Система и способ очистки датчиковой поверхности датчиковой системы Российский патент 2023 года по МПК B60W30/00 B60S1/56 B60S1/54 B60R1/00 B05B7/26 

Область техники

[0001] Настоящее изобретение в целом относится к системам очистки датчиков; и, в частности, к системе и способу очистки датчиковой поверхности датчиковой системы беспилотного автомобиля.

Уровень техники

[0002] Беспилотные автомобили (SDC) - это транспортные средства, которые могут автономно перемещаться по частным и/или общественным местам. Используя систему датчиков, которые определяют местоположение и/или окружающую обстановку SDC, логика внутри или связанная с SDC управляет скоростью, движением, торможением и рулевым управлением SDC на основе обнаруженного датчиком местоположения и окружающей обстановки SDC.

[0003] SDC может использовать различные датчиковые системы, такие как, помимо прочего, системы камер, радарные системы и системы LIDAR. Различные датчиковые системы могут использоваться для сбора различной информации и/или в другом формате о местоположении и окружающей обстановке SDC. Например, системы камер могут использоваться для захвата данных изображения об окружающей обстановке SDC. В другом примере системы LIDAR могут использоваться для сбора данных облака точек не только для определения дальности объектов, но также для построения трехмерных картографических представлений окружающей обстановки и других потенциальных объектов, расположенных вблизи от SDC. Системы камер и системы LIDAR, среди прочего, реализованы с одним или более оптическими элементами для сбора данных. Погодные факторы, такие как дождь и грязь, могут загрязнять оптические элементы одной или более датчиковых систем, что снижает качество информации, собираемой датчиковыми системами для безопасного функционирования SDC.

[0004] В заявке на патент США №. 2019/210570 раскрыта система, содержащую компьютер для определения количества загрязняющего материала на датчике транспортного средства, определения температуры датчика транспортного средства и приведения в действие жидкостного насоса, выполненного с возможностью нагнетания жидкости к датчику транспортного средства, и воздушного насоса, выполненного с возможностью нагнетания воздуха к датчику транспортного средства на основе количества загрязняющего материала и температуры.

Сущность изобретения

[0005] Следовательно, существует потребность в системах и способах, которые позволяют избегать, уменьшать или преодолевать ограничения предшествующего уровня техники.

[0006] Датчиковые системы, которые используются для сбора информации об окружающей обстановке беспилотного автомобиля (SDC), могут быть запачканы грязью или другим материалом. Это пагубно сказывается на собираемых данных, а также потенциально на безопасности пассажиров и других лиц в течение функционирования SDC. Разработчики настоящего изобретения поняли, что существует потребность в очистительных системах, которые могут эффективно очищать загрязненные поверхности датчиковой системы. Кроме того, разные датчиковые системы имеют разные конфигурации и геометрии, и поэтому желательна разработка очистительной системы, которая была бы компактной по размеру и не загораживала бы поле обзора датчиковой системы, что было признано разработчиками настоящего изобретения.

[0007] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения разработчики настоящего изобретения разработали очистительную систему, имеющую компактную по размеру панель подачи, расположенную над (или под) поверхностью датчиковой системы, поэтому не закрывающую поле обзора датчиковой системы. Панель подачи выполнена с возможностью создания одной или более струй текучей среды для очистки загрязненной поверхности датчиковой системы.

[0008] Вследствие компактности и положения панели подачи траекторию заданной струи текучей среды, создаваемой панелью подачи, необходимо отклонять, чтобы она могла контактировать с поверхностью очистительной системы. В некоторых вариантах осуществления разработчики настоящего изобретения разработали панель подачи, которая имеет элемент отклонения струи или «устройство для отклонения струи» для отклонения одной или более струй текучей среды с их начальной траектории на вторую траекторию, направленную к поверхности датчиковой системы.

[0009] Следует отметить, что эффективность очистительной системы зависит, среди прочего, от кинетической энергии, с которой одна или более струй текучей среды контактируют с датчиковой поверхностью. В некоторых вариантах осуществления разработчики настоящего изобретения разработали панель подачи с устройством для отклонения струи, который имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения струи текучей среды с (i) первой траектории, направленной к изогнутой отклоняющей поверхности, и (ii) на вторую траекторию, направленную к поверхности датчиковой системы. Разработчики настоящего изобретения поняли, что разработка панели подачи с устройством для отклонения струи, имеющим изогнутую отклоняющую поверхность (в отличие, например, от прямой), может позволить максимизировать сохранение кинетической энергии струи текучей среды по своему изогнутому профилю. Также можно сказать, что использование изогнутой отклоняющей поверхности, как раскрыто в данном документе, также может позволить минимизировать потери кинетической энергии в течение отклонения струи текучей среды.

[00010] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения форсунка панели подачи и устройство для отклонения струи могут быть ориентированы относительно друг друга так, что форсунка создает струю текучей среды вдоль первой траектории, которая направлена к изогнутой отклоняющей поверхности, и при этом первая траектория является «касательной» к изогнутой отклоняющей поверхности, когда струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью.

[00011] Предполагается, что струя текучей среды, контактирующая с изогнутой отклоняющей поверхностью под минимальным углом к касательной, допускает «эффект качения» струи текучей среды вместо известного отклонения струи текучей среды прямой поверхностью, в течение которого происходит «отскакивание» струи текучей среды от прямой поверхности на вторую траекторию. В результате «качения» струи текучей среды по изогнутой отклоняющей поверхности, следуя, таким образом, изогнутой траектории к поверхности датчиковой системы, струя текучей среды сохраняет больше кинетической энергии по сравнению с тем случаем, когда струя текучей среды «отскакивает» от прямой отклоняющей поверхности к поверхности датчиковой системы. Можно сказать, что наличие изогнутой отклоняющей поверхности, ориентированной таким образом по отношению к одной или более форсункам, обеспечивает лучшее сохранение кинетической энергии, чем прямые отклоняющие поверхности.

