СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ Российский патент 2021 года по МПК B60W50/10 

[Область техники]

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления движением и устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя управление сменой полос движения.

[Уровень техники]

[0002] Устройство помощи при вождении известно, как имеющее своей целью побуждение водителя к самостоятельному подтверждению безопасности при управлении транспортным средством для автономной смены полос движения (Патентный Документ 1). Когда сделано определение, что смена полосы движения возможна, это устройство обнаруживает намерение водителя сменить полосу движения на основе ввода водителем операции с рычагом указателя поворота или операции с переключателем рулевого управления и автономно выполняет смену полосы движения с упомянутым намерением водителя в качестве условия.

[Документ предшествующего уровня техники]

[Патентный Документ]

[0003] [Патентный Документ 1] WO2017/094316

[Сущность изобретения]

[Проблемы, решаемые изобретением]

[0004] Однако в вышеупомянутом предшествующем уровне техники при последовательных сменах полос движения требуется, чтобы водитель приводил в действие рычаг указателя поворота или переключатель рулевого управления для указания намерения сменить полосу движения каждый раз, когда выполняется смена полосы движения.

[0005] Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы обеспечить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, которые способны уменьшить нагрузку от действия, выполняемого водителем для указания его/ее намерения при последовательных сменах полос движения.

[Средства для решения проблем]

[0006] При управлении движением с выполнением автономного (автоматизированного) управления сменой полосы движения транспортного средства настоящее изобретение решает вышеуказанную проблему следующим образом. При осуществлении автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения нагрузка действия у второго ввода-согласия, выполняемого водителем в ответ на информацию о второй смене полосы движения относительно того, согласиться ли с автономным управлением сменой полосы движения после автономного управления первой сменой полосы движения, установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия, выполняемого водителем в ответ на информацию о первой смене полосы движения относительно того, согласиться ли с автономным управлением упомянутыми двумя или более последовательными сменами полос движения.

[Эффект изобретения]

[0007] Согласно настоящему изобретению, можно уменьшить нагрузку от действия, выполняемого водителем для указания своего намерения при последовательных сменах полос движения.

[Краткое описание чертежей]

[0008] ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 2 представляет собой схему, иллюстрирующую пример таблицы, используемой для определения сцены (окружения) движения.

ФИГ. 3 представляет собой вид сверху, иллюстрирующий сцену последовательных смен полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4A представляет собой набор схем, иллюстрирующих первую форму представления информации о смене полосы движения, представляемой во время выполнения управления последовательными сменами полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4B представляет собой набор схем, иллюстрирующих вторую форму представления информации о смене полосы движения, представляемой во время выполнения управления последовательными сменами полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4C представляет собой набор схем, иллюстрирующих третью форму представления информации о смене полосы движения, представляемой во время выполнения управления последовательными сменами полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 5A представляет схему, иллюстрирующую первый момент представления информации о второй смене полосы движения, представляемой во время выполнения управления последовательными сменами полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 5B представляет схему, иллюстрирующую второй момент представления информации о второй смене полосы движения, представляемой во время выполнения управления последовательными сменами полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 6A представляет собой блок-схему последовательности операций (часть 1), иллюстрирующую процесс управления сменой полосы движения, выполняемый устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6B представляет собой блок-схему последовательности операций (часть 2), иллюстрирующую процесс управления сменой полосы движения, выполняемый устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6C представляет собой блок-схему последовательности операций (часть 3), иллюстрирующую процесс управления сменой полосы движения, выполняемый устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6D представляет собой блок-схему последовательности операций (часть 4), иллюстрирующую процесс управления сменой полосы движения, выполняемый устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6E представляет собой блок-схему последовательности операций (часть 5), иллюстрирующую процесс управления сменой полосы движения, выполняемый устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7A представляет собой вид сверху (часть 1) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7B представляет собой вид сверху (часть 2) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7C представляет собой вид сверху (часть 3) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7D представляет собой вид сверху (часть 4) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7E представляет собой вид сверху (часть 5) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 7F представляет собой вид сверху (часть 6) для описания способа обнаружения объектных областей, выполняемого устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 8 представляет собой вид сверху для описания способа установки целевых позиций для смен полос движения, при этом упомянутый способ выполняется устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 9A представляет собой вид сверху (часть 1) для описания способа оценки позиции другого транспортного средства по истечении требуемого времени, при этом упомянутый способ выполняется устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 9B представляет собой вид сверху (часть 2) для описания способа оценки позиции другого транспортного средства по истечении требуемого времени, при этом упомянутый способ выполняется устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 10A представляет собой вид сверху (часть 1) для описания способа определения того, является ли смена полос движения возможной, при этом упомянутый способ выполняется устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 10B представляет собой вид сверху (часть 2) для описания способа определения того, является ли смена полос движения возможной, при этом упомянутый способ выполняется устройством управления движением для транспортного средства, согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 11A - ФИГ. 11D представляют собой набор видов сверху для описания взаимного расположения в направлении ширины дороги между объектной разметкой полосы движения и основным транспортным средством.

[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]

[0009] ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения представляет вариант выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на ФИГ. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения включает в себя датчики 11, устройство 12 определения позиции основного транспортного средства, базу 13 картографических данных, бортовое оборудование 14, устройство 15 представления, устройство 16 ввода, устройство 17 связи, устройство 18 управления вождением и устройство 19 управления. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.

[0010] Датчики 11 обнаруживают состояние движения основного транспортного средства. Примеры датчиков 11 включают в себя переднюю камеру, которая захватывает изображения впереди основного транспортного средства, заднюю камеру, которая захватывает изображения позади основного транспортного средства, передний радар, который обнаруживает препятствия впереди основного транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади основного транспортного средства, боковые радары, которые обнаруживают препятствия, имеющиеся с правой и левой сторон основного транспортного средства, датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость транспортного средства собственно основного транспортного средства, и бортовую камеру, которая захватывает изображения водителя. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения/определения датчиков 11 выводятся в устройство 19 управления с предопределенными временными интервалами.

[0011] Устройство 12 определения позиции основного транспортного средства состоит из блока GPS, гиродатчика, датчика скорости транспортного средства и других компонентов. Устройство 12 определения позиции основного транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, для периодического получения позиционной информации целевого транспортного средства (основного (субъектного) транспортного средства), а также определяет текущую позицию целевого транспортного средства на основе полученной позиционной информации целевого транспортного средства, информации об изменении угла, получаемой от гиродатчика, и скорости транспортного средства, получаемой от датчика скорости транспортного средства. Позиционная информация целевого транспортного средства, определяемая устройством 12 определения позиции основного транспортного средства, выводится в устройство 19 управления с предопределенными временными интервалами.

[0012] База 13 картографических данных хранит картографическую информацию, которая включает в себя позиционную информацию различных объектов и конкретные точки. В частности, база 13 картографических данных хранит позиционную информацию о точках слияния и точках разветвления на дорогах, пунктах пропуска, позициях, в которых количество полос уменьшается, зонах обслуживания (SA)/зонах парковки (PA) и т.д. вместе с картографической информацией. Устройство 19 управления может обращаться к картографической информации, хранящейся в базе картографических данных.

[0013] Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, оборудованные в транспортном средстве и управляемые водителем. Примеры такого бортового оборудования включают в себя средство руления, педаль акселератора, педаль тормоза, навигационное устройство, аудиоустройство, кондиционер, переключатель громкой связи, электрические стеклоподъемники, дворники, фары, мигающие указатели, звуковой сигнал и конкретные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, его информация выводится на устройство 19 управления.

[0014] Устройство 15 представления представляет собой, например, такое устройство, как дисплей навигационного устройства, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в приборную панель, проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло, динамик аудиоустройства или устройство сидения с встроенными вибрирующими элементами. Устройство 15 представления информирует водителя информацией представления и информацией о смене полосы движения, что будет описано ниже, под управлением устройства 19 управления.

[0015] Устройство 16 ввода представляет собой, например, устройство, такое как поворотный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию вручную, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения водитель может управлять устройством 16 ввода, тем самым вводя информацию ответа в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 15 представления. Например, в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения переключатели мигающих указателей или другое бортовое оборудование 14 также могут использоваться в качестве устройства 16 ввода. Более конкретно, устройство 16 ввода может быть сконфигурировано так, что водитель включает переключатель мигающего указателя, тем самым вводя согласие или разрешение на смену полос движения, в ответ на запрос того, осуществлять ли устройству 19 управления автономное выполнение смены полос движения. Информация ответа, которая вводится через устройство 16 ввода, выводится на устройство 19 управления.

[0016] Устройство 17 связи осуществляет связь с оборудованием связи, расположенным за пределами основного транспортного средства. Например, устройство 17 связи осуществляет связь между транспортными средствами с другим транспортным средством, осуществляет связь между транспортным средством и дорогой с оборудованием, обеспеченным на обочине дороги, или осуществляет беспроводную связь с информационным сервером, обеспеченным за пределами транспортного средства, и, таким образом, может получать различные информационные элементы от внешнего оборудования. Информация, получаемая устройством связи, выводится в устройство 19 управления.

[0017] Устройство 18 управления вождением управляет движением основного транспортного средства. Например, когда основное транспортное средство выполняет управление движением-следованием, чтобы следовать за движущимся впереди транспортным средством, устройство 18 управления вождением управляет работой приводного механизма (который включает в себя работу двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и работу электродвигателя для движения в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения для достижения ускорения, замедления и скорости транспортного средства, так что расстояние между основным транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством поддерживается на постоянном расстоянии. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда основное транспортное средство осуществляет управление удержанием полосы движения с обнаружением меток полосы движения собственно полосы движения, по которой движется основное транспортное средство (также в дальнейшем именуемой как «полоса движения основного транспортного средства»), и управлением позицией движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги так, чтобы основное транспортное средство двигалось по полосе движения основного транспортного средства, или когда основное транспортное средство выполняет автономное управление сменой полосы движения, такое как обгон движущегося впереди транспортного средства или изменение направления движения, или когда основное транспортное средство осуществляет управление движением для поворота направо или налево на перекрестке или подобное, устройство 18 управления вождением выполняет управление рулением основного транспортного средства путем управления работой исполнительного механизма рулевого управления в дополнение к работе механизма привода и операции торможения для достижения ускорения, замедления и скорости транспортного средства. Устройство 18 управления вождением управляет движением основного транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других хорошо известных способов также может использоваться в качестве способа управления движением, выполняемого устройством 18 управления вождением.

[0018] Устройство 19 управления состоит из постоянной памяти (ROM), которая хранит программы для управления движением основного транспортного средства, центрального процессора (CPU), который исполняет программы, хранящиеся в ROM, и оперативной памяти (RAM), которая служит в качестве доступного запоминающего устройства. В качестве замены или в дополнение к CPU микропроцессор (MPU), цифровой сигнальный процессор (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) или подобное также могут использоваться в качестве рабочей схемы.

[0019] Устройство 19 управления выполняет программы, хранящиеся в ROM, используя CPU, тем самым обеспечивая функцию получения информации движения для получения информации касательно состояния движения основного транспортного средства, функцию определения сцены движения для определения сцены движения основного транспортного средства, функцию управления движением для управления движением основного транспортного средства, функцию автономного управления сменой полосы движения для определения, возможна ли смена полос движения, и управления сменой полос движения, функцию представления информации о смене полосы движения для представления водителю информации о смене полосы движения касательно операции движения основного транспортного средства, выполняемой посредством автономного управления сменой полосы движения, и функцию подтверждения согласия для подтверждения того, согласен ли водитель со сменой полос движения, в ответ на представленную информацию о смене полосы движения. Эти функции устройства 19 управления будут описаны ниже.

[0020] Функция получения информации движения устройства 19 управления является функцией получения информации движения касательно состояния движения основного транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения для получения в качестве информации движения информации изображения внешней среды вокруг транспортного средства, захваченной передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или результатов обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров, включенных в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно основного транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в датчики 11.

[0021] Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о текущей позиции основного транспортного средства от устройства 12 определения позиции основного транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения позиционную информацию точек слияния, точек разветвления, пунктов пропуска, местоположений, в которых количество полос уменьшается, зон обслуживания (SA)/зон парковки (PA) и т.д. из базы 13 картографических данных. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14.

