает максимальное замедление из значений замедления, запрошенных командой ускорения и системой 125 PCS. Следует обратить внимание, что замедление представлено по абсолютному значению абсолютной величиной. То есть замедление становится меньше по мере приближения к 0, и замедление становится больше по мере удаления от 0.

Команда остановки представляет собой сигнал, запрашивающий сохранение неподвижности в автономном режиме. В настоящем варианте осуществления изобретения команда остановки принимает любое одно из следующих значений: «запрос отсутствует», «применено» (значение, запрашивающее сохранение неподвижности) и «отменено» (значение, запрашивающее выход из неподвижного состояния). Команда остановки может быть задана для сохранения неподвижности, когда транспортное средство 1 остановлено (например, когда Actual_Moving_Direction имеет значение «остановка»). Когда команда ускорения указывает значение ускорения (положительное значение), команда остановки не принимает «применено». Как только сохранение неподвижности (например, управление удержанием тормоза, раскрытое ниже) завершено, транспортное средство 1 переходит в состояние остановки. В данном варианте осуществления команда остановки соответствует примеру «второй команды» в соответствии с настоящим изобретением.

Сигнал API включает в себя сигнал состояния остановки, указывающий состояние остановки транспортного средства 1. Состояние остановки, как правило, указывает либо «применено» (значение, указывающее, что транспортное средство 1 остановлено), либо «отменено» (значение, указывающее, что транспортное средство 1 не остановлено), а также указывает «недействительное значение», когда неизвестно, какое состояние остановки имеет транспортное средство 1. Остановка означает состояние, в котором транспортное средство 1 остается неподвижным (например, удержание тормоза). В данном варианте осуществления статус остановки соответствует примеру «второго сигнала» в соответствии с настоящим изобретением.

В настоящем варианте осуществления изобретения, когда ADS 200 выдает команду ускорения, запрашивающую VP 120 обеспечить замедление для остановки транспортного средства 1, и Longitudinal_Velocity указывает 0 км/ч, ADS 200 выдает команду остановки, запрашивающую VP 120 сохранить неподвижность, и VP 120 осуществляет управление удержанием тормоза. По завершении управления удержанием тормоза состояние остановки имеет значение «применено». До тех пор, пока состояние остановки имеет значение «применено», команда ускорения продолжает запрашивать замедление у VP 120.

На фиг.5 изображена блок-схема процесса, задействованного в управлении удержанием тормоза, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством в автономном режиме. Процесс, представленный на этой блок-схеме, многократно выполняется в соответствии с периодом API синхронно с процессом ADS 200, когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме.

Как показано на фиг.5 и фиг.2, на S31 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, был ли получен запрос замедления (то есть команда ускорения для запроса замедления). Когда на S31 выполняется определение ДА (то есть запрос замедления получен), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S32, был ли принят запрос остановки (то есть команда остановки для запроса сохранения неподвижности). Когда на S32 выполняется определение ДА (то есть запрос остановки получен), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S33, имеет ли Actual_Moving_Direction значение «остановка».

Когда на S33 выполняется определение НЕТ, управление возвращается на начальный этап (S31). Когда команда ускорения запрашивает замедление (ДА на S31), транспортное средство 1 управляется для замедления в ответ на команду ускорения (см. S52 на фиг.7, раскрытый ниже). Когда все четыре колеса транспортного средства 1, управляемого для замедления, достигают скорости 0, Actual_Moving_Direction принимает значение «остановка» (см. фиг.4), и на S33 выполняется определение ДА.

Когда команда ускорения запрашивает замедление (ДА на S31), команда остановки запрашивает сохранение неподвижности (ДА на S32), Actual_Moving_Direction указывает «остановка» (ДА на S33), интерфейс 110 управления транспортным средством дает инструкцию VP 120 на S34 начать управление удержанием тормоза (BH). В тормозных системах 121A и 121B VP 120 (см. фиг.2) тормозной привод управляется в соответствии с инструкцией от интерфейса 110 управления транспортным средством. Когда управление тормозным приводом завершено, тормозные системы 121A и 121B передают сигнал о завершении удержания тормоза, указывающий, что управление тормозным приводом завершено.

На S35 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, завершено ли управление удержанием тормоза. Интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, завершено ли управление удержанием тормоза, на основании, например, того, был и принят сигнал о завершении удержания тормоза. В настоящем варианте осуществления изобретения, если интерфейс 110 управления транспортным средством получил сигнал о завершении удержания тормоза, это означает, что VP 120 завершил управление удержанием тормоза.

Хотя определение ДА выполняется на всех этапах с S31 по S33, управление удержанием тормоза выполняется на этапе S34, и когда управление удержанием тормоза завершено (ДА на S35), далее на S36 интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает для состояния остановки значение «применено».

Когда либо на S31, либо на S32 выполняется определение НЕТ, интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S37, был ли получен запрос отмены остановки (то есть команда остановки для запроса отмены сохранения неподвижности). Когда на S37 выполняется определение ДА (то есть получен запрос отмены остановки), интерфейс 110 управления транспортным средством дает инструкцию VP 120 на S38 выполнить отмену удержания тормоза (BH) транспортного средства 1. Таким образом, в тормозных системах 121A и 121B VP 120 происходит управление тормозными приводами и, следовательно, происходит отмена удержания тормоза. Когда данная отмена уже выполнена, она остается активной. Далее интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает для состояния остановки значение «отменено» на S39. И наоборот, когда на S37 выполняется определение НЕТ (то есть не получен запрос отмены остановки), управление возвращается на начальный этап (S31).

В транспортном средстве 1 согласно настоящему варианту осуществления изобретения, когда ADS 200 выдает команду ускорения, чтобы запросить VP 120 обеспечить замедление для остановки транспортного средства 1 (ДА на S31), и после этого, перед тем, как управление удержанием тормоза завершится, запрос через команду ускорения на замедление отменится (НЕТ на S31), и переход к управлению удержанием тормоза (S34) отменится. Если запрос отменяется до начала управления удержанием тормоза, переход к управлению удержанием тормоза не будет выполнен. Когда запрос отменяется в то время, как управление удержанием тормоза уже начато, управление удержанием тормоза, выполняемое в данный момент времени, останавливается, и тормозные системы 121A и 121B возвращаются в состояние, предполагаемое перед выполнением управления удержанием тормоза.

В транспортном средстве 1 согласно настоящему варианту осуществления изобретения, когда ADS 200 выдает команду остановки, чтобы запросить VP 120 обеспечить сохранение неподвижности (ДА на S32), и после этого, перед тем, как управление удержанием тормоза завершится, запрос через команду остановки на сохранение неподвижности отменится (НЕТ на S32), и переход к управлению удержанием тормоза (S34) отменится. Если запрос отменяется до начала управления удержанием тормоза, переход к управлению удержанием тормоза не будет выполнен. Когда запрос отменяется в то время, как управление удержанием тормоза уже начато, управление удержанием тормоза, выполняемое в данный момент времени, останавливается, и тормозные системы 121A и 121B возвращаются в состояние, предполагаемое перед выполнением управления удержанием тормоза.

В настоящем варианте осуществления изобретения процесс, показанный на фиг.5, выполняется интерфейсом 110 управления транспортным средством. Тем не менее, это не является исчерпывающим, и процесс, показанный на фиг.5, может частично или полностью выполняться VP 120. Когда процесс, показанный на фиг.5 выполняется VP 120, а не интерфейсом 110 управления транспортным средством, далее на S34 и S38 VP 120 сам по себе управляет тормозными системами 121A и 121B (то есть сохранить неподвижность /выполнить отмену сохранения неподвижности), не получая инструкции от интерфейса 110 управления транспортным средством.

В настоящем варианте осуществления изобретения EPB (электрический стояночный тормоз) задействуется по истечении заданного периода времени с момента, когда состояние остановки указал значение «применено». На фиг.6 изображена блок-схема процесса, задействованного в управлении EPB, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством в автономном режиме. Процесс, представленный на этой блок-схеме, многократно выполняется в соответствии с периодом API синхронно с процессом ADS 200, когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме.

Как показано на фиг.6 и фиг.2, на S41 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, указывает ли состояние остановки значение «применено». Когда на S41 выполняется определение ДА (состояние остановки=применено), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S42, истек ли заданный период времени (например, 3 минуты) с момента, когда состояние остановки указал значение «применено». В то время как состояние остановки поддерживает значение «применено» (ДА на S41) и определение НЕТ выполняется на S42, S41 и S42 повторяются, и когда на S42 выполняется определение ДА, управление переходит на S43. На S43 интерфейс 110 управления транспортным средством дает инструкцию VP 120 активировать EPB. Таким образом, система 123A EPB управляется в VP 120, и EPB активируется. Когда EPB уже был активирован, он остается активным.

Когда определение НЕТ выполняется на S41 (состояние остановки=отменено или недействительное значение), управление переходит на S44. На S44 интерфейс 110 управления транспортным средством дает инструкцию VP 120 выполнить отмену EPB. Таким образом, система 123A EPB управляется в VP 120, и, следовательно, происходит отмена EPB. Когда EPB уже был отменен, он остается в данном состоянии.

Таким образом, в транспортном средстве 1 согласно настоящему варианту осуществления изобретения EPB (электрический стояночный тормоз) задействуется по истечении заданного периода времени с момента, когда состояние остановки указало значение «применено». В настоящем варианте осуществления изобретения процесс, показанный на фиг.6, выполняется интерфейсом 110 управления транспортным средством. Тем не менее, это не является исчерпывающим, и процесс, показанный на фиг.6, может частично или полностью выполняться VP 120. Когда процесс, показанный на фиг.6, выполняется VP 120, а не интерфейсом 110 управления транспортным средством, тогда, на S43 и S44, VP 120 сам по себе управляет (то есть активирует / деактивирует) системой 123A EPB без получения инструкции от интерфейса 110 управления транспортным средством.

В настоящем варианте осуществления изобретения интерфейс 110 управления транспортным средством, расположенный между VP 120 и ADS 200, регулирует команды, участвующие в управлении замедлением, управлении запуском и управлении ускорением. Различные сигналы, передаваемые между VP 120 и ADS 200, поступают и отправляются в / из интерфейса 110 управления транспортным средством.

На фиг.7 изображена блок-схема процедуры процесса, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством при управлении замедлением в автономном режиме. Процесс, показанный на этой блок-схеме, начинается, когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме, и интерфейс 110 управления транспортным средством получает запрос замедления от ADS 200. Хотя интерфейс 110 управления транспортным средством получает запрос замедления от ADS 200, этот процесс повторно выполняется в соответствии с периодом API синхронно с процессом ADS 200.

Как показано на фиг.7 и фиг.2, на S51 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, был ли получен запрос замедления (то есть команда ускорения для запроса замедления) от ADS 200. Когда на S51 выполняется определение ДА (то есть запрос замедления получен), на S52 интерфейс 110 управления транспортным средством передает команду управления, соответствующую команде ускорения (команда API), полученную от ADS 200 (более конкретно, команду управления для запроса замедления) в VP 120 для выполнения управления замедлением транспортного средства 1. В VP 120 происходит управление тормозными системами 121A и 121B и движительной системой 124 (см. фиг.2) в ответ на команду управления.

После S52 на S53 интерфейс 110 управления транспортным средством использует сигнал, принятый от VP 120, чтобы определить, указывает ли Longitudinal_Velocity 0 км/ч. Когда на S53 выполняется определение НЕТ (то есть, Longitudinal_Velocity>0 км/ч), управление возвращается на начальный этап (S51). Когда ADS 200 выдает команду на ускорение, чтобы запросить VP 120 обеспечить замедление для остановки транспортного средства 1, тогда в ответ на запрос замедления (S51), происходит управление замедлением транспортного средства 1 (S52) и, следовательно, снижается его скорость, и в результате Longitudinal_Velocity указывает 0 км/ч.

Когда на S53 выполняется определение Да (то есть, Longitudinal_Velocity=0 км / ч), тогда на S54 интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает у ADS 200 запрос остановки (то есть команду остановки для запроса сохранения неподвижности). В ответ на этот запрос ADS 200 передает запрос остановки в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством.

После S54 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет на S55, указывается ли для состояния остановки значение «применено». Состояние остановки устанавливается в процессе, показанном на фиг.5. Затем на этапе S54 на фиг.7, когда Actual_Moving_Direction принимает значение «остановка», выполняется управление удержанием тормоза (S34 на фиг.5). Когда управление удержанием тормоза завершено (ДА на S35 на фиг.5), состояние остановки принимает значение «применено» (S36 на фиг.5).

После того, как в ответ на запрос на S54 команда остановки примет значение «применено» до того, как состояние остановки примет значение «применено» (то есть, пока на S55 выполняется определение НЕТ), интерфейс 110 управления транспортным средством запросит ADS 200 на S56 установить V2 для значения команды ускорения. V2 - это значение замедления (т.е. отрицательное значение). В ответ на данный запрос ADS 200 передает постоянное значение замедления (то есть V2) в качестве значения для команды ускорения в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством. В данном варианте осуществления изобретения значение V2 принято равным -0,4 м/с².