[00012] По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения панель подачи, в которой находится форсунка, может быть целостно выполнена с устройством для отклонения струи. Наличие устройства для отклонения струи, целостно выполненного с панелью подачи, может гарантировать, что ориентация форсунки по отношению к изогнутой отклоняющей поверхности не изменится непреднамеренно в течение функционирования SDC.

[00013] По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения форсунка панели подачи может быть выполнена «в виде кошачьего глаза», когда форсунка создает струю текучей среды через отверстие типа «кошачий глаз», придавая струе текучей среды протяженный профиль. Следует отметить, что в результате таким образом протяженной струи текучей среды, «катящейся» по изогнутой отклоняющей поверхности, изогнутая отклоняющая поверхность также может быть выполнена так, чтобы «сплющивать» (разглаживать) протяженную струю текучей среды, тем самым отклоняя на поверхность датчиковой системы плоскую протяженную струю текучей среды. Предполагается, что наличие плоской протяженной струи текучей среды со сравнительно высокой кинетической энергией может повысить эффективность очистки очистительной системы.

[00014] В первом широком аспекте настоящего изобретения предложена очистительная система для очистки датчиковой поверхности датчиковой системы беспилотного автомобиля (SDC). Очистительная система содержит корпус, включающий в себя: головку, выполненную с возможностью соединения датчиковой системы с SDC, при этом головка включает в себя панель подачи; коллектор, обеспечивающий сообщение по текучей среде между источником воздушно-жидкостной текучей среды и панелью подачи; и компрессор для нагнетания воздушно-жидкостной текучей среды от упомянутого источника текучей среды к панели подачи. Очистительная система содержит панель подачи. Панель подачи имеет тело, образующее устройство для отклонения струи; множество форсунок, образованных внутри тела; канал, расположенный внутри тела и обеспечивающий сообщение по текучей среде между коллектором и множеством форсунок. Заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза» и выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из канала и создания протяженной струи текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи. Устройство для отклонения струи продолжается от тела к датчиковой поверхности и имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения протяженной струи текучей среды с (i) первой траектории на (ii) изогнутую траекторию вдоль изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности. Устройство для отклонения струи и заданная форсунка ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности.

[00015] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы изогнутая траектория совпадает с изогнутым профилем изогнутой отклоняющей поверхности.

[00016] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы первая траектория является касательной к изогнутой отклоняющей поверхности.

[00017] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы коллектор включает в себя воздушный коллектор и жидкостный коллектор, источник воздушно-жидкостной текучей среды включает в себя источник воздуха и источник жидкости, воздушный коллектор обеспечивает сообщение по текучей среде между источником воздуха и панелью подачи, жидкостный коллектор обеспечивает сообщение по текучей среде между источником жидкости и панелью подачи, канал имеет камеру для смешивания воздушной текучей среды с жидкостной текучей средой, тем самым формируя воздушно-жидкостную текучую среду.

[00018] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы изогнутая отклоняющая поверхность выполнена с возможностью сплющивания протяженной струи текучей среды перед контактом с датчиковой поверхностью, тем самым формируя сплющенную протяженную струю текучей среды, направленную к датчиковой поверхности.

[00019] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы датчиковая поверхность представляет собой цилиндрическую датчиковую поверхность, панель подачи имеет круглый профиль, а множество форсунок разнесены друг от друга по контуру панели подачи, изогнутая отклоняющая поверхность предназначена для дополнительного отклонения другой протяженной струи текучей среды другой заданной форсунки из множества форсунок к цилиндрической датчиковой поверхности.

[00020] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы канал содержит первый канал и второй канал, множество форсунок включает в себя первую группу форсунок и вторую группу форсунок, первая группа форсунок выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из первого канала, а вторая группа форсунок выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из второго канала.

[00021] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы канал имеет дистальный конец и проксимальный конец, проксимальный конец соединен по текучей среде с коллектором, поперечное сечение канала сужается от дистального конца к проксимальному концу для управления давлением текучей среды в канале.

[00022] В некоторых вариантах осуществления очистительной системы канал дополнительно имеет вспомогательную точку притока, расположенную между проксимальным концом и дистальным концом, при этом вспомогательная точка притока соединена по текучей среде с коллектором для приема дополнительной воздушной текучей среды в канале.

[00023] Во втором широком аспекте настоящего изобретения предложена панель подачи для очистительной системы. Очистительная система предназначена для очистки датчиковой поверхности датчиковой системы беспилотного автомобиля (SDC). Панель подачи содержит тело, образующее устройство для отклонения струи; множество форсунок, образованных в теле; канал, расположенный внутри тела и обеспечивающий сообщение по текучей среде между коллектором и множеством форсунок. Заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза» и выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из канала и создания протяженной струи текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи. Устройство для отклонения струи продолжается от тела к датчиковой поверхности и имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения протяженной струи текучей среды с (i) первой траектории на (ii) изогнутую траекторию вдоль изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности. Устройство для отклонения струи и заданная форсунка ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности.

[00024] В некоторых вариантах осуществления панели подачи изогнутая траектория совпадает с изогнутым профилем изогнутой отклоняющей поверхности.

[00025] В некоторых вариантах осуществления панели подачи первая траектория является касательной к изогнутой отклоняющей поверхности.

[00026] В некоторых вариантах осуществления панели подачи изогнутая отклоняющая поверхность выполнена с возможностью сплющивания протяженной струи текучей среды перед контактом с датчиковой поверхностью, тем самым формируя сплющенную протяженную струю текучей среды, направленную к датчиковой поверхности.

[00027] В некоторых вариантах осуществления панели подачи датчиковая поверхность представляет собой цилиндрическую датчиковую поверхность, панель подачи имеет круглый профиль, а множество форсунок разнесены друг от друга по контуру панели подачи, и изогнутая отклоняющая поверхность предназначена для дополнительного отклонения другой протяженной струи текучей среды другой заданной форсунки из множества форсунок к цилиндрической датчиковой поверхности.

