СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА Российский патент 2022 года по МПК B60W30/14 B60W30/10 B60W30/18 G08G1/16 B60W10/06 B60W10/184 

Настоящее изобретение относится к способу управления движением и к устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление движением.

[Уровень техники]

[0002]

Известно устройство управления движением, которое помогает управлять транспортным средством, которое корректирует скорость транспортного средства таким образом, чтобы установленная скорость, когда водитель едет по кривой, не удерживая рулевое колесо, была ниже, чем установленная скорость, когда водитель едет по кривой, удерживая руль, тем самым устраняя беспокойство при путешествии (Патентный документ 1).

[Документ предшествующего уровня техники]

[Патентный Документ]

[0003]

[Патентный Документ 1] JP20177-144776A

[Сущность изобретения]

[Проблемы, решаемые изобретением]

[0004]

Однако согласно вышеупомянутому предшествующему уровню техники при входе на криволинейный маршрут установленная скорость корректируется после определения того, держит ли водитель рулевое колесо, и поэтому процесс определения усложняется, что может быть проблематичным.

[0005]

Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, с помощью которого скорость движения транспортного средства на криволинейном маршруте может быть установлена с помощью простого процесса определения.

[Средства для решения проблем]

[0006]

Настоящее изобретение решает указанную выше проблему в способе управления движением транспортного средства следующим образом. Способ управления движением включает в себя использование транспортного средства для автономного управления движением транспортного средства. Транспортное средство имеет функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства. Функция автономного управления скоростью включает в себя функцию управления скоростью на криволинейном маршруте для управления скоростью движения транспортного средства с заданной скоростью, соответствующей радиусу кривизны маршрута движения. В способе управления движением, когда функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением установлены на ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте на ВКЛ или ВЫКЛ.

[Эффект изобретения]

[0007]

В соответствии с настоящим изобретением, при условии, что функция автономного управления рулевым управлением установлена в положение ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает, даже если функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена на ВЫКЛ, и поэтому скорость движения транспортного средства на криволинейном маршруте может быть установлена с простым определением.

[Краткое описание чертежей]

[0008]

ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода по фиг. 1.

ФИГ. 3 - вид спереди, иллюстрирующий другую часть устройства ввода по фиг. 1.

ФИГ. 4 - карта управления, иллюстрирующая заданную скорость относительно радиуса кривизны криволинейного маршрута, сохраненную в устройстве управления по фиг. 1.

ФИГ. 5 - блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями устройства управления по фиг. 1.

ФИГ. 6A - блок-схема (часть 1), иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6B - блок-схема (часть 2), иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

ФИГ. 6С - блок-схема (часть 3), иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]

[0009]

ФИГ. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчики 11, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу данных 13, бортовое оборудование 14, устройство 15 представления, устройство ввода 16, устройство 17 управления вождением и устройство управления 18. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.

[0010]

Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Примеры датчиков 11 включают, например, переднюю камеру, которая фиксирует изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, заднюю камеру, которая фиксирует изображения позади рассматриваемого транспортного средства, передний радар, который обнаруживает препятствия впереди объекта съемки, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны рассматриваемого транспортного средства, датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость рассматриваемого транспортного средства, сенсорный датчик (датчик емкости), который определяет, есть ли водитель держит руль, бортовую камеру, фиксирующую изображения водителя и т. д. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчиков 11 выводятся в устройство 18 управления с предопределенными временными интервалами.

[0011]

Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопа, датчика скорости транспортного средства и т.д. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о местоположении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства), и обнаруживает текущее положение целевого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении. целевого транспортного средства, информацию об изменении угла, полученную от гироскопического датчика, и скорость транспортного средства, полученную от датчика скорости транспортного средства. Позиционная информация целевого транспортного средства, определяемая устройством 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, выводится в устройство 18 управления с предопределенными временными интервалами.

[0012]

Картографическая база данных 13 представляет собой память, которая хранит трехмерную высокоточную картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, и доступна с устройства 18 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация, хранящаяся в картографической базе данных 13, представляет собой трехмерную высокоточную картографическую информацию, основанную на форме дороги, обнаруженную при движении по реальной дороге с использованием транспортного средства для сбора данных, и, в трехмерной высокоточной картографической информации, подробные и высокоточные элементы информации о местоположении, такие как криволинейный маршрут и размер криволинейности (например, кривизна или радиус кривизны), точка слияния и точка ответвления дороги, пункт оплаты проезда, местоположение, в котором количество полос уменьшается, и зона обслуживания/зона парковки ассоциируются с картографической информацией как с трехмерной информацией.

[0013]

Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, установленные в транспортном средстве, и управляется водителем. Примеры такого бортового оборудования включают в себя рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, навигационное устройство, указатели поворота, дворники, фонари, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, информация о его работе выводится на устройство 18 управления.

[0014]

Устройство 15 представления представлено, например, такими устройствами, как дисплей навигационного устройства, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло, динамик аудиоустройства и сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 15 представления информирует водителя информацией представления и информацией о смене полосы движения, что будет описано ниже, под управлением устройства 18 управления.