[0022] Функция определения сцены движения устройства 19 управления является функцией обращения к таблице, хранящейся в ROM устройства 19 управления, для определения сцены движения, в которой основное транспортное средство движется. ФИГ. 2 представляет собой схему, иллюстрирующую пример таблицы, используемой для определения сцены движения. Как показано на ФИГ. 2, таблица хранит сцены движения, подходящие для смены полос движения, а также условия определения для каждой сцены движения. Устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, чтобы определить, является ли сцена движения основного транспортного средства сценой движения, подходящей для смены полос движения.

[0023] Например, в примере, показанном на ФИГ. 2, условие определения «сцены, в которой догоняют движущееся впереди транспортное средство» определяется четырьмя условиями: условием, что «движущееся впереди транспортное средство существует впереди», условием «скорость транспортного средства у движущегося впереди транспортного средства < установленной скорости транспортного средства у основного транспортного средства», условием «достижения движущегося впереди транспортного средства в течение предопределенного времени» и условием, что «направление смены полос движения не находится под условием запрета смены полосы движения». Устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения того, удовлетворяет ли основное транспортное средство указанным выше условиям, например, на основе результатов обнаружения передней камерой и/или передним радаром, включенными в датчики 11, скорости транспортного средства основного транспортного средства, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, позиционной информации основного транспортного средства, обнаруженной устройством 12 определения позиции основного транспортного средства, и т. д. Когда вышеуказанные условия удовлетворены, устройство 19 управления определяет, что основное транспортное средство находится в «сцене, в которой догоняют движущееся впереди транспортное средство». Аналогично, для всех других сцен движения, зарегистрированных в таблице определения сцен, показанной на ФИГ. 2, устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы определять, удовлетворяется ли каждое условие определения.

[0024] Примеры условия запрета смены полосы движения включают в себя условие, что «основное транспортное средство движется в зоне запрета смены полосы движения», условие, что «препятствие существует в направлении смены полос движения», условие, что «основное транспортное средство будет пересекать осевую линию (ось дороги)» и условие, что «основное транспортное средство будет выезжать на обочину дороги или пересекать край дороги». На дороге, на которой разрешена экстренная остановка на обочине дороги или тому подобном в «сцене аварийной эвакуации», условие, что «основное транспортное средство будет выезжать на обочину дороги или пересекать край дороги» может быть разрешено в «сцене аварийной эвакуации». В таблице, показанной на ФИГ. 2, уровень необходимости смены полос движения, ограничение по времени и направление смены полос движения будут описаны ниже.

[0025] Когда сцена движения основного транспортного средства соответствует множеству сцен движения, устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы определить сцену движения, обладающую более высоким уровнем необходимости смены полос движения, в качестве сцены движения основного транспортного средства. Например, предполагается, что в таблице, показанной на ФИГ. 2 сцена движения основного транспортного средства соответствует «сцене, в которой догоняют движущееся впереди транспортное средство» и «сцене смены полосы движения по направлению к пункту назначения», а уровень X1 необходимости смены полос движения в «сцене, в которой догоняют движущееся впереди транспортное средство» ниже, чем уровень X8 необходимости смены полос движения в «сцене смены полосы движения по направлению к пункту назначения» (X1<X8). В этом случае устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения «сцены смены полосы движения по направлению к пункту назначения» с более высоким уровнем необходимости смены полос движения в качестве сцены движения основного транспортного средства. «Сцена смены полосы движения по направлению к пункту назначения» относится к сцене смены полос движения для перехода с полосы движения, по которой в данный момент движется основное транспортное средство, например, в месте перед точкой разветвления или съездом с дороги с множеством полос движения, на полосу движения в предполагаемом направлении ответвления или направлении съезда.

[0026] Функция управления движением устройства 19 управления является функцией управления движением основного транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию управления движением для обнаружения меток полосы движения собственно полосы движения основного транспортного средства, по которой движется основное транспортное средство, на основе результатов обнаружения датчиков 11 и выполнения управления удержанием полосы движения для управления позицией движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги, так что основное транспортное средство движется по полосе движения основного транспортного средства. В этом случае устройство 19 управления использует функцию управления движением, чтобы позволить устройству 18 управления вождением управлять работой исполнительного механизма рулевого управления и подобного, чтобы основное транспортное средство двигалось в надлежащей позиции движения. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления также может использовать функцию управления движением, чтобы осуществлять управление движением-следованием для автономного следования за движущимся впереди транспортным средством на некотором расстоянии от этого движущегося впереди транспортного средства. При осуществлении управления движением-следованием, устройство 19 управления использует функцию управления движением для вывода управляющих сигналов на устройство 18 управления вождением, которое управляет работой приводного механизма, такого как двигатель, и тормоза так, чтобы основное транспортное средство двигалось с неизменным расстоянием между основным транспортным средством и двигающимся впереди транспортным средством. В нижеследующем описании автономное управление движением будет описано как включающее в себя управление удержанием полосы движения, управление движением-следованием, управление движением поворота направо или налево и автономное управление сменой полосы движения.

[0027] Функция автономного управления сменой полосы движения устройства 19 управления является функцией определения, следует ли осуществлять смену полос движения, на основе сцены движения основного транспортного средства и/или информации о препятствиях, существующих вокруг основного транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, функция автономного управления сменой полосы движения является функцией, позволяющей устройству 18 управления вождением управлять работой приводного механизма, такого как двигатель, и тормоза, а также работой исполнительного механизма рулевого управления при определении необходимости осуществления смены полос движения. Дополнительно или в качестве альтернативы, функция автономного управления сменой полосы движения является функцией установки начального момента для начала автономного управления сменой полосы движения на основе состояния движения основного транспортного средства и состояния водителя и выполнения автономного управления сменой полосы движения в соответствии с установленным начальным моментом. Подробности автономного управления сменой полосы движения с использованием функции автономного управления сменой полосы движения будут описаны ниже.

[0028] Функция представления информации о смене полосы движения устройства 19 управления является функцией представления водителю через устройство 15 представления информации о смене полосы движения, касающейся операции движения основного транспортного средства, выполняемой посредством управления сменой полосы движения. Например, когда во время выполнения управления удержанием полосы движения впереди существует точка разветвления дороги или съезд со скоростной автомагистрали, может потребоваться смена полос движения путем изменения направления движения основного транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда двигающееся впереди транспортное средство меняет полосы движения во время выполнения управления следованием за двигающимся впереди транспортным средством, основное транспортное средство также может соответственно менять полосы движения. Когда такие смены полос движения выполняются посредством автономного управления движением, устройство 19 управления использует функцию представления информации о смене полосы движения, чтобы представить водителю информацию о смене полосы движения, чтобы побудить водителя самостоятельно подтвердить безопасность. Момент представления информации о смене полосы движения может быть, по меньшей мере, до начала автономного управления сменой полосы движения, поскольку представление информации о смене полосы движения предназначено для цели подтверждения безопасности самим водителем, но информация о смене полосы движения также может представляться во время выполнения автономного управления сменой полосы движения и/или во время завершения автономного управления сменой полосы движения.

[0029] Здесь будет описан пример информации о смене полосы движения, представляемой водителю перед началом автономного управления сменой полосы движения. ФИГ. 3 является видом сверху, иллюстрирующим сцену последовательных смен полос движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения, то есть является видом сверху, иллюстрирующим пример управления удержанием полосы движения при выполнении последовательных смен полос движения на дороге, имеющей три полосы L1, L2 и L3 движения с каждой стороны при левостороннем движении, поскольку точка разветвления дороги существует впереди. Последовательные смены полос движения выполняются с полосы L1 движения, по которой основное транспортное средство V₀ движется в настоящее время, на следующую соседнюю полосу L3 движения через соседнюю полосу L2 движения. Несмотря на отсутствие иллюстрации, когда впереди есть съезд со скоростной автомагистрали и основное транспортное средство V₀, движущееся по крайней правой полосе L3 движения, меняет направление движения в сторону съезда, необходимы последовательные смены полос движения с текущей полосы L3 движения на крайнюю левую полосу L1 движения через полосу L2 движения. В таком случае выполняется такое же управление.

[0030] В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения при выполнении автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения устройство 15 представления представляет информацию о смене полосы движения, которая указывает, что автономное управление последовательными сменами полос движения подлежит осуществлению, перед осуществлением первой смены полосы движения. Если водитель демонстрирует намерение согласиться с этим представлением, устройство 15 представления представляет информацию о смене полосы движения, которая указывает, что автономное управление второй сменой полосы движения подлежит осуществлению, после выполнения автономного управления первой сменой полосы движения, но до осуществления автономного управления второй сменой полосы движения. ФИГ. 3 иллюстрирует пример осуществления двух смен полос движения. Аналогичным образом, при выполнении трех или более последовательных смен полос движения, устройство 15 представления представляет информацию о смене полосы движения, которая указывает, что автономное управление сменой полосы движения подлежит осуществлению, перед осуществлением следующей смены полосы движения, и согласие, обеспечиваемое водителем, подтверждается. Таким образом, устройство 19 управления согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения использует функцию представления информации о смене полосы движения, чтобы побуждать водителя самостоятельно подтверждать безопасность при каждой смене полосы движения.

[0031] Когда устройство 15 представления включает в себя дисплей, формой представления на устройстве 15 представления, использующем функцию представления информации о смене полосы движения, может быть форма отображения визуального образа, включающего в себя изображение, язык и т.д. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя динамик, автономное управление сменой полосы движения может осуществляться для представления водителю информации о смене полосы движения, включающей в себя направление движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги (например, информации управления, указывающей смену полосы движения в направление вправо или влево), в качестве аудиоинформации (голоса или звука). Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя одну или более сигнальных лампочек, установленных на приборной панели или подобном, конкретная сигнальная лампочка может загораться в конкретной форме представления, тем самым осуществляя автономное управление сменой полосы движения, чтобы представлять водителю информацию о смене полосы движения, включающую в себя направление движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя устройство сидения с множеством встроенных вибрирующих элементов, конкретный вибрирующий элемент может вибрировать в конкретной форме представления, тем самым осуществляя автономное управление сменой полосы движения, чтобы представлять водителю информацию о смене полосы движения, включающую в себя направление движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги.

[0032] Таким образом, вместо или в дополнение к отображению информации о смене полосы движения на дисплее в виде визуальной информации, представление водителю информации о смене полосы движения в виде аудиоинформации, такой как голос и звук, в виде визуальной информации через индикацию сигнальной лампочкой или в виде тактильной информации посредством вибрации позволяет водителю более интуитивно воспринимать информацию о смене полосы движения. В устройстве 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения, чтобы снизить рабочую нагрузку при подтверждении намерения водителем дать свое согласие в ответ на информацию о смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления, информация о смене полосы движения, отображаемая каждый раз, когда автономное управление сменой полосы движения осуществляется, устанавливается следующим образом в зависимости от операции водителя для обеспечения согласия.

[0033] Функция подтверждения согласия устройства 19 управления является функцией подтверждения того, согласен ли водитель со сменой полос движения в ответ на информацию о смене полосы движения, представленную с использованием функции представления информации о смене полосы движения. ФИГ. 4A-4C представляют собой наборы схем, иллюстрирующих примеры действия водителя для обеспечения согласия в ответ на различные формы информации о смене полосы движения, представляемой с использованием функции представления информации о смене полосы движения. В этих примерах информация о смене полосы движения представляется с использованием дисплея и динамика устройства 15 представления.

[0034] Левая схема на ФИГ. 4A иллюстрирует информацию о первой смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления перед началом последовательных смен полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на ФИГ. 3, тогда как правая схема на ФИГ. 4A иллюстрирует информацию о второй смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления после того, как автономное управление первой сменой полосы движения было осуществлено, но до начала автономного управления второй сменой полосы движения. В этом примере перед началом последовательных смен полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на левой схеме ФИГ. 4A, дисплей устройства 15 представления отображает основное транспортное средство V₀ и данные изображения вида спереди, в том числе полосы L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Согласен. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Согласен". Дополнительно или в качестве альтернативы, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0035] В ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4А, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменами полос движения или в других подобных случаях, водитель касается кнопки Согласен. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смена полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения). С другой стороны, когда по какой-то причине касание водителем кнопки Согласен не обнаруживается, устройство 19 управления прекращает автономное управление последовательными сменами полос движения, в том числе автономное управление первой сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения).