[00028] В некоторых вариантах осуществления панели подачи канал содержит первый канал и второй канал, множество форсунок включает в себя первую группу форсунок и вторую группу форсунок, первая группа форсунок выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из первого канала, а вторая группа форсунок выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из второго канала.

[00029] В некоторых вариантах осуществления панели подачи канал имеет дистальный конец и проксимальный конец, проксимальный конец соединен по текучей среде с коллектором, поперечное сечение канала сужается от дистального конца к проксимальному концу для управления давлением текучей среды в канале.

[00030] В некоторых вариантах осуществления панели подачи канал дополнительно имеет вспомогательную точку притока, расположенную между проксимальным концом и дистальным концом, вспомогательная точка притока соединена по текучей среде с коллектором для приема дополнительной воздушной текучей среды в канале.

[00031] В третьем широком аспекте настоящего изобретения предложен способ очистки датчиковой поверхности датчиковой системы, установленной на беспилотном автомобиле (SDC). Панель подачи содержит множество форсунок, расположенных внутри тела панели подачи, для подачи воздушно-жидкостной текучей среды и канал, соединенный по текучей среде с множеством форсунок, при этом канал имеет первую точку притока. Способ содержит: прием посредством канала объема жидкости из первой точки притока в канал; прием посредством канала объема воздуха из первой точки притока в канале, тем самым осуществляя смешивание объема жидкости с объемом воздуха; и подачу посредством множества форсунок воздушно-жидкостной текучей среды для очистки датчиковой поверхности.

[00032] В некоторых вариантах осуществления способа канал имеет проксимальный конец и дистальный конец, проксимальный конец соединен по текучей среде с источником жидкости и источником воздуха, первая точка притока расположена на проксимальном конце канала, при этом канал имеет вторую точку притока, расположенную по потоку после первой точки притока между проксимальным концом и дистальным концом, и способ дополнительно содержит: прием посредством канала дополнительного объема воздуха во второй точке притока в канале.

[00033] В некоторых вариантах осуществления способа прием объема воздуха и прием дополнительного объема воздуха осуществляют одновременно.

[00034] В некоторых вариантах осуществления способа прием дополнительного объема воздуха осуществляется после подачи воздушно-жидкостной текучей среды.

[00035] В некоторых вариантах осуществления способа заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза», и панель подачи имеет устройство для отклонения струи, подача воздушно-жидкостной текучей среды содержит: создание посредством заданной форсунки протяженной струи текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи; отклонение посредством устройства для отклонения струи протяженной струи текучей среды с первой траектории на вторую траекторию к датчиковой поверхности.

[00036] В некоторых вариантах осуществления способа устройство для отклонения струи имеет изогнутую отклоняющую поверхность, и при этом протяженная струя текучей среды отклоняется с первой траектории на вторую траекторию посредством изогнутой отклоняющей поверхности, вторая траектория представляет собой изогнутую траекторию.

[00037] В контексте настоящего описания термин «источник света» в широком смысле относится к любому устройству, выполненному с возможностью испускания излучения, такого как сигнал излучения в форме луча, например, без ограничения, луч света, включающий в себя излучение одной или более соответственных длин волн в электромагнитном спектре. В одном примере источником света может быть «лазерный источник». Таким образом, источник света может включать в себя лазер, такой как твердотельный лазер, лазерный диод, лазер высокой мощности, или альтернативный источник света, такой как источник света на основе светоизлучающих диодов (LED). Некоторые (не накладывающие ограничений) примеры лазерного источника включают в себя: лазерный диод Фабри-Перо, лазер с квантовыми ямами, лазер с распределенным брэгговским отражателем (DBR), лазер с распределенной обратной связью (DFB), волоконный лазер или лазер поверхностного излучения с вертикальным резонатором (VCSEL). Кроме того, лазерный источник может испускать световые лучи в различных форматах, таких как световые импульсы, непрерывные волны (CW), квазинепрерывные волны и так далее. В некоторых не накладывающих ограничений примерах лазерный источник может включать в себя лазерный диод, выполненный с возможностью излучения света с длиной волны от примерно 650 нм до 1150 нм. В качестве альтернативы, источник света может включать в себя лазерный диод, выполненный с возможностью излучения световых лучей с длиной волны от примерно 800 нм до примерно 1000 нм, от примерно 850 нм до примерно 950 нм, от примерно 1300 нм до примерно 1600 нм или в любом другом подходящем диапазоне. Пока не указано иное, термин «примерно» применительно к числовому значению определяется как отклонение до 10% от указанного значения.

[00038] В контексте настоящего описания «выходной луч» может также называться лучом излучения, таким как луч света, который создается источником излучения и направлен по излучению в сторону интересующей области. Выходной луч может иметь один или более параметров, таких как: длительность луча, угловая дисперсия луча, длина волны, мгновенная мощность, плотность фотонов на разных расстояниях от источника света, средняя мощность, интенсивность мощности луча, ширина луча, частота повторения луча, последовательность лучей, коэффициент заполнения импульса, длина волны или фаза и т.д. Выходной луч может быть неполяризованным или произвольно поляризованным, может не иметь конкретной или фиксированной поляризации (например, поляризация может меняться со временем) или может иметь конкретную поляризацию (например, линейную поляризацию, эллиптическую поляризацию или круговую поляризацию).