Когда на S55 выполняется определение ДА (состояние остановки=применено), интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает ADS 200 на S57 установить V3 для значения команды ускорения. V3 - это значение замедления или 0 м/с². В данном варианте осуществления значение V3 принято равным 0 м/с². В ответ на запрос выше (S57) ADS 200 передает V3 (например, 0 м/с²) в качестве значения для команды ускорения в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством. Пока не будет запущено управление запуском, раскрытое ниже (см. фиг.8), ADS 200 сохраняет остановленным транспортное средство 1 (состояние остановки=применено) и сохраняет значение команды ускорения равным V3. Следует учитывать, что значение V3 не ограничивается 0 м/с². Например, V3 может соответствовать значению замедления, меньшему V2, или может быть равно V2.

Когда S57 выполнен, последовательность этапов процесса, представленного на фиг.7, завершается. Последовательность этапов процесса, представленного на фиг.7, также завершается, когда команда ускорения больше не запрашивает замедление (НЕТ на S51).

На фиг.8 изображена блок-схема процедуры процесса, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством при управлении запуском в автономном режиме. Процесс, показанный на этой блок-схеме, начинается, когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме, и интерфейс 110 управления транспортным средством получает запрос запуска от ADS 200. Когда состояние остановки указывает значение «применено», а команда остановки, полученная от ADS 200, изменяется с «применено» на «отменено», интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, что запрос запуска был получен от ADS 200.

Как показано на фиг.8 и фиг.2, интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает ADS 200 на S61 установить V4 для значения команды ускорения (более конкретно, значение замедления), а на S62 получает команду ускорения от ADS 200 и передает соответствующую команду управления (более конкретно, команду управления для запроса замедления) в VP 120 для выполнения управления замедлением для транспортного средства 1. В VP 120 происходит управление тормозными системами 121A и 121B и движительной системой 124 (см. фиг.2) в ответ на команду управления. Таким образом, до тех пор, пока не будет выполнено определение ДА на S63, раскрытом ниже, ускорение транспортного средства 1 подавляется, и транспортное средство 1 удерживается в состоянии, в котором его скорость равна 0 (Actual_Moving_Direction=Standstill). V4 - это заданное значение замедления (то есть отрицательное значение). V4 может быть значением замедления, меньшим, чем V2, или может быть равно V2.

На S63 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, истек ли заданный период времени (в дальнейшем называемый «ΔT») с момента выдачи запроса запуска. ΔT, например, устанавливается равным или более продолжительным, чем период времени, прошедший после того, как команда остановки приняла значение «отменено», до того, как состояние остановки приняло значение «отменено». ΔT может быть выбран из диапазона от 1 до 10 секунд.

ADS 200 сохраняет значение V4 для команды ускорения в течение периода времени после выдачи запроса запуска до истечения ΔT (то есть до тех пор, пока на S63 выполняется определение НЕТ). После того, как запрос запуска сделан по истечении ΔT (ДА на S63), на S64 интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает у ADS 200 команду ускорения для запроса ускорения или запрос ускорения, после чего последовательность этапов процесса, представленного на фиг.8 завершается. В ответ на запрос от интерфейса 110 управления транспортным средством (S64) ADS 200 передает запрос ускорения в VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством. Это обеспечивает переход к управлению ускорением, раскрытому ниже.

На фиг.9 изображена блок-схема процедуры процесса, выполняемого интерфейсом 110 управления транспортным средством при управлении ускорением в автономном режиме. Процесс, показанный на этой блок-схеме, начинается, когда транспортное средство 1 находится в автономном режиме, и интерфейс 110 управления транспортным средством получает запрос ускорения от ADS 200. Хотя интерфейс 110 управления транспортным средством получает запрос ускорения от ADS 200, этот процесс повторно выполняется в соответствии с периодом API синхронно с процессом ADS 200.

Как показано на фиг.9 и фиг.2, на S71 интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, был ли получен запрос ускорения от ADS 200. Когда на S71 выполняется определение ДА (то есть получен запрос ускорения), на S72 интерфейс 110 управления транспортным средством передает команду управления, соответствующую команде ускорения, полученной от ADS 200 (более конкретно, команду управления для запроса ускорения), в VP 120 для выполнения управления ускорением для транспортного средства 1. В движительной системе 124 VP 120 происходит управление приводным устройством в ответ на команду управления.

В то время как интерфейс 110 управления транспортным средством принимает запрос ускорения от ADS 200 (то есть пока определение ДА выполняется на S71), интерфейс 110 управления транспортным средством продолжает управление ускорением для транспортного средства 1 (S72). И наоборот, когда команда ускорения более не запрашивает ускорение (НЕТ на S71), последовательность этапов процесса на фиг.9 завершается.

В настоящем варианте осуществления изобретения процессы, показанные на фиг.7-9, выполняются интерфейсом 110 управления транспортным средством. Тем не менее, это не является исчерпывающим, и процессы, показанные на фиг.7-9, могут частично или полностью выполняться ADS 200. Например, когда процесс, показанный на фиг.7, выполняется ADS 200, а не интерфейсом 110 управления транспортным средством, ADS 200 сама по себе изменяет значение каждой команды на S54, S56 и S57 без получения запроса от интерфейса 110 управления транспортным средством. Пока статус остановки имеет значение «остановка» в ответ на команду остановки (S54) (НЕТ на этапе S55), ADS 200 передает команду ускорения, продолжая запрашивать замедление от VP 120 (S56).

На Фиг.10 представлены временные диаграммы, иллюстрирующие пример работы транспортного средства 1 при автономном вождении в автономном режиме. Как показано на Фиг.10, в данном примере команда ускорения (обозначена линией L12) имеет значение от 0 м/с² до V1 в момент t1 времени. V1 - значение замедления, превышающее V2 (то есть значение замедления, более отрицательное, чем V2). V1 может быть выбрана, например, из диапазона от -6,0 м/с² до -1,0 м/с². Если команда ускорения (линия L12) имеет значение V1, осуществляется замедление транспортного средства 1 (S52 на Фиг.7). В результате продольная скорость (обозначена линией L11) достигает 0 км/ч. После этого в момент t2 времени продольная скорость (линия L11) достигает 0 км/ч, и в ответ команда остановки (обозначена линией L13) принимает значение «Применено» (S54 на Фиг.7), а команда ускорения принимает значение V2 (например, -0,4 м/с²) (S56 на Фиг.7). Затем в момент t3 времени фактическое направление движения (обозначено линией L15) принимает значение «Остановка», и осуществляется управление удержанием тормоза (S34 на Фиг.5). В момент t4 времени управление удержанием тормоза завершается, состояние остановки (обозначено линией L14) принимает значение «Применено» (S36 на Фиг.5), и в ответ команда ускорения (линия L12) принимает значение V3 (например, 0 м/с²) (S57 на Фиг.7). По истечении заданного периода времени активируется электрический стояночный тормоз (S43 на Фиг.6). Команда ускорения сохраняет значение V2 (то есть постоянное значение замедления) после установки команды остановки (линия L13) на значение «Применено» и перед установкой состояния остановки (линия L14) на значение «Применено» (или в течение периода от t2 до t4).

В течение периода от t4 до t5 транспортное средство 1 поддерживает состояние остановки. Период от t4 до t5 может быть периодом ожидания сигнала. В транспортном средстве 1 согласно настоящему варианту осуществления, когда управление удержанием тормоза завершено и сохраняется запрос поддержания неподвижного состояния посредством команды остановки, транспортное средство 1 сохраняет состояние остановки (состояние остановки=Применено), в то время как команда остановки запрашивает сохранение неподвижного состояния (команда остановки=Применено).

В момент t5 времени значение команды остановки (линия L13) меняется с «Применено» на «Сброс», и в ответ команда ускорения (линия L12) принимает значение V4 (S61 на Фиг.8). Кроме того, так как команда остановки (линия L13) установлена на «Сброс», в момент t6 времени на транспортном средстве 1 отменяется удержание тормоза (S38 на Фиг.5), состояние остановки (линия L14) принимает значение «Сброс» (S39 на Фиг.5), и электрический стояночный тормоз отключается (S44 на Фиг.6). После этого в момент t7 времени команда ускорения (линия L12) принимает значение V5 (S64 на Фиг.8). V5 - значение ускорения (т.е. положительное значение). В течение периода от t5 до t7 команда ускорения поддерживается на значении V4. Период от t5 до t7 соответствует вышеуказанному ΔT.

В транспортном средстве 1 согласно данному варианту осуществления изобретения, когда ADS 200 отменяет команду остановки, чтобы отменить запрос сохранения неподвижности (команда остановки=отменено) для запуска транспортного средства 1, происходит отмена удержания тормоза, применимого к транспортному средству 1, и VP 120 управляет ускорением и замедлением транспортного средства 1 на основе команды ускорения.

В течение периода от t7 до t8 происходит управление ускорением транспортного средства 1 (S72 на фиг.9). В результате повышается Longitudinal_Velocity (линия L11). В момент t8 Longitudinal_Velocity (линия L11) достигает целевого значения, и в ответ команда ускорения принимает значение 0 м/с², и управление ускорением (фиг.9) завершается.

Таким образом, транспортное средство 1 согласно данному варианту осуществления содержит ADS 200 и VP 120, управляющую транспортным средством 1 в ответ на команду, полученную от ADS 200. Когда ADS 200 передает команду ускорения, запрашивающую у интерфейса 110 управления транспортным средством замедление для остановки транспортного средства 1, и продольная скорость имеет значение 0 км/ч, ASD 200 передает команду остановки для запроса поддержания неподвижного состояния у VP 120. По завершении управления удержанием тормоза состояние остановки имеет значение «Применено». До тех пор, пока состояние остановки имеет значение «Применено», команда ускорения продолжает запрашивать замедление у VP 120.

В вышеуказанной конфигурации после остановки транспортного средства 1 ускорение транспортного средства 1 подавляется в ответ на запрос замедления, поданный посредством команды ускорения. Таким образом, когда VP 120 осуществляет управление автономным вождением в ответ на команду, переданную ADS 200, транспортное средство 1 можно надлежащим образом поддерживать в неподвижном состоянии (то есть управлять удержанием тормоза надлежащим образом).

Интерфейс 110 управления транспортным средством согласно данному варианту осуществления предусмотрен между ADS 200 и VP 120, управляющей транспортным средством 1 в ответ на команду, полученную от ADS 200. Когда ADS 200 передает команду ускорения с запросом замедления от VP 120 с целью остановки транспортного средства 1, и продольная скорость имеет значение 0 км/ч, интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает у ADS 200 запрос остановки (то есть команду остановки с запросом поддержания неподвижного состояния) (S54 на Фиг.7). Интерфейс 110 управления транспортным средством запрашивает у ADS 200 постоянную передачу запроса замедления (то есть команды ускорения с запросом замедления) до тех пор, пока состояние остановки не примет значение «Применено» (S56 на Фиг.7). Такой интерфейс 110 управления транспортным средством позволяет предотвращать ускорение транспортного средства 1 в ответ на запрос замедления, направленный посредством команды ускорения, даже после остановки транспортного средства (то есть даже после принятия параметром продольной скорости значения 0 км/ч). Таким образом, когда VP 120 осуществляет управление автономным вождением в ответ на команду, переданную ADS 200, транспортное средство 1 можно надлежащим образом поддерживать в неподвижном состоянии (то есть управлять удержанием тормоза надлежащим образом).

В раскрытом выше варианте осуществления команда ускорения постепенно изменяется с 0 м/с² на V1, с V1 на V2 и с V2 на 0 м/с² (см. Фиг.10). Однако этот вариант не носит ограничительного характера, и команда ускорения может изменяться плавно (например, по кривой).

В раскрытом выше варианте осуществления на этапе S53 (Фиг.7) определяется, имеет ли параметр продольной скорости значение 0 км/ч. Однако этот вариант не носит ограничительного характера, и на этапе S53 (Фиг.7) может быть задано значение параметра продольной скорости, соответствующее заданной скорости или меньшему значению. Значение заданной скорости может быть настолько малым, что транспортное средство 1 может считаться неподвижным (например, приблизительно 0,1 км/ч).

Интерфейс 110 управления транспортным средством может быть установлен на кузов 10 транспортного средства с возможностью замены. Интерфейс 110 управления транспортным средством может быть установлен в ADK 20, а не на кузове транспортного средства 10. Можно обойтись без интерфейса 110 управления транспортным средством, возложив раскрытую выше функцию интерфейса 110 управления транспортным средством по меньшей мере на VP 120 или ADS 200.

Различные процессы платформы транспортного средства, системы автономного вождения и интерфейса управления транспортным средством не ограничиваются выполнением программным обеспечением и вместо этого могут выполняться специальным аппаратным обеспечением (или электронными схемами).