[0036] Когда водитель касается кнопки Согласен в ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4A, и устройство 19 управления выполняет автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения), устройство 15 представления представляет информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4А. В этом примере перед началом второй смены полосы движения с центральной полосы L2 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на правой схеме ФИГ. 4A, дисплей устройства 15 представления отображает основное транспортное средство V₀ и данные изображения вида спереди, в том числе полосы L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Отменить. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Прекращаете ли вы смены полос движения? Если вы прекращаете смены полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Отменить". Дополнительно или в качестве альтернативы, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0037] В ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4А, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель не касается кнопки Отмена. То есть никакая операция не осуществляется. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся ко второй смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения) из изначально запланированных последовательных смен полос движения. С другой стороны, когда по какой-то причине касание водителем кнопки Отмена обнаруживается, устройство 19 управления прекращает автономное управление второй сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения).

[0038] Как описано выше, касательно намерения водителя дать согласие в ответ на информацию о смене полосы движения, представленную на устройстве 15 представления, показанную на ФИГ. 4A, нагрузка действия у второго ввода-согласия, при котором водитель не касается кнопки Отмена, показанной на правой схеме ФИГ. 4A (т.е. водитель ничего не делает), установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия, при котором водитель касается кнопки Согласен, показанной на левой схеме ФИГ. 4А. Это может снизить нагрузку на водителя для подтверждения, одновременно побуждая водителя самостоятельно подтверждать безопасность каждый раз, когда осуществляется автономное управление последовательными сменами полос движения.

[0039] Левая схема на ФИГ. 4B иллюстрирует информацию о первой смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на ФИГ. 3, тогда как правая схема на ФИГ. 4B иллюстрирует информацию о второй смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления после того, как первая смена полосы движения была осуществлена, но до начала автономного управления второй сменой полосы движения. В этом примере перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на левой схеме ФИГ. 4B, дисплей устройства 15 представления отображает основное транспортное средство V₀ и данные изображения вида спереди, в том числе полосы L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста приведите в действие рычаг указателя поворота дважды» (рычаг указателя поворота может, например, быть возвратного типа). Дополнительно или в качестве альтернативы, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0040] В ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4B, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменами полос движения или в других подобных случаях, водитель приводит в действие рычаг указателя поворота дважды. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смена полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения). С другой стороны, когда по какой-то причине две операции водителя на рычаге указателя поворота не обнаруживаются, устройство 19 управления прекращает автономное управление последовательными сменами полос движения, в том числе автономное управление первой сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения).

[0041] Когда водитель приводит в действие рычаг указателя поворота дважды в ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4B, и устройство 19 управления выполняет автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения), устройство 15 представления представляет информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4B. В этом примере, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0042] В ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4B, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель однократно приводит в действие рычаг указателя поворота. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся ко второй смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения) из изначально запланированных последовательных смен полос движения. С другой стороны, когда по какой-то причине однократная операция водителя на рычаге указателя поворота не обнаруживается, устройство 19 управления прекращает автономное управление второй сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения).

[0043] Как описано выше, касательно намерения водителя дать согласие в ответ на информацию о смене полосы движения, представленную на устройстве 15 представления, показанную на ФИГ. 4B, нагрузка действия у второго ввода-согласия, при котором водитель однократно приводит в действие рычаг указателя поворота, как показано на правой схеме ФИГ. 4B, установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия, при котором водитель приводит в действие рычаг указателя поворота дважды, как показано на левой схеме ФИГ. 4B. Это может снизить нагрузку на водителя для подтверждения, одновременно побуждая водителя самостоятельно подтверждать безопасность каждый раз, когда осуществляется автономное управление последовательными сменами полос движения. В этом примере первый ввод-согласие осуществляется путем приведения в действие рычага указателя поворота дважды, а второй ввод-согласие осуществляется путем однократного приведения в действие рычага указателя поворота, но конкретная операционная цель (рычаг указателя поворота) и количество операций (две и одна) являются лишь примерами, и операционная цель и количество операций не ограничены, при условии, что нагрузка-действия у второго ввода-согласия установлена меньшей, чем нагрузка-действия у первого ввода-согласия.

[0044] Левая схема на ФИГ. 4C иллюстрирует информацию о первой смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на ФИГ. 3, тогда как правая схема на ФИГ. 4C иллюстрирует информацию о второй смене полосы движения, представляемую на устройстве 15 представления после того, как первая смена полосы движения была осуществлена, но до начала автономного управления второй сменой полосы движения. В этом примере перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на левой схеме ФИГ. 4C, дисплей устройства 15 представления отображает основное транспортное средство V₀ и данные изображения вида спереди, в том числе полосы L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста приведите в действие рычаг указателя поворота в направлении смены полос движения» (рычаг указателя поворота может, например, быть возвратного типа). Дополнительно или в качестве альтернативы, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0045] В ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4C, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии с автономным управлением сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель приводит в действие рычаг указателя поворота вправо. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смена полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения). С другой стороны, когда по какой-то причине операция водителя вправо на рычаге указателя поворота не обнаруживается, устройство 19 управления прекращает автономное управление последовательными сменами полос движения, в том числе первой сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения).

[0046] Когда водитель приводит в действие рычаг указателя поворота вправо в ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4C, и устройство 19 управления выполняет автономное управление сменой полосы движения, относящееся к первой смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения), устройство 15 представления представляет информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4C. В этом примере перед началом автономного управления второй сменой полосы движения с центральной полосы L2 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на правой схеме ФИГ. 4C, дисплей устройства 15 представления отображает основное транспортное средство V₀ и данные изображения вида спереди, в том числе полосы L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Согласен. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Продолжаете ли вы смены полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Согласен". Дополнительно или в качестве альтернативы, голосовые данные могут отображаться в качестве символьных данных на дисплее.

[0047] В ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4C, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель касается кнопки Согласен. Это позволяет устройству 19 управления выполнять автономное управление сменой полосы движения, относящееся ко второй смене полосы движения (смене полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения) согласно изначально запланированному автономному управлению последовательными сменами полос движения. С другой стороны, когда по какой-то причине операция касания кнопки Согласен не обнаруживается, устройство 19 управления прекращает автономное управление второй сменой полосы движения (сменой полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения).

[0048] Как описано выше, касательно намерения водителя дать согласие в ответ на информацию о смене полосы движения, представленную на устройстве 15 представления, показанную на ФИГ. 4C, нагрузка действия у второго ввода-согласия, при котором водитель касается кнопки Согласен, показанной на правой схеме ФИГ. 4C, установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия, при котором водитель приводит в действие рычаг указателя поворота в направлении смен полос движения, как показано на левой схеме ФИГ. 4C. Другими словами, в то время как операция первого ввода-согласия включает в себя определение определяющего направление свойства смен полос движения, операция второго ввода-согласия не включает в себя такое определяющее направление свойство и является операцией простого касания кнопки. Это может снизить нагрузку на водителя для подтверждения, одновременно побуждая водителя самостоятельно подтверждать безопасность каждый раз, когда осуществляется автономное управление последовательными сменами полос движения. В этом примере первый ввод-согласие осуществляется путем приведения в действие рычага указателя поворота, а второй ввод-согласие осуществляется путем касания кнопки, но конкретные операционные цели являются лишь примерами, и операционные цели не ограничены, при условии, что нагрузка-действия у второго ввода-согласия установлена меньшей, чем нагрузка-действия у первого ввода-согласия.

[0049] Количество последовательных смен полос движения, проиллюстрированных на ФИГ. 4A - 4C, равно двум, но при осуществлении автономного управления тремя или более последовательными сменами полос движения, нагрузка действия у второго ввода-согласия для второй смены полосы движения может быть установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия для первой смены полосы движения, а нагрузка действия у третьего ввода-согласия для третьей смены полосы движения (включенного во второй ввод-согласие согласно настоящему изобретению) может быть установлена еще меньшей или равной нагрузке действия у второго ввода-согласия для второй смены полосы движения. Другими словами, нагрузка действия для согласия может быть снижена в соответствии с порядком согласий водителя, или нагрузки действия у второго согласия и одного или более последующих согласий могут быть установлены на одинаковом уровне.

[0050] Что касается момента представления информации о второй смене полосы движения, проиллюстрированной на каждой правой схеме на ФИГ. 4A - 4C, информация о второй смене полосы движения может быть представлена до того, как основное транспортное средство V₀ завершит автономное управление первой сменой полосы движения, как показано на ФИГ. 5A. В качестве альтернативы, как показано на ФИГ. 5B, информация о второй смене полосы движения может быть представлена после завершения транспортным средством V₀ автономного управления первой сменой полосы движения. ФИГ. 5A и 5B каждая представляет собой схему, иллюстрирующую момент представления информации о второй смене полосы движения, представляемой во время выполнения автономного управления последовательными сменами полос движения, согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

[0051] Момент представления информации о второй смене полосы движения, показанный на ФИГ. 5A, определен так, чтобы информация о второй смене полосы движения представлялась с момента, когда основное транспортное средство V₀ начинает автономное управление сменой полосы движения в крайней левой полосе L1, до момента, когда основное транспортное средство V₀ завершает автономное управление сменой полосы движения в соседней полосе L2 движения, в частности, например, до тех пор, пока левое заднее колесо основного транспортного средства V₀ не пересечет граничную линию (разметку полосы движения) между полосой L1 движения и полосой L2 движения. Этот момент представления информации о второй смене полосы движения не является ни ранним, ни поздним моментом, и поэтому можно предотвратить задержку в действии водителя при втором вводе согласия.

[0052] С другой стороны, момент представления информации о второй смене полосы движения, показанный на ФИГ. 5B, определен так, чтобы информация о второй смене полосы движения представлялась после завершения основным транспортным средством V₀ автономного управления сменой полосы движения в соседнюю полосу L2 движения, в частности, например, после начала основным транспортным средством V₀ управления удержанием полосы в полосе L2 движения, в которую основное транспортное средство V₀ выполнило первую смену полосы движения. Представление информации о второй смене полосы движения в этот момент позволяет водителю легче подтверждать безопасность вокруг транспортного средства.

[0053] Процесс автономного управления сменой полосы движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения теперь будет описан со ссылкой на ФИГ. 6A - 6E. ФИГ. 6A - 6E являются блок-схемами последовательности операций, иллюстрирующими процесс автономного управления сменой полосы движения согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения. Описанный ниже процесс автономного управления сменой полосы движения выполняется устройством 19 управления с предопределенными временными интервалами. Описание будет сделано ниже с предположением, что становится необходимым сменить полосы движения на следующую соседнюю полосу движения (полосу движения дальше за соседней полосой движения) для предварительно введенного пункта назначения, в то время как устройство 19 управления использует функцию управления движением для выполнения управления удержанием полосы движения для управления позицией движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги, так что основное транспортное средство движется по полосе движения основного транспортного средства.

[0054] Сначала на этапе S1 с ФИГ. 6A, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получить информацию движения, касающуюся состояния движения основного транспортного средства. За этапом S1 следует этап S2, на котором устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения сцены движения основного транспортного средства на основе информации движения, полученной на этапе S1.

[0055] На этапе S3 устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения, является ли сцена движения основного транспортного средства, определенная на этапе S2, сценой движения, подходящей для смены полос движения. В частности, когда сцена движения основного транспортного средства является любой из сцен движения, проиллюстрированных на ФИГ. 2, функция определения сцены движения используется для определения того, что сцена движения основного транспортного средства является сценой движения, подходящей для смен полос движения. Когда сцена движения основного транспортного средства не является сценой движения, подходящей для смен полос движения, процесс возвращается на этап S1, с которого определение сцены движения повторяется. Когда сцена движения основного транспортного средства является сценой движения, подходящей для смен полос движения, процесс переходит на этап S4.