[0015]

Устройство 16 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию вручную, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления водитель может управлять устройством 16 ввода, тем самым вводя информацию установки в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 15 представления. ФИГ. 2 является видом спереди, иллюстрирующим часть устройства ввода 16 настоящего варианта осуществления, и представляет пример, включающий в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части со спицами или подобном элементе рулевого колеса. Проиллюстрированное устройство ввода 16 включает в себя кнопочные переключатели, используемые при установке ВКЛ/ВЫКЛ функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением устройства 18 управления, а кнопочные переключатели включают в себя главный переключатель (MAIN SW) 161, переключатель (RES +) возобновления/ускорения 162, переключатель установки/движения накатом (SET -) 163, переключатель отмены (CANCEL) 164, переключатель управления расстоянием между транспортными средствами (DISTANCE) 165 и переключатель помощи при смене полосы движения (L/C) 166.

[0016]

Главный переключатель 161 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, который выполняет функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 18 управления. Переключатель 162 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для выключения работы функции автономного управления скоростью, а затем возобновления функции автономного управления скоростью с заданной скоростью перед состоянием ВЫКЛ, для увеличения заданной скорости и/или для следования за предшествующим транспортным средством, чтобы остановиться, а затем перезапуститься. Переключатель 163 установки/движения накатом представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью на скорости при движении и/или снижения установленной скорости. Переключатель 164 отмены является переключателем для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 165 управления расстоянием между транспортными средствами - это переключатель для установки расстояния между транспортными средствами от предшествующего транспортного средства и, например, переключатель для выбора одного из множества этапов установки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 166 помощи при смене полосы движения является переключателем для подачи команды (принятия) начала смены полосы движения, когда устройство 18 управления подтверждает начало смены полосы движения с водителем.

[0017]

Дополнительно или в качестве альтернативы набору кнопочных переключателей, показанных на фиг. 2, переключатели указателей поворота или другого бортового оборудования 14 также могут использоваться в качестве устройства ввода 16, и может быть принята конфигурация, при которой водитель включает переключатель указателей поворота в ответ на запрос от устройства 18 управления относительно того, выполнять ли смену полосы движения автоматически или автономно, и вводит согласие или разрешение на смену полосы движения. Информация о установке, вводимая устройством ввода 16, выводится на устройство 18 управления.

[0018]

Устройство 17 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной установленной скоростью или движется, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 17 управления движением управляет работой приводного механизма (включая работу двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем или работу электродвигателя для движения в случае электромобиля, а также включая распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения для достижения ускорения/замедления и скорости движения, так что скорость рассматриваемого транспортного средства становится установленной скоростью или, когда есть предшествующее транспортное средство, расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством становится постоянным расстоянием. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда функция автономного управления рулевым управлением используется для выполнения управления удержанием полосы движения для обнаружения маркеров полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство (также в дальнейшем называемой полосой движения рассматриваемого транспортного средства) и управления положением движения транспортного средства рассматриваемое транспортное средство в направлении ширины дороги, так что рассматриваемое транспортное средство движется, например, в центре полосы движения рассматриваемого транспортного средства, или когда для объекта используются функция помощи при смене полосы движения, функция помощи при обгоне или функция помощи при движении по маршруту транспортное средство для выполнения автоматического управления сменой полосы движения, такого как обгон предшествующего транспортного средства или изменение направления движения, или когда функция помощи при повороте вправо или влево используется для управления движением для поворота вправо или влево на перекрестке и т.п. рулевое управление рассматриваемого транспортного средства выполняется посредством управления работой рулевого привода в дополнение к работе приводного механизма и тормозное действие для достижения ускорения/замедления и скорости движения. Устройство 17 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с инструкциями от устройства 18 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других известных способов также может использоваться в качестве метода управления движением, выполняемого устройством 17 управления вождением.

[0019]

Устройство 18 управления состоит из постоянной памяти (ПЗУ), в которой хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (ЦП), который выполняет программы, хранящиеся в ROM, и оперативной памяти (RAM), который служит доступным запоминающим устройством. В качестве замены или в дополнение к ЦП можно использовать микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA) и т.п. как рабочая схема.

[0020]

Устройство 18 управления выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, с использованием ЦП, тем самым обеспечивая функцию сбора информации о движении для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, функцию определения сцены движения для определения сцены движения рассматриваемого транспортного средства и функция автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевого управления рассматриваемого транспортного средства (функция автономного управления движением включает в себя функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевое управление рассматриваемого транспортного средства).

[0021]

Функция получения информации о движении устройства 18 управления является функцией, используемой для получения информации о движении, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения для получения в качестве информации движения информации изображения внешней среды вокруг транспортного средства, захваченной передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или результатов обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров, включенных в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в состав датчиков 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в состав датчиков 11.

[0022]

Дополнительно или альтернативно, устройство 18 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 18 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать, в качестве информации о движении, информацию о местоположении криволинейных маршрутов и размер криволинейности (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния, точки ветвления, пункты оплаты проезда, местоположения, в которых количество полос уменьшается, зоны обслуживания (SA) / парковочные зоны (PA) и т.д. из картографической базы данных 13. Кроме того, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14.