[00039] В контексте настоящего описания «входной луч» - это излучение или свет, попадающий в систему, обычно после отражения от одного или более объектов в интересующей области (ROI). «Входной луч» также может называться лучом излучения или световым лучом. Под отражением подразумевается то, что, по меньшей мере, часть выходного луча, падающего на один или более объектов в ROI, отражается от одного или более объектов. Входной луч может иметь один или более параметров, таких как: время пролета (то есть время от излучения до обнаружения), мгновенная мощность (например, сигнатура мощности), средняя мощность во всем отраженном импульсе и распределение фотонов/сигнал в периоде отраженного импульса и т.д. В зависимости от конкретного использования, некоторое излучение или свет, собранный во входном луче, может быть от источников, отличных от отраженного выходного луча. Например, по меньшей мере, некоторая часть входного луча может включать в сея световой шум из окружающей среды (включая рассеянный солнечный свет) или другие источники света, внешние по отношению к настоящей системе.

[00040] В контексте настоящего описания термин «окружающая обстановка» заданного транспортного средства относится к области или объему вокруг заданного транспортного средства, включая часть его текущего окружения, доступную для сканирования с использованием одного или более датчиков, установленных на данном транспортном средстве, например, для создания трехмерной карты такой окружающей обстановки или обнаружения в ней объектов.

[00041] В контексте настоящего описания «Интересующая область» (ROI) может в широком смысле включать в себя часть наблюдаемого окружения системы LiDAR, в которой один или более объектов могут быть обнаружены. Следует отметить, что на интересующую область системы LiDAR могут влиять различные условия, такие как, но не ограничиваясь ими: ориентация системы LiDAR (например, направление оптической оси системы LiDAR); положение системы LiDAR по отношению к окружающей обстановке (например, расстояние над землей и прилегающий рельеф местности и препятствия); рабочие параметры системы LiDAR (например, мощность излучения, вычислительные настройки, заданные углы функционирования) и т.д. ROI системы LIDAR может быть образована, например, плоским углом или телесным углом. В одном примере ROI также может быть образована в пределах конкретной дальности действия (например, до 200 м или около того).

[00042] В контексте настоящего описания «сервер» - это компьютерная программа, которая функционирует на соответствующем аппаратном обеспечении и способна принимать запросы (например, от электронных устройств) по сети и выполнять эти запросы или вызывать выполнение этих запросов. Аппаратное обеспечение может быть реализовано как один физический компьютер или одна физическая компьютерная система, но ни то, ни другое не является обязательным в отношении настоящего изобретения. В данном контексте использование выражения «сервер» не предназначено для обозначения того, что каждая задача (например, принятые инструкции или запросы) или любая конкретная задача будет принята, выполнена или вызвана к выполнению одним и тем же сервером (то есть одним и тем же программным обеспечением и/или аппаратным обеспечением); а означает, что любое количество программных элементов или аппаратных устройств может быть вовлечено в прием/отправку, выполнение или предписание выполнения любой задачи или запроса или последствий любой задачи или запроса; и все это программное и аппаратное обеспечение может быть одним сервером или множеством серверами, оба случая из которых включены в выражение «по меньшей мере один сервер».

[00043] В контексте настоящего описания «электронное устройство» - это любое компьютерное оборудование, которое способно запускать программное обеспечение, подходящее для соответствующей решаемой задачи. В контексте настоящего описания термин «электронное устройство» подразумевает, что устройство может функционировать как сервер для других электронных устройств, однако это не обязательно в отношении настоящего изобретения. Таким образом, некоторые (не накладывающие ограничений) примеры электронных устройств включают в себя беспилотные устройства, персональные компьютеры (настольные компьютеры, ноутбуки, нетбуки и т.д.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует понимать, что в данном контексте тот факт, что устройство функционирует как электронное устройство, не означает, что оно не может функционировать как сервер для других электронных устройств.

[00044] В контексте настоящего описания выражение «информация» включает в себя информацию любого характера или вида, которая может быть сохранена в базе данных. Таким образом, информация включает в себя, помимо прочего, визуальные произведения (например, карты), аудиовизуальные произведения (например, изображения, фильмы, звукозаписи, презентации и т.д.), данные (например, данные о местоположении, данные о погоде, данные о трафике, числовые данные и т.д.), текст (например, мнения, комментарии, вопросы, сообщения и т.д.), документы, электронные таблицы и т.д.

[00045] В контексте настоящего описания «база данных» представляет собой любой структурированный набор данных, независимо от его конкретной структуры, программного обеспечения для управления базой данных или компьютерного оборудования, на котором данные хранятся, реализуются или иным образом предоставляются для использования. База данных может находиться на том же оборудовании, что и процесс, который хранит или использует информацию, хранящуюся в базе данных, или она может находиться на отдельном оборудовании, например на выделенном сервере или множестве серверов.

[00046] В контексте настоящего описания слова «первый», «второй», «третий» и т.д. используются в качестве прилагательных только с целью обеспечения различия между существительными, на которые они изменяются друг от друга, а не для цели описания каких-либо конкретных отношений между этими существительными. Кроме того, как обсуждается здесь в других контекстах, ссылка на «первый» элемент и «второй» элемент не препятствует тому, чтобы эти два элемента были одним и тем же фактическим элементом реального мира.

[00047] Каждый из вариантов реализации настоящего изобретения обладает по меньшей мере одним из вышеупомянутых аспектов и/или цели, но не обязательно имеет их все. Следует понимать, что некоторые аспекты настоящего изобретения, которые возникнут в попытке достичь вышеупомянутой цели, могут не удовлетворять этой цели и/или удовлетворять другим целям, которые не описаны в данном документе явным образом.

[00048] Дополнительные и/или альтернативные признаки, аспекты и преимущества вариантов реализации настоящего изобретения станут очевидными из нижеследующего описания, сопроводительных чертежей и прилагаемой формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[00049] Эти и другие признаки, аспекты и преимущества настоящего изобретения станут более понятными из нижеследующего описания, прилагаемой формулы изобретения и сопроводительных чертежей, на которых:

[00050] Фиг.1 представляет собой схематическое представление примерной компьютерной системы, выполненной с возможностью реализации некоторых не накладывающих ограничений вариантов осуществления настоящего изобретения.