[0056] На этапе S4 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных (целевых) областей. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения препятствий, существующих вокруг основного транспортного средства, на основе информации изображения внешней среды вокруг транспортного средства, захваченной передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или информации движения, включающей в себя результаты обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров, включенных в датчики 11. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определять области, которые имеются сбоку от основного транспортного средства и в которых нет препятствий, в качестве объектных областей.

[0057] «Объектные области» в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения относятся к относительным областям, учитывающим позицию движения, когда основное транспортное средство движется с текущей скоростью; поэтому, когда другое транспортное средство, присутствующее в окружении основного транспортного средства, движется прямо вперед с той же скоростью, что и основное транспортное средство, объектные области не меняются. «Боковая сторона основного транспортного средства» относится к области, в которой позиция сбоку от основного транспортного средства может быть принята в качестве целевой позиции для смены полос движения, когда основное транспортное средство меняет полосы движения (эта целевая позиция также является относительной позицией, учитывающей позицию движения, когда основное транспортное средство движется с текущей скоростью), и эта область (например, направление, размер и угол) может быть установлена надлежащим образом. Способы обнаружения объектных областей OS будут описаны ниже со ссылкой на ФИГ. 7A - 7F. ФИГ. 7A - 7F являются видами сверху для описания объектных областей.

[0058] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7A, другое транспортное средство V₁, которое является препятствием, не существует ни в соседней полосе L2 движения, смежной с полосой L1 движения, по которой движется основное транспортное средство V₀, ни в полосе L3 движения дальше за соседней полосой L2 движения (полоса L3 движения также будет упоминаться далее как следующая соседняя полоса L3 движения). В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения соседней полосы L2 движения и следующей смежной полосы L3 движения в качестве объектных областей OS. Следует отметить, что обочины RS дороги исключаются из объектных областей OS, поскольку обочины RS дороги главным образом находятся в пределах областей, в которых смена полос движения не может быть осуществлена. Следует отметить, однако, что, когда сцена движения основного транспортного средства V₀ является «сценой аварийной эвакуации» на дороге, на которой разрешена аварийная остановка или подобное на обочинах RS дороги, эти обочины RS дороги могут включаться в объектные области OS (здесь и далее).

[0059] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7B, другие транспортные средства V₁ и V₁, которые являются препятствиями, существуют в соседней полосе L2 движения, смежной с полосой L1 движения, по которой движется основное транспортное средство V₀, но в соседней полосе L2 движения имеется область, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, между передним другим транспортным средством V₁, движущимся впереди пространства, смежного с полосой L1 движения, по которой движется основное транспортное средство V₀, и задним другим транспортным средством V₁, движущимся позади этого пространства, и никакие другие транспортные средства не существуют в качестве препятствий на следующей соседней полосе L3 движения. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать в качестве объектных областей OS следующую соседнюю полосу L3 движения, а также область соседней полосы L2 движения, в которой никакие другие транспортные средства не существуют.

[0060] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7C, область, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, имеется в соседней полосе L2 движения, как в примере, показанном на ФИГ. 7B, и область, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, также имеется в следующей соседней полосе L3 движения между передним другим транспортным средством V₁ и задним другим транспортным средством V₁. В этом случае, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать в качестве объектных областей OS область в соседней полосе L2 движения, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, а также область в следующей соседней полосе L3 движения, в которой никакие другие транспортные средства не существуют.

[0061] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7D, область, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, имеется в соседней полосе L2 движения, как в примере, показанном на ФИГ. 7B, и никакие другие транспортные средства не существуют в следующей соседней полосе L3 движения, но следующая соседняя полоса L3 движения включает в себя область RA, такую как строительный участок или пространство, занимаемое поврежденным транспортным средством, в которой основное транспортное средство V₀ двигаться не может. В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных областей OS путем исключения области RA, такой как строительный участок или пространство, занимаемое поврежденным транспортным средством, в которой основное транспортное средство V₀ двигаться не может, из объектных областей OS. Примеры области RA, в которой основное транспортное средство V₀ двигаться не может, включают в себя, в дополнение к строительному участку, область, в которой другое транспортное средство V₁ паркуется или останавливается, а также область, в которой транспортным средствам запрещено движение из-за правил дорожного движения или подобного. Как показано на ФИГ. 7D, когда область RA, в которой основное транспортное средство V₀ не может двигаться из-за строительного участка или подобного, занимает половину или более следующей соседней полосы L3 движения (половину или более в направлении ширины дороги), например, оставшаяся часть в менее половины области может быть исключена из объектных областей OS.

[0062] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7E, область, в которой никакие другие транспортные средства не существуют, имеется в соседней полосе L2 движения, но другие транспортные средства V₁ двигаются друг за другом по следующей соседней полосе L3 движения, и следующая соседняя полоса L3 движения не включает в себя пространство, в которое можно выполнить смену полос движения. В этом случае, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения того, что объектные области OS не могут быть обнаружены.

[0063] В примере сцены, показанной на ФИГ. 7F, смена полосы движения с соседней полосы L2 движения на следующую соседнюю полосу L3 движения запрещена разметкой RL, указывающей запрет смены полосы движения. На такой дороге, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения того, что объектные области OS не могут быть обнаружены.

[0064] Устройство 19 управления в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать объектные области OS в направлении, из числа правого и левого направлений, которое подходит для смены полос движения в сцене движения основного транспортного средства V₀. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения направление, подходящее для смены полос движения в каждой сцене движения, предварительно сохраняется в таблице, показанной на ФИГ. 2. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, для получения информации о «направлении смены полос движения» в сцене движения основного транспортного средства. Например, когда сцена движения основного транспортного средства является «сценой изменения полосы движения по направлению к пункту назначения», устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обратиться к таблице на ФИГ. 2, чтобы получить направление «в сторону полосы движения для движения к пункту назначения» в качестве «направления смены полос движения». Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных областей OS в полученном «направлении смены полос движения».

[0065] Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных областей OS сбоку от транспортного средства V₀. Например, даже когда области, в которых никакие препятствия не существуют, обнаруживаются в соседней полосе L2 движения и следующей соседней полосе L3 движения, если эти области отделены от текущей позиции основного транспортного средства V₀ некоторым расстоянием или большим расстоянием и находятся позади или впереди основного транспортного средства, может быть затруднительно сменить полосы движения в такие области, которые, следовательно, в качестве объектных областей OS не обнаруживаются.

[0066] Снова ссылаясь на ФИГ. 6A на этапе S5 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки целевых позиций для смен полос движения. ФИГ. 8 является схемой для описания способа установки целевых позиций для смен полос движения. Например, как показано на ФИГ. 8, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки позиции, которая находится в пределах объектной области OS в соседней полосе L2 движения, обнаруженной на этапе S4, и которая смещена назад от позиции основного транспортного средства V₀ на небольшое расстояние, и позиции, которая находится в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения, обнаруженной на этапе S4, и которая смещена назад от позиции основного транспортного средства V₀ на небольшое расстояние, в качестве целевых позиций для смен полос движения (например, позиции транспортных средств V₀₁ и V₀₂, показанных на ФИГ. 8). Целевые позиции для смен полос движения (позиции транспортных средств V₀₁ и V₀₂) являются относительными позициями по отношению к позиции, в которой движется основное транспортное средство V₀. Другими словами, при условии, что позиция, когда основное транспортное средство V₀ двигается с текущей скоростью без изменения скорости, является опорной позицией, позиции, расположенные в поперечном направлении позади этой опорной позиции на небольшом расстоянии, устанавливаются в качестве целевых позиций для смен полос движения. Это позволяет основному транспортному средству V₀ менять полосы движения на следующую соседнюю полосу L3 движения через соседнюю полосу L2 движения без ускорения основного транспортного средства V₀, когда основное транспортное средство V₀ перемещается в целевые позиции для смен полос движения.

[0067] Устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения для установки целевых позиций для смен полос движения, принимая во внимание легкость смен полос движения, например, ситуацию, когда объектные области OS в соседней полосе L2 движения и следующей соседней полосе L3 движения включают в себя область, в которую основное транспортное средство V₀ может перемещаться, и ситуацию, когда другое транспортное средство V₁, которое может въезжать в объектную область OS, не существует в окружении основного транспортного средства V₀. Например, когда у другого транспортного средства V₁, существующего в окружении объектной области OS, включаются указатели поворота по направлению к объектной области OS, и/или когда оно перемещается в сторону объектной области OS, функция автономного управления сменой полосы движения используется для определения того, что другое транспортное средство V₁ может въезжать в объектную область OS. В этом случае другая позиция в объектной области OS, в которую другое транспортное средство V₁ может въезжать с меньшей вероятностью, может быть установлена как целевая позиция. В приведенном выше примере целевые позиции для смен полос движения устанавливаются в позициях, расположенных позади основного транспортного средства V₀ и в пределах объектных областей OS в соседней полосе L2 движения и следующей соседней полосе L3 движения. В альтернативном варианте осуществления целевые позиции для смен полос движения могут быть установлены в позициях, расположенных впереди основного транспортного средства V₀ и в пределах объектных областей OS в соседней полосе L2 движения и следующей соседней полосе L3 движения. В альтернативном варианте осуществления этап S5 может включать в себя установку целевых маршрутов для выполнения смен полос движения вместо установки целевых позиций для смен полос движения.

[0068] Снова ссылаясь на ФИГ. 6A на этапе S6 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки требуемого времени T1 для смен полос движения. Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки времени, требуемого для того, чтобы основное транспортное средство переместилось из текущей позиции в целевую позицию для смен полос движения, в качестве требуемого времени T1 на основе скорости транспортного средства и/или ускорения основного транспортного средства. Соответственно, когда ширина полосы движения велика, когда дорога перегружена, или когда выполняются последовательные смены полосы движения как в этом примере, требуемое время T1 оценивается, например, как длительное время.

[0069] На этапе S7 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектной области OS по истечении требуемого времени T1, полученного оценкой на этапе S6. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки позиции движения по истечении требуемого времени T1 другого транспортного средства V₁, существующего в окружении основного транспортного средства V₀, на основе скорости транспортного средства и ускорения другого транспортного средства V₁. Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для повторного обнаружения позиционной информации другого транспортного средства V₁, тем самым вычисляя вектор v₀ скорости, вектор a₀ ускорения и позиционный вектор p₀ другого транспортного средства V₁, как показано на ФИГ. 9А.

[0070] Как показано на ФИГ. 9A, когда направление движения основного транспортного средства V₀ проходит вдоль оси X, а направление ширины дороги проходит вдоль оси Y, вектор v₀ скорости другого транспортного средства V₁ представляется следующим уравнением (1).

v₀=vx₀i+vy₀j …(1)

В приведенном выше уравнении (1) vx₀ представляет компоненту скорости в направлении оси X вектора v₀ скорости другого транспортного средства V₁, а vy₀ представляет компоненту скорости в направлении оси Y вектора v₀ скорости другого транспортного средства V₁. В приведенном выше уравнении (1) i представляет единичный вектор в направлении оси X, а j представляет единичный вектор в направлении оси Y (то же самое относится к следующим уравнениям (2), (3) и (6)).

[0071] Вектор a₀ ускорения другого транспортного средства V₁ может быть получен в соответствии со следующим уравнением (2), в то время как позиционный вектор p₀ другого транспортного средства V₁ может быть получен в соответствии со следующим уравнением (3).

a₀=ax₀i+ay₀j …(2)

p₀=px₀i+py₀j …(3)

В приведенном выше уравнении (2) ax₀ представляет компоненту ускорения в направлении оси X вектора a₀ ускорения другого транспортного средства V₁, а ay₀ представляет компоненту ускорения в направлении оси Y вектора a₀ ускорения другого транспортного средства V₁. В приведенном выше уравнении (3) px₀ представляет позиционную компоненту в направлении оси X позиционного вектора p₀ другого транспортного средства V₁, а py₀ представляет позиционную компоненту в направлении оси Y позиционного вектора p₀ другого транспортного средства V₁.

