Способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта Российский патент 2022 года по МПК B63H25/00 G05D1/00 

Изобретение относится к управлению судами, в частности, подводными транспортными средствами, предназначено для определения параметров устойчивости и управляемости подводного объекта и может быть использовано для прогнозирования траекторий подводных транспортных средств, выполняющих сложное маневрирование.

Известен способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта, основанный на раздельном расчетном определении этих характеристик на голый корпус подводного объекта и оперение с последующим суммированием этих характеристик (см. Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов / Е.Н. Пантов. - Л.: Судостроение, 1973. - стр. 59-67).

Недостатком этого способа является лишь приближенный учет формы корпуса подводного объекта, что приводит к погрешностям.

Известны также экспериментальные способы определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта, основанные на испытании физических моделей подводного объекта в водной или воздушной среде (см. Фирсов Г.А. Управляемость корабля / Г.А. Фирсов. - Л.: Издательство ВВМИУ им. Ф.Э. Дзержинского, 1954. стр. 60-67). При испытаниях поток обтекает неподвижно установленную физическую модель подводного объекта. Измерение сил и моментов, действующих на физическую модель в потоке производится с помощью специальных весов.

Недостатком этих способов является наличие погрешностей из-за масштабного эффекта, а также высокая стоимость производства физических моделей подводного объекта.

Известен также «Способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта» (пат. RU №2735195, опубл. 28.10.2020, МПК: В63Н 25/00) - взятый за прототип, включающий определение центра вращения подводного объекта, формирование трехмерной электронной модели подводного объекта, вокруг этой трехмерной электронной модели формируют внутреннюю вычислительную сетку, внутреннюю вычислительную сетку выполняют с возможностью вращения вместе с трехмерной электронной моделью подводного объекта относительно внешней вычислительной сетки. В расчетной области, занятой внутренней и внешней вычислительными сетками, определяют распределение полей скоростей и давлений потока, скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения подводного объекта, внутреннюю вычислительную сетку вокруг трехмерной электронной модели подводного объекта формируют сферической формы, с центром сферы, совпадающим с точкой вращения подводного объекта. При этом последовательно задают угловые перемещения подводного объекта по углам атаки α и дрейфа β. В результате определяют стационарные гидродинамические воздействия на подводный объект при разных значениях углов атаки α и дрейфа β, анализируют их и затем определяют позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта. Затем эти позиционные гидродинамические характеристики используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения подводного объекта в условиях сложного маневрирования.

Недостатком этого способа являются технические сложности в формировании внутренней и внешней вычислительных сеток, а также возможные погрешности расчета в области сопряжения внутренней и внешней вычислительной сетки.

Задачей изобретения является повышение безопасности управления подводным объектом при выполнении им сложного маневрирования за счет повышения точности прогнозирования его движения по заданной траектории с использованием компьютерного моделирования на базе рассчитываемых позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта, что снижает погрешность в определении диаметра циркуляции подводного объекта при маневрировании, тем самым, уменьшается вероятность навигационных аварий.

Поставленная задача достигается тем, что предлагаемый способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта включает формирование трехмерной электронной модели подводного объекта, вокруг этой трехмерной электронной модели формируют вычислительную сетку. В расчетной области, занятой вычислительной сеткой, определяют распределение полей скоростей и давлений потока, скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения подводного объекта, при этом в отличие от прототипа на входной по отношению к потоку границе расчетной области направление вектора скорости потока последовательно задают в соответствии с возможными угловыми перемещениями подводного объекта относительно потока по углам атаки α и дрейфа β. В результате определяют стационарные гидродинамические воздействия на подводный объект при разных значениях углов атаки α и дрейфа β, анализируют их и затем определяют позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта по соотношениям:

с_х(α, β)=f(F_x(α, β)); m_x(α, β)=f(M_x(α, β));

c_y(α, β)=f(F_y(α, β)); m_y(α, β)=f(M_y(α, β));

c_z(α, β)=f(F_z(α, β)); m_z(α, β)=f(M_z(α, β)),

здесь

c_x - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

F_x - компонента позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

tn_x - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

М_х - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

с_у - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OY;

F_y - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OY;

m_y - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

М_у - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

c_z - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

F_z - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

m_z - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ;

M_z - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ, затем эти позиционные гидродинамические характеристики используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения подводного объекта в условиях сложного маневрирования.

Существенность отличий предлагаемого способа от прототипа определяется следующим. Последовательное выполнение операций, направленных на формирование вычислительной сетки с заданием скорости движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области равной линейной скорости движения подводного объекта и последовательное задание направления вектора скорости жидкости в соответствии с возможными угловыми перемещениями подводного объекта относительно потока по углам атаки α и дрейфа β позволяет:

- повысить точность прогнозирования движения подводного объекта по заданной траектории с использованием компьютерного моделирования на базе рассчитываемых позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта,

- снизить погрешность в определении диаметра циркуляции подводного объекта при маневрировании.

Таким образом, совокупность указанных существенных признаков позволяет обеспечить достижение нового технического результата, а именно:

- повысить безопасность управления подводным объектом при выполнении им сложного маневрирования;

- повысить точность управления подводным объектом.