[00051] Фиг.2 представляет собой принципиальную схему сетевой вычислительной среды, подходящей для использования с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00052] Фиг.3 представляет собой схематическая диаграмма очистительной системы, реализованной в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00053] Фиг.4 представляет собой вид в перспективе сверху спереди справа корпуса для датчиковой системы с головкой и отклоняющей панелью, реализованной в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00054] Фиг.5 представляет собой вид в перспективе снизу сзади слева панели подачи с Фиг.4 в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00055] Фиг. 6 представляет собой увеличенный вид сверху спереди справа в перспективе в разрезе по линии 6-6 с Фиг.4 головки и панели подачи на Фиг.4 в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00056] На Фиг.7 показано, как струя текучей среды отклоняется прямой отклоняющей поверхностью и изогнутой отклоняющей поверхностью отклоняющей панели с Фиг.4 в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00057] На Фиг.8 показано изображение струи текучей среды, создаваемой панелью подачи до и после отклонения устройством для отклонения струи панели подачи с Фиг.4, в соответствии с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[00058] На Фиг.9 представлена блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая примерный способ очистки поверхности датчиковой системы SDC.

Подробное описание

[00059] Приведенные в данном документе примеры и условные формулировки призваны главным образом помочь читателю понять принципы настоящего изобретения, а не ограничить ее объем такими конкретно приведенными примерами и условиями. Должно быть понятно, что специалисты в данной области смогут разработать различные механизмы, которые, хоть и не описаны в данном документе явным образом, тем не менее воплощают принципы настоящего изобретения и включаются в ее суть и объем.

[00060] Кроме того, нижеследующее описание может описывать варианты реализации настоящего изобретения в относительно упрощенном виде для целей упрощения понимания. Специалисты в данной области поймут, что различные варианты реализации настоящего изобретения могут иметь большую сложность.

[00061] В некоторых случаях также могут быть изложены примеры модификаций настоящего изобретения, которые считаются полезными. Это делается лишь для содействия понимаю и, опять же, не для строгого определения объема или очерчивания границ настоящего изобретения. Эти модификации не являются исчерпывающим списком, и специалист в данной области может осуществлять другие модификации, все еще оставаясь при этом в рамках объема настоящего изобретения. Кроме того, случаи, когда примеры модификаций не приводятся, не следует толковать так, что никакие модификации не могут быть осуществлены и/или что описанное является единственным вариантом реализации такого элемента настоящего изобретения.

[00062] Более того, все утверждения в данном документе, излагающие принципы, аспекты и варианты реализации настоящего изобретения, а также их конкретные примеры, предназначены для охвата как их структурных, так и функциональных эквивалентов, независимо от того, известны они в настоящее время или будут разработаны в будущем. Таким образом, например, специалисты в данной области осознают, что любые блок-схемы в данном документе представляют концептуальные виды иллюстративной схемы, воплощающей принципы настоящего изобретения. Аналогичным образом, будет понятно, что любые блок-схемы, схемы последовательности операций, схемы изменения состояний, псевдокоды и подобное представляют различные процессы, которые могут быть по сути представлены на машиночитаемых носителях и исполнены компьютером или процессором вне зависимости от того, показан такой компьютер или процессор явным образом или нет.

[00063] Функции различных элементов, показанных на фигурах, включая любой функциональный блок, обозначенный как «процессор», могут быть обеспечены за счет использования специализированного аппаратного обеспечения, а также аппаратного обеспечения, способного выполнять программное обеспечение в сочетании с соответствующим программным обеспечением. При осуществлении процессором функции могут быть предоставлены одним выделенным процессором, одним совместно используемым процессором или множеством отдельных процессоров, некоторые из которых могут быть совместно используемыми. Кроме того, явное использование термина "процессор" или "контроллер" не должно истолковываться как относящееся исключительно к аппаратному обеспечению, способному исполнять программное обеспечение, и может в неявной форме включать в себя, без ограничений, аппаратное обеспечение цифрового сигнального процессора (DSP), сетевой процессор, интегральную схему специального назначения (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA), постоянное запоминающее устройство (ROM) для хранения программного обеспечения, запоминающее устройство произвольного доступа (RAM) и энергонезависимое (долговременное) хранилище. Другое аппаратное обеспечение, традиционное и/или специализированное, также может быть включено в состав вышеуказанного.

[00064] Программные модули, или просто модули, в качестве которых может подразумеваться программное обеспечение, могут быть представлены в настоящем документе как любое сочетание элементов блок-схемы последовательности операций или других элементов, указывающих выполнение этапов процесса и/или текстовое описание. Такие модули могут выполняться аппаратным обеспечением, которое показано явно или неявно.

[00065] Учитывая эти основополагающие вещи, рассмотрим некоторые не накладывающие ограничений примеры, чтобы проиллюстрировать различные варианты реализации аспектов настоящего изобретения.

Компьютерная система

[00066] Сначала обратимся к Фиг.1, на которой изображена схематическая диаграмма компьютерной системы 100, подходящей для использования с некоторыми вариантами реализации настоящего изобретения. Компьютерная система 100 включает в себя различные аппаратные компоненты, включающие в себя один или более одноядерных или многоядерных процессоров, совместно представленных процессором 110, твердотельным накопителем 120 и памятью 130, которая может быть памятью с произвольным доступом или любым другим типом запоминающего устройства.

[00067] Связь между различными компонентами компьютерной системы 100 может быть обеспечена посредством одной или более внутренними и/или внешними шинами (не показаны) (например, шиной PCI, универсальной последовательной шиной, шиной Firewire IEEE 1394, шиной SCSI, Serial-ATA шина и т.д.), с которой различные компоненты оборудования связаны через электронику. Согласно вариантам осуществления настоящего изобретения твердотельный накопитель 120 хранит программные инструкции, подходящие для загрузки в память 130 и выполнения процессором 110 для определения присутствия объекта. Например, программные инструкции могут быть частью приложения управления транспортным средством, выполняемого процессором 110. Следует отметить, что компьютерная система 100 может иметь дополнительные и/или необязательные компоненты (не показаны), такие как модули сетевой связи, модули локализации и т.п.