[0072] Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для вычисления позиционного вектора pT₁ по истечении требуемого времени T1 другого транспортного средства V₁, как показано на ФИГ. 9B. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для вычисления позиционного вектора pT₁ по истечении требуемого времени T1 другого транспортного средства V₁ на основе следующих уравнений с (4) по (6).

pxT₁=px₀+vx₀T1+1/2(ax₀T1)² …(4)

pyT₁=py₀+vy₀T1+1/2(ay₀T1)² …(5)

pT₁=pxT₁i+pyT₁j …(6)

В приведенных выше уравнениях (4) и (5) pxT₁ представляет позиционную компоненту в направлении оси X позиционного вектора pT₁ по истечении требуемого времени T1 другого транспортного средства V₁, pyT₁ представляет позиционную компоненту в направлении оси Y позиционного вектора pT₁ по истечении требуемого времени T1 другого транспортного средства V₁, vx₀T1 представляет скорость движения в направлении оси X другого транспортного средства V₁ по истечении требуемого времени T1, vy₀T1 представляет скорость движения в направлении оси Y другого транспортного средства V₁ по истечении требуемого времени T1, ax₀T1 представляет ускорение в направлении оси X другого транспортного средства V₁ по истечении требуемого времени T1, а ay₀T1 представляет ускорение в направлении оси Y другого транспортного средства V₁ по истечении требуемого времени T1.

[0073] Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки позиций по истечении требуемого времени T1 всех других транспортных средств V₁, имеющихся в окружении основного транспортного средства V₀. Затем, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектной области OS по истечении требуемого времени T1 на основе позиций по истечении требуемого времени T1 других транспортных средств V₁. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектной области OS по истечении требуемого времени T1, принимая во внимание ситуацию предписания полос движения по истечении требуемого времени T1, наличие препятствий на дороге, наличие или отсутствие преграды на соседней полосе L2 движения и следующей соседней полосе L3 движения, а также наличие участка, такого как строительный участок, в который основное транспортное средство перемещаться не может. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектной области OS по истечении требуемого времени T1 как на этапе S4.

[0074] На этапе S8 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения информации о требующейся области RR. Требующаяся область RR относится к области, имеющей размер, необходимый для того, чтобы основное транспортное средство V₀ сменило полосы движения, или области, имеющей размер, который по меньшей мере равен или больше размера, который основное транспортное средство V₀ занимает на поверхности дороги. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, когда требующаяся область RR установлена в целевой позиции для смены полос движения, а объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения включает в себя эту требующуюся область RR, выполняется определение, что пространство, соответствующее требующейся области RR, существует в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения, и смена полосы движения разрешается. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения в памяти устройства 19 управления хранится информация, включающая в себя форму и размер требующейся области RR, а функция автономного управления сменой полосы движения используется для получения информации о требующейся области RR из памяти устройства 19 управления.

[0075] На этапе S9 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, имеется ли пространство в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1. Пространство соответствует требующейся области RR, полученной на этапе S8. Объектную область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 оценивается на этапе S7. В частности, как показано на ФИГ. 10А, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки требующейся области RR в целевой позиции для смены полос движения (позиции основного транспортного средства V₀), которая установлена на этапе S5. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, включает ли объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 требующуюся область RR.

[0076] Например, в примере, показанном на ФИГ. 10A, объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 не включает в себя заднюю часть требующейся области RR. Устройство 19 управления, следовательно, использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, имеется ли пространство, соответствующее требующейся области RR, в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1. С другой стороны, как показано на ФИГ. 10B, когда объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 включает в себя требующуюся область RR, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, что пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1. Когда пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1, процесс переходит на этап S11, показанный на ФИГ. 6B, а когда такого пространства нет, процесс переходит на этап S10.

[0077] На этапе S10 делается определение, что объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 не включает в себя требующуюся область RR, и пространство, которое соответствует требующейся области RR в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1, не может быть обнаружено. Следовательно, на этапе S10 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для изменения целевых позиций для смен полос движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы изменить установленные целевые позиции для смен полос движения так, чтобы объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 включала в себя требующуюся область RR. Например, когда задняя часть требующейся области RR не включается в объектную область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1, как показано на ФИГ. 10A, целевые позиции для смен полос движения смещаются вперед. Это позволяет включить требующуюся область RR в объектную область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1, как показано на ФИГ. 10B, и выполняется определение, что пространство, которое соответствует требующейся области RR в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1, может быть обнаружено. За этапом S10 следует этап S6, на котором обнаружение объектных областей OS и подобное выполняется снова.

[0078] С другой стороны, когда на этапе S9 с ФИГ. 6A определяется, что объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T1 включает в себя требующуюся область RR, процесс переходит на этап S11, показанный на ФИГ. 6B. На этапе S11 с ФИГ. 6B, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса запроса согласия для автономного управления последовательными сменами полосы движения. На этапе S11 устройство 19 управления определило ситуацию, в которой автономное управление последовательными сменами полос движения является возможным, посредством процессов этапов с S1 по S9; поэтому перед фактическим выполнением автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления запрашивает у водителя ответ относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения, чтобы побудить водителя самостоятельно подтвердить безопасность. Это соответствует представлению информации о первой смене полосы движения согласно настоящему изобретению.

[0079] Процесс запроса согласия, выполняемый на этапе S11, для автономного управления сменой полосы движения выполняется путем представления информации о первой смене полосы движения, которая была описана со ссылкой на левые схемы с ФИГ. 4A-4C, на устройстве 15 представления. Это будет описано более конкретно. В примере с ФИГ. 4A перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на ФИГ. 3, устройство 19 управления использует функцию представления информации о смене полосы движения для управления дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на левой схеме ФИГ. 4A, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Согласен. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Согласен».

[0080] В примере с ФИГ. 4B перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, устройство 19 управления управляет дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на левой схеме ФИГ. 4B, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста приведите в действие рычаг указателя поворота дважды» (рычаг указателя поворота может, например, быть возвратного типа).

[0081] В примере с ФИГ. 4С перед началом автономного управления последовательными сменами полос движения с крайней левой полосы L1 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, устройство 19 управления управляет дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на левой схеме ФИГ. 4C, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Согласны ли вы с последовательными сменами полос движения? Если вы согласны со сменами полос движения, пожалуйста приведите в действие рычаг указателя поворота в направлении смены полос движения» (рычаг указателя поворота может, например, быть возвратного типа).

[0082] На этапе S12 устройство 19 управления определяет, согласен ли водитель с автономным управлением последовательными сменами полос движения в ответ на запрос согласия на этапе S11. Это будет описано более конкретно. В ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4A, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии с автономным управлением последовательными сменами полос движения или в других подобных случаях, водитель касается кнопки Согласен для указания намерения водителя согласиться с автономным управлением последовательными сменами полос движения. Аналогичным образом, в ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4B, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменами полос движения или в других подобных случаях, водитель приводит в действие рычаг указателя поворота дважды для указания намерения водителя согласиться с автономным управлением последовательными сменами полос движения. Аналогичным образом, в ответ на информацию о первой смене полосы движения, показанную на левой схеме ФИГ. 4C, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии c автономным управлением сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель приводит в действие рычаг указателя поворота вправо для указания намерения водителя согласиться с автономным управлением последовательными сменами полос движения. Когда водитель соглашается со сменами полос движения, процесс переходит на этап S13, тогда как, когда водитель не соглашается с автономным управлением сменой полосы движения, процесс возвращается на этап S1 без выполнения автономного управления сменой полосы движения.

[0083] На этапе S13 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения ограничения Z по времени для смен полос движения. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, как показано на ФИГ. 2, в таблице в качестве ограничения Z по времени хранится время до приближения основного транспортного средства к точке, в которой смена полосы движения затруднена, в каждой сцене движения. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, для получения ограничения Z по времени в сцене движения основного транспортного средства. Например, в «сцене изменения полосы движения по направлению к пункту назначения» из числа примеров, показанных на ФИГ. 2, ограничение по времени хранится как (время до достижения точки смены полосы движения - α) секунд. В этом случае устройство 19 управления использует функцию управления движением для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, для вычисления времени до достижения точки изменения полосы движения и получения (вычисленного времени до достижения точки смены полосы движения - α) секунд в качестве ограничения Z по времени. Константа α составляет несколько секунд (например, 5 секунд) и может быть надлежащим образом установлена для каждой сцены движения. Например, когда время до достижения точки смены полосы движения составляет 30 секунд, а α равна 5 секундам, ограничение Z по времени для смены полос движения составляет 25 секунд.

[0084] На этапе S14 осуществляется начальный процесс для автономного управления сменой полосы движения. В начальном процессе для автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки начального момента L, в который автономное управление сменой полосы движения начинается. Способ установки начального момента L не ограничен особым образом, и начальный момент L может быть установлен, например, любым из следующих способов (1) - (8), описанных ниже. Другими словами, (1) в качестве начального момента L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают уникальный момент. Например, момент после истечения предопределенного времени (например, 6 секунд) с согласия водителя с автономным управлением сменой полосы движения устанавливается как начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения. (2) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе уровня необходимости смены полос движения, показанного на ФИГ. 2. В частности, уровень необходимости смены полос движения в сцене движения основного транспортного средства получается из таблицы, показанной на ФИГ. 2, и когда уровень необходимости смены полос движения не ниже предопределенного значения, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда уровень необходимости смены полос движения ниже, чем упомянутое предопределенное значение. (3) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе ограничения Z по времени для смены полос движения, показанного на ФИГ. 2. В частности, ограничение Z по времени для смены полос движения в сцене движения основного транспортного средства получается из таблицы, показанной на ФИГ. 2, и когда ограничение Z по времени для смены полос движения ниже предопределенного Z-го времени, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда ограничение Z по времени для смены полос движения не ниже, чем упомянутое предопределенное Z-е время. (4) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе требуемого времени T1 для смены полос движения, показанного на ФИГ. 2. В частности, когда требуемое время T1 для смены полос движения, полученное оценкой на этапе S6 с ФИГ. 6A, ниже предопределенного T-го времени, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда требуемое время T1 для смены полос движения не ниже, чем упомянутое предопределенное T-е время.

[0085] (5) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе ограничения Z по времени и требуемого времени T1 для смены полос движения. В частности, запасное время Y получают из требуемого времени T1 для смены полос движения и ограничения Z по времени для смены полос движения (например, ограничение Z по времени - требуемое время T1=запасное время Y), и когда запасное время Y меньше, чем предопределенное Y-е время, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда запасное время Y не меньше упомянутого предопределенного Y-го времени. (6) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе уровня O внимания (уровня приверженности), который представляет степень вовлеченности водителя в вождение. Например, выполняется определение, разговаривает ли водитель или звонит ли он по громкой связи, путем обнаружения голоса водителя, используя устройство 16 ввода, такое как бортовой микрофон или устройство громкой связи, и когда водитель разговаривает или выполняет звонок по громкой связи, определяется, что уровень O внимания водителя меньше O-го порогового значения, и начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более поздний момент, чем момент в случае, когда уровень O внимания водителя не ниже O-го порогового значения.

[0086] (7) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе уровня K загруженности дорог. Например, уровень K загруженности дорог определяют на основе расстояния до двигающегося впереди транспортного средства, расстояния до следующего позади транспортного средства, количества окружающих транспортных средств, уровня загруженности, содержащегося в информации VICS (зарегистрированный товарный знак), и/или степени отклонения между допустимой скоростью и фактической скоростью основного транспортного средства, и уровень K загруженности дорог определяют более высоким по мере сокращения расстояния до двигающегося впереди транспортного средства, по мере сокращения расстояния до следующего позади транспортного средства, по мере увеличения количества окружающих транспортных средств, по мере увеличения уровня загруженности, содержащегося в информации VICS, или по мере увеличения степени отклонения между допустимой скоростью и фактической скоростью основного транспортного средства. Когда уровень K загрузки дорог не ниже предопределенного K-го значения, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда уровень K загрузки дорог ниже упомянутого предопределенного K-го значения. (8) Начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на основе вероятности B смены полос движения. Например, степень, с которой можно гарантировать, что основное транспортное средство меняет полосы движения, может быть получена как вероятность B на основе наличия или отсутствия установки пункта назначения и/или расстояния до двигающегося впереди транспортного средства. В частности, когда пункт назначения установлен и необходимо сменить полосы движения для того, чтобы основное транспортное средство достигло упомянутого пункта назначения, выполняется определение, что вероятность B смены полос движения не ниже B-го порогового значения. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда расстояние до двигающегося впереди транспортного средства меньше предопределенного расстояния, выполняется определение, что водитель желает сменить полосы движения, и определяется, что вероятность B смены полос движения не меньше B-го порогового значения. Затем, когда вероятность B смены полос движения не ниже B-го порогового значения, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают на более ранний момент, чем в случае, когда вероятность B смены полос движения ниже, чем упомянутое B-е пороговое значение. Таким образом, начальный момент L для автономного управления сменой полосы движения устанавливают, как указано выше. Вышеописанные (1) - (8) являются примерами способа установки начального момента L, и этот способ вышеупомянутым не ограничен.