Сущность способа определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта поясняется чертежами, где

на фиг. 1 - схема, отражающая задание угловых перемещений вектора скорости набегающего потока по углу атаки;

на фиг. 2 - схема, отражающая задание угловых перемещений вектора скорости набегающего потока по углу дрейфа.

Для определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта около его трехмерной электронной модели 1 формируют вычислительную сетку 2. В расчетной области, занятой вычислительной сеткой 2, определяют распределение полей скоростей и давлений потока. Скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области 3 задают равной линейной скорости движения подводного объекта. Вводят связанную с трехмерной электронной моделью подводного объекта систему координат с началом в точке О. Ось ОХ направлена в нос трехмерной электронной модели подводного объекта, OY - вверх, OZ - на правый борт. При этом на входной по отношению к потоку границе расчетной области 3 направление вектора скорости потока 4 последовательно задают в соответствии с возможными угловыми перемещениями подводного объекта относительно потока по углам атаки α и дрейфа β. В результате определяют стационарные гидродинамические воздействия на подводный объект при разных значениях углов атаки α и дрейфа β, анализируют их и затем определяют позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта по соотношениям:

с_х(α, β)=f(F_x(α, β)); m_x(α, β)=f(M_x(α, β));

c_y(α, β)=f(F_y(α, β)); m_y(α, β)=f(M_y(α, β));

c_z(α, β)=f(F_z(α, β)); m_z(α, β)=f(M_z(α, β)),

здесь

с_х - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

F_x - компонента позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

m_x - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

М_х - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

с_у - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OY;

F_y - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OY;

m_y - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

М_у - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

c_z - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

F_z - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

m_z - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ;

M_z - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ.

Полученные позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения подводного объекта в условиях сложного маневрирования.

Заявителем были проведены исследования рассматриваемого технического решения «Способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта», направленные на повышение безопасности управления судном, где в качестве объекта моделирования выбрано подводное транспортное средство, обладающее определенными гидродинамическими характеристиками.

Анализ полученных данных показал, что снижается погрешность в определении диаметра циркуляции подводного объекта при маневрировании, тем самым, уменьшается вероятность навигационных аварий.

Точность управления подводным объектом увеличивается за счет учета стационарных гидродинамических воздействий, возникающих при угловых перемещениях подводного объекта в потоке.

Таким образом, технический результат изобретения заключается в повышении безопасности управления подводным объектом при выполнении им сложного маневрирования, а также в повышении точности управления подводным объектом.

Изобретение относится к созданию подводных транспортных средств и может быть использовано для прогнозирования траекторий подводных транспортных средств, выполняющих сложное маневрирование. Способ включает формирование трехмерной электронной модели подводного объекта, вокруг этой трехмерной электронной модели формируют вычислительную сетку. В расчетной области, занятой вычислительной сеткой, определяют распределение полей скоростей и давлений потока, скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения подводного объекта, при этом в отличие от прототипа на входной по отношению к потоку границе расчетной области направление вектора скорости потока последовательно задают в соответствии с возможными угловыми перемещениями подводного объекта относительно потока по углам атаки α и дрейфа β. Определяют стационарные гидродинамические воздействия на подводный объект при разных значениях углов атаки α и дрейфа β, анализируют их и затем определяют позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта. Повышается безопасность и точность управления. 2 ил.

Способ определения позиционных гидродинамических характеристик подводного объекта, включающий формирование трехмерной электронной модели подводного объекта, вокруг этой трехмерной электронной модели формируют вычислительную сетку, в расчетной области, занятой вычислительной сеткой, определяют распределение полей скоростей и давлений потока, скорость движения жидкости на входной по отношению к потоку границе расчетной области задают равной линейной скорости движения подводного объекта, отличающийся тем, что на входной по отношению к потоку границе расчетной области направление вектора скорости потока последовательно задают в соответствии с возможными угловыми перемещениями подводного объекта относительно потока по углам атаки α и дрейфа β, в результате определяют стационарные гидродинамические воздействия на подводный объект при разных значениях углов атаки α и дрейфа β, анализируют их и затем определяют позиционные гидродинамические характеристики подводного объекта по соотношениям

с_х(α, β)=f(F_x(α, β)); m_x(α, β)=f(M_x(α, β));

c_y(α, β)=f(F_y(α, β)); m_y(α, β)=f(M_y(α, β));

c_z(α, β)=f(F_z(α, β)); m_z(α, β)=f(M_z(α, β)),

здесь

c_x - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

F_x - компонента позиционной гидродинамической силы по оси ОХ;

m_x - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

М_х - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси ОХ;

с_у - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OY;

F_y - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OY;

m_y - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

М_у - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OY;

c_z - коэффициент позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

F_z - компонента позиционной гидродинамической силы по оси OZ;

m_z - коэффициент позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ;

M_z - компонента позиционного гидродинамического момента относительно оси OZ, затем эти позиционные гидродинамические характеристики используют при компьютерном моделировании для прогнозирования движения подводного объекта в условиях сложного маневрирования.