[Пример 1]

Платформа MaaS транспортного средства «Тойота»

Спецификация API

для разработчиков ADS

[Standard Edition #0.1]

История версий

Таблица 1

Дата редакции ред. Сводка версий Корректор 2019/05/04 0,1 Создание нового материала Бизнес-подразделение MaaS

Предметный указатель

1. Схема 4

1.1. Назначение этой спецификации 4

1.2. Целевое транспортное средство 4

1.3. Определение термина 4

1.4. Предосторожности при обращении 4

2. Структура 5

2.1. Общая структура MaaS 5

2.2. Структура системы транспортного средства MaaS 6

3. Интерфейсы приложений 7

3.1. Распределение ответственности при использовании API 7

3.2. Типовое использование API 7

3.3. API для управления движением транспортных средств 9

3.3.1. Функции 9

3.3.2. Входы 16

3.3.3. Выходы 23

3.4. API для управления кузовом 45

3.4.1. Функции 45

3.4.2. Входы 45

3.4.3. Выходы 56

3.5. API для управления питанием 68

3.5.1. Функции 68

3.5.2. Входы 68

3.5.3. Выходы 69

3.6. API для функций безопасности 70

3.6.1. Функции 70

3.6.2. Входы 70

3.6.3. Выходы 70

3.7. API для функций защищенности 74

3.7.1. Функции 74

3.7.2. Входы 74

3.7.3. Выходы 76

3.8. API для услуги MaaS 80

3.8.1. Функции 80

3.8.2. Входы 80

3.8.3. Выходы 80

1. Схема

1.1. Назначение этой спецификации

Этот документ является спецификацией API платформы транспортного средства «Тойота» и содержит описание, использование и предупреждения интерфейса приложения.

1.2. Целевое транспортное средство

e-Palette, транспортное средство MaaS, выпущенное компанией «Тойота» по концепции POV (личное транспортное средство)

1.3. Определение термина

Таблица 2

Термин Определение ADS Система автономного вождения. ADK Комплект автономного вождения VP Платформа транспортного средства. VCIB Интерфейсный блок управления транспортным средством.
Это ЭБУ для интерфейса и преобразователя сигналов между ADS и подсистемами Toyota VP.

1.4. Предосторожности при обращении

Это первый проект документа.

Все данные могут быть изменены. Такие изменения доводятся до сведения пользователей. Обратите внимание, что некоторые детали еще подлежат уточнению и будут обновлены позже.

2. Структура

2.1. Общая структура MaaS

Изображена общая структура MaaS с целевым транспортным средством (фиг.11).

Технология управления транспортным средством используется в качестве интерфейса для поставщиков технологий.

Поставщики технологий могут получить открытые API, в частности, статус транспортного средства и управление транспортным средством, необходимые для разработки автоматизированных систем вождения.

2.2. Структура системы транспортного средства MaaS

Архитектура системы показана как исходное условие (фиг.12).

Целевое транспортное средство использует физическую архитектуру CAN для шины между ADS и VCIB. Для реализации каждого API в данном документе кадры CAN и назначение битов отображаются в виде «таблицы назначения битов» в отдельном документе.

3. Интерфейсы приложений

3.1. Распределение ответственности при использовании API

При использовании API базовое распределение ответственности между ADS и VP транспортного средства выглядит следующим образом.

[ADS]

ADS составляет план управления и передает параметры управления транспортным средством в VP.

[VP]

Toyota VP контролирует каждую систему VP на основании показаний ADS.

3.2. Типовое использование API

В данном разделе описано типовое использование API.

CAN принят в качестве линии связи между ADS и VP. Таким образом, по существу, ADS выполняет API в каждое определенное время цикла каждого API.

Типичный порядок действий ADS при выполнении API выглядит следующим образом (фиг.13).

3.3. API для управления движением транспортных средств

В этом разделе описаны API для управления движением транспортного средства, осуществляемого в транспортном средстве MaaS.

3.3.1. Функции

3.3.1.1. Остановка и последовательность запуска

Описывается переход в режим остановки (неподвижности) и последовательность запуска транспортного средства. Эта функция предполагает, что транспортное средство находится в режиме Autonomy_State=Автономный режим. В других режимах запрос отклоняется.

На нижеследующей схеме показан пример.

Команда ускорения запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. Затем, когда будет подтверждена продольная скорость (Longitudinal_Velocity), равная 0 [км/ч], передается команда остановки (Standstill Command)=«Применено». После завершения управления удержанием тормоза статус остановки принимает значение «Применено». До тех пор команда ускорения должна продолжать запрос замедления. Если команда остановки (Standstill Command)=«Применено» или запрос замедления командой ускорения отменяется, переход к управлению удержанием тормоза не происходит. После этого транспортное средство продолжает оставаться в режиме остановки до тех пор, пока не будет отправлена команда остановки (Standstill Command)=«Применено». В течение этого периода команда ускорения (Acceleration Command) может иметь значение 0 (ноль).

Если транспортное средство необходимо запустить, управление удержанием тормоза отменяется путем установления команды остановки (Standstill Command) на значение «Отменено». В то же время, управление ускорением/замедлением осуществляется на основании команды ускорения (Acceleration Command) (фиг.14).

Электрический стояночный тормоз включается, когда статус остановки (Standstill Command)=«Применено» имеет место в течение 3 минут.

3.3.1.2. Последовательность запроса направления

Описана последовательность переключения передач. Эта функция предполагает, что Autonomy_State=Автономный режим. В противном случае запрос отклоняется.

Переключение передач происходит только во время Actual_Moving_Direction=«остановка»). В противном случае запрос отклоняется.

На следующей схеме показан пример. Команда ускорения запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. После того, как Actual_Moving_Direction устанавливается на значение «остановка», любая позиция селектора может быть запрошена командой направления движения. (В приведенном ниже примере «D» («R»).

При переключении передачи команда ускорения (Acceleration Command) должна запрашивать замедление.

После переключения передачи управление ускорением/замедлением осуществляется на основании значения команды ускорения (Acceleration Command) (фиг.15).

3.3.1.3. Последовательность блокировки колес (WheelLock Sequence)

Описано включение и выключение блокировки колес.Эта функция предполагает, что Autonomy_State=Автономный режим, в противном случае запрос отклоняется.

Эта функция может быть выполнима только на остановленном транспортном средстве. Команда ускорения (Acceleration Command) запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. После того, как Actual_Moving_Direction устанавливается на значение «остановка», блокировка колес (WheelLock) включается командой иммобилизации (Immobilization Command)=«Применено». Команда ускорения устанавливается на «Замедление», пока статус иммобилизации не примет значение «Применено».

Если необходима отмена, то на неподвижном транспортном средстве запрашивается команда иммобилизации=«Отменено». Команда ускорения в это время имеет значение «Замедление».

После этого транспортное средство ускоряется/замедляется на основании значения команды ускорения (фиг.16).

3.3.1.4. Road_Wheel_Angle Request

Эта функция предполагает, что Autonomy_State=Автономный режим, в противном случае запрос отклоняется.

Команда угла поворота колес (Tire Turning Angle Command) является относительным значением Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual.

Например, в случае движения транспортного средства по прямой Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual=0,1 [рад];

Если ADS запрашивает движение по прямой, то команду угла поворота колес следует установить на 0+0,1=0,1 [рад].

Если ADS запрашивает поворот руля на -0,3 [рад], то команду угла поворота колес следует установить на -0,3+0,1=-0,2 [рад].

3.3.1.5. Действия водителя (Rider Operation)

3.3.1.5.1. Работа педали акселератора (Acceleration Pedal Operation)

В режиме автономного вождения ход педали акселератора исключается из выбора требований к ускорению транспортного средства.

3.3.1.5.2. Работа педали тормоза (Brake Pedal Operation)

Действие при нажатии педали тормоза. В автономном режиме целевое замедление транспортного средства выражено суммой 1) расчетного замедления от хода педали тормоза и 2) запроса замедления от системы AD.

3.3.1.5.3. Действия рычагом переключения передач (Shift_Lever_Operation)

В режиме автономного вождения управление водителем рычагом переключения передач не отражается в статусе направления движения.

При необходимости ADS подтверждает направление движения, выбранное водителем, и изменяет положение селектора передач с помощью команды направления движения.

3.3.1.5.4. Работа рулевого управления (Steering Operation)

Когда водитель осуществляет рулевое управление, выбирается максимальное из следующих значений

1) значение крутящего момента, оцененное на основании угла поворота водителем, и

2) значение крутящего момента, рассчитанное на основании запрошенного угла поворота колеса.

Следует отметить, что команда угла поворота колес не принимается, если водитель сильно поворачивает рулевое колесо. Вышеуказанное определяется флагом Steering_Wheel_Intervention (вмешательство в рулевое управление).

3.3.2. Входные данные

Таблица 3

Название сигнала Раскрытие Резервирование Команда направления движения Запрос на переключение между движением вперед (диапазон D) и назад (диапазон R) Нет данных Команда иммобилизации Запрос включения/выключения блокировки колес (WheelLock) Применено Команда остановки Запрос на поддержание неподвижного состояния Применено Команда ускорения Запрос ускорения/замедления Применено Команда угла поворота колес Запрос угла поворота передних колес Применено Команда автономизации Запрос на переключение между ручным и автономным режимом Применено

3.3.2.1. Команда направления движения

Запрос на переключение между движением вперед (диапазон D) и назад (диапазон R)

Значения

Таблица 4

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 2 R Переключение в диапазон R 4 D Переключение в диапазон D прочее Зарезервировано

Примечания

Доступно только при Autonomy_State=«Автономный режим»

Переключение D/R возможно только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction=«остановка»).

Запрос во время вождения (движения) отклоняется.

Когда система запрашивает переключение D/R, команда ускорения одновременно направляется с запросом замедления (-0,4 м/с²). (Только при включенном тормозе)

Запрос не может быть принят в следующих случаях.

Режимы ухудшения контроля направления (Direction_Control_Degradation_Modes)=«Обнаружен отказ»

3.3.2.2. Команда иммобилизации

Запрос включения/выключения блокировки колес (WheelLock)

Значения

Таблица 5

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Применено Электрический стояночный тормоз включен, и TM переключается в диапазон P 2 Отменено Электрический стояночный тормоз выключен, и TM переходит на значение команды направления движения

Примечания

Доступно только при Autonomy_State=«Автономный режим»

Переключение возможно только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction=«остановка»)

На движущемся транспортном средстве запрос отклоняется.

Когда запрашивается изменение режима Применено/Отменено, команда ускорения устанавливается на замедление (-0,4 м/с²). (Только при включенном тормозе)

3.3.2.3. Команда остановки

Запрос неподвижности транспортного средства

Значения

Таблица 6

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Применено Запрошена остановка 2 Отменено

Примечания

Доступно только при Autonomy_State=«Автономный режим»

Подтверждается статусом остановки (Standstill Status)=«Применено».

Переход к остановке возможен только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction=«остановка»)

Команда ускорения должна продолжаться до тех пор, пока статус остановки не примет значение «Применено», а запрос замедления командой ускорения (-0,4 м/с²) должен продолжаться.

Есть и другие случаи, в которых запрос не принимается. Детали уточняются.

3.3.2.4. Команда ускорения (Acceleration Command)

Команда ускорения транспортного средства

Значения

Возможность расчетного максимального замедления (Estimated_Max_Decel_Capability) на Возможность расчетного максимального ускорения (Estimated_Max_Accel_Capability) [м/с²]

Примечания

Доступно только при Autonomy_State=«Автономный режим»

Запрос ускорения (+) и замедления (-), основанный на направлении согласно статусу направления движения (Propulsion Direction Status)

Верхний/нижний предел будет варьироваться на основании Estimated_Max_Decel_Capability и Estimated_Max_Accel_Capability.

При запросе ускорения свыше Estimated_Max_Accel_Capability запрос принимает значение Estimated_Max_Accel_Capability.

При запросе замедления свыше Estimated_Max_Decel_Capability запрос принимает значение Estimated_Max_Decel_Capability.

В зависимости от хода педали акселератора/тормоза запрошенное ускорение может не соблюдаться. Подробнее см. 3.4.1.4.

При одновременной активации системы предотвращения столкновений выбирается минимальное ускорение (максимальное замедление).

3.3.2.5. Команда угла поворота колес (Tire Turning Angle Command)

Команда угла поворота колес

Значения

Таблица 7

Значение Описание Примечания - [ед.изм.: радиан]

Примечания

Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).

Доступно только при Autonomy_State=«Автономный режим»

Значение на выходе Расчетный угол направления колес (Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual), когда транспортное средство движется по прямой, принимает опорное значение (0).

Это требует относительного значения Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual. (подробнее см. 3.4.1.1)

Запрошенное значение находится в пределах Текущий предел угла поворота колес (Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit).

Запрошенное значение может не соблюдаться водителем в зависимости от угла поворота.

3.3.2.6. Команда автономизации

Запрос на переключение между ручным и автономным режимом

Значения

Таблица 8

Значение Описание Примечания 00b Без запроса для автономного режима 01b Запрос для автономного режима 10b Запрос деактивации означает запрос на переключение в ручной режим

Возможно, режим не удастся переключить в автономный режим (например, в случае сбоя на платформе транспортного средства).