[0087] После установки начального момента L, устройство 19 управления может устанавливать, перед началом автономного управления сменой полосы движения, момент P представления предварительного уведомления для представления информации о смене полосы движения, указывающей, что автономное управление сменой полосы движения будет начато.

[0088] Когда установленный начальный момент L достигнут, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для начала автономного управления сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы позволить устройству 18 управления вождением начать управление работой исполнительного механизма рулевого управления так, чтобы основное транспортное средство перемещалось в целевые позиции для смен полос движения, которые устанавливаются на этапе S5 или этапе S10 на ФИГ. 6А. После начала автономного управления сменой полосы движения устройство 15 представления может представить информацию о смене полосы движения, указывающую, что выполняется автономное управление сменой полосы движения.

[0089] На этапах S15-S17 с ФИГ. 6B, аналогично этапам S4 и S6-S7 с ФИГ. 6A, обнаруживают текущую объектную область OS и объектную область OS по истечении требуемого времени T2 для перемещения основного транспортного средства V₀ в целевую позицию, связанную с первой сменой полосы движения (смена полосы движения с полосы L1 движения на полосу L2 движения на ФИГ. 8). Затем, на этапе S18 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, имеется ли пространство в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2. Пространство соответствует требующейся области RR, полученной на этапе S8. Объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2 оценивается на этапе S17. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы установить требующуюся область RR в целевой позиции для каждой из первой и второй смен полос движения. Когда объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2 включает в себя требующуюся область RR, устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2, и процесс переходит на этап S20 с ФИГ. 6C. С другой стороны, когда устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области OS в по меньшей мере одной из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2, процесс переходит на этап S19. Процесс этапа S19 и последующие процессы будут описаны ниже со ссылкой на ФИГ. 6E.

[0090] На этапе S20 с ФИГ. 6C, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, истекло ли ограничение Z по времени, полученное на этапе S13, с момента начала на этапе S14 автономного управления первой сменой полосы движения. Когда истекшее время S1 после начала автономного управления первой сменой полосы движения превышает ограничение Z по времени, то есть когда целевая позиция для первой смены полосы движения не может быть достигнута даже по истечению ограничения Z по времени с момента начала автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит на этап S22. На этапе S22 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса прекращения для автономного управления первой сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы сообщать водителю информацию, указывающую, что автономное управление сменой полосы движения будет прекращено. Например, устройство 19 управления управляет устройством 15 представления, чтобы сообщать водителю сообщение «Смены полос движения будут прекращены из-за истечения времени», а затем завершает автономное управление сменой полосы движения. В процессе прекращения для автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления может оставить позицию движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги в позиции, в которой завершено автономное управление сменой полосы движения, или может также восстановить позицию движения до позиции, в которой автономное управление сменой полосы движения началось. Когда позиция движения восстанавливается до позиции, в которой автономное управление сменой полосы движения началось, водителю может быть обеспечено сообщение, такое как «Исходная позиция будет восстановлена из-за истечения времени».

[0091] С другой стороны, когда на этапе S20 истекшее время S1 с начала автономного управления сменой полосы движения не превышает ограничения Z по времени, процесс переходит на этап S21. На этапе S21 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, достигло ли основное транспортное средство целевой позиции для первой смены полосы движения. Когда основное транспортное средство достигло целевой позиции для первой смены полосы движения, процесс переходит на этап S23. На этапе S23 автономное управление первой сменой полосы движения завершается с использованием функции автономного управления сменой полосы движения, и поэтому устройство 15 представления представляет информацию о смене полосы движения, указывающую, что первая смена полосы движения завершена. Когда на этапе S21 выполняется определяется, что основное транспортное средство не достигло целевой позиции для первой смены полосы движения, процесс возвращается на этап S15, чтобы продолжить автономное управление сменой полосы движения.

[0092] На этапе S24 устройство 19 управления использует функцию смены полосы движения для перехода в автономное управление второй сменой полосы движения. Другими словами, на этапах S24-S26, аналогично этапам S4 и S6-S7 с ФИГ. 6A и этапам S15-S17 с ФИГ. 6B, обнаруживают текущую объектную область OS и объектную область OS по истечении требуемого времени T3 для перемещения основного транспортного средства V₀ в целевую позицию, связанную со второй сменой полосы движения (смена полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения на ФИГ. 8). Затем, на этапе S27 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, имеется ли пространство в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T3. Пространство соответствует требующейся области RR, полученной на этапе S8. Объектную область OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T3 оценивают на этапе S25. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы установить требующуюся область RR в целевой позиции для смены полосы движения. Когда объектная область OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T3 включает в себя требующуюся область RR, устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T3, и процесс переходит на этап S28. С другой стороны, когда устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T3, процесс переходит на этап S39. Процесс этапа S39 и последующие процессы будут описаны ниже со ссылкой на ФИГ. 6E.

[0093] На этапе S28 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса запроса согласия для автономного управления второй сменой полосы движения. На этапе S28 устройство 19 управления определило ситуацию, в которой автономное управление последовательными сменами полос движения является возможным, посредством процессов этапов с S1 по S9, а также определило ситуацию, в которой вторая смена полосы движения является возможной, посредством процессов этапов с S24 по S27; поэтому перед фактическим выполнением автономного управления второй сменой полосы движения устройство 19 управления запрашивает у водителя предоставить ответ относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления второй сменой полосы движения, чтобы побудить водителя самостоятельно подтвердить безопасность. Это соответствует представлению информации о второй смене полосы движения согласно настоящему изобретению.

[0094] Процесс запроса согласия, выполняемый на этапе S28, для автономного управления сменой полосы движения осуществляется путем представления информации о второй смене полосы движения, которая была описана со ссылкой на правые схемы с ФИГ. 4A-4C, на устройстве 15 представления. Это будет описано более конкретно. В примере с ФИГ. 4A перед началом автономного управления второй сменой полосы движения с центральной полосы L2 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, как показано на ФИГ. 3, устройство 19 управления использует функцию представления информации о смене полосы движения для управления дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на правой схеме ФИГ. 4A, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Отмена. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Прекращаете ли вы смены полос движения? Если вы прекращаете смены полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Отмена».

[0095] В примере с ФИГ. 4B перед началом автономного управления второй сменой полосы движения с центральной полосы L2 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, устройство 19 управления управляет дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на правой схеме ФИГ. 4B, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Продолжаете ли вы смены полос движения? Если вы продолжаете смены полос движения, пожалуйста приведите в действие рычаг указателя поворота один раз».

[0096] В примере с ФИГ. 4C перед началом автономного управления второй сменой полосы движения с центральной полосы L2 движения на крайнюю правую полосу L3 движения, устройство 19 управления управляет дисплеем устройства 15 представления для отображения, как показано на правой схеме ФИГ. 4C, основного транспортного средства V₀ и данных изображения вида спереди, в том числе полос L1, L2 и L3 движения, вместе с пунктом назначения смены полосы движения основного транспортного средства V₀, который отображается с использованием визуального образа, такого как стрелка, и кнопкой Согласен. Кроме того, наряду с таким отображением, из динамика выводятся голосовые данные, например: «Продолжаете ли вы смены полос движения? Если вы продолжаете смены полос движения, пожалуйста коснитесь кнопки Согласен».

[0097] На этапе S29 устройство 19 управления определяет, согласен ли водитель с автономным управлением второй сменой полосы движения в ответ на запрос согласия на этапе S28. Это будет описано более конкретно. В ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4A, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии c автономным управлением второй сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель не касается кнопки Отмена, чтобы указать намерение водителя согласиться с автономным управлением второй сменой полосы движения. Аналогично, в ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4B, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии c автономным управлением сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель приводит в действие рычаг указателя поворота один раз, чтобы указать намерение водителя согласиться с автономным управлением второй сменой полосы движения. Аналогично, в ответ на информацию о второй смене полосы движения, показанную на правой схеме ФИГ. 4C, водитель визуально проверяет окружающую ситуацию и подобное самостоятельно, и в случае принятия решения о согласии со сменой полосы движения или в других подобных случаях, водитель касается кнопки Согласен, чтобы указать намерение водителя согласиться с автономным управлением второй сменой полосы движения. Когда водитель согласен с автономным управлением второй сменой полосы движения, процесс переходит на этап S30, а когда водитель не согласен с автономным управлением второй сменой полосы движения, процесс переходит на этап S31 для выполнения процесса прекращения для автономного управления сменой полосы движения, как в вышеописанном процессе с этапа S22.

[0098] На этапе S30, как и в вышеописанном процессе на этапе S13, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения ограничения Z по времени для второй смены полосы движения. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, как показано на ФИГ. 2, в таблице в качестве ограничения Z по времени хранится время до приближения основного транспортного средства к точке, в которой смена полосы движения затруднена, в каждой сцене движения. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, для получения ограничения Z по времени в сцене движения основного транспортного средства. Например, в «сцене изменения полосы движения по направлению к пункту назначения» из числа примеров, показанных на ФИГ. 2, ограничение по времени хранится как (время до достижения точки смены полосы движения - α) секунд. В этом случае устройство 19 управления использует функцию управления движением для обращения к таблице, показанной на ФИГ. 2, для вычисления времени до достижения точки изменения полосы движения и получения (вычисленного времени до достижения точки смены полосы движения - α) секунд в качестве ограничения Z по времени. Константа α составляет несколько секунд (например, 5 секунд) и может быть надлежащим образом установлена для каждой сцены движения. Например, когда время до достижения точки смены полосы движения составляет 30 секунд, а α равна 5 секундам, ограничение Z по времени для смены полос движения составляет 25 секунд.

[0099] На этапе S30 осуществляется процесс начала для автономного управления второй сменой полосы движения. В процессе начала для автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки начального момента L, в который автономное управление второй сменой полосы движения начинается. Способ установки начального момента L не ограничен особым образом, и начальный момент L может быть установлен, например, любым из способов (1) - (8), которые были описаны выше для этапа S14 с ФИГ. 6B. После установки начального момента L, устройство 19 управления может устанавливать, перед началом автономного управления второй сменой полосы движения, момент P представления предварительного уведомления для представления информации о смене полосы движения, указывающей, что автономное управление второй сменой полосы движения будет начато.

[0100] Когда установленный начальный момент L достигнут, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для начала автономного управления второй сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы позволить устройству 18 управления вождением начать управление работой исполнительного механизма рулевого управления так, чтобы основное транспортное средство перемещалось в целевую позицию для смен полос движения, которая установлена на этапе S5 или этапе S10 на ФИГ. 6А. После начала автономного управления сменой полосы движения устройство 15 представления может представить информацию о смене полосы движения, указывающую, что выполняется автономное управление сменой полосы движения.

[0101] На этапах S31-S33 с ФИГ. 6D, аналогично этапам S4 и S6-S7 с ФИГ. 6A и этапам S15-S17 с ФИГ. 6B, обнаруживают текущую объектную область OS и объектную область OS по истечении требуемого времени T4 для перемещения основного транспортного средства V₀ в целевую позицию, связанную со второй сменой полосы движения (смена полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения на ФИГ. 8). Затем, на этапе S34 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, имеется ли пространство в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T4. Пространство соответствует требующейся области RR, полученной на этапе S8. Объектную область OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T4 оценивается на этапе S32. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы установить требующуюся область RR в целевой позиции для второй смены полосы движения. Когда объектная область OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T4 включает в себя требующуюся область RR, устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T4, и процесс переходит на этап S35. С другой стороны, когда устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области OS в следующей соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T4, процесс переходит на этап S36. Процесс этапа S36 и последующие процессы будут описаны ниже со ссылкой на ФИГ. 6E.