[0023]

Функция определения сцены движения устройства 18 управления является функцией для обращения к таблице, хранящейся в ПЗУ устройства 18 управления, для определения сцены движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство. В таблице, хранящейся в ПЗУ устройства 18 управления, например, сцена движения, подходящая для смены полосы движения или обгона, и условия ее определения сохраняются для каждой сцены движения. Устройство 18 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы обращаться к таблице, хранящейся в ПЗУ, и определять, является ли сцена движения рассматриваемого транспортного средства сценой движения, подходящей, например, для смены полосы движения или обгона.

[0024]

Предполагается, например, что четыре условия: «впереди идет предшествующее транспортное средство», «скорость транспортного средства предшествующего транспортного средства меньше установленной скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства», «прибытие к предшествующему транспортному средству находится в пределах заранее определенного времени» и «направление смены полосы движения не является условием запрета смены полосы движения» устанавливаются в качестве условий определения для «сцены догона предшествующего транспортного средства». В этом случае устройство 18 управления использует функцию определения места движения, чтобы определить, удовлетворяет ли рассматриваемое транспортное средство указанным выше условиям, например, на основе результатов обнаружения передней камерой и/или передним радаром, включенным в состав датчиков 11, скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная датчиком скорости транспортного средства, и информация о местоположении рассматриваемого транспортного средства, полученная устройством 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства, и, когда вышеуказанные условия удовлетворены, определяет, что рассматриваемое транспортное средство находится в «сцена догона предшествующего транспортного средства».

[0025]

Функция автономного управления движением устройства 18 управления представляет собой функцию, используемую для автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от действий водителя, и включает в себя функцию автономного управления скоростью, используемую для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления рулевым управлением, используемая для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением настоящего варианта осуществления будут описаны ниже.

[0026]

«Функция автономного управления скоростью»

Функция автономного управления скоростью - это функция, используемая при обнаружении предшествующего транспортного средства для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством при выполнении управления расстоянием между транспортными средствами, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства с верхним пределом. скорости транспортного средства, установленной водителем. Функция автономного управления скоростью также используется при обнаружении отсутствия предшествующего транспортного средства для выполнения движения с постоянной скоростью со скоростью транспортного средства, установленной водителем. Первое также называется контролем расстояния между транспортными средствами, а второе - также регулированием постоянной скорости. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию, используемую при обнаружении ограничения скорости полосы движения с использованием функции сбора информации о движении для автоматического принятия скорости знака ограничения скорости в качестве установленной скорости транспортного средства.

[0027]

Чтобы активировать функцию автономного управления скоростью, водитель сначала приводит в действие переключатель 162 возобновления/ускорения или переключатель 163 установки/движения накатом устройства 16 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. Например, когда переключатель 163 установки/движения накатом нажимается, когда рассматриваемое транспортное средство движется со скоростью 70 км/ч, текущая скорость движения устанавливается без каких-либо изменений, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, возобновление Переключатель 162 ускорения/ускорения может быть нажат несколько раз для увеличения установленной скорости. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, переключатель 163 установки/движения накатом можно нажимать множество раз для уменьшения установленной скорости. Расстояние между транспортными средствами, требуемое водителем, может быть выбрано, например, из множества этапов установок, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 165 управления расстоянием между транспортными средствами устройства ввода 16, проиллюстрированного на ФИГ. 2.

[0028]

При управлении с постоянной скоростью, устройство 17 управления вождением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, чтобы поддерживать скорость движения, которая устанавливается посредством Водитель. Это управление c постоянной скоростью выполняется при использовании датчиков 11, таких как передний радар, который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, чтобы обнаруживать, что нет предшествующего транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения.

[0029]

При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 17 управления вождением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные датчиками 11 (передний радар), чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами, устанавливаемое водителем, с верхним пределом скорости движения, устанавливаемым водителем. Это управление расстоянием между транспортными средствами выполняется при использовании датчиков 11, таких как передний радар, который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, чтобы обнаруживать, что впереди него находится транспортное средство, идущее по его полосе движения, и обнаруживать препятствие. - расстояние между транспортным средством (в данном случае предшествующее транспортное средство является транспортным средством, расположенным непосредственно перед рассматриваемым транспортным средством). Если предшествующее транспортное средство останавливается, пока рассматриваемое транспортное средство движется под контролем расстояния между транспортными средствами, рассматриваемое транспортное средство также прекращает следовать за предшествующим транспортным средством, и если предшествующее транспортное средство трогается с места в течение 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение для повторного следования за предшествующим транспортным средством с помощью системы контроля расстояния между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, рассматриваемое транспортное средство не запускается автоматически или автономно, даже когда предшествующее транспортное средство запускается, и после того, как предшествующее транспортное средство стартует, рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством с помощью управления расстоянием между транспортными средствами, когда нажат переключатель 162 возобновления/ускорения или педаль акселератора.

