Способ определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров Российский патент 2022 года по МПК G01S13/32 

Изобретение относится к области техники радиотехнических средств определения координат объектов и может быть использовано, например, для управления движением подвижных объектов.

Известны амплитудные способы измерения дальности (см., например, кн. Справочник по основам радиолокационной техники / под ред. В. В. Дружинина. - М.: Воен. Издат, 1967.) Однако амплитудные способы измерения дальности имеют большую погрешность.

Наиболее близкими по технической сущности к предполагаемому изобретению являются способы измерения дальности, описанные в патенте России № 2584972, МПК G01S 13/32, опубликованном 20.05.2016, бюллетень № 14 и патенте России № 2665034, МПК G01S 13/32, опубликованном 27.08.2018, бюллетень № 24.

По этим способам измерения расстояния от измерительной станции до транспондера(ов), включающему первичное излучение, первичный прием, сдвиг частоты исходных высокочастотных колебаний, усиление высокочастотных колебаний, вторичное излучение, вторичный прием высокочастотных колебаний, первоначально в измерительной станции и в ретрансляторе(ах) двумя генераторами одновременно генерируют непрерывные низкочастотные высокостабильные колебания с максимально близкими частотами и . Одновременно с этим в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с известной фиксированной частотой , которые через антенну измерительной станции первично излучают в направлении антенны транспондера(ов). При этом часть энергии первоначально сгенерированных высокочастотных колебаний подают на смеситель. При этом излученные непрерывные высокочастотные колебания первично принимают антенной транспондера(ов) и подают на управляемый фазовращатель(и), где в эти высокочастотные колебания вводят монотонно нарастающий фазовый сдвиг под действием управляющего сигнала с частотой от низкочастотного высокостабильного генератора транспондера. Затем трансформированные по частоте высокочастотные сигналы усиливают. Трансформированные по частоте и усиленные непрерывные высокочастотные колебания с частотой(ми) переизлучают в направлении антенны измерительной станции. В измерительной станции эти вторично излученные колебания вторично принимают и подают на смеситель, где вторично принятые высокочастотные колебания смешивают с исходными непрерывными высокочастотными колебаниями. На выходе смесителя выделяют комбинационную низкочастотную составляющую разности исходных непрерывных высокочастотных колебаний и вторично принятых трансформированных по частоте непрерывных высокочастотных колебаний . После этого измеряют и фиксируют разность фаз между этой комбинационной низкочастотной составляющей с частотой и сигналом местного низкочастотного генератора с максимально близкой частотой . После этого изменяют частоту непрерывных высокочастотных колебаний до величины и измеряют разность фаз . После этого определяют разность фаз и определяют расстояние , где - скорость света. При этом значения частот и высокостабильных низкочастотных генераторов выбирают близкими друг относительно друга настолько, насколько допускается изменение разности фаз сигналов, генерируемых этими генераторами за время выполнения всей процедуры измерения дальности. Другими словами, изменение этой разности фаз за все время измерения дальности не должно превышать абсолютной разрешающей способности применяемого измерителя разности фаз. При этом наличие в системе двух транспондеров обуславливает по патенту № 2665034 наличие в измерительной станции двух параллельных каналов усиления, преобразования и измерения разности фаз низкочастотных сигналов. Наличие в системе нескольких транспондеров обуславливает присутствие соответствующего числа параллельных каналов усиления, преобразования и измерения разности фаз сигналов, имеющих различные частоты. Система становится громоздкой и появляются определенные трудности при сопоставлении измерений разности фаз сигналов с различными частотами, при условии, что измерение разности фаз в современных радиоэлектронных устройствах осуществляется с помощью микроконтроллеров с использованием их модулей «захвата и сравнения».

Целью настоящего изобретения является упрощение конструкции измерительной станции при обеспечении обработки сигналов нескольких транспондеров системы при одновременном с этим повышении достоверности сопоставления результатов измерений разности фаз низкочастотных сигналов, получаемых в измерительной станции путем преобразования сигналов, поступающих от нескольких транспондеров, имеющих различные частотные сдвиги излучаемых измерительной станцией высокочастотных колебаний.