[0102] На этапе S35 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, истекло ли ограничение Z по времени, полученное на этапе S30, с момента начала на этапе S30 автономного управления второй сменой полосы движения. Когда истекшее время S2 после начала автономного управления второй сменой полосы движения превышает ограничение Z по времени, то есть когда целевая позиция для второй смены полосы движения не может быть достигнута даже по истечению ограничения Z по времени с момента начала автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит на этап S37. На этапе S37 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса прекращения для автономного управления второй сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы сообщать водителю информацию, указывающую, что автономное управление сменой полосы движения будет прекращено. Например, устройство 19 управления управляет устройством 15 представления, чтобы сообщать водителю сообщение «Смены полос движения будут прекращены из-за истечения времени», а затем завершает автономное управление сменой полосы движения. В процессе прекращения для автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления может оставить позицию движения основного транспортного средства в направлении ширины дороги в позиции, в которой завершено автономное управление сменой полосы движения, или может также восстановить позицию движения до позиции, в которой автономное управление сменой полосы движения началось. Когда позиция движения восстанавливается до позиции, в которой автономное управление сменой полосы движения началось, водителю может быть обеспечено сообщение, такое как «Исходная позиция будет восстановлена из-за истечения времени».

[0103] С другой стороны, когда на этапе S35 истекшее время S2 с начала автономного управления второй сменой полосы движения не превышает ограничения Z по времени, процесс переходит на этап S36. На этапе S36 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, достигло ли основное транспортное средство целевой позиции для второй смены полосы движения. Когда основное транспортное средство достигло целевой позиции для второй смены полосы движения, процесс переходит на этап S38. На этапе S38 автономное управление второй сменой полосы движения завершается с использованием функции автономного управления сменой полосы движения, и поэтому устройство 15 представления представляет информацию о смене полосы движения, указывающую, что вторая смена полосы движения завершена, т.е. автономное управление последовательными сменами полос движения завершено. Когда на этапе S36 выполняется определяется, что основное транспортное средство не достигло целевой позиции для второй смены полосы движения, процесс возвращается на этап S31, чтобы продолжить автономное управление сменой полосы движения.

[0104] Когда на этапе S18 c ФИГ. 6B выполняется определение, что пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T2, процесс переходит на этап S19. То есть, когда пространство, соответствующее требующейся области RR, было в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения в момент времени этапа S9 начала автономного управления последовательными сменами полос движения, но после начала автономного управления первой сменой полосы движения, пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения, процесс переходит на этап S19. На этапе S19 осуществляется обнаружение взаимного расположения в направлении ширины дороги между основным транспортным средством и разметкой полосы движения, которую основное транспортное средство пересекает при смене полос движения (также именуемой «объектной (целевой) разметкой полосы движения» в дальнейшем).

[0105] Например, на ФИГ. 11A-ФИГ. 11D приведены примеры сцен, в которых основное транспортное средство V₀ меняет полосы движения в направлении, указанном стрелками на фигуре (смена полосы движения с полосы движения с левой стороны на полосу движения с правой стороны на этой фигуре). В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения любого из состояния, в котором никакая часть основного транспортного средства V₀ не пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11A, состояния, в котором часть основного транспортного средства V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, но центральная линия VC основного транспортного средства V₀ не пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11B, состояния, в котором все основное транспортное средство V₀ не пересекает объектную разметку CL полосы движения, но центральная линия VC основного транспортного средства V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11C, и состояния, в котором все основное транспортное средство V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11D.

[0106] На этапе S51, показанном на ФИГ. 6E, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса управления для прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения на основе взаимного расположения в направлении ширины дороги между объектной разметкой CL полосы движения и основным транспортным средством V₀, определенного на этапе S19 на ФИГ. 6B. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения (а) способа представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, (b) управления после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения, и (c) позиции движения основного транспортного средства V₀ при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения на основе взаимного расположения в направлении ширины дороги между объектной разметкой CL полосы движения и основным транспортным средством V₀.

[0107] Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любого из следующих четырех способов в качестве способа (a) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения: (a1) способ, который включает в себя представление информации, позволяющей водителю выбирать между вариантами прекращения и продолжения автономного управления сменой полосы движения без ограничения по времени, и, когда водитель выбирает любой из вариантов, выполнение управления этим вариантом (прекращение или продолжение автономного управления сменой полосы движения), выбранным водителем; (a2) способ, который включает в себя представление информации, позволяющей водителю выбирать между вариантами прекращения и продолжения смены полосы движения с ограничением по времени, и когда водитель выбирает любой из вариантов в пределах ограничения по времени, выполнение управления этим вариантом (прекращение или продолжение автономного управления сменой полосы движения), выбранным водителем, или когда водитель не выбирает между вариантами в пределах ограничения по времени, выполнение управления (управления по умолчанию) предопределенным вариантом из числа вариантов прекращения и продолжения автономного управления сменой полосы движения; (a3) способ, который включает в себя автономное выполнение прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения и явное предоставление водителю способа отмены прекращения или продолжения смен полос движения, который выполняется автономно; и (a4) способ, который включает в себя автономное выполнение прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения или продолжения смен полос движения, который выполняется автономно.

[0108] Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любого из следующих трех схем управления в качестве способа (b) управления после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения: (b1) схема, которая включает в себя прекращение автономного управления сменой полосы движения, а также прекращение автономного управления движением; (b2) схема, которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением; и (b3) схема, которая включает в себя приостановку автономного управления сменой полосы движения в состояние ожидания до тех пор, пока пространство, соответствующее требующейся области RR, не будет снова обнаружено в объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения, и возобновление автономного управления сменой полосы движения, когда пространство, соответствующее требующейся области RR, снова обнаружено в объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения.

[0109] Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любой из следующих трех схем (c) корректировки позиции для позиции движения основного транспортного средства при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения: (c1) схема, которая включает в себя восстановление позиции основного транспортного средства в исходную позицию перед началом автономного управления сменой полосы движения; (c2) схема, которая включает в себя перемещение основного транспортного средства в позицию вблизи объектных меток CL полосы движения в полосе движения, по которой основное транспортное средство двигалось до начала автономного управления сменой полосы движения; и (c3) схема, которая включает в себя сохранение текущей позиции.

[0110] Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для осуществления процесса управления для прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения путем надлежащего объединения двух или более из способа (a) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, управления контентом (b) после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения, и (c) позицией движения основного транспортного средства V₀ при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения на основе взаимного расположения в направлении ширины дороги между объектной разметкой CL полосы движения и основным транспортным средством V₀.

[0111] Например, когда никакая часть основного транспортного средства V₀ не пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11A, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения схемы (b1), которая включает в себя прекращение автономного управления сменой полосы движения, а также прекращение автономного управления движением, и схему (c1), которая включает в себя восстановление позиции основного транспортного средства в исходную позицию до начала автономного управления сменой полосы движения. В таком случае устройство 19 управления может объявить водителю контент управления, который должен быть осуществлен с этого момента, для прекращения автономного управления сменой полосы движения, например: «Позиция будет восстановлена до исходной позиции, поскольку пространство для смен полос движения может быть недостаточным» и «Автономное управление движением будет отменено после возврата в исходную позицию». В этом случае процесс переходит на этап S38 на ФИГ. 6D, для завершения автономного управления сменой полосы движения.

[0112] Когда часть основного транспортного средства V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, но центральная линия VC основного транспортного средства не пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11B, устройство 19 управления может выполнять способ (a3), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения и явное предоставление водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения схемы (c2), которая включает в себя перемещение основного транспортного средства V₀ в позицию в непосредственной близости от объектных меток CL полосы движения в полосе движения, по которой основное транспортное средство двигалось до начала автономного управления сменой полосы движения, а затем выполнения схемы (b2), которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением. В таком случае устройство 19 управления может объявить водителю контент управления, который должен быть осуществлен с этого момента, для прекращения смен полос движения, например: «Позиция будет восстановлена до исходной полосы движения, поскольку пространство для смен полос движения может быть недостаточным» и «Предыдущее автономное управление движением будет продолжено после возврата в исходную позицию». Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления может отображать сообщение «Пожалуйста нажмите кнопку ниже, если смены полос движения должны быть продолжены» вместе с кнопкой для продолжения смен полос движения. Когда водитель нажимает кнопку для продолжения смен полос движения, процесс переходит на этап S52 на ФИГ. 6E, в то время как, когда водитель не нажимает кнопку для продолжения смен полос движения, процесс переходит на этап S38 с ФИГ. 6D.

[0113] Когда все основное транспортное средство V₀ не пересекает объектную разметку CL полосы движения, но центральная линия VC основного транспортного средства V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11С, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение продолжения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены продолжения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может выполнять схему (c3), которая включает в себя ожидание при одновременном сохранении позиции движения основного транспортного средства в текущей позиции и схему (b3), которая включает в себя приостановку автономного управления сменой полосы движения до тех пор, пока пространство, соответствующее требующейся области RR, не будет снова обнаружено в объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения, и возобновление автономного управления сменой полосы движения, когда пространство, соответствующее требующейся области RR, снова обнаружено в объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения. В таком случае, например, устройство 19 управления может объявить водителю контент управления, который должен быть осуществлен с этого момента, для продолжения автономного управления сменой полосы движения, например: «Ожидание будет завершено в текущей позиции, поскольку пространство для смены полос движения может быть недостаточным» и «Автономное управление сменой полосы движения будет продолжено, если пространство для смены полос движения будет найдено». В этом случае процесс переходит на этап S52 c ФИГ. 6E.

[0114] Когда все основное транспортное средство V₀ пересекает объектную разметку CL полосы движения, как показано на ФИГ. 11D, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может выполнять схему (с3), которая включает в себя поддержание позиции движения основного транспортного средства в текущей позиции, и схему (b2), которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением. В таком случае устройство 19 управления может объявить водителю контент управления, который должен быть осуществлен с этого момента, для прекращения автономного управления сменой полосы движения, например: «Ожидание будет выполнено в текущей позиции, поскольку пространство для смен полос движения может быть недостаточным» и «Предыдущее автономное управление движением будет продолжено». В этом случае процесс переходит на этап S38 с ФИГ. 6D для завершения процесса управления движением.

[0115] Взаимное расположение в направлении ширины дороги между объектной разметкой CL полосы движения и основным транспортным средством V₀ не ограничивается четырьмя сценами, показанными на ФИГ. 11(A)-(D) и пять или более или три или менее возможных сцен могут быть использованы. Комбинация схем управления для каждого взаимного расположения не ограничивается вышеописанными комбинациями. Возможна любая комбинация двух или более из способа (a) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, управления контентом (b) после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения, и (c) позицией движения основного транспортного средства при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения.

[0116] Далее будет приведено описание случая, в котором продолжение автономного управления сменой полосы движения выполняется на этапе S51 с ФИГ. 6E. За этапом S51 начала продолжения автономного управления сменой полосы движения следует этап S52. На этапе S52 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для измерения истекшего времени S3 после того, как автономное управление сменой полосы движения переходит на этапе S51 в состояние ожидания. Таким образом, в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, когда смены полос движения продолжаются на этапе S51, смены полос движения приостанавливаются и автономное управление сменой полосы движения переходит в состояние ожидания до тех пор, пока пространство, соответствующее требующейся области RR, не будет снова обнаружено в объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения. На этапе S52 измеряется истекшее время S3 с начала ожидания автономного управления сменой полосы движения таким образом.

[0117] На этапе S53 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки требуемого времени T5 для движения основного транспортного средства из текущей позиции в целевую позицию для смены полос движения. Требуемое время T5 можно оценить тем же способом, что и на этапе S6 с ФИГ. 6А.