[0030]

Функция автономного управления скоростью по настоящему варианту осуществления включает в себя, в дополнение к вышеописанному управлению с постоянной скоростью и управлению расстоянием между транспортными средствами, функцию управления скоростью на криволинейном маршруте, используемую для управления скоростью, чтобы иметь возможность двигаться со скоростью, соответствующей размеру кривой (например, кривизне или радиусу кривизны кривой) при движении по криволинейному маршруту. Эта функция управления скоростью на криволинейном маршруте является функцией управления скоростью при движении по криволинейному маршруту только в том случае, если работает функция автономного управления скоростью. ФИГ. 3 - вид спереди, иллюстрирующий другую часть устройства ввода 16, а фиг. 4 - карта управления, иллюстрирующая заданную скорость относительно радиуса кривизны криволинейного маршрута, сохраненную в устройстве 18 управления. Функция управления скоростью на криволинейном маршруте согласно настоящему варианту осуществления может быть предварительно установлена на ВКЛ/ВЫКЛ в отношении того, использовать ли функцию или нет. Как показано на фиг. 3, например, один экран 167 дисплея навигационного устройства может использоваться для ввода установки с помощью кнопки 168 включения или кнопки 169 выключения.

[0031]

Когда установка вводится с помощью кнопки 168 ВКЛ на экране 167 дисплея, функция управления скоростью на криволинейном маршруте в соответствии с настоящим вариантом осуществления эффективно активируется, и состояние ВКЛ функции управления скоростью на криволинейном маршруте сохраняется, если установка не вводится с помощью кнопки 169 ВЫКЛ или инициализируется система установки. Напротив, когда установка вводится с помощью кнопки 169 ВЫКЛ на экране 167 дисплея, функция управления скоростью на криволинейном маршруте в соответствии с настоящим вариантом осуществления отключается, и состояние ВЫКЛ функции управления скоростью на криволинейном маршруте сохраняется, если установка введена с помощью кнопки ВКЛ 168. Хотя это и не ограничивается особым образом, предполагается, что установка функции управления скоростью на криволинейном маршруте в исходном состоянии включена.

[0032]

Функция управления скоростью на криволинейном маршруте настоящего варианта осуществления представляет собой функцию, используемую для управления скоростью рассматриваемого транспортного средства, так что, когда криволинейный маршрут обнаруживается впереди рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство может двигаться со скоростью, соответствующей размеру кривой рассматриваемого транспортного средства, и рассматриваемое транспортное средство движется со скоростью, извлеченной из предварительно подготовленной карты управления, а не со скоростью, установленной водителем для автономного управления скоростью. Например, если скорость, установленная водителем, достигает 80 км/ч, движение по крутому повороту вызовет чувство беспокойства или дискомфорта, так как скорость движения транспортного средства устанавливается, например, всего лишь 70 км по криволинейной трассе. То есть, когда скорость движения, установленная водителем, превышает установленную скорость, извлеченную из карты управления, показанной на фиг. 4, скорость движения транспортного средства управляется с помощью верхнего предела установленной скорости, извлеченной из карты управления.

[0033]

Обнаруживается ли криволинейный маршрут впереди рассматриваемого транспортного средства таким образом, что, например, когда пункт назначения вводится в навигационное устройство и устанавливается маршрут к пункту назначения, определение выполняется со ссылкой на картографическую базу данных 13 относительно того, есть ли данные карты в виде криволинейного маршрута на маршруте. Что касается размера кривой, данные о кривизне или радиусе кривизны кривой извлекаются из картографической базы данных 13, и эти данные вводятся в контрольную карту, показанную на фиг. 4 для определения скорости движения при движении на криволинейном маршруте. Как описано выше, когда радиус кривизны криволинейного маршрута становится небольшим, центробежная сила (поперечная G), действующая на транспортное средство, становится большой, что может вызывать беспокойство или дискомфортное чувство в качестве ощущения от движения; поэтому в настоящем варианте осуществления, как показано на фиг. 4, заданная скорость транспортного средства снижается по мере уменьшения радиуса кривизны криволинейного маршрута.

[0034]

Функция управления скоростью на криволинейном маршруте согласно настоящему варианту осуществления включается или выключается в соответствии с установкой ВКЛ/ВЫКЛ на экране 167 дисплея, проиллюстрированном на фиг. 3, но установлено два исключения. Во-первых, даже в случае, когда функция управления скоростью криволинейного маршрута установлена на ВЫКЛ на экране 167 дисплея, показанном на фиг. 3, когда выполняется автономное управление скоростью (управление расстоянием между транспортными средствами или управление с постоянной скоростью) и выполняется автономное управление рулевым управлением, которое будет описано ниже, функция управления скоростью на криволинейном маршруте активируется программным обеспечением устройства управления. 18. Это связано с тем, что, когда автономное управление рулевым управлением выполняется для движения по крутому повороту или тому подобное, и скорость движения, установленная водителем, является высокой, автономное движение может быть приостановлено из-за незавершенного поворота.

[0035]

Второе исключение состоит в том, что даже в случае, когда функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена в положение ВКЛ на экране 167 дисплея, показанном на фиг. 3, когда установка функции автономного управления рулевым управлением выключена и управление расстоянием между транспортными средствами функции автономного управления скоростью используется для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, функция управления скоростью на криволинейном маршруте деактивируется (отключается). Это связано с тем, что транспортное средство следует за предшествующим транспортным средством в соответствии с работой водителя на рулевом колесе, поэтому можно повернуть кривую без беспокойства или дискомфорта, даже когда функция управления скоростью на криволинейном маршруте не активирована для снижения скорости.