3.3.3. Выходные данные

Таблица 9

Название сигнала Описание Резервирование Propulsion Direction Status (Статус направления движения) Текущий диапазон передач Нет данных Propulsion Direction by Driver (Направление движения, выбранное водителем) Положение селектора передач, выбранное водителем Нет данных Immobilization Status (Статус иммобилизации) Вывод статуса электрического стояночного тормоза и селектора P Применено Immobilization Request by Driver (Запрос иммобилизации от водителя) Статус переключения электрического стояночного тормоза водителем Нет данных Standstill Status (Статус остановки) Статус остановки Нет данных Estimated_Coasting_Rate Расчетное замедление транспортного средства при закрытой дроссельной заслонке Нет данных Estimated_Max_Accel_Capability Расчетное максимальное ускорение Применено Estimated_Max_Decel_Capability Расчетное максимальное замедление Применено Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual Угол поворота передних колес Применено Estimated_Road_Wheel_Angle_Rate_Actual Угловая скорость передних колес Применено Steering_Wheel_Angle_Actual Угол поворота рулевого колеса Нет данных Steering_Wheel_Angle_Rate_Actual Угловая скорость рулевого колеса Нет данных Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit Предельная угловая скорость ходовых колес Применено Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Capability Оцененная возможность максимального поперечного ускорения Применено Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Rate_Capability Оцененная возможность нарастания максимального поперечного ускорения Применено Accelerator_Pedal_Position Положение педали акселератора (насколько сильно нажата педаль?) Нет данных Accelerator_Pedal_Intervention Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль акселератора (вмешательство) Нет данных Brake_Pedal_Position Положение педали тормоза (насколько сильно нажата педаль?) Подлежит уточнению Brake_Pedal_Intervention Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль тормоза (вмешательство) Подлежит уточнению Steering_Wheel_Intervention Этот сигнал показывает, поворачивает ли водитель руль (вмешательство) Подлежит уточнению Shift_Lever_Intervention Этот сигнал показывает, переключает ли водитель селектор передач (вмешательство) Подлежит уточнению WheelSpeed_FL Частота вращения колеса (переднее левое колесо) Нет данных WheelSpeed_FL_Rotation Направление вращения колеса (переднее левое) Нет данных WheelSpeed_FR Частота вращения колеса (переднее правое колесо) Нет данных WheelSpeed_FR_Rotation Направление вращения колеса (переднее правое) Нет данных WheelSpeed_RL Частота вращения колеса (заднее левое колесо) Применено WheelSpeed_RL_Rotation Направление вращения колеса (заднее левое) Применено WheelSpeed_RR Частота вращения колеса (заднее правое колесо) Применено WheelSpeed_RR_Rotation Направление вращения колеса (заднее правое) Применено Actual_Moving_Direction Направление движения транспортного средства Применено Longitudinal_Velocity Оцененная продольная скорость транспортного средства Применено Longitudinal_Acceleration Оцененное продольное ускорение транспортного средства Применено Lateral_Acceleration Значение датчика бокового ускорения транспортного средства Применено Yawrate Значение датчика скорости рыскания Применено Autonomy_State Статус выбора автономного или ручного режима Применено Autonomy_Ready Ситуация, определяющая, может ли транспортное средство перейти в автономный режим Применено Autonomy_Fault Статус наличия неисправности, связанной с функциями в автономном режиме Применено

3.3.3.1. Статус направления движения (Propulsion Direction Status)

Текущий диапазон передач

Значения

Таблица 10

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано 1 P 2 R 3 N 4 D 5 B 6 Зарезервировано 7 Недействительное значение

Примечания

Если диапазон передач не определен, этот выход принимает значение «Недействительное значение».

Когда во время режима VO транспортное средство переходит в следующий статус, [Propulsion Direction Status] принимает значение «P».

- [Longitudinal_Velocity]=0 [км/ч]

- [Brake_Pedal_Position]<пороговое значение (подлежит уточнению) (если будет установлено, что педаль не нажата)

- [1st_Left_Seat_Belt_Status]=не пристегнут

- [1st_Left_Door_Open_Status]=открыто

3.3.3.2. Направление движения, выбранное водителем

Положение селектора передач, установленное водителем

Значения

Таблица 11

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 P 2 R 3 N 4 D 5 B 6 Зарезервировано 7 Недействительное значение

Примечания

Выходные данные в зависимости от положения селектора передач, установленного водителем

Если водитель снимет руку с рычага переключения передач, рычаг вернется в центральное положение, и выходные данные примут значение «Без запроса».

Когда во время режима NVO транспортное средство переходит в следующий статус, [Propulsion Direction by Driver] принимает значение «1(P)».

- [Longitudinal_Velocity]=0 [км/ч]

- [Brake_Pedal_Position]<пороговое значение (подлежит уточнению) (если будет установлено, что педаль не нажата)

- [1st_Left_Seat_Belt_Status]=не пристегнут

- [1st_Left_Door_Open_Status]=открыто

3.3.3.3. Статус иммобилизации

Вывод статуса электрического стояночного тормоза и селектора P

Значения

<Первичный>

Таблица 12

Значение Описание Примечания Переключение ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СТОЯНОЧНЫЙ ТОРМОЗ 0 0 Селектор установлен в положение, отличающееся от P, и электрический стояночный тормоз выключен 1 0 Селектор установлен в положение P, и электрический стояночный тормоз выключен 0 1 Селектор установлен в положение, отличающееся от P, и электрический стояночный тормоз включен 1 1 Селектор установлен в положение P, и электрический стояночный тормоз включен

<Вторичный>

Таблица 13

Значение Описание Примечания Смещение 0 0 Кроме передачи P 1 0 Передача P 0 1 Зарезервировано 1 1 Зарезервировано

Примечания

Вторичный сигнал не включает состояние блокировки электрического стояночного тормоза.

3.3.3.4. Запрос иммобилизации от водителя

Действие водителя с переключателем электрического стояночного тормоза

Значения

Таблица 14

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Включено 2 Отменено 3 Недействительное значение

Примечания

«Включено» выводится при нажатии переключателя электрического стояночного тормоза.

«Отменено» выводится при втягивании переключателя электрического стояночного тормоза.

3.3.3.5. Статус остановки

Статус неподвижности транспортного средства

Значения

Таблица 15

Значение Описание Примечания 0 Отменено 1 Применено 2 Зарезервировано 3 Недействительное значение

Примечания

Электрический стояночный тормоз включается, когда статус остановки=«Применено» имеет место в течение 3 минут.

Если транспортное средство требуется запустить, ADS запрашивает команду остановки=«Отменено».

3.3.3.6. Estimated_Coasting_Rate

Оцененное замедление транспортного средства при закрытой дроссельной заслонке

Значения

[ед.изм.: м/с²]

Примечания

Оценено расчетное ускорение при WOT.

При оценке учитываются уклоны, сопротивление движению и т.д.

При статусе направления движения «D» ускорение в направлении вперед представляет собой положительное значение.

При статусе направления движения «R» ускорение в направлении назад представляет собой положительное значение.

3.3.3.7. Estimated_Max_Accel_Capability

Оцененное максимальное ускорение

Значения

[ед.изм.: м/с²]

Примечания

Определено ускорение при WOT.

При оценке учитываются уклоны, сопротивление движению и т.д.

Направление, определяемое положением селектора передач, считается положительным.

3.3.3.8. Estimated_Max_Decel_Capability

Оцененное максимальное замедление

Значения

-9,8 - 0 [ед.изм.: м/с²]

Примечания

В зависимости от Brake_System_Degradation_Modes. Детали уточняются.

На основании состоянии транспортного средства или дорожных условий, не может быть выведено в некоторых случаях

3.3.3.9. Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual

Угол поворота передних колес

Значения

Таблица 16

Значение Описание Примечания др. [ед.изм.: радиан] Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).

До того, как станет доступным сигнал «Угол поворота колес при движении транспортного средства по прямой» этот сигнал является недействительным значением.

3.3.3.10. Estimated_Road_Wheel_Angle_Rate_Actual

Угловая скорость передних колес

Значения

Таблица 17

Значение Описание Примечания др. [ед.изм.: рад/с] Минимальное значение Недействительное значение

Примечания

Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).

3.3.3.11. Steering_Wheel_Angle_Actual

Угол поворота рулевого колеса

Значения

Таблица 18

Значение Описание Примечания др. [ед.изм.: радиан] Минимальное значение Недействительное значение

Примечания

Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).

Угол поворота рулевого колеса, выведенный из угла поворота серводвигателя рулевого управления

До того, как станет доступным сигнал «Угол поворота колес при движении транспортного средства по прямой» этот сигнал является недействительным значением.

3.3.3.12. Steering_Wheel_Angle_Rate_Actual

Угловая скорость рулевого колеса

Значения

Таблица 19

Значение Описание Примечания др. [ед.изм.: рад/с] Минимальное значение Недействительное значение

Примечания

Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).

Угловая скорость рулевого колеса, преобразованная из угловой скорости серводвигателя рулевого управления

3.3.3.13. Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit

Предельная угловая скорость ходовых колес

Значения

При остановке: 0,4 [рад/с]

При движении: Отображение «примечаний»

Примечания

Рассчитано на основании схемы «Скорость движения транспортного средства Угловая скорость рулевого колеса», см. ниже

A) При очень низкой скорости или в ситуации остановки используйте фиксированное значение 0,4 [рад/с].

B) При более высоких скоростях угловая скорость рулевого колеса рассчитывается на основании скорости движения транспортного средства с использованием 2,94 м/с³

Пороговое значение скорости между А и В составляет 10 [км/ч] (фиг.17).

3.3.3.14. Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Capability

Оцененное максимальное поперечное ускорение

Значения

Фиксированное значение 2,94 [ед.изм.: м/с²]

Примечания

Контроллер угла поворота колес рассчитан на диапазон ускорения до 2,94 м/с².

3.3.3.15. Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Rate_Capability

Оцененное максимальное нарастание поперечного ускорения

Значения

Фиксированное значение 2,94 [ед.изм.: м/с³]

Примечания

Контроллер угла поворота колес рассчитан на диапазон ускорения до 2,94 м/с³.

3.3.3.16. Accelerator_Pedal_Position

Положение педали акселератора (насколько сильно нажата педаль?)

Значения

0-100 [ед.изм.: %]

Примечания

Чтобы открытость ускорения не изменялась внезапно, этот сигнал фильтруется путем сглаживания.

В нормальных условиях

После калибровки нулевой точки передается сигнал положения акселератора.

В условиях отказа

Передается отказоустойчивое значение (0×FF)

3.3.3.17. Accelerator_Pedal_Intervention

Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль акселератора (вмешательство).

Значения

Таблица 20

Значение Описание Примечания 0 Не нажата 1 Нажата 2 За пределами автономного ускорения

Примечания

Когда параметр Accelerator_Pedal_Position превысит заданное пороговое значение (ACCL_INTV), этот сигнал [Accelerator_Pedal_Intervention] примет значение «Нажата».

Если запрошенное ускорение от нажатой педали акселератора превышает ускорение, запрошенное системой (ADS, система предаварийной безопасности и т.д.), этот сигнал переходит в состояние «За пределами автономного ускорения».

В режиме NVO запрос акселератора будет отклонен. Поэтому этот сигнал не примет значение «2».

Детальное описание (фиг.18)

3.3.3.18. Brake_Pedal_Position

Положение педали тормоза (насколько сильно нажата педаль?)

Значения

0-100 [ед.изм.: %]

Примечания

При отказе датчика положения педали тормоза:

Передается отказобезопасное значение (0×FF)

Вследствие ошибки сборки это значение может превысить 100%.

3.3.3.19. Brake_Pedal_Intervention

Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль тормоза (вмешательство).

Значения

Таблица 21

Значение Описание Примечания 0 Не нажата 1 Нажата 2 За пределами автономного замедления

Примечания

Когда параметр Brake_Pedal_Position превысит заданное пороговое значение (BRK_INTV), этот сигнал [Brake_Pedal_Intervention] примет значение «Нажата».

Если запрошенное замедление от нажатой педали тормоза превышает замедление, запрошенное системой (ADS, система предаварийной безопасности и т.д.), этот сигнал переходит в состояние «За пределами автономного замедления».

Детальное описание (фиг.19)

3.3.3.20. Steering_Wheel_Intervention

Этот сигнал показывает, поворачивает ли водитель руль (вмешательство).

Значения

Таблица 22

Значение Описание Примечания 0 Не повернут 1 Повернут совместно Крутящий момент рулевого управления+крутящий момент серводвигателя рулевого управления 2 Повернут водителем

Примечания

В режиме «Вмешательство в рулевое управление=1», учитывая намерения водителя, система EPS будет осуществлять рулевое управление совместно с водителем.

В режиме «Вмешательство в рулевое управление=2», учитывая намерения водителя, система EPS будет отклонять запросы рулевого управления от комплекта автономного вождения. (Рулевое управление будет осуществляться водителем)

3.3.3.21. Shift_Lever_Intervention

Этот сигнал показывает, переключает ли водитель селектор передач (вмешательство).

Значения

Таблица 23

Значение Описание Примечания 0 OFF. 1 ON. Управляемый (перемещен в любое положение передачи)

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.3.3.22. WheelSpeed_FL, WheelSpeed_FR, WheelSpeed_RL, WheelSpeed_RR

значение скорости вращения колес

Значения

Таблица 24

Значение Описание Примечания др. Скорость [ед. изм.: м/с] Максимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Подлежит уточнению

3.3.3.23. WheelSpeed_FL_Rotation, WheelSpeed_FR_Rotation, WheelSpeed_RL_Rotation, WheelSpeed_RR_Rotation

Направление вращения каждого колеса

Значения

Таблица 25

Значение Описание Примечания 0 Вперед 1 Назад 2 Зарезервировано 3 Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

После активации ЭБУ, пока направление вращения не будет зафиксировано, этот сигнал принимает значение «Вперед».