Поставленная цель достигается тем, что по способу определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров, характеризующимся тем, что в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой , после чего эти высокочастотные колебания передающей антенной измерительной станции первично излучают в направлении нескольких транспондеров, расстояние до которых необходимо измерить, где эти высокочастотные колебания первично принимают антеннами этих транспондеров и пропускают через управляемые высокочастотные фазовращатели, в каждом транспондере своем, причем в каждом управляемом высокочастотном фазовращателе управляют фазовым сдвигом высокочастотных колебаний от своего местного высокостабильного низкочастотного генератора с частотой в первом транспондере, с частотой во втором транспондере, и так далее, с частотой в транспондере , тем самым одновременно сдвигают по частоте эти высокочастотные колебания с частотой на частоту низкочастотных колебаний, но в каждом транспондере свою, в первом транспондере на частоту , во втором транспондере на частоту , и так далее, в транспондере на частоту , и получают в каждом транспондере трансформированные по частоте высокочастотные колебания с частотами: в первом транспондере , во втором транспондере и , и так далее, в транспондере , после чего эти трансформированные по частоте высокочастотные колебания в каждом транспондере усиливают однопортовым усилителем и вторично излучают в направлении измерительной станции, где их вторично принимают приемной антенной и перемножают в высокочастотном смесителе с исходными высокочастотными колебаниями с частотой , после чего выделяют и усиливают одновременно все низкочастотные комбинационные составляющие разности с частотами , , и так далее, , после чего весь набор выделенных и усиленных низкочастотных комбинационных составляющих разности подают на вход низкочастотного смесителя, на второй вход которого подают сигнал от местного низкочастотного гетеродина, в котором генерируют сначала сигнал с низкой высокостабильной частотой , после чего на выходе низкочастотного смесителя выделяют и усиливают сигнал с промежуточной частотой , который в данный момент времени представляет ответный сигнал от первого транспондера со сдвигом частоты высокочастотных колебаний на величину , где частоты и высокостабильных низкочастотных генераторов выбирают близкими друг относительно друга настолько, насколько допускается изменение разности фаз сигналов, генерируемых этими генераторами за время выполнения всей процедуры измерения дальности, после чего этот сигнал промежуточной частоты подают на сигнальный вход фазового детектора, на опорный вход которого подают сигнал от опорного генератора, формирующего сигнал с низкой высокостабильной частотой , в результате чего получают первую разность фаз , значение которой запоминают, после чего в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разности фаз сигналов, в результате чего получают плюс первую разность фаз , после чего вычисляют разность фаз , которую запоминают, после чего вновь в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой , а в низкочастотном гетеродине генерируют сигнал с низкой высокостабильной частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема и преобразования сигналов и получают сигнал с промежуточной частотой , который в данный момент времени представляет ответный сигнал от второго транспондера, после чего измеряют разность фаз сигналов, в результате чего получают и запоминают вторую разность фаз , после чего в измерительной станции вновь генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разности фаз сигналов, в результате чего получают плюс вторую разность фаз , после чего вычисляют разность фаз , которую запоминают, и так далее, после чего вновь генерируют непрерывные высокочастотные колебания сначала с частотой , а затем с частотой , при этом в низкочастотном гетеродине генерируют сигнал с низкой высокостабильной частотой и повторяют всю последовательную процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разностей фаз сигналов, в результате чего получают и запоминают разность фаз , после чего определяют расстояния от антенн измерительной станции до антенн транспондеров по формулам:

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной первого транспондера;

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной второго транспондера;

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной транспондера ,

причем передающую и приемную антенны измерительной станции незначительно разносят в пространстве, а расстояния определяют между антенной транспондера и некоторой промежуточной точкой между передающей и приемной антеннами измерительной станции.

Указанный способ определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров можно реализовать с помощью устройства, показанного на Фиг. 1.

Устройство определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров состоит из измерительной станции и нескольких транспондеров.