[0036]

«Функция автономного управления рулевым управлением»

Функция автономного управления рулевым управлением - это функция, используемая для управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Эта функция автономного управления рулевым управлением включает в себя: функцию удержания полосы движения (функция поддержания ширины полосы движения), в которой рулевое управление управляется таким образом, чтобы двигаться, например, рядом с центром полосы движения, чтобы рулевому управлению водителя; функция помощи при смене полосы движения, при которой, когда водитель управляет поворотным рычагом, рулевое управление управляется так, чтобы помогать работе рулевого колеса, необходимой для смены полосы движения; функция помощи при обгоне, при которой при обнаружении впереди транспортного средства, скорость которого ниже установленной, используется дисплей для подтверждения водителем, выполнять ли операцию обгона, и когда водитель нажимает переключатель приема, осуществляется управление рулевым управлением для помощи при обгоне; функция помощи при движении по маршруту, при которой, когда водитель вводит пункт назначения в навигационное устройство или подобное устройство и прибывает в точку смены полосы движения, необходимую для движения по маршруту, дисплей используется для подтверждения водителем того, следует ли выполнять полосу изменение, и когда водитель приводит в действие переключатель приема, рулевое управление управляется для помощи при смене полосы движения; и другие функции.

[0037]

ФИГ. 5 - блок-схема, иллюстрирующая переход состояний каждой функции, установленной в устройстве 18 управления. Система, показанная на чертеже, означает автономную систему управления движением, реализованную устройством 18 управления. Когда главный переключатель 161 на фиг. 2 включается из состояния ВЫКЛ системы, показанного на рисунке, система переходит в состояние ожидания. Из этого состояния ожидания автономное управление скоростью активируется путем включения переключателя 163 установки/движения накатом или переключателя 162 возобновления/ускорения по фиг. 2. Это позволяет начать вышеописанное управление с постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, и водитель может управлять рассматриваемым транспортным средством, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз.

[0038]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (1) на фиг. 5 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (1) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняются все следующие условия: обнаруживаются маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства; водитель держит руль; автомобиль движется по центру полосы движения; указатели поворота не работают; стеклоочиститель не работает на высокой скорости (HI); и когда предоставляется высокоточная карта, в пределах примерно 200 м впереди нет пункта пропуска, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается. Ручной режим относится к режиму, в котором автономное рулевое управление не работает, если водитель не держит рулевое колесо, в то время как режим без участия водителя относится к режиму, в котором автономное рулевое управление работает, даже когда водитель отпускает рулевое колесо.

[0039]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (2) на фиг. 5 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя. Примеры условия (2) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняются все следующие условия: рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге; транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы; транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта; транспортное средство движется со скоростью не выше установленной; Сигналы GPS эффективны; водитель держит руль; водитель смотрит вперед; в пределах 800 м впереди нет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; в пределах 500 м впереди нет резкого поворота 100R или меньше; транспортное средство не движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; и педаль акселератора не нажата.

[0040]

Напротив, во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режим без участия водителя, когда условие (3) на фиг. 5 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя. Примеры условия (3) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной дороги; транспортное средство движется по участку с двусторонним движением; транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта; транспортное средство движется со скоростью выше установленной; сигналы GPS больше не принимаются; водитель не смотрит вперед в течение 5 секунд после срабатывания сигнализации прямого взгляда; камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя; в пределах 800 м впереди есть любой из дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; при движении со скоростью транспортного средства менее примерно 40 км/ч имеется крутой поворот 100R или менее в пределах примерно 200 м впереди; при движении со скоростью около 40 км/ч или более впереди на расстоянии около 200 м имеется резкий поворот 170R или менее; транспортное средство движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль; и сработала тревога приближения.

[0041]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, когда условие (4) на фиг. 5, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (4) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются в течение определенного периода времени; водитель управлял рулевым колесом; и стеклоочиститель ветрового стекла работал на высокой скорости (HI). Во время выполнения режима удержания полосы движения в режиме автономного рулевого управления/режиме без участия водителя, когда условие (5) на фиг. 5, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (5) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; сработал аварийный тормоз; состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; передняя камера обнаружила плохую видимость, например, неспособность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/туман и т.п.; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; передний радар обнаружил отклонение оси; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомеху; и боковой радар обнаружил отклонение оси.

[0042]

Во время выполнения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (6) на фиг. 5 выполняется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (6) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются; водитель управлял рулевым колесом; водитель включил указатели поворота; стеклоочиститель сработал на высокой скорости (HI); транспортное средство прибыло на пункт взимания платы за проезд при составлении высокоточной карты; и передняя камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п. Во время выполнения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда выполняется условие (7) на фиг. 5, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (7) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; сработал аварийный тормоз; состояние остановки продолжается примерно 3 минуты после остановки транспортного средства из-за управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; и передний радар обнаружил отклонение оси.

[0043]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (8) на фиг. 5 выполняется, управление переходит в состояние ожидания. Примеры условия (8) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; аварийный тормоз сработал; состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; и передний радар обнаружил отклонение оси.