При обнаружении 2 (двух) последовательных импульсов одного направления направление вращения будет зафиксировано.

3.3.3.24. Actual_Moving_Direction

Направление вращения колеса

Значения

Таблица 26

Значение Описание Примечания 0 Вперед 1 Назад 2 Остановка 3 Не определено

Примечания

Этот сигнал принимает значение «Остановка», когда значения скорости вращения четырех колес равны «0» в течение постоянного времени.

Если это не так, то этот сигнал будет определяться правилом большинства из четырех WheelSpeed_Rotations.

Если более двух WheelSpeed_Rotation имеют значение «Назад», этот сигнал принимает значение «Назад».

Если более двух WheelSpeed_Rotation имеют значение «Вперед», этот сигнал принимает значение «Вперед».

Если «Вперед» и «Назад» равнозначны, этот сигнал принимает значение «Не определено».

3.3.3.25. Longitudinal_Velocity

Оцененная продольная скорость транспортного средства

Значения

Таблица 27

Значение Описание Примечания др. Скорость [ед. изм.: м/с] Максимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Этот сигнал выводится в виде абсолютного значения.

3.3.3.26. Longitudinal_Acceleration

Оцененное продольное ускорение транспортного средства

Значения

Таблица 28

Значение Описание Примечания др. Ускорение [ед.изм.: м/с²] Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Этот сигнал будет рассчитан по показаниям датчика скорости вращения колеса и датчика ускорения.

Когда транспортное средство движется по ровной дороге с постоянной скоростью, этот сигнал принимает значение «0».

3.3.3.27. Lateral_Acceleration

Показания датчика бокового ускорения транспортного средства

Значения

Таблица 29

Значение Описание Примечания др. Ускорение [ед.изм.: м/с²] Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Положительное значение означает движение против часовой стрелки. Отрицательное значение означает движение по часовой стрелке.

3.3.3.28. Yawrate

Показания датчика скорости рыскания

Значения

Таблица 30

Значение Описание Примечания др. Скорость рыскания [ед.изм.: град/с] Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.

Примечания

Положительное значение означает движение против часовой стрелки. Отрицательное значение означает движение по часовой стрелке.

3.3.3.29. Autonomy_State

Статус выбора автономного или ручного режима

Значения

Таблица 31

Значение Описание Примечания 00 Ручной режим Режим запускается из ручного режима. 01 Автономный режим

Примечания

Исходным состоянием является ручной режим. (в состоянии «Готовность к включению» транспортное средство запускается из ручного режима)

3.3.3.30. Autonomy_Ready

Ситуация, определяющая, может ли транспортное средство перейти в автономный режим

Значения

Таблица 32

Значение Описание Примечания 00b Не готов к автономному режиму 01b Готов к автономному режиму 11b Некорректно означает, что статус не определен.

Примечания

Этот сигнал является частью условий перехода в автономный режим.

См. сводные условия.

3.3.3.31. Autonomy_Fault

Статус, возникла ли ошибка, касающаяся функциональности в автономном режиме

Значения

Таблица 33

Значение Описание Примечания 00b Ошибка не обнаружена 01b Ошибка 11b Некорректно означает, что статус не определен.

Примечания

[Подлежит уточнению] См. другие материалы, относящиеся к кодам ошибок функциональности в автономном режиме.

[Подлежит уточнению] Необходимо учитывать условие, при котором будет разблокирован статус «Ошибка».

3.4. API для управления кузовом

3.4.1. Функции

Подлежит уточнению

3.4.2. Вводимые данные

Таблица 34

Название сигнала Описание Резервирование Turnsignallight_Mode_Command Команда для управления режимом указателей поворота платформы транспортного средства Нет данных Headlight_Mode_Command Команда для управления режимом головного света платформы транспортного средства Нет данных Hazardlight_Mode_Command Команда для управления режимом аварийной сигнализации платформы транспортного средства Нет данных Horn_Pattern_Command Команда управления схемой длительности включения и длительности выключения звукового сигнала в цикле платформы транспортного средства Нет данных Horn_Number_of_Cycle_Command Команда управления количеством циклов включения и выключения звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных Horn_Continuous_Command Команда управления включением звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных Windshieldwiper_Mode_Front_
Command Команда для управления передними стеклоочистителями платформы транспортного средства Нет данных Windshieldwiper_Intermittent_
Wiping_Speed_Command Команда управления интервалом срабатывания стеклоочистителя в прерывистом режиме Нет данных Windshieldwiper_Mode_Rear_
Command Команда управления режимом задних стеклоочистителей платформы транспортного средства Нет данных Hvac_1st_Command Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на первом ряду Нет данных Hvac_2nd_Command Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на втором ряду Нет данных Hvac_TargetTemperature_
1st_Left_Command Команда задания целевой температуры в передней левой области Нет данных Hvac_TargetTemperature_
1st_Right_Command Команда задания целевой температуры в передней правой области Нет данных Hvac_TargetTemperature_
2nd_Left_Command Команда задания целевой температуры в задней левой области Нет данных Hvac_TargetTemperature_
2nd_Right_Command Команда задания целевой температуры в задней правой области Нет данных Hvac_Fan_Level_1st_Row_
Command Команда установки скорости вентилятора переднего кондиционера Нет данных Hvac_Fan_Level_2nd_Row_
Command Команда установки скорости вентилятора заднего кондиционера Нет данных Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_
Command Команда установки режима дефлекторов первого ряда Нет данных Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_
Command Команда установки режима дефлекторов второго ряда Нет данных Hvac_Recirculate_Command Команда задания режима рециркуляции воздуха Нет данных Hvac_AC_Command Команда задания режима кондиционера Нет данных

3.4.2.1. Turnsignallight_Mode_Command

Команда для управления режимом указателей поворота платформы транспортного средства

Значения

Таблица 35

Значение Описание Примечания 0 OFF. Указатель поворота OFF. 1 Справа Правый указатель поворота ON. 2 Слева Левый указатель поворота ON. 3 Зарезервировано

Примечания

Подлежит уточнению

Детальный проект

При Turnsignallight_Mode_Command=1 платформа транспортного средства по запросу направляет команду на левый указатель поворота.

При Turnsignallight_Mode_Command=2 платформа транспортного средства по запросу направляет команду на правый указатель поворота.

3.4.2.2. Headlight_Mode_Command

Команда для управления режимом головного света платформы транспортного средства

Значения

Таблица 36

Значение Описание Примечания 0 Без запроса Сохранить текущий режим 1 Запрос режима TAIL Режим габаритных огней 2 Запрос режима HEAD Режим Lo 3 Запрос режима AUTO 4 Запрос режима HI 5 Запрос режима OFF. 6-7 Зарезервировано

Примечания

Эта команда действительна, если Headlight_Driver_Input=OFF или включен автоматический режим.

Действия водителя отменяют эту команду.

Режим головного света изменяется, когда платформа транспортного средства однократно получает эту команду.

3.4.2.3. Hazardlight_Mode_Command

Команда для управления режимом аварийной сигнализации платформы транспортного средства

Значения

Таблица 37

Значение Описание Примечания 0 OFF. команда выключения аварийной сигнализации 1 ON. команда включения аварийной сигнализации

Примечания

Действия водителя отменяют эту команду.

Аварийная сигнализация включается во время получения платформой транспортного средства команды включения.

3.4.2.4. Horn_Pattern_Command

Команда управления схемой длительности включения и длительности выключения звукового сигнала в цикле платформы транспортного средства

Значения

Таблица 38

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Схема 1 Время длительности включения: 250 мс Время длительности выключения: 750 мс 2 Схема 2 Время длительности включения: 500 мс Время длительности выключения: 500 мс 3 Схема 3 Зарезервировано 4 Схема 4 Зарезервировано 5 Схема 5 Зарезервировано 6 Схема 6 Зарезервировано 7 Схема 7 Зарезервировано

Примечания

Предполагается, что в схеме 1 используется однократное короткое включение, в схеме 2 - многократное включение-выключение.

Подробности находятся на внутреннем обсуждении.

3.4.2.5. Horn_Number_of_Cycle_Command

Команда управления количеством циклов включения и выключения звукового сигнала на платформе транспортного средства

Значения

0~7 [-]

Примечания

Подробности находятся на внутреннем обсуждении.

3.4.2.6. Horn_Continuous_Command

Команда управления включением звукового сигнала на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 39

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Запрос включения

Примечания

Эта команда отменяет Horn_Pattern_Command, Horn_Number_of_Cycle_Command.

Звуковой сигнал включается во время получения платформой транспортного средства команды на включение.

Подробности находятся на внутреннем обсуждении.

3.4.2.7. Windshieldwiper_Mode_Front_Command

Команда для управления передними стеклоочистителями платформы транспортного средства

Значения

Таблица 40

Значение Описание Примечания 0 Запрос режима OFF. 1 Запрос режима Lo 2 Запрос режима Hi 3 Запрос прерывистого режима 4 Запрос автоматического режима 5 Запрос режима тумана Разовое срабатывание 6, 7 Зарезервировано

Примечания

Эта команда находится на внутреннем обсуждении действительности времени действия.

Эта команда действительна, если Windshieldwiper_Front_Driver_Input=OFF или включен автоматический режим.

Действия водителя отменяют эту команду.

Режим стеклоочистителя сохраняется во время получения команды платформой транспортного средства.

3.4.2.8. Windshieldwiper_Intermittent_Wiping_Speed_Command

Команда управления интервалом срабатывания стеклоочистителя в прерывистом режиме

Значения

Таблица 41

Значение Описание Примечания 0 БЫСТРЫЙ 1 ВТОРОЙ БЫСТРЫЙ 2 ТРЕТИЙ БЫСТРЫЙ 3 МЕДЛЕННЫЙ

Примечания

Эта команда действительна, если Windseldwiper_Mode_Front_Status=INT.

Действия водителя отменяют эту команду.

Прерывистый режим стеклоочистителя изменяется, когда платформа транспортного средства однократно получает эту команду.

3.4.2.9. Windshieldwiper_Mode_Rear_Command

Команда управления режимом задних стеклоочистителей платформы транспортного средства

Значения

Таблица 42

Значение Описание Примечания 0 Запрос режима OFF. 1 Запрос режима Lo 2 Зарезервировано 3 Запрос прерывистого режима 4-7 Зарезервировано

Примечания

Действия водителя отменяют эту команду.

Режим стеклоочистителя сохраняется во время получения команды платформой транспортного средства.

Скорость в прерывистом режиме не изменяется.

3.4.2.10. Hvac_1st_Command

Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на первом ряду

Значения

Таблица 43

Значение Описание Примечания 00 Без запроса 01 ON. означает включение первого регулятора кондиционирования воздуха 02 OFF. означает выключение первого регулятора кондиционирования воздуха

Примечания

Кондиционер S-AM имеет функцию синхронизации.

Таким образом, для индивидуального управления 4 (четырьмя) кондиционерами (1_left/right, 2_left/right), VCIB переходит к следующей процедуре после готовности к включению. (Эта функция будет реализована из CV)

#1: Hvac_1st_Command=ON.

#2: Hvac_2nd_Command=ON.

#3: Hvac_TargetTemperature_2nd_Left_Command

#4: Hvac_TargetTemperature_2nd_Right_Command

#5: Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Command

#6: Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Command

#7: Hvac_TargetTemperature_1st_Left_Command

#8: Hvac_TargetTemperature_1st_Right_Command

#9: Hvac_Fan_Level_1st_Row_Command

#10: Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Command

* Интервал перед каждой командой должен составлять 200 мс и более.

* Прочие команды могут быть выполнены после #1.

3.4.2.11. Hvac_2nd_Command

Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на втором ряду

Значения

Таблица 44

Значение Описание Примечания 00 Без запроса 01 ON. означает включение второго регулятора кондиционирования воздуха 02 OFF. означает выключение второго регулятора кондиционирования воздуха

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.12. Hvac_TargetTemperature_1st_Left_Command

Команда задания целевой температуры в передней левой области

Значения

Таблица 45

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.13. Hvac_TargetTemperature_1st_Right_Command

Команда задания целевой температуры в передней правой области

Значения

Таблица 46

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.14. Hvac_TargetTemperature_2nd_Left_Command

Команда задания целевой температуры в задней левой области

Значения

Таблица 47

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.15. Hvac_TargetTemperature_2nd_Right_Command

Команда задания целевой температуры в задней правой области

Значения

Таблица 48

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.16. Hvac_Fan_Level_1st_Row_Command

Команда установки скорости вентилятора переднего кондиционера

Значения

Таблица 49

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1-7 (максимум) Направление скорости вентилятора

Примечания

Если нужно переключить вентилятор на 0 (OFF), необходимо передать «Hvac_1st_Command=OFF».

Если нужно переключить вентилятор в автоматический режим, необходимо передать «Hvac_1st_Command=ON».

3.4.2.17. Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Command

Команда установки скорости вентилятора заднего кондиционера

Значения

Таблица 50

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1-7 (максимум) Направление скорости вентилятора

Примечания

Если нужно переключить вентилятор на 0 (OFF), необходимо передать «Hvac_2nd_Command=OFF».