Измерительная станция состоит из генератора непрерывных высокочастотных колебаний 1, направленного ответвителя 2, высокочастотного смесителя 5, передающей антенны измерительной станции 3, приемной антенны измерительной станции 4, широкополосного усилителя 6, низкочастотного смесителя 7, высокостабильного низкочастотного гетеродина 8, узкополосного усилителя-ограничителя 9, измерителя разности фаз 10, опорного высокостабильного низкочастотного генератора 11. Каждый транспондер состоит из антенны транспондера 12 (16, 20), управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21), однопортового усилителя высокочастотных колебаний 14 (18, 22), низкочастотного высокостабильного генератора транспондера 15 (19, 23).

Выход генератора высокочастотных колебаний 1 соединен с входом направленного ответвителя 2, при этом первый выход направленного ответвителя 2 соединены с входом передающей антенны 3 измерительной станции, при этом второй выход направленного ответвителя 2 соединен с первым входом высокочастотного смесителя 5, а выход приемной антенны 4 измерительной станции соединен со вторым входом высокочастотного смесителя 5, причем выход высокочастотного смесителя 5 соединен с входом широкополосного усилителя 6, выход которого соединен с первым входом низкочастотного смесителя 7, второй вход которого соединен с выходом высокостабильного низкочастотного гетеродина 8, при этом выход низкочастотного смесителя 7 соединен с входом узкополосного усилителя-ограничителя 9, причем выход узкополосного усилителя-ограничителя 9 соединен с первым входом измерителя разности фаз 10, второй вход которого соединен с выходом опорного высокостабильного низкочастотного генератора 11, при этом антенна транспондера 12 (16, 20) соединена с первым выводом управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21), второй вывод которого соединен с выводом однопортового усилителя высокочастотных колебаний 14 (18, 22), при этом вход управления управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21) соединен с выходом низкочастотного высокостабильного генератора транспондера 15 (19, 23).

Работает устройство, реализующее заявляемый способ определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров следующим образом.

В измерительной станции опорный высокостабильный низкочастотный генератор 11 генерирует непрерывные низкочастотные высокостабильные колебания, описываемые следующим выражением

,

где - амплитуда, - частота, - начальная фаза колебаний.

Дополнительно сначала в измерительной станции с помощью низкочастотного высокостабильного гетеродина генерируют опорные колебания вида

,

где - амплитуда, - частота, - начальная фаза колебаний.

При этом в транспондерах также генерируют низкочастотные колебания. Для начала рассмотрим только первый транспондер. В нем генерируют колебания с частотой , максимально близкой к , описываемые выражением

,

где - амплитуда, - частота, - начальная фаза колебаний.

С помощью генератора высокочастотных колебаний 1 измерительной станции первоначально генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой , начальной фазой и амплитудой

.

Здесь и далее значение амплитуд сигналов не имеют принципиального значения, поэтому они могут совпадать.

Эти колебания через направленный ответвитель 2 с незначительными потерями энергии подают на передающую антенну 3 измерительной станции и излучают в направлении антенн 12 (16, 20) транспондеров. Высокочастотные колебания с частотой при распространении на расстояние от передающей антенны 3 измерительной станции до антенны 12 первого транспондера получают набег фазы

,

где - скорость света. Принятые антенной 12 (16, 20) транспондера высокочастотные колебания, имеющие некоторое суммарное затухание , указанное с учетом усиления антенн, можно выразить как

.

Поскольку описываемая система является фазовой радиотехнической системой, то, не нарушая общности суждения, примем амплитудный множитель равным единице.

Этот сигнал подают на первый вывод управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21). Высокочастотный сигнал со второго вывода управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21) подают далее на однопортовый усилитель высокочастотных колебаний 14 (18, 22). Далее усиленные высокочастотные колебания повторно подают на второй вывод управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21), где в эти непрерывные высокочастотные колебания под действием сигналов управления от низкочастотного высокостабильного генератора транспондера 15 (19, 23) вводят монотонно нарастающий фазовый сдвиг. Если за время периода низкочастотного сигнала управления в высокочастотные колебания монотонно вводят фазовый сдвиг , то можно говорить, что эти колебания смещают на частоту , что можно интерпретировать с доплеровским сдвигом частоты

,

где - начальная фаза колебаний низкочастотного высокостабильного генератора транспондера 15 (19, 23).