[00068] В некоторых вариантах осуществления компьютерная система 100 может быть реализована посредством любого из обычного персонального компьютера, контроллера и/или электронного устройства (например, сервера, контроллерного блока, устройства управления, устройства мониторинга и т.д.) и/или любого их сочетания, подходящего для соответствующей задачи. В некоторых других вариантах осуществления компьютерная система 100 может быть стандартной компьютерной системой «с полки». В некоторых вариантах осуществления компьютерная система 100 также может быть распределена между множеством систем. Компьютерная система 100 также может быть специально предназначена для реализации настоящего изобретения. Как может оценить специалист в данной области техники, можно представить себе множество вариантов реализации компьютерной системы 100, не выходя за рамки объема настоящего изобретения.

Сетевая вычислительная среда

[00069] На Фиг.2 изображена сетевая вычислительная среда 200, подходящая для использования с некоторыми не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения. Сетевая вычислительная среда 200 включает в себя электронное устройство 210, связанное с транспортным средством 220 и/или связанное с пользователем (не изображенным), который связан с транспортным средством 220 (например, с оператором транспортного средства 220). Среда 200 также включает в себя сервер 235, осуществляющий связь с электронным устройством 210 через сеть 240 связи (например, Интернет и т.п., как будет более подробно описано ниже).

[00070] По меньшей мере, в некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения электронное устройство 210 коммуникативно связано с системами управления транспортного средства 220. Электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью управления различными операционными системами транспортного средства 220, включая, помимо прочего: ECU (блок управления двигателем), системы рулевого управления, тормозные системы, а также системы сигнализации и освещения (т.е. фары, стоп-сигналы, и/или указатели поворота). В таком варианте осуществления транспортное средство 220 может быть беспилотным транспортным средством 220.

[00071] В некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения сетевая вычислительная среда 200 может включать в себя спутник GPS (не показан), передающий и/или принимающий сигнал GPS в/от электронного устройства 210. Следует понимать, что настоящее изобретение не ограничивается GPS и может использовать технологию определения местоположения, отличную от GPS. Следует отметить, что спутник GPS можно вообще не использовать.

[00072] Транспортное средство 220, с которым связано электронное устройство 210, может быть любым транспортным средством для отдыха или иного, например, частным или коммерческим автомобилем, грузовиком, мотоциклом и т.п. Хотя транспортное средство 220 изображено как наземное транспортное средство, это может быть не так во всех без исключения не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения. Например, в некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения транспортное средство 220 может быть водным транспортным средством, таким как лодка, или летательным аппаратом, например, летающим дроном.

[00073] Транспортное средство 220 может управляться пользователем или быть транспортным средством без водителя. В некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения предполагается, что транспортное средство 220 может быть реализовано как беспилотный автомобиль (SDC). Следует отметить, что конкретные параметры транспортного средства 220 не являются ограничивающими, эти конкретные параметры включают в себя, например: производителя транспортного средства, модель транспортного средства, год выпуска транспортного средства, вес транспортного средства, размеры транспортного средства, распределение веса транспортного средства, площадь поверхности транспортного средства, высоту транспортного средства, тип трансмиссии (например, 2x или 4x), тип шин, тормозная система, топливная система, пробег, идентификационный номер транспортного средства и объем двигателя.

[00074] Согласно настоящему изобретению реализация электронного устройства 210 особо не ограничивается. Например, электронное устройство 210 может быть реализовано как блок управления двигателем транспортного средства, центральный процессор транспортного средства, навигационное устройство транспортного средства (например, TomTom™^, Garmin™), планшет, персональный компьютер, встроенный в транспортное средство 220, и т.п. Таким образом, следует отметить, что электронное устройство 210 может быть или может не быть постоянно связано с транспортным средством 220. Дополнительно или альтернативно электронное устройство 210 может быть реализовано в устройстве беспроводной связи, таком как мобильный телефон (например, смартфон или радиотелефон). В некоторых вариантах осуществления электронное устройство 210 имеет дисплей 270.

[00075] Электронное устройство 210 может включать в себя некоторые или все компоненты компьютерной системы 100, изображенной на Фиг.1, в зависимости от конкретного варианта осуществления. В некоторых вариантах осуществления электронное устройство 210 представляет собой бортовое компьютерное устройство и включает в себя процессор 110, твердотельный накопитель 120 и память 130. Другими словами, электронное устройство 210 включает в себя аппаратное обеспечение, и/или программное обеспечение, и/или микропрограммное обеспечение, или их сочетание для обработки данных, как будет более подробно описано ниже.

[00076] В некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения сеть 240 связи представляет собой Интернет. В альтернативных не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения сеть 240 связи может быть реализована как любая подходящая локальная сеть (LAN), глобальная сеть (WAN), частная сеть связи и т.п. Следует четко понимать, что варианты реализации сети 240 связи приведены только в целях иллюстрации. Между электронным устройством 210 и сетью 240 связи предоставляется канал связи (отдельно не пронумерованный), вариант реализация которого будет зависеть, среди прочего, от того, как реализовано электронное устройство 210. Просто в качестве примера, а не ограничения, в тех не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения, где электронное устройство 210 реализовано как устройство беспроводной связи, такое как смартфон или навигационное устройство, канал связи может быть реализован как линия беспроводной связи. Примеры линий беспроводной связи могут включать в себя, без ограничения, линию связи сети 3G, линию связи 4G и т.п. Сеть 240 связи также может использовать беспроводное соединение с сервером 235.