Если нужно переключить вентилятор в автоматический режим, необходимо передать «Hvac_2nd_Command=ON».

3.4.2.18. Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Command

Команда установки режима дефлекторов первого ряда

Значения

Таблица 51

Значение Описание Примечания 000b Не работает 001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела 010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги 011b FEET Воздух направлен в ноги. 100b F/D Воздух направлен в ноги, и работает обдув лобового стекла

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.19. Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Command Команда установки режима дефлекторов второго ряда

Значения

Таблица 52

Значение Описание Примечания 000b Не работает 001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела 010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги 011b FEET Воздух направлен в ноги.

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.20. Hvac_Recirculate_Command

Команда задания режима рециркуляции воздуха

Значения

Таблица 53

Значение Описание Примечания 00 Без запроса 01 ON. означает включение режима рециркуляции воздуха 02 OFF. означает выключение режима рециркуляции воздуха

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.2.21. Hvac_AC_Command

Команда задания режима кондиционера

Значения

Таблица 54

Значение Описание Примечания 00 Без запроса 01 ON. означает включение режима кондиционера 02 OFF. означает выключение режима кондиционера

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3. Выводимые данные

Таблица 55

Название сигнала Описание Резервирование Turnsignallight_Mode_Status Статус текущего режима указателей поворота на платформе транспортного средства Нет данных Headlight_Mode_Status Статус текущего режима головного света на платформе транспортного средства Нет данных Hazardlight_Mode_Status Статус текущего режима аварийной сигнализации на платформе транспортного средства Нет данных Horn_Status Статус текущего режима звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных Windshieldwiper_Mode_Front_Status Статус текущего режима работы стеклоочистителя лобового стекла на платформе транспортного средства Нет данных Windshieldwiper_Mode_Rear_Status Статус текущего режима работы стеклоочистителя заднего стекла на платформе транспортного средства Нет данных Hvac_1^st_Status Статус активации климат-системы первого ряда Нет данных Hvac_2^nd_Status Статус активации климат-системы второго ряда Нет данных Hvac_Temperature_1^st_Left_Status Статус заданной температуры в первом ряду слева Нет данных Hvac_Temperature_1^st_Right_Status Статус заданной температуры в первом ряду справа Нет данных Hvac_Temperature_2^nd_Left_Status Статус заданной температуры во втором ряду слева Нет данных Hvac_Temperature_2^nd_Right_Status Статус заданной температуры во втором ряду справа Нет данных Hvac_Fan_Level_1^st_Row_Status Статус заданной скорости вентилятора первого ряда Нет данных Hvac_Fan_Level_2^nd_Row_Status Статус заданной скорости вентилятора второго ряда Нет данных Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Status Статус режима воздушного дефлектора первого ряда Нет данных Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Status Статус режима воздушного дефлектора второго ряда Нет данных Hvac_Recirculate_Status Статус заданного режима рециркуляции воздуха Нет данных Hvac_AC_Status Статус заданного режима кондиционера Нет данных 1st_Right_Seat_Occupancy_Status Статус занятости 1-го сиденья слева - 1st_Left_Seat_Belt_Status Статус переключателя замка ремня безопасности водителя - 1st_Right_Seat_Belt_Status Статус переключателя замка ремня безопасности пассажира - 2nd_Left_Seat_Belt_Status Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье слева - 2nd_Right_Seat_Belt_Status Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье справа -

3.4.3.1. Turnsignallight_Mode_Status

Статус текущего режима указателей поворота на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 56

Значение Описание Примечания 0 OFF. Лампа указателя поворота=OFF. 1 Слева Лампа левого указателя поворота=ON. (мигание) 2 Справа Лампа правого указателя поворота=ON. (мигание) 3 Некорректно

Примечания

В момент обнаружения отключения лампы указателя поворота статус=ON.

В момент обнаружения короткого замыкания лампы указателя поворота статус=OFF.

3.4.3.2. Headlight_Mode_Status

Статус текущего режима головного света на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 57

Значение Описание Примечания 0 OFF. 1 Габаритные (TAIL) 2 Lo 3 Зарезервировано 4 Hi 5-6 Зарезервировано 7 Некорректно

Примечания

Нет данных

Детальный проект

В момент включения сигнала TAIL платформа автомобиля передает 1.

В момент включения сигнала Lo платформа автомобиля передает 2.

В момент включения сигнала Hi платформа автомобиля передает 4.

В момент выключения любого сигнала платформа автомобиля передает 0.

3.4.3.3. Hazardlight_Mode_Status

Статус текущего режима лампы аварийной сигнализации на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 58

Значение Описание Примечания 0 OFF. Лампа аварийной сигнализации=OFF. 1 Авария Лампа аварийной сигнализации=ON. (мигание) 2 Зарезервировано 3 Некорректно

Примечания

Нет данных

3.4.3.4. Horn_Status

Статус текущего режима звукового сигнала на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 59

Значение Описание Примечания 0 OFF. 1 ON. 2 Зарезервировано (без поддержки) 3 Некорректно (без поддержки)

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

Платформа транспортного средства передает «1» во время активации команды схемы звукового сигнала, если звуковой сигнал выключен.

3.4.3.5. Windshieldwiper_Mode_Front_Status

Статус текущего режима работы стеклоочистителя лобового стекла на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 60

Значение Описание Примечания 0 OFF. Передний стеклоочиститель остановлен 1 Lo (медленно) Передний стеклоочиститель активен в режиме LO (в том числе активен в MIST, активен в координации с омывателем и работает со скоростью, отличающейся от HI) 2 Hi (быстро) Передний стеклоочиститель активен в режиме HI 3 INT (прерывисто) Передний стеклоочиститель активен в режиме INT (включая остановку двигателя в режиме INT, и активен в режиме INT с учетом функции изменения скорости движения транспортного средства) 4-5 Зарезервировано 6 Отказ Отказ переднего стеклоочистителя 7 Некорректно

Таблица 61

Значение Описание Примечания 0 OFF. Передний стеклоочиститель остановлен. 1 Lo Передний стеклоочиститель в режиме LO (включая в режиме MIST, работа с омывателем, средняя скорость). 2 Hi Передний стеклоочиститель в режиме HI. 3 INT Передний стеклоочиститель в режиме INT (включая остановку двигателя между режимами INT, прерывистую работу с функцией изменения скорости транспортного средства). 4-5 Зарезервировано 6 Отказ Передний стеклоочиститель неисправен. 7 Некорректно

Примечания

Условия режима отказа

обнаружение прерывистости сигнала

невозможность обнаружения состояний, помимо вышеупомянутого отказа.

3.4.3.6. Windshieldwiper_Mode_Rear_Status

Статус текущего режима работы стеклоочистителя заднего стекла на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 62

Значение Описание Примечания 0 OFF. Задний стеклоочиститель остановлен 1 Lo Задний стеклоочиститель в режиме LO 2 Зарезервировано 3 INT Задний стеклоочиститель в режиме INT 4-5 Зарезервировано 6 Отказ Отказ заднего стеклоочистителя 7 Некорректно

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.4.3.7. Hvac_1st_Status

Статус активации климат-системы первого ряда

Значения

Таблица 63

Значение Описание Примечания 0b OFF. 1b ON.

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.8. Hvac_2nd_Status

Статус активации климат-системы второго ряда

Значения

Таблица 64

Значение Описание Примечания 0b OFF. 1b ON.

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.9. Hvac_Temperature_1st_Left_Status

Статус заданной температуры в первом ряду слева

Значения

Таблица 65

Значение Раскрытие Примечания 0 Lo Макс.охлаждение 60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура 100 Hi Макс.нагрев FFh Неизвестно

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.10. Hvac_Temperature_1st_Right_Status

Статус заданной температуры в первом ряду справа

Значения

Таблица 66

Значение Описание Примечания 0 Lo Макс.охлаждение 60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура 100 Hi Макс.нагрев FFh Неизвестно

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.11. Hvac_Temperature_2nd_Left_Status

Статус заданной температуры во втором ряду слева

Значения

Таблица 67

Значение Описание Примечания 0 Lo Макс.охлаждение 60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура 100 Hi Макс.нагрев FFh Неизвестно

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.12. Hvac_Temperature_2nd_Right_Status

Статус заданной температуры во втором ряду справа

Значения

Таблица 68

Значение Описание Примечания 0 Lo Макс.охлаждение 60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура 100 Hi Макс.нагрев FFh Неизвестно

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.13. Hvac_Fan_Level_1st_Row_Status

Статус заданной скорости вентилятора первого ряда

Значения

Таблица 69

Значение Описание Примечания 0 OFF. 1 - 7 Скорость вентилятора 8 Не определено

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.14. Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Status

Статус заданной скорости вентилятора второго ряда

Значения

Таблица 70

Значение Описание Примечания 0 OFF. 1 - 7 Скорость вентилятора 8 Не определено

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.15. Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Status

Статус режима воздушного дефлектора первого ряда

Значения

Таблица 71

Значение Описание Примечания 000b ALL OFF Когда установлен автоматический режим 001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела 010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги 011b FEET Воздух направлен в ноги. 100b F/D Воздух направлен в ноги, и работает обдув лобового стекла 101b DEF Работает обдув лобового стекла 111b Не определено

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.16. Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Status

Статус режима воздушного дефлектора второго ряда

Значения

Таблица 72

Значение Описание Примечания 000b ALL OFF Когда установлен автоматический режим 001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела 010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги 011b FEET Воздух направлен в ноги. 111b Не определено

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.17. Hvac_Recirculate_Status

Статус заданного режима рециркуляции воздуха

Значения

Таблица 73

Значение Описание Примечания 00 OFF. означает, что режим рециркуляции воздуха выключен 01 ON. означает, что режим рециркуляции воздуха включен

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.18. Hvac_AC_Status

Статус заданного режима кондиционера

Значения

Таблица 74

Значение Раскрытие Примечания 00 OFF. означает, что режим кондиционера выключен 01 ON. означает, что режим кондиционера включен

Примечания

НЕТ ДАННЫХ

3.4.3.19. 1st_Right_Seat_Occupancy_Status

Статус занятости 1-го сиденья слева

Значения

Таблица 75

Значение Описание Примечания 0 Не занято 1 Занято 2 Не определено IG OFF или сигнал датчика потерян 3 Отказ

Примечания

При наличии багажа на сиденье этот сигнал может принять значение «Занято».

3.4.3.20. 1st_Left_Seat_Belt_Status

Статус переключателя замка ремня безопасности водителя

Значения

Таблица 76

значение Раскрытие Примечания 0 Пристегнут 1 Не пристегнут 2 Не определено 3 Отказ переключателя

Примечания

Если сигнал статуса замка ремня безопасности водителя не установлен, передается [не определено].

Информируется ответственное лицо при использовании. (выводит «не определено=10» в качестве начального значения)

Результат оценки пристегнут/не пристегнут должен быть передан в буфер CAN в течение 1,3 с после IG_ON или до разрешения зажигания, в зависимости от того, что произойдет раньше.

3.4.3.21. 1st_Right_Seat_Belt_Status

Статус переключателя замка ремня безопасности пассажира

Значения

Таблица 77

Значение Описание Примечания 0 Пристегнут 1 Не пристегнут 2 Не определено 3 Отказ переключателя

Примечания

Если сигнал статуса замка ремня безопасности пассажира не установлен, передается [не определено].

Информируется ответственное лицо при использовании. (выводит «не определено=10» в качестве начального значения)

Результат оценки пристегнут/не пристегнут должен быть передан в буфер CAN в течение 1,3 с после IG_ON или до разрешения зажигания, в зависимости от того, что произойдет раньше.

3.4.3.22. 2nd_Left_Seat_Belt_Status

Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье слева

Значения

Таблица 78

значение Описание Примечания 0 Пристегнут 1 Не пристегнут 2 Не определено 3 Зарезервировано

Примечания

не может обнаружить отказ датчика.

3.4.3.23. 2nd_Right_Seat_Belt_Status

Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье справа

Значения

Таблица 79

Значение Описание Примечания 0 Пристегнут 1 Не пристегнут 2 Не определено 3 Зарезервировано

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.5. API для управления питанием

3.5.1. Функции

Подлежит уточнению

3.5.2. Входы

Таблица 80

Название сигнала Описание Резервирование Power_Mode_Request Команда для управления режимом электропитания платформы транспортного средства Нет данных

3.5.2.1. Power_Mode_Request

Команда на управление режимом электропитания платформы транспортного средства

Значения

Таблица 81

Значение Описание Примечания 00 Без запроса 01 Sleep означает «Готовность к выключению» 02 Wake означает, что VCIB включается 03 Resd Зарезервировано для расширения данных 04 Resd Зарезервировано для расширения данных 05 Resd Зарезервировано для расширения данных 06 Режим вождения означает «Готовность к включению»

Примечания

Что касается «запуска», рассмотрим получение этого сигнала на CAN. (См. другой материал) По существу, он основан на ISO11989-2:2016. Таким образом, этот сигнал не должен быть простым значением. В любом случае, см. другой материал.

Этот API будет отклонять следующий запрос в течение определенного времени [4000 мс] после получения запроса.

Ниже раскрыты три режима электропитания, то есть [Sleep] [Wake] [Driving Mode], управляемые через API.