После этого с первого вывода управляемого двунаправленного фазовращателя 13 (17, 21) трансформированные по частоте и фазе высокочастотные колебания подают на антенну 12 (16, 20) транспондера и переизлучают в направлении антенны 4 измерительной станции.

Проходя расстояние между антенной 12 первого транспондера и приемной антенной 4 измерительной станции, трансформированные по частоте высокочастотные колебания получают дополнительный фазовый набег

.

Очевидно, что расстояния и отличаются, поскольку передающая 3 и приемная 4 антенны измерительной станции разнесены в пространстве. С другой стороны, разность этих расстояний фиксирована и может быть скорректирована в ходе вычислений. Таким образом, можно сделать допущение, что и это будет расстояние между антенной первого транспондера 12 и некоторым центром, находящимся между антеннами 3 и 4 измерительной станции.

Кроме того, частоту выбирают много меньше частоты , поэтому можно говорить, что . Соответственно, принимая также во внимание, что , набеги фаз высокочастотных колебаний .

Таким образом, принятые приемной антенной 4 измерительной станции высокочастотные колебания можно описать следующим выражением

.

Выходной мощностью генератора 1, усилением передающей и приемной антенн 3 и 4 измерительной станции, усилением антенны 12 (16, 20) транспондера, а также усилением однопортового усилителя высокочастотных колебаний 14 (18, 22) обеспечивают требуемую энергетику линий связи.

Принятые вторично антенной 4 измерительной станции, трансформированные по частоте и фазе, непрерывные высокочастотные колебания подают на второй вход высокочастотного смесителя 5, на первый вход которого подают часть энергии исходных непрерывных высокочастотных колебаний со второго выхода направленного ответвителя 2.

На выходе высокочастотного смесителя 5 присутствуют комбинационные составляющие разности исходных непрерывных высокочастотных колебаний и трансформированных по частоте непрерывных высокочастотных колебаний. Количество комбинационных низкочастотных составляющих определяется числом транспондеров, находящихся в радиусе действия системы. От первого транспондера появляется составляющая с частотой , от второго - с частотой , и так далее, от транспондера - составляющая с частотой .

Комбинационная низкочастотная составляющая от сигнала первого транспондера выглядит как

.

Видно, что в результате гомодинного преобразования сигналов в высокочастотном смесителе частота и начальная фаза исходного высокочастотного сигнала взаимно вычитаются, но в выражении присутствует член , определяющий двойной набег фазы высокочастотных колебаний, который зависит от расстояния .

В измерительной станции с помощью широкополосного усилителя 6 усиливаются все низкочастотные комбинационные составляющие, определяемые сигналами всех транспондеров, и имеющие частоты , , и так далее, .

Далее весь набор низкочастотных комбинационных составляющих подают на первый вход низкочастотного смесителя 7. На второй вход которого подают сигнал с выхода высокостабильного низкочастотного гетеродина 8, имеющего частоту и начальную фазу применительно к обработке сигнала только от первого транспондера.

С помощью узкополосного усилителя-ограничителя 9 выделяют комбинационную низкочастотную составляющую разности с частотой усиленных в усилителе 6 низкочастотных колебаний с частотой сигнала гетеродина с частотой . Таким образом, на выходе узкополосного усилителя-ограничителя 9 присутствует сигнал, описываемый следующим выражением

.

Далее этот низкочастотный сигнал подают на первый вход измерителя разности фаз 10, на второй вход которого подают сигнал опорного высокостабильного низкочастотного генератора 11. В результате на выходе измерителя разности фаз 10 получают

,

где - коэффициент преобразования измерителя разности фаз.