[0044]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режим без участия водителя, когда условие (9) на фиг. 5 выполняется, режим переходит в режим смены полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (9) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: когда система предложила смену полосы движения, водитель нажал переключатель 166 помощи при смене полосы движения по фиг. 2; и водитель включил указатели поворота.

[0045]

Во время выполнения режима смены полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (10) на фиг. 5 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (10) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: ограничение скорости было превышено до начала выполнения смены полосы движения (далее сокращенно LCP); водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль до запуска LCP; LCP больше не может быть запущен в течение 10 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся автомобиль; LCP больше не может быть запущен, и транспортное средство подошло слишком близко к точке разветвления после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту; маневр по смене полосы движения (далее сокращенно LCM) больше не может быть начат в течение 5 секунд после срабатывания LCP; скорость транспортного средства упала ниже 50 км/ч после запуска LCP и до запуска LCM; на соседней полосе больше нет места, необходимого для смены полосы движения после работы с LCP и перед запуском LCM; водитель выполнил операцию отмены перед запуском LCM; маркеры дорожек больше не могут быть обнаружены до запуска LCM; перед запуском LCM было определено, что нет соседней полосы движения в направлении смены полосы движения или что на определенном расстоянии впереди не будет смежной полосы движения; перед запуском LCM было определено, что впереди на определенном расстоянии имеется кривая с радиусом кривизны 250 м или менее; перед запуском LCM было определено, что на определенном расстоянии впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на соседнюю полосу; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед запуском LCM; боковой радар обнаружил отклонение оси до запуска LCM; сработала ручная сигнализация (это условие устанавливается, когда выполняется одно из следующих условий: водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после срабатывания LCP; водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся автомобиль; и водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смена полосы движения для движения по маршруту); водитель выключил указатели поворота; и LCP была завершена.

[0046]

Система выключается, когда главный переключатель 161 выключен в любом из автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, автономного рулевого управления/ручного режима, автономного управления скоростью и состояния ожидания.

[0047]

Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. с 6a по 6c. Фиг. 6A-6C - блок-схемы, иллюстрирующие процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 18 управления выполняет процесс управления движением, который будет описан ниже, с заранее определенными интервалами времени. Следующее описание будет сделано в предположении, что устройство 18 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, и рассматриваемое транспортное средство движется на криволинейном маршруте, в то время как управление удержанием полосы движения для управления движущимся положением. рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины выполняется так, чтобы рассматриваемое транспортное средство двигалось по полосе движения со скоростью, которая устанавливается водителем.

[0048]

Сначала на этапе S1 по фиг. 6A, выполняется определение того, включен ли главный переключатель 161 устройства 18 управления, и когда главный переключатель 161 выключен, этап S1 повторяется до тех пор, пока главный переключатель 161 не будет включен. Когда главный переключатель 161 включен, процесс переходит к этапу S2, на котором определяется, установлена ли скорость движения водителем. Если скорость движения не установлена, процесс возвращается к этапу S1, с которого этапы S1 и S2 повторяются до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Установка скорости движения выполняется водителем, приводящим в действие переключатель 162 возобновления/ускорения или переключатель 163 установки/движения накатом устройства 16 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения.

[0049]

Когда скорость движения установлена, запускается автономное управление скоростью. На этапе S3 передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство. транспортного средства, процесс переходит к этапу S4, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, в то время как, когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S5, на котором выполняется управление с постоянной скоростью. Это позволяет водителю вести рассматриваемое транспортное средство с желаемой скоростью, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз.

[0050]

Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления с постоянной скоростью на этапе S5 на этапе S6 выполняется определение того, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономное рулевое управление/ручной режим. Когда условие (1) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S7, а когда условие (1) не удовлетворяется, процесс переходит к этапу S23 на фиг. 6С.

[0051]

На этапе S7 передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При наличии предшествующего транспортного средства процесс переходит к этапу S8, на котором выполняется режим управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения, в то время как при отсутствии предшествующего транспортного средства процесс переходит к этапу S9, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения. В этом состоянии выполняется процесс выполнения для функции помощи при смене полосы движения и/или функции помощи при обгоне этапа S10.

[0052]

Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения на этапе S9 определение выполняется на последующем этапе S11 на фиг. 6В относительно того, удовлетворяется ли вышеописанное условие (2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя. Когда условие (2) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S12, а когда условие (2) не удовлетворяется, процесс переходит к этапу S15. На этапе S12, на котором выполняется условие (2) перехода в режим автономного управления рулевым управлением /режим без участия водителя, передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, действительно ли впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения находится предшествующий автомобиль. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S13, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя, в то время как, когда предшествующего транспортного средства нет, процесс переходит к этапу S14, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя.

[0053]

На этапе S15 из картографической базы данных 13 определяется, есть ли кривая впереди рассматриваемого транспортного средства на его маршруте, а при наличии криволинейного маршрута размер (например, кривизна или радиус кривизны) криволинейного маршрута получается из картографической базы данных 13, и процесс переходит к этапу S16, тогда как при отсутствии криволинейного маршрута процесс переходит к этапу S20.