[Sleep]

Состояние выключенного питания транспортного средства. В этом режиме высоковольтная батарея не подает питание, и VCIB и прочие ЭБУ VP не активированы.

[Wake]

VCIB запускается, получив питание от низковольтной батареи. В этом режиме ЭБУ помимо VCIB не запускаются, за исключением некоторых электрических ЭБУ кузова.

[Driving Mode]

Режим готовности к включению. В этом режиме высоковольтная батарея питает весь VP и все ЭБУ VP, включая VCIB, переходят в активное состояние.

3.5.3. Выходы

Таблица 82

Название сигнала Описание Резервирование Power_Mode_Status Статус текущего режима электропитания платформы транспортного средства Нет данных

3.5.3.1. Power_Mode_Status

Статус текущего режима электропитания платформы транспортного средства

Значения

Таблица 83

Значение Описание Примечания 00 Resd Зарезервировано для выверки данных, соответствующей запросу режима 01 Sleep означает «Готовность к выключению» 02 Wake означает, что включается только VCIB 03 Resd Зарезервировано для расширения данных 04 Resd Зарезервировано для расширения данных 05 Resd Зарезервировано для расширения данных 06 Режим вождения означает «Готовность к включению» 07 Неизвестно означает возникновение аномальной ситуации

Примечания

После выполнения последовательности сна VCIB будет непрерывно передавать [Sleep] в качестве Power_Mode_Status в течение 3000 [мс]. После этого VCIB отключится.

3.6. API для функций безопасности

3.6.1. Функции

Подлежит уточнению

3.6.2. Входные данные

Таблица 84

Название сигнала Описание Резервирование Подлежит уточнению

3.6.3. Выходные данные

Таблица 85

Название сигнала Описание Резервирова-ние Request for Operation (Запрос операции) Запрос операции в соответствии со статусом платформы транспортного средства на ADS Passive_Safety_Functions_Triggered Сигнал распознавания столкновения - Brake_System_Degradation_Modes Индикация
Brake_System_Degradation_Modes Применено Propulsive_System_Degradation_Modes Индикация
Propulsive_System_Degradation_Modes Нет данных Direction_Control_Degradation_Modes Индикация
Direction_Control_Degradation_Modes Нет данных WheelLock_Control_Degradation_Modes Индикация
WheelLock_Control_Degradation_Modes Применено Steering_System_Degradation_Modes Индикация
Steering_System_Degradation_Modes Применено Power_System_Degradation_Modes Индикация
Power_System_Degradation_Modes Применено Communication_Degradation_Modes

3.6.3.1. Запрос операции

Запрос операции в соответствии со статусом платформы транспортного средства на ADS

Значения

Таблица 86

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Требуется техобслуживание 2 Требуется возврат в гараж 3 Необходима немедленная безопасная остановка Другое Зарезервировано

Примечания

Подлежит уточнению

3.6.3.2. Passive_Safety_Functions_Triggered

Сигнал распознавания столкновения

Значения

Таблица 87

Значение Описание Примечания 0 Нормальный 5 Распознавание столкновения (подушка безопасности) 6 Распознавание столкновения (высоковольтная цепь отключена) 7 Недействительное значение Другое Зарезервировано

Примечания

При возникновении события распознавания столкновения сигнал передается 50 раз подряд каждые 100 [мс]. Если статус распознавания столкновения изменяется до завершения передачи сигнала, передается сигнал более высокого приоритета.

Приоритет: распознавание столкновения>норма

Передача в течение 5 с независимо от обычной реакции при столкновении, поскольку система оценки разрушения транспортного средства должна направлять запрос на выключение напряжения в течение 5 с и менее после столкновения в транспортном средстве HV.

Интервал передачи составляет 100 мс в пределах допустимого времени задержки отключения подачи топлива (1 с), то есть данные могут передаваться более 5 раз. В этом случае учитывается мгновенное отключение питания.

3.6.3.3. Brake_System_Degradation_Modes

Индикация статуса Brake_System

Значения

Таблица 88

Значение Описание Примечания 0 Нормальный - 1 Обнаружен отказ -

Примечания

При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.

3.6.3.4. Propulsive_System_Degradation_Modes

Индикация статуса Powertrain_System

Значения

Таблица 89

Значение Описание Примечания 0 Нормальный - 1 Обнаружен отказ -

Примечания

При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.

3.6.3.5. Direction_Control_Degradation_Modes

Индикация статуса Direction_Control

Значения

Таблица 90

Значение Описание Примечания 0 Нормальный - 1 Обнаружен отказ -

Примечания

При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.

При обнаружении отказа команда направления движения отклоняется.

3.6.3.6. WheelLock_Control_Degradation_Modes

Индикация статуса WheelLock_Control

Значения

Таблица 91

Значение Описание Примечания 0 Нормальный - 1 Обнаружен отказ -

Примечания

Первичный сигнал указывает на статус электрического стояночного тормоза, вторичный - на SBW.

При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.

3.6.3.7. Steering_System_Degradation_Modes

Индикация статуса Steering_System

Значения

Таблица 92

Значение Описание Примечания 0 Нормальный - 1 Обнаружен отказ - 2 Рулевое управление в состоянии неподвижности невозможно Временное снижение характеристик вследствие высокой температуры или подобных факторов

Примечания

При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.

3.6.3.8. Power_System_Degradation_Modes

[Подлежит уточнению]

3.6.3.9. Communication_Degradation_Modes

[Подлежит уточнению]

3.7. API для функций безопасности

3.7.1. Функции

Подлежит уточнению

3.7.2. Входы

Таблица 93

Название сигнала Описание Резервирование 1st_Left_Door_Lock_Command Команда для управления замком каждой двери платформы транспортного средства
Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.
Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.
Команда запирания/отпирания двери багажника включает запирание/отпирание ВСЕХ дверей Нет данных 1st_Right_Door_Lock_Command Нет данных 2nd_Left_Door_Lock_Command Нет данных 2nd_Right_Door_Lock_Command Нет данных Central_Vehicle_Lock_Exterior_
Command Команда для управления замком всех дверей платформы транспортного средства Нет данных

3.7.2.1. 1st_Left_Door_Lock_Command, 1st_Right_Door_Lock_Command, 2nd_Left_Door_Lock_Command, 2nd_Right_Door_Lock_Command

Команда для управления замком каждой двери платформы транспортного средства

Значения

Таблица 94

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Запирание (не поддерживается) 2 Отпирание 3 Зарезервировано

Примечания

Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.

Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.

3.7.2.2. Central_Vehicle_Lock_Exterior_Command

Команда для управления центральным замком платформы транспортного средства.

Значения

Таблица 95

Значение Описание Примечания 0 Без запроса 1 Запирание (все) включая запирание багажника 2 Отпирание (все) включая отпирание багажника 3 Зарезервировано

Примечания

Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.

Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.

3.7.3. ВыходыТаблица 96

Название сигнала Описание Резервирование 1st_Left_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка первой двери слева на платформе транспортного средства Нет данных 1st_Right_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка первой двери справа на платформе транспортного средства Нет данных 2nd_Left_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка второй двери слева на платформе транспортного средства Нет данных 2nd_Right_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка второй двери справа на платформе транспортного средства Нет данных Central_Vehicle_Exterior_Locked_Status Статус текущего режима центрального замка на платформе транспортного средства Нет данных Vehicle_Alarm_Status Статус текущей сигнализации транспортного средства на платформе транспортного средства Нет данных

3.7.3.1. 1st_Left_Door_Lock_Status

Статус текущего режима замка первой двери слева на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 97

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано 1 Заблокировано Гнездо D блокировано 2 Разблокировано Гнездо D разблокировано 3 Некорректно

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.7.3.2. 1st_Right_Door_Lock_Status

Статус текущего режима замка первой двери справа на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 98

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано 1 Заблокировано Гнездо P блокировано 2 Разблокировано Гнездо P разблокировано 3 Некорректно

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.7.3.3. 2nd_Left_Door_Lock_Status

Статус текущего режима замка второй двери слева на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 99

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано 1 Заблокировано Гнездо RL блокировано 2 Разблокировано Гнездо RL разблокировано 3 Некорректно

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.7.3.4. 2nd_Right_Door_Lock_Status

Статус текущего режима замка второй двери справа на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 100

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано 1 Заблокировано Гнездо RR блокировано 2 Разблокировано Гнездо RR разблокировано 3 Некорректно

Примечания

не может обнаружить никакой неисправности.

3.7.3.5. Central_Vehicle_Exterior_Locked_Status

Статус текущего режима центрального замка на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 101

Значение Описание Примечания 0 Зарезервировано (без поддержки) 1 Все заблокировано (без поддержки) 2 Что-то разблокировано (без поддержки) 3 Некорректно (без поддержки)

Примечания

Платформа автомобиля ссылается на статус блокировки каждой двери,

- если какая-либо дверь разблокирована, передает 0.

- если все двери заблокированы, передает 1.

3.7.3.6. Vehicle_Alarm_Status

Статус текущей сигнализации транспортного средства на платформе транспортного средства

Значения

Таблица 102

Значение Раскрытие Примечания 0 Сигнализация отключена Автоматическая система сигнализации не активна 1 Сигнализация включена Автоматическая система сигнализации активна (сигнал тревоги отсутствует 2 Активно Автоматическая система сигнализации активна (подается сигнал тревоги 3 Некорректно

Примечания

Нет данных

3.8. API для услуги MaaS

3.8.1. Функции

Подлежит уточнению

3.8.2. Входы

Таблица 103

Название сигнала Описание Резервирование Подлежит уточнению

3.8.3. Выходы

Таблица 104

Название сигнала Описание Резервирование Подлежит уточнению

[Пример 2]

Платформа MaaS транспортного средства «Тойота»

Спецификация архитектуры

[Standard Edition #0.1]

История версий

Таблица 105

Дата редакции ред. Сводка версий Корректор 2019/11/04 0,1 Создание нового материала Бизнес-подразделение MaaS

Предметный указатель

1. Общая концепция 4

1.1. Назначение этой спецификации 4

1.2. Целевое транспортное средство 4

1.3. Целевая электронная платформа 4

1.4. Определение термина 4

1.5. Предосторожности при обращении 4

1.6. Общая структура MaaS 4

1.7. Принятый процесс разработки 6

1.8. ODD (домен функционального проектирования) 6

2. Концепция безопасности 7

2.1. Схема 7

2.2. Анализ опасностей и оценка рисков 7

2.3. Распределение требований безопасности 8

2.4. Резервирование 8

3. Концепция безопасности 10

3.1. Схема 10

3.2. Предполагаемые риски 10

3.3. Противодействие рискам 10

3.3.1. Противодействие удаленной атаке 11

3.3.2. Противодействие внесению модификаций 11

3.4. Адресация информации хранения данных 11

3.5. Уязвимость адресации 11

3.6. Контракт с операционным центром 11

4. Архитектура системы 12

4.1. Схема 12

4.2. Физическая архитектура локальной сети (в транспортном средстве) 12

4.3. Структура питания 14

5. Рпаспределение функций 15

5.1. в нормальной ситуации 15

5.2. в случае единичного отказа 16

6. Сбор данных 18

6.1. При событии 18

6.2. Постоянно 18

1. Общая концепция

1.1. Назначение этой спецификации

Этот документ является спецификацией архитектуры платформы MaaS транспортного средства Toyota и содержит схему системы на уровне транспортного средства.

1.2. Целевое транспортное средство

Данная спецификация применяется к транспортным средствам «Тойота» с электронной платформой 19ePF [вер.1 и вер.2].

Пример транспортного средства с 19ePF показан ниже.

e-Palette, Sienna, RAV4 и т.д.

1.3. Определение термина

Таблица 106

Термин Определение ADS Система автономного вождения. ADK Комплект автономного вождения VP Платформа транспортного средства. VCIB Интерфейсный блок управления транспортным средством.
Это ЭБУ для интерфейса и преобразователя сигналов между ADS и подсистемами Toyota VP.

1.4. Предосторожности при обращении

Это первый проект документа.

Все данные могут быть изменены. Такие изменения доводятся до сведения пользователей. Обратите внимание, что некоторые детали еще уточняются и будут обновлены позже.

2. Концепция архитектуры

2.1. Общая структура MaaS

Изображена общая структура MaaS с целевым транспортным средством (фиг.20).

Технология управления транспортным средством используется в качестве интерфейса для поставщиков технологий.

Поставщики технологий могут получить открытые API, в частности, статус транспортного средства и управление транспортным средством, необходимые для разработки автоматизированных систем вождения.

2.2. Схема архитектуры системы на транспортном средстве

Архитектура системы на транспортном средстве показана как исходное условие (фиг.21).

Целевое транспортное средство согласно данному документу принимает физическую архитектуру использования CAN для шины между ADS и VCIB. Для реализации каждого API в данном документе кадры CAN и назначение битов отображаются в виде «карты назначения битов» в отдельном документе.

2.3. Схема архитектуры питания на транспортном средстве

Архитектура источника питания показана как исходное условие (фиг.22).

Детали, выделенные синим, предоставляются поставщиком ADS. Детали, выделенные оранжевым, предоставляются VP.

Структура питания ADS изолирована от структуры питания VP. Кроме того, поставщик ADS должен установить резервную структуру питания, изолированную от VP.