Нет необходимости устремлять величину к нулю. Предельное значение этой величины определяется разрешающей способностью измерителя разности фаз. Делать эту величину ниже не имеет смысла. Так, например, если относительная разрешающая способность измерителя разности фаз равна или чуть меньше 0,1% (1024 шагов дискретизации или 10 разрядов двоичного кода), частота высокостабильных низкочастотных генераторов равна 1 кГц, а их точность установки частоты и стабильность равна 10^-6, то допустимое время производства измерений равно 1 с. Это дает на временном интервале производства измерений 1 с. При этом на одно измерение разности фаз цифровым методом потребуется 1 мс, что в 1000 раз меньше отведенного. Без особых технических проблем можно повысить стабильность и точность установки частоты низкочастотных генераторов на порядок, увеличив тем самым в десять раз допустимое время производства измерений.

Таким образом, если время производства измерений относительно мало и разница частот высокостабильных низкочастотных генераторов также пренебрежительно мала, то членом в приведенной выше формуле можно пренебречь, тогда

,

где , .

Надо понимать, что величина постоянна на любом временном интервале, начинающемся после установки частот всех низкочастотных генераторов: гетеродина и опорного генератора измерительной станции и генератора транспондера.

Далее с помощью генератора высокочастотных колебаний 1 измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой . После этого производят всю процедуру излучения, приема, преобразования и измерения сигналов, которая аналогична процедуре, описанной выше. В результате этой повторной процедуры на выходе измерителя разности фаз 10 получают следующие значение

,

где , .

После этого определяют величину

.

Откуда расстояние между антеннами измерительной станции и антенной первого транспондера определяют как

.

После этого изменяют частоту высокостабильного низкочастотного гетеродина 8 измерительной станции, делая ее равной , другими словами настраивая измерительную станцию на прием сигналов второго транспондера. Повторяя всю процедуру генерации высокочастотного сигнала с последовательным во времени изменением частоты, сначала , затем , и проводя все сопутствующие преобразования сигналов и измерения разности фаз, получают второе значение разности фаз

,

по которому определяют расстояние между антеннами измерительной станции и антенной второго транспондера

.

Далее повторяют всю описанную выше процедуру до тех пор, пока не определят расстояния до всех транспондеров, находящихся в радиусе действия системы. При этом изменяют только значение частоты гетеродина измерительной станции, настраивая ее на соответствующий транспондер и определяя расстояние до этого транспондера как

.

Народнохозяйственный эффект от использования предполагаемого изобретения связан с возможностью определения расстояний от антенн измерительной станции до антенн всех транспондеров, находящихся в радиусе действия системы. Этот эффект связан с известным упрощением конструкции системы, полученным за счет использования только одного канала усиления и измерения разности фаз низкочастотных сигналов, вне зависимости от числа используемых транспондеров.

Другой аспект повышения эффективности предполагаемого изобретения связан с тем, что производство измерений разности фаз на одной и той же частоте снимает вопрос о сопоставимости измеренных значений разностей фаз, полученных, например, средствами микроконтроллеров с использованием их модулей захвата и сравнения.

Изобретение относится к области техники радиотехнических средств позиционирования и может быть использовано, например, для управления движением подвижных объектов. Техническим результатом изобретения является упрощение конструкции измерительной станции при обеспечении обработки сигналов нескольких транспондеров системы. В заявленном способе осуществляют генерирование в измерительной станции двух непрерывных высокостабильных низкочастотных колебаний, одного с неизменной частотой, другого с изменяемой частотой, с помощью которой осуществляют настройку измерительной станции на прием сигналов требуемого транспондера. При этом в измерительной станции генерируют высокочастотные колебания, частота которых известна, и ее значение изменяют дискретно во времени. При этом производят излучение высокочастотных колебаний через передающую антенну измерительной станции. Далее осуществляют прием этих колебаний во всех транспондерах системы и производят сдвиг частоты принятых высокочастотных колебаний на известную низкую частоту, которая у каждого транспондера своя. После чего осуществляют переизлучение, вторичный прием в измерительной станции и выделение комбинационных составляющих разности, с последующим измерением разности фаз этих комбинационных составляющих и сигналами местных низкочастотных генераторов. В результате получают требуемое количество разностей фаз, с помощью которых определяют расстояния от антенн измерительной станции до антенн каждого транспондера, находящегося в радиусе действия системы. 1 ил.