[00077] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения сервер 235 реализован как компьютерный сервер и может включать в себя некоторые или все компоненты компьютерной системы 100 с Фиг.1. В одном не накладывающим ограничений примере сервер 235 реализован как сервер Dell™ PowerEdge™, работающий под управлением операционной системы Microsoft™ Windows Server™, но также может быть реализован в любом другом подходящем оборудовании, программном обеспечении и/или встроенном программном обеспечении или их сочетании. В проиллюстрированном не накладывающим ограничений варианте осуществления настоящего изобретения сервер 235 является единственным сервером. В альтернативных не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения функциональные возможности сервера 235 могут быть распределены и могут быть реализованы через множество серверов (не показаны).

[00078] В некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения процессор 110 электронного устройства 210 может осуществлять связь с сервером 235 для приема одного или более обновлений. Такие обновления могут включать в себя, помимо прочего, обновления программного обеспечения, обновления карт, обновления маршрутов, обновления погоды и т.п. В некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения процессор 110 также может быть выполнен с возможностью осуществления передачи на сервер 235 конкретные рабочие данные, такие как проезжаемые маршруты, данные о трафике, данные о функционировании и т.п. Некоторые или все такие данные, передаваемые между транспортным средством 220 и сервером 235, могут быть зашифрованы и/или анонимизированы.

[00079] Следует отметить, что электронное устройство 210 может использовать различные датчики и системы для сбора информации об окружающей остановке 250 транспортного средства 220. Как видно на Фиг.2, транспортное средство 220 может быть оборудовано множеством датчиковых систем 280. Следует отметить, что различные датчиковые системы из множества датчиковых систем 280 могут использоваться для сбора различных типов данных, касающихся окружающей остановке 250 транспортного средства 220.

[00080] В одном примере множество датчиковых систем 280 может включать в себя различные оптические системы, включающие в себя, среди прочего, одну или более датчиковых систем камерного типа, которые установлены на транспортном средстве 220 и коммуникативно связаны с процессором 110 электронного устройства 210. Вообще говоря, одна или более датчиковых систем камерного типа могут быть выполнены с возможностью сбора данных изображения о различных частях окружающей обстановки 250 транспортного средства 220. В некоторых случаях данные изображения, предоставленные одной или более датчиковыми системами камерного типа, могут использоваться электронным устройством 210 для выполнения процедур обнаружения объекта. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью подачи данных изображения, предоставленных одной или более датчиковыми системами камерного типа, в нейронную сеть обнаружения объектов (ODNN), которая обучена локализовать и классифицировать потенциальные объекты в окружающей обстановке 250 транспортного средства 220.

[00081] В другом примере множество датчиковых систем 280 может включать в себя одну или более датчиковых систем радарного типа, которые установлены на транспортном средстве 220 и связаны с возможностью осуществления связи с процессором 110. Вообще говоря, одна или более датчиковых систем радарного типа могут быть выполнены с возможностью использования радиоволн для сбора данных о различных частях окружающей обстановки 250 транспортного средства 220. Например, одна или более датчиковых систем радарного типа могут быть выполнены с возможностью сбора радарных данных о потенциальных объектах в окружающей обстановке 250 транспортного средства 220, такие данные потенциально представляют расстояние объектов от датчиковой системы радарного типа, ориентацию объектов, быстроты и/или скорости объектов и т.п.

[00082] В дополнительном примере множество датчиковых систем 280 может включать в себя одну или более систем обнаружения и определения дальности (LIDAR), которые установлены на транспортном средстве 220 и коммуникативно связаны с процессором 110. Вообще говоря, система LIDAR выполнена с возможностью сбора данных об окружающей обстановке 250 транспортного средства 220, используемых, например, для построения многомерной карты объектов в окружающей обстановке 250 транспортного средства 220. Система LIDAR может быть установлена или модернизирована на транспортном средстве 220 в различных местах и/или в различных выполнениях для сбора информации об окружающей обстановке 250 транспортного средства 220.

[00083] Например, в зависимости от реализации транспортного средства 220 и системы LIDAR, система LIDAR может быть установлена на внутренней, верхней части лобового стекла транспортного средства 220. Тем не менее, другие места для установки лидарной системы входят в объем настоящего раскрытия, в том числе на заднем окне, боковых окнах, переднем капоте, крыше, передней решетке, переднем бампере или сбоку транспортного средства 220.

[00084] Следует отметить, что система LIDAR может быть установлена совместно с одной или более системами камер в корпусе, установленном на верхней части транспортного средства 220.

[00085] Вкратце обратимся к Фиг.4, на которой изображен вид в перспективе спереди слева сверху системы 440 LIDAR и головки 402 очистительной системы 300 (см. Фиг.3). Система 440 LIDAR имеет цилиндрическую датчиковую поверхность 442. Головка 402 расположена сверху системы 440 LIDAR.

[00086] Вообще говоря, головка 402 выполнена с возможностью соединения системы 440 LIDAR с транспортным средством 220, что для ясности обозначено на Фиг.4 пунктирной линией. Однако следует отметить, что головка включает в себя панель 450 подачи, которая будет описана более подробно ниже. Головка 402 по текучей среде соединяет канал 404, переносящим текучие среды, с панелью 450 подачи.

[00087] Предполагается, что головка 402 может соединять систему 440 LIDAR с крышей транспортного средства 220, боковой дверью транспортного средства 220, люком транспортного средства 220 и другими частями кузова транспортного средства 220. В некоторых реализациях головка 402 может соединять систему 440 LIDAR в «подвешенном выполнении» на транспортном средстве 220, например, под боковым зеркалом транспортного средства 220. В подвешенном выполнении головка 402 может быть расположена в нижней части системы 440 LIDAR, поскольку система 440 LIDAR в некотором смысле «свисает» из-под данной части кузова транспортного средства 220.

[00088] Разработчики настоящего изобретения осознали, что проектирование компактной головки для системы 440 LIDAR может улучшить не только эстетику транспортного средства 220, но также производительность системы 440 LIDAR, поскольку более компактные конструкции могут создавать меньше препятствий для поля обзора системы 440 LIDAR.