[0054]

На этапе S16 скорость движения, соответствующая размеру (кривизне или радиусу кривизны) кривой, обнаруженной со ссылкой на карту управления, проиллюстрированную на фиг. 4, считывается для выполнения управления скоростью на криволинейном маршруте независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте, проиллюстрированная на фиг. 3 в значение ВКЛ или ВЫКЛ. Затем, на этапе S17, передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S18, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/управление скоростью на криволинейном маршруте, в то время как, когда предшествующего транспортного средства нет, процесс переходит к этапу S19, в при котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/управление скоростью на криволинейном маршруте. Благодаря этой операции, при попытке двигаться по крутой кривой на высокой скорости, можно двигаться со скоростью, соответствующей размеру криволинейного маршрута, даже если установка функции управления скоростью криволинейного маршрута выключена.

[0055]

На этапе S20 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S21, на котором выполняется определение, как на этапе S6, относительно того, удовлетворяется ли условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономного рулевого управления/режим без участия водителя, и когда выполняется условие (1), процесс переходит к этапу S22. На этапе S22, как и на этапе S11, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (2) для перехода в режим автономного рулевого управления/режим без участия водителя, и когда условие (2) удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S12, с которого продолжаются последующие процессы. С другой стороны, когда нет предшествующего транспортного средства и ни условие (1), ни (2) не удовлетворяются, процесс возвращается к этапу S1, с которого продолжаются последующие процессы.

[0056]

Снова обращаясь к этапу S6 на фиг. 6A, когда условие (1) перехода в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима не удовлетворяется, процесс переходит к этапу S23 на фиг. 6С. На этапе S23 из картографической базы данных 13 определяется, есть ли кривая впереди рассматриваемого транспортного средства на его маршруте, и, когда есть криволинейный маршрут, размер (например, кривизна или радиус кривизны) криволинейного маршрута получается из картографической базы данных 13, и процесс переходит к этапу S24, тогда как при отсутствии криволинейного маршрута процесс возвращается к этапу S1.

[0057]

На этапе S24 выполняется определение того, установлена ли функция управления скоростью движения на криволинейном маршруте, проиллюстрированная на фиг. 3 в положение ВКЛ, и когда он включен (включен), процесс переходит к этапу S25, а когда он выключен (отключен), процесс возвращается к этапу S1. На этапе S25 определяется, является ли текущее управление движением управлением расстоянием между транспортными средствами функции автономного управления скоростью, и когда это управление расстоянием между транспортными средствами, процесс переходит к этапу S26, в то время как когда это не управление расстоянием между транспортными средствами (когда это не автономное управление скоростью или управление с постоянной скоростью), процесс переходит к этапу S27.

[0058]

На этапе S26 операция на рулевом колесе водителя выполняется без работы функции автономного управления рулевым управлением (S6), имеется криволинейный маршрут впереди рассматриваемого транспортного средства (S23), функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена в положение ВКЛ (S24), и выполняется управление расстоянием между транспортными средствами (S25); поэтому функция управления скоростью на криволинейном маршруте, установленная на ВКЛ, деактивируется, то есть отключается, и только управление расстоянием между транспортными средствами продолжается на этапе S28. Это позволяет рассматриваемому транспортному средству управляться рулевым колесом водителя, а управление скоростью выполняется для автономного движения, следуя за предшествующим транспортным средством, которое движется непосредственно перед транспортным средством, чтобы поддерживать заданное расстояние между транспортными средствами. Это связано с тем, что транспортное средство следует за предшествующим транспортным средством в соответствии с управлением рулевым колесом водителем, поэтому можно повернуть кривую без беспокойства или дискомфорта, даже когда функция управления скоростью на криволинейном маршруте не активирована для снижения скорости. Кроме того, при повороте на криволинейном маршруте функция управления скоростью на криволинейном маршруте не активируется, и поэтому ненужное замедление может быть подавлено.

[0059]

С другой стороны, на этапе S27 управление рулевым колесом водителя выполняется без работы функции автономного управления рулевым управлением (S6), имеется криволинейный маршрут впереди рассматриваемого транспортного средства (S23), функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена на ВКЛ (S24), и управление расстоянием между транспортными средствами не выполняется (S25); поэтому функция управления скоростью на криволинейном маршруте, установленная в положение «ВКЛ», активируется, то есть включается в соответствии с установкой, и управление с постоянной скоростью/управление скоростью на криволинейном маршруте выполняется на этапе S29. Это позволяет рассматриваемому транспортному средству управляться рулевым колесом водителя, в то время как управление скоростью выполняется для автономного движения со скоростью, соответствующей размеру кривой, которая задана в карте управления.

[0060]

Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, когда функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением установлены в положение ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте на ВКЛ или ВЫКЛ, и, следовательно, можно установить скорость движущегося транспортного средства на криволинейном маршруте с помощью простого процесса определения без участия сложного процесса определения.

[0061]

Кроме того, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, при условии, что функция автономного управления скоростью установлена в положение ВКЛ, функция автономного управления рулевым управлением установлена в положение ВЫКЛ, а функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена на ВКЛ, когда функция управления расстоянием между транспортными средствами используется для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, функция управления скоростью на криволинейном маршруте не работает, и, следовательно, можно подавить ненужное замедление.