3. Концепция безопасности

3.1. Основная концепция безопасности

Базовая концепция безопасности представлена ниже.

Стратегия безопасной остановки транспортного средства при возникновении неисправности показана ниже (фиг.23)

1. После возникновения неисправности транспортное средство в целом выполняет «обнаружение неисправности» и «устранение последствий неисправности», после чего переходит в безопасное состояние 1.

2. Следуя командам ADS, транспортное средство в целом останавливается в безопасном месте на безопасной скорости (предположительно менее 0,2G).

Однако, в зависимости от ситуации, транспортное средство в целом при необходимости должно замедляться быстрее указанного выше замедления.

3. После остановки, во избежание проскальзывания, транспортное средство в целом переходит в безопасное состояние 2 путем активации системы иммобилизации.

Таблица 107

Категория Содержание ■Предварительное условие - Только единичная неисправность единовременно в транспортном средстве в целом. (Множественные неисправности не покрываются)
- После первоначальной единичной неисправности не предвидится никаких иных неисправностей в течение срока поддержания функциональности. ■Ответственность за платформу транспортного средства до безопасного состояния 2 - В случае единичной неисправности транспортное средство в целом должно сохранять функциональность, необходимую для безопасной остановки.
- Функциональность должна поддерживаться в течение 15 (пятнадцати) секунд. ■Основное распределение ответственности [Для ADS]
ADS составляет план вождения и передает параметры управления транспортным средством в VP.
[Для платформы транспортного средства «Тойота»]
Toyota VP контролирует каждую систему VP на основании показаний ADS.

См. отдельный документ «Управление неисправностями», в котором описаны единичные неисправности с уведомлением и ожидаемое поведение ADS.

3.2. Резервирование

Показаны резервные функции с транспортным средством Toyota MaaS.

Платформа транспортного средства «Тойота» имеет следующие резервные функции для реализации уровня безопасности, вытекающего из анализа функциональной безопасности.

Резервное торможение

Любой единичный отказ тормозной системы не приводит к потере функциональности торможения. Тем не менее, в зависимости от локализации отказа оставшиеся функции могут оказаться не эквивалентны возможностям основной системы. На этот случай тормозная система выполнена таким образом, чтобы не допускать падения эффективности до 0,3 G и менее.

Резервное рулевое управление

Любой единичный отказ системы рулевого управления не приводит к потере функциональности рулевого управления. Тем не менее, в зависимости от локализации отказа оставшиеся функции могут оказаться не эквивалентны возможностям основной системы. На этот случай система рулевого управления выполнена таким образом, чтобы не допускать падения эффективности до 0,3 G и менее.

Резервная иммобилизация

Транспортное средство Toyota MaaS имеет две системы иммобилизации, т.е. P Lock и электрический стояночный тормоз. Следовательно, любой единичный отказ системы иммобилизации не приводит к потере функции иммобилизации. Тем не менее, в случае отказа максимальный угол наклона в статусе неподвижности менее крутой, чем при нормальном функционировании систем.

Резервное питание

Любой единичный отказ системы питания не приводит к потере функциональности питания. Тем не менее, в случае отказа первичного электроснабжения вторичная система электроснабжения в течение определенного времени продолжает подавать питание на некоторые системы.

Резервная связь

Любой единичный сбой в системе связи не приводит к потере функции связи в целом. Система, нуждающаяся в резервировании, имеет физические резервные линии связи. Подробнее см. главу «Физическая архитектура локальных сетей (на транспортном средстве)».

4. Концепция безопасности

4.1. Схема

В отношении безопасности транспортное средство Toyota MaaS принимает в качестве руководства документ по обеспечению безопасности, выпущенный компанией «Тойота».

4.2. Предполагаемые риски

Общие риски включают не только предполагаемые риски на базе e-PF, но и предполагаемые риски для транспортного средства Autono-MaaS.

Общие риски описаны ниже.

[Удаленная атака]

- На транспортное средство

Несанкционированный доступ к центру

Подмена программного обеспечения ЭБУ

ДОС-атака

Перехват трафика

- Из транспортного средства

Несанкционированный доступ к другому транспортному средству

Подмена программного обеспечения центра или ЭБУ на другом транспортном средстве

ДОС-атака на центр или другое транспортное средство

Загрузка несанкционированных данных

[Внесение модификаций]

Незаконное перепрограммирование

Создание нелегального ADK

Установка несанкционированного продукта клиентом

4.3. Противодействие рискам

Меры противодействия вышеуказанным предполагаемым рискам описаны ниже.

4.3.1. Противодействие удаленной атаке

Противодействие удаленной атаке осуществляется следующим образом.

Так как комплект автономного вождения обменивается данными с операционным центром, необходимо обеспечить сквозную безопасность. Поскольку выполняется функция передачи команд управления движением, необходима многоуровневая защита в комплекте автономного вождения. Используйте защищенный микрокомпьютер или чип безопасности в комплекте автономного вождения и примите достаточные меры безопасности в качестве первого уровня защиты от внешнего доступа. Используйте другой защищенный микрокомпьютер и другой чип безопасности для обеспечения безопасности на втором уровне. (Многоуровневая защита в комплекте автономного вождения, включающая защиту в качестве первого слоя для предотвращения прямого проникновения снаружи, и защиту в качестве второго слоя ниже первого слоя)

4.3.2. Противодействие внесению модификаций

Противодействие внесению модификаций осуществляется следующим образом.

Для противодействия подделке комплекта автономного вождения выполняется аутентификация устройства и сообщений. При хранении ключа необходимо предусмотреть меры против несанкционированного вмешательства, а также сменить набор ключей для каждой пары транспортное средство - комплект автономного вождения. В качестве альтернативы в контракте должно быть предусмотрено, что операционный центр осуществляет управление, препятствующее установке несанкционированного комплекта. Для принятия мер против установки несанкционированного комплекта пользователем транспортного средства Autono-MaaS в договоре должно быть предусмотрено, что осуществляемое операционным центром управление не допускает установки несанкционированного комплекта.

Применительно к реальным транспортным средствам следует совместно выполнить анализ реальных угроз и принять меры по устранению последних уязвимостей комплекта автономного вождения во время LO.

5. Распределение функций

5.1. в нормальной ситуации

Распределение представляющих функций показано ниже (фиг.24).

[Распределение функций]

Таблица 108

Категория функции Название функции Относится к # Примечания Планирование План траектории движения 0 Расчетные контрольные показатели 0 например, продольное G Общий API Pub/Sub. 1 Одна система с резервированием Безопасность Аутентификация комплекта автономного вождения 1 Одна система с резервированием Аутентификация сообщений 1 Одна система с резервированием Управление блокировкой дверей 8 Продольный/ поперечный Управление перемещением 2 (первичное),
3 (вторичное) Управление движением 4 Управление торможением 2, 3 Два блока, управляемые в соответствии с запросом замедления Система рулевого управления 5 Одна система с резервированием Управление иммобилизацией 2 (ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СТОЯНОЧНЫЙ ТОРМОЗ),
6 (P Lock) Управление переключением передач 6 Блок питания Управление вторичной батареей 7 Управление питанием транспортного средства 10 Дополнительная информация приведена в спецификациях API. Доступ/комфорт Управление кузовом 8 Указатель поворота, головные фары, окно и т.п. Управления климат-системой 9 Данные Регистрация данных (по событию) 1 Регистрация данных (постоянно) 1

5.2. в случае единичного отказа

См. отдельный документ «Управление неисправностями», в котором описаны единичные неисправности с уведомлением и ожидаемое поведение ADS.

Несмотря на то, что варианты осуществления настоящего изобретения раскрыты выше, следует понимать, что варианты осуществления в настоящем документе приведены лишь для наглядности и ни в коем случае не являются ограничивающими. Объем настоящего описания изобретения определен формулой изобретения и включает в себя любые модификации в пределах значения и объема, эквивалентных формуле изобретения.

Изобретение относится к транспортному средству и системе автономного вождения. Система автономного вождения содержит компьютер, передающий команду на платформу транспортного средства. Компьютер передает на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния. Первая команда указывает положительное значение, когда запрашивается ускорение и отрицательное значение, когда запрашивается замедление. Компьютер получает первый сигнал, отображающий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, отображающий статус остановки, затем компьютер передает первую команду, указывающую отрицательное значение с запросом замедления, на платформу транспортного средства для остановки транспортного средства, компьютер передает вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния на платформу транспортного средства и до тех пор, пока второй сигнал не покажет остановку в ответ на вторую команду, компьютер передает первую команду, указывающую отрицательное значение, продолжая запрашивать замедление у платформы транспортного средства. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 24 ил.

1. Транспортное средство (1), содержащее:

систему (200) автономного вождения; и

платформу (120) транспортного средства, управляющую транспортным средством в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения, в которой

система автономного вождения передает на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния,

первая команда указывает положительное значение, когда запрашивается ускорение,

первая команда указывает отрицательное значение, когда запрашивается замедление,

система автономного вождения получает первый сигнал, показывающий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, показывающий статус остановки, и

затем система автономного вождения передает первую команду, указывающую отрицательное значение с запросом замедления, на платформу транспортного средства с целью остановки транспортного средства, система автономного вождения передает вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния на платформу транспортного средства,

по завершении управления удержанием тормоза второй сигнал показывает остановку, и

до тех пор, пока второй сигнал не покажет остановку, первая команда продолжает указывать отрицательное значение запрашивать замедление у платформы транспортного средства.

2. Транспортное средство по п. 1, в котором первая команда продолжает запрашивать постоянное значение замедления в течение периода от запроса поддержания неподвижного состояния второй командой до отображения остановки вторым сигналом.

3. Транспортное средство по п. 2, в котором значение постоянного замедления составляет -0,4 м/с².

4. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором

система автономного вождения дополнительно получает третий сигнал, показывающий направление движения транспортного средства, и

управление удержанием тормоза начинается, когда первая команда запрашивает замедление, вторая команда запрашивает поддержание неподвижного состояния, а третий сигнал показывает остановку.

5. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором, когда система автономного вождения передает первую команду с запросом замедления на платформу транспортного средства с целью остановки транспортного средства, после чего перед окончанием управления удержанием тормоза отменяется запрос замедления посредством первой команды, отменяется переход к управлению удержанием тормоза.

6. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором, когда система автономного вождения передает вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния на платформу транспортного средства, после чего перед окончанием управления удержанием тормоза отменяется запрос поддержания неподвижного состояния посредством второй команды, отменяется переход к управлению удержанием тормоза.

7. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором, если после окончания управления удержанием тормоза сохраняется запрос поддержания неподвижного состояния посредством второй команды, транспортное средство остается в неподвижном состоянии, пока продолжается подача запроса поддержания неподвижного состояния посредством второй команды.

8. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором

транспортное средство содержит электрический стояночный тормоз, и

когда второй сигнал продолжает показывать остановку в течение заданного периода времени, электрический стояночный тормоз активируется.

9. Транспортное средство по любому из пп. 1-3, в котором для запуска транспортного средства, когда система автономного вождения отменяет управление удержанием тормоза посредством настройки второй команды, платформа транспортного средства управляет ускорением/замедлением транспортного средства на основании первой команды.

10. Транспортное средство (1), содержащее:

платформу (120) транспортного средства, управляющую транспортным средством; и

интерфейс (110) управления транспортным средством, осуществляющий связь между платформой транспортного средства и системой (200) автономного вождения, в котором

посредством соединения системы автономного вождения с транспортным средством платформа транспортного средства может управлять автономным вождением транспортного средства в ответ на команду, полученную от системы автономного вождения,

система автономного вождения передает посредством интерфейса управления транспортным средством на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния,

первая команда указывает положительное значение, когда запрашивается ускорение,

первая команда указывает отрицательное значение, когда запрашивается замедление,

интерфейс управления транспортным средством передает в систему автономного вождения первый сигнал, отображающий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, отображающий статус остановки,

затем система автономного вождения передает первую команду, указывающую отрицательное значение с запросом замедления, на платформу транспортного средства с целью остановки транспортного средства, интерфейс управления транспортным средством запрашивает у системы автономного вождения передачу второй команды поддержания неподвижного состояния, и

интерфейс управления транспортным средством запрашивает у системы автономного вождения постоянную передачу первой команды, указывающую отрицательное значение, до тех пор, пока второй сигнал не будет отображать остановку в ответ на вторую команду.

11. Система (200) автономного вождения, содержащая компьютер, передающий команду на платформу (120) транспортного средства, в которой

компьютер передает на платформу транспортного средства команду, содержащую первую команду с запросом ускорения и замедления и вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния,

первая команда указывает положительное значение, когда запрашивается ускорение,

первая команда указывает отрицательное значение, когда запрашивается замедление,

компьютер получает первый сигнал, отображающий продольную скорость транспортного средства, и второй сигнал, отображающий статус остановки,

затем компьютер передает первую команду, указывающую отрицательное значение с запросом замедления, на платформу транспортного средства для остановки транспортного средства, компьютер передает вторую команду с запросом поддержания неподвижного состояния на платформу транспортного средства, и

до тех пор, пока второй сигнал не покажет остановку в ответ на вторую команду, компьютер передает первую команду, указывающую отрицательное значение, продолжая запрашивать замедление у платформы транспортного средства.