[00089] Головка 402 и панель 450 подачи являются частью очистительной системы 300. Теперь будет обсуждаться то, как очистительная система 300 может быть реализована в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения для очистки датчиковой поверхности заданной датчиковой системы.

Очистительная система

[00090] На Фигуре 3 схематически изображена очистительная система 300. Очистительная система 300 содержит головку 402 с панелью 450 подачи (также показано на Фиг.4), резервуар 302 для содержания очистительной жидкости, впускное отверстие 304 для воздуха для предоставления источника воздуха и подсистему 306 управления для обеспечения сообщения по текучей среде между резервуаром 302, впускным отверстием 304 для воздуха, головкой 402 с панелью 450 подачи и для управления очистительной системой 300.

[00091] Подсистема 306 управления включает в себя коллектор 320 для направления текучих сред из резервуара 302 и от впускного отверстия 304 для воздуха к панели 450 подачи, а также компрессор 330 для подачи текучих сред через коллектор 320.

[00092] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения коллектор 320 может быть выполнен с возможностью обеспечения сообщения по текучей среде между источником воздуха-жидкости и панелью 450 подачи. В этих вариантах осуществления коллектор 320 может переносить воздушно-жидкостную смесь от источника воздуха-жидкости к панели 450 подачи.

[00093] В других вариантах осуществления настоящего изобретения коллектор 320 может включать в себя выделенные для текучей среды коллекторы, такие как воздушный коллектор и жидкостный коллектор. Например, воздушный коллектор может переносить воздушную текучую среду от впускного отверстия 304 для воздуха к панели 450 подачи, а жидкостной коллектор может переносить жидкостную текучую среду из резервуара 302 к панели 450 подачи. Следовательно, предполагается, что коллектор 320 может нести воздушно-жидкостную смесь или может переносить воздушную текучую среду и жидкостную текучую среду по отдельности. В тех случаях, когда коллектор 320 выполнен с возможностью раздельного переноса воздушной и жидкостной текучих сред, эти текучие среды могут быть смешаны внутри панели 450 подачи перед подачей на датчиковую поверхность 442.

[00094] Подсистема 306 управления также имеет контроллер 310, который может включать в себя один или более процессоров, специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA) и/или другие подходящие схемы. Контроллер 310 также может включать в себя энергонезависимую машиночитаемую память для хранения инструкций, выполняемых контроллером 310, а также данных, которые контроллер 310 может генерировать на основе сигналов, полученных от других внутренних компонентов датчиковых систем, и/или может предоставлять сигналы в другие внутренние компоненты датчиковых систем. Память может включать в себя энергозависимые (например, RAM) и/или энергонезависимые (например, флэш-память, жесткий диск) компоненты. Контроллер 310 может быть выполнен с возможностью формирования данных в течение функционирования и сохранения их. Например, эти данные, создаваемые контроллером 310, могут использоваться для запуска очистки одной или более датчиковых поверхностей очистительной системой 300. Предполагается, что по меньшей мере в некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения контроллер 310 может быть реализован способом, аналогичным реализации электронного устройства 210 и/или компьютерной системы 100, не выходя за рамки объема настоящего изобретения.

[00095] Разработчики настоящего изобретения осознали, что панель 450 подачи очистительной системы 300 должна быть компактной по размеру из-за требований к геометрическим размерам и весу головки 402 и/или одной или более датчиковых систем, размещенных в ней. В одном примере панель 450 подачи должна быть достаточно компактной для подачи воздуха и жидкости на датчиковую поверхность 442. Как будет описано в данном документе более подробно ниже, проектирование и реализация компактной панели подачи является сложной задачей из-за необходимости сохранять поле обзора датчиковой системы беспрепятственным для панели подачи. Теперь будет описано то, как панель 450 подачи может быть реализована в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения.

Панель подачи

[00096] На фиг.5 показан вид в перспективе снизу сзади слева панели 450 подачи. Панель 450 подачи имеет тело 502, образующее устройство для отклонения струи 504. Предполагается, что устройство для отклонения струи 504 может быть выполнен цельно с телом 502. Однако это не обязательно должно быть так в каждом не накладывающим ограничений варианте осуществления настоящего изобретения, и, в качестве альтернативы, устройство для отклонения струи 504 может быть сформирован отдельно и прикреплен к телу 502. Панель 450 подачи также имеет форсунки 510, образованные в теле 502. Тело 502 также включает в себя первый канал 506 и второй канал 508 для обеспечения сообщения по текучей среде от соответствующих точек 512 и 514 притока в соответствующие группы форсунок 510. Предполагается, что первая группа форсунок (не пронумерована) может быть выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из первого канала 506, а вторая группа форсунок (не пронумерована) может быть выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из второго канала 508. В качестве альтернативы тело 502 может включать в себя единственный канал, обеспечивающий сообщение по текучей среде со всеми форсунками 510, не выходя за рамки настоящего изобретения.

[00097] Каждый из первого канала 506 и второго канала 509 имеет проксимальный конец (не пронумерован) и дистальный конец (не пронумерован). Соответственные проксимальные концы соответствуют соответственным точкам 512 и 514 притока, при этом первый канал 506 и второй канал 508 соединены с коллектором 320 очистительной системы 300. Как видно на Фиг.5, поперечное сечение первого канала 506 и поперечное сечение второго канала 508 сужаются от дистальных концов соответственных каналов к проксимальным концам соответственных каналов. Сужающийся профиль поперечного сечения заданного канала в панели 450 подачи может позволить более точно управлять давлением текучей среды в заданном канале в течение функционирования очистительной системы 300.

[00098] В некоторых вариантах осуществления заданный канал в теле 502 может включать в себя камеру 599 для смешивания воздушной текучей среды и