[0062]

Кроме того, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, когда скорость движения, установленная водителем, превышает установленную скорость, извлеченную из карты управления, скорость движения транспортного средства управляется с помощью верхнего предела установленной скорости, извлеченный из карты управления, и, следовательно, можно предотвратить возникновение ситуации, в которой автономное движение может быть приостановлено из-за незавершенного поворота кривой.

[Описание позиционных обозначений]

[0063]

1 Устройство управления движением

11 Датчики

12 Устройство определения местоположения рассматриваемого транспортного средства

13 Картографическая база данных

14 Бортовое оборудование

15 Устройство представления

16 Устройство ввода

161 Главный переключатель

162 Переключатель возобновления/ускорения

163 Переключатель установки/движения накатом

164 Переключатель отмены

165 Переключатель управления расстоянием между транспортными средствами

166 Переключатель помощи при смене полосы движения

167 Экран дисплея

168 Кнопка ВКЛ.

169 Кнопка ВЫКЛ.

17 Устройство управления вождением

18 Устройство управления

Изобретение относится к способу управления движением. Способ управления движением транспортного средства с использованием транспортного средства. Транспортное средство имеет функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства. Функция автономного управления скоростью включает в себя функцию управления скоростью на криволинейном маршруте для управления скоростью движения транспортного средства с заданной скоростью, соответствующей размеру кривой маршрута движения, причем функция управления скоростью на криволинейном маршруте может быть включена/выключена, каждая из функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением может быть включена/выключена. При этом, когда функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением установлены на ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте на ВКЛ или ВЫКЛ. Достигается своевременная установка скорости движения транспортного средства на криволинейном маршруте. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 8 ил.

1. Способ управления движением транспортного средства с использованием транспортного средства для автономного управления движением транспортного средства,

причем транспортное средство имеет функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства,

причем функция автономного управления скоростью, включающая в себя функцию управления скоростью на криволинейном маршруте для управления скоростью движения транспортного средства с заданной скоростью, соответствующей размеру кривой маршрута движения, причем функция управления скоростью на криволинейном маршруте может быть включена/выключена,

каждая из функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением может быть включена/выключена,

при этом, когда функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением установлены на ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте на ВКЛ или ВЫКЛ.

2. Способ управления движением для транспортного средства по п.1, в котором

функция автономного управления скоростью включает в себя функцию управления расстоянием между транспортными средствами, используемую при обнаружении предшествующего транспортного средства для такого движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами до предшествующего транспортного средства с верхним пределом скорости движения, который устанавливается водителем, и

при условии, что функция автономного управления скоростью установлена в положение ВКЛ, функция автономного управления рулевым управлением установлена в положение ВЫКЛ, а функция управления скоростью на криволинейном маршруте установлена в положение ВКЛ, когда функция управления расстоянием между транспортными средствами используется для такого движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, функция управления скоростью на криволинейном маршруте не работает.

3. Способ управления движением транспортного средства по п.1 или 2, в котором

функция управления скоростью на криволинейном маршруте выполняется с использованием карты управления, в которой предварительно установлена скорость движения, соответствующая размеру кривой маршрута движения, и

когда скорость движения, установленная водителем, превышает установленную скорость, извлеченную из карты управления, скорость движения транспортного средства управляется с помощью верхнего предела установленной скорости, извлеченного из карты управления.

4. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп.1-3, в котором размер кривой маршрута движения определяется из картографических данных, которые предварительно сохранены.

5. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп.1-4, в котором

функция автономного управления скоростью включает:

функцию управления расстоянием между транспортными средствами, используемую при обнаружении предшествующего транспортного средства для такого движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами до предшествующего транспортного средства с верхним пределом скорости движения, который устанавливается водителем; и

функцию управления с постоянной скоростью, используемую при обнаружении отсутствия предшествующего транспортного средства для выполнения движения с постоянной скоростью при скорости движения, установленной водителем, и

при этом функция автономного управления рулевым управлением задействуется, когда задействована функция автономного управления скоростью, обнаружены, по меньшей мере, маркеры полосы движения на маршруте движения, и транспортное средство движется в определенном положении по полосе движения.

6. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп.1-5, в котором

функция автономного управления рулевым управлением включает в себя ручной режим, который не работает, если водитель не держит рулевое колесо, и режим без участия водителя, который работает, даже когда водитель отпускает рулевое колесо, и

режим без участия водителя переходит из ручного режима, когда предварительно определенное условие движения удовлетворяется в состоянии ручного режима.

7. Устройство управления движением транспортного средства, сконфигурированное для автономного управления движением транспортного средства,

причем устройство управления движением имеет функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства,

причем функция автономного управления скоростью, включающая в себя функцию управления скоростью на криволинейном маршруте для управления скоростью движения транспортного средства с заданной скоростью, соответствующей радиусу кривизны маршрута движения, причем функция управления скоростью на криволинейном маршруте может быть включена/выключена,

каждая из функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением может быть включена/выключена,

при этом, когда функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением установлены на ВКЛ, функция управления скоростью на криволинейном маршруте работает независимо от того, установлена ли функция управления скоростью на криволинейном маршруте на ВКЛ или ВЫКЛ.