Способ определения расстояний от измерительной станции до нескольких транспондеров, характеризующийся тем, что в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой , после чего эти высокочастотные колебания передающей антенной измерительной станции первично излучают в направлении нескольких транспондеров, расстояние до которых необходимо измерить, где эти высокочастотные колебания первично принимают антеннами этих транспондеров и пропускают через управляемые высокочастотные фазовращатели, в каждом транспондере своем, причем в каждом управляемом высокочастотном фазовращателе управляют фазовым сдвигом высокочастотных колебаний от своего местного высокостабильного низкочастотного генератора с частотой в первом транспондере, с частотой во втором транспондере и так далее с частотой в транспондере , тем самым одновременно сдвигают по частоте эти высокочастотные колебания с частотой на частоту низкочастотных колебаний, но в каждом транспондере свою, в первом транспондере на частоту , во втором транспондере на частоту и так далее в транспондере на частоту , и получают в каждом транспондере трансформированные по частоте высокочастотные колебания с частотами: в первом транспондере , во втором транспондере и так далее в транспондере , после чего эти трансформированные по частоте высокочастотные колебания в каждом транспондере усиливают однопортовым усилителем и вторично излучают в направлении измерительной станции, где их вторично принимают приемной антенной и перемножают в высокочастотном смесителе с исходными высокочастотными колебаниями с частотой , после чего выделяют и усиливают одновременно все низкочастотные комбинационные составляющие разности с частотами , и так далее , после чего весь набор выделенных и усиленных низкочастотных комбинационных составляющих разности подают на вход низкочастотного смесителя, на второй вход которого подают сигнал от местного низкочастотного гетеродина, в котором генерируют сначала сигнал с низкой высокостабильной частотой , после чего на выходе низкочастотного смесителя выделяют и усиливают сигнал с промежуточной частотой , который в данный момент времени представляет ответный сигнал от первого транспондера со сдвигом частоты высокочастотных колебаний на величину , где частоты и высокостабильных низкочастотных генераторов выбирают близкими друг относительно друга настолько, насколько допускается изменение разности фаз сигналов, генерируемых этими генераторами за время выполнения всей процедуры измерения дальности, после чего этот сигнал промежуточной частоты подают на сигнальный вход фазового детектора, на опорный вход которого подают сигнал от опорного генератора, формирующего сигнал с низкой высокостабильной частотой , в результате чего получают первую разность фаз , значение которой запоминают, после чего в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разности фаз сигналов, в результате чего получают плюс первую разность фаз , после чего вычисляют разность фаз , которую запоминают, после чего вновь в измерительной станции генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой , а в низкочастотном гетеродине генерируют сигнал с низкой высокостабильной частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема и преобразования сигналов и получают сигнал с промежуточной частотой , который в данный момент времени представляет ответный сигнал от второго транспондера, после чего измеряют разность фаз сигналов, в результате чего получают и запоминают вторую разность фаз , после чего в измерительной станции вновь генерируют непрерывные высокочастотные колебания с частотой и повторяют всю процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разности фаз сигналов, в результате чего получают плюс вторую разность фаз , после чего вычисляют разность фаз , которую запоминают, и так далее, после чего вновь генерируют непрерывные высокочастотные колебания сначала с частотой , а затем с частотой , при этом в низкочастотном гетеродине генерируют сигнал с низкой высокостабильной частотой и повторяют всю последовательную процедуру излучения, приема, преобразования и измерения разностей фаз сигналов, в результате чего получают и запоминают разность фаз , после чего определяют расстояния от антенн измерительной станции до антенн транспондеров по формулам:

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной первого транспондера;

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной второго транспондера;

— расстояние между антеннами измерительной станции и антенной транспондера ,

причем передающую и приемную антенны измерительной станции незначительно разносят в пространстве, а расстояния определяют между антенной транспондера и некоторой промежуточной точкой между передающей и приемной антеннами измерительной станции.