[0118] На этапе S54 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, превышает ли общее время (S3+T5) истекшего времени S3, измеренного на этапе S52, и требуемого времени T5, оцененного на этапе S53, ограничение Z по времени, полученное на этапе S13 с ФИГ. 6B. Когда общее время (S3+T5) превышает ограничение Z по времени, процесс переходит на этап S55, на котором устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для отмены состояния ожидания автономного управления сменой полосы движения и перемещения основного транспортного средства в позицию движения основного транспортного средства до начала смены полос движения. За этапом S55 следует этап S38 с ФИГ. 6D, на котором автономное управление сменой полосы движения завершается. С другой стороны, когда общее время (S3+T5) не превышает ограничения Z по времени, процесс переходит на этап S56.

[0119] На этапе S56 устройство 19 управления продолжает состояние ожидания автономного управления сменой полосы движения. За этапом S56 следуют этапы с S57 по S58, на которых текущую объектную область и объектную область по истечении требуемого времени T5 обнаруживают как на этапах S4 и S7 с ФИГ. 6А. Затем, на этапе S59, как и на этапе S9 c ФИГ. 6A, устройство 19 управления определяет, имеется ли пространство, соответствующее требующейся области RR, в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T5. Объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T5 оценивается на этапе S58. На этапе S59 устройство 19 управления устанавливает требующуюся область RR в целевой позиции для смены полос движения. Когда объектная область OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T5 включает в себя требующуюся область RR, устройство 19 управления определяет, что пространство, соответствующее требующейся области RR, имеется в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T5, и процесс переходит на этап S60. На этапе S60 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для отмены состояния ожидания автономного управления сменой полосы движения и возобновления автономного управления сменой полосы движения, поскольку пространство, соответствующее требующейся области RR, обнаруживается в пределах объектной области OS в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения. В этом случае процесс возвращается на этап S15 с ФИГ. 6B. С другой стороны, когда на этапе S59 выполняется определяется, что пространство, соответствующее требующейся области RR, отсутствует в пределах объектной области в каждой из соседней полосы L2 движения и следующей соседней полосы L3 движения по истечении требуемого времени T5, процесс переходит на этап S61, на котором продолжается состояние ожидания автономного управления сменой полосы движения, и процесс возвращается на этап S52.

[0120] Вышеупомянутые процессы, показанные на ФИГ. 6E, заимствованы для процесса этапа S39 с ФИГ. 6C и последующих процессов, а также процесса этапа S36 с ФИГ. 6D и последующих процессов. Однако в процессе этапа S39 с ФИГ. 6C и последующих процессов, обработка возвращается с этапа S60 c ФИГ. 6E на этап S24 с ФИГ. 6C, а в процессе этапа S36 с ФИГ. 6D и последующих процессов, обработка возвращается с этапа S60 c ФИГ. 6E на этап S31 с ФИГ. 6D.

[0121] Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, при выполнении автономного управления сменой полосы движения транспортного средства, когда осуществляется автономное управление двумя или более последовательными сменами полос движения, нагрузка действия у второго ввода-согласия, выполняемого водителем в ответ на информацию о второй смене полосы движения относительно того, согласиться ли с выполнением автономного управления сменой полосы движения после автономного управления первой сменой полосы движения, установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия, выполняемого водителем в ответ на информацию о первой смене полосы движения относительно того, согласиться ли с выполнением автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения; следовательно, нагрузка действия у второго ввода-согласия может быть небольшой, и можно уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия (принятия), с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0122] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, первый ввод-согласие обнаруживается с предопределенной операцией ввода, выполняемой водителем, а второй ввод-согласие обнаруживается с операцией, при которой водитель не выполняет никакого ввода; следовательно, нагрузка действия у второго ввода-согласия может быть нулевой, и можно еще сильнее уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия, с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0123] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения информация о первой смене полосы движения является информацией для побуждения к выполнению предопределенной операции ввода, когда с выполнением автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения соглашаются, а информация о второй смене полосы движения является информацией для побуждения к выполнению предопределенной операции ввода, когда с выполнением автономного управления сменой полосы движения после автономного управления первой сменой полосы движения не соглашаются; следовательно, при осуществлении второго ввода-согласия нагрузка действия у второго ввода-согласия может быть нулевой, и можно еще сильнее уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия, с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0124] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, первый ввод-согласие обнаруживается с предопределенной операцией ввода, которая выполняется водителем и включает в себя определяющее направление свойство смен полос движения, а второй ввод-согласие обнаруживается с операцией ввода, которая выполняется водителем и не включает в себя определяющее направление свойство смен полос движения; следовательно, действие второго ввода-согласия может быть простым действием, которое не включает в себя определение определяющего направление свойства, и можно еще сильнее уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия, с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0125] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, первый ввод-согласие обнаруживается с предопределенным числом операций ввода, сделанных водителем, а второй ввод-согласие обнаруживается с меньшим числом, чем упомянутое предопределенное число, операций ввода, сделанных водителем; следовательно, нагрузка действия у второго ввода-согласия может быть небольшой, и можно уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия, с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0126] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, информация о второй смене полосы движения представляется до того, как транспортное средство завершит автономное управление первой сменой полосы движения; поэтому информация о второй смене полосы движения может быть представлена в момент, который не является ни ранним, ни поздним, и, таким образом, можно предотвратить задержку в действии водителя для второго ввода-согласия.

[0127] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, информация о второй смене полосы движения представляется после того, как транспортное средство завершит автономное управление первой сменой полосы движения; таким образом, у водителя будет достаточно времени для подтверждения безопасности вокруг транспортного средства, и ему будет легче подтвердить безопасность.

[0128] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения нагрузка действия по обеспечению согласия относительно того, следует ли согласиться с выполнением автономного управления (n+2)-ой сменой полосы движения, установлена равной или меньшей, чем нагрузка действия по обеспечению согласия относительно того, следует ли согласиться с выполнением автономного управления (n+1)-ой сменой полосы движения, то есть при втором согласии и одном или более последующих согласиях, нагрузка действия текущего согласия установлена равной или меньшей, чем нагрузка действия предыдущего согласия; следовательно, даже при осуществлении автономного управления тремя или более последовательными сменами полос движения, можно уменьшить нагрузку, связанную с действием водителя, требуемым для обеспечения согласия, с одновременным подтверждением намерения водителя.

[0129] Согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения, когда первый ввод-согласие, выполняемый водителем, не обнаруживается, выполнение автономного управления первой сменой полосы движения запрещается, а когда второй ввод-согласия, выполняемый водителем, не обнаруживается, выполнение автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения запрещается; следовательно, можно выполнять управление движением, при котором подтверждение безопасности, выполняемое водителем, стоит в приоритете.

[Описание позиционных обозначений]

[0130]

100 Устройство управления движением

11 Датчики 12 Устройство определения позиции основного транспортного средства 13 База картографических данных 14 Бортовое оборудование 15 Устройство представления 16 Устройство ввода 17 Устройство связи 18 Устройство управления вождением 19 Устройство управления

V₀ Основное транспортное средство V₁ Другое транспортное средство L1, L2, L3 Полоса движения RS Обочина дороги OS Объектная область RR Требующаяся область RA Область, в которой основное транспортное средство двигаться не может RL Разметка, запрещающая изменение полосы движения CL Объектная разметка полосы движения VC Центральная линия основного транспортного средства

Изобретение относится к способу и устройству управления движением транспортного средства. Способ управления движением для транспортного средства для выполнения автономного управления сменой полосы движения транспортного средства, когда перед осуществлением автономного управления сменой полосы движения представляют водителю информацию о смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения, и обнаруживают, в ответ на представление информации о смене полосы движения, ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения. Способ управления движением содержит, при выполнении автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения, перед осуществлением этих двух или более последовательных смен полос движения, представление водителю информации о первой смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения, когда обнаружен, в ответ на представление информации о первой смене полосы движения, первый ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения, выполнение автономного управления первой сменой полосы движения, после выполнения автономного управления первой сменой полосы движения, представление водителю информации о второй смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения, и когда обнаружен, в ответ на представление информации о второй смене полосы движения, второй ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения, выполнение автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения, при этом нагрузка действия у второго ввода-согласия установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 28 ил.

1. Способ управления движением для транспортного средства для выполнения автономного управления сменой полосы движения транспортного средства, когда, перед осуществлением автономного управления сменой полосы движения, представляют водителю информацию о смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения, и обнаруживают, в ответ на представление информации о смене полосы движения, ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения, причем способ управления движением содержит:

при выполнении автономного управления двумя или более последовательными сменами полос движения,

перед осуществлением этих двух или более последовательных смен полос движения, представление водителю информации о первой смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения;

когда обнаружен, в ответ на представление информации о первой смене полосы движения, первый ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения, выполнение автономного управления первой сменой полосы движения;

после выполнения автономного управления первой сменой полосы движения, представление водителю информации о второй смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения; и

когда обнаружен, в ответ на представление информации о второй смене полосы движения, второй ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения, выполнение автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения,

при этом нагрузка действия у второго ввода-согласия установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия.

2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий:

обнаружение первого ввода-согласия с предопределенной операцией ввода, сделанной водителем; и

обнаружение второго ввода-согласия с операцией, при которой водитель не делает никакого ввода.

3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 2, в котором

информация о первой смене полосы движения является информацией для побуждения к выполнению предопределенной операции ввода при согласии с автономным управлением упомянутыми двумя или более последовательными сменами полос движения, и

информация о второй смене полосы движения является информацией для побуждения к выполнению предопределенной операции ввода при несогласии с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения.

4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий:

обнаружение первого ввода-согласия с предопределенной операцией ввода, которая делается водителем и включает в себя определяющее направление свойство смен полос движения; и

обнаружение второго ввода-согласия с операцией ввода, которая делается водителем и не включает в себя определяющее направление свойство смен полос движения.

5. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий:

обнаружение первого ввода-согласия с предопределенным числом операций ввода, сделанных водителем; и

обнаружение второго ввода-согласия с меньшим числом, чем упомянутое предопределенное число, операций ввода, сделанных водителем.

6. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-5, содержащий

представление информации о второй смене полосы движения перед завершением транспортным средством автономного управления первой сменой полосы движения.

7. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-5, содержащий

представление информации о второй смене полосы движения после завершения транспортным средством автономного управления первой сменой полосы движения.

8. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-7, в котором

второй ввод-согласие включает в себя ввод-согласие относительно того, согласиться ли с автономным управлением (n+1)-й сменой полосы движения после автономного управления первой сменой полосы движения, и ввод-согласие относительно того, согласиться ли с автономным управлением (n+2)-й сменой полосы движения, где n является натуральным числом, и

нагрузка действия у ввода-согласия относительно того, согласиться ли с автономным управлением (n+2)-й сменой полосы движения, установлена равной или меньшей, чем нагрузка действия у ввода-согласия относительно того, согласиться ли с автономным управлением (n+1)-й сменой полосы движения.

9. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-8, содержащий:

когда первый ввод-согласие, выполняемый водителем, не обнаружен, запрет выполнения автономного управления первой сменой полосы движения; и

когда второй ввод-согласие, выполняемый водителем, не обнаружен, запрет выполнения автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения.

10. Устройство управления движением для транспортного средства для выполнения автономного управления сменой полосы движения транспортного средства, когда, перед осуществлением автономного управления сменой полосы движения, представляют водителю информацию о смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения, и обнаруживают, в ответ на представление информации о смене полосы движения, ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения, причем устройство управления движением выполнено с возможностью:

при выполнении управления двумя или более последовательными сменами полос движения,

перед осуществлением этих двух или более последовательных смен полос движения, представления водителю информации о первой смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения;

когда обнаружен, в ответ на представление информации о первой смене полосы движения, первый ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением управления этими двумя или более последовательными сменами полос движения, выполнения автономного управления первой сменой полосы движения;

после выполнения автономного управления первой сменой полосы движения, представления водителю информации о второй смене полосы движения относительно того, согласен ли он с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения; и

когда обнаружен, в ответ на представление информации о второй смене полосы движения, второй ввод-согласие, сделанный водителем, указывающий, что водитель согласен с выполнением автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения, выполнения автономного управления сменой полосы движения после первой смены полосы движения,

при этом нагрузка действия у второго ввода-согласия установлена меньшей, чем нагрузка действия у первого ввода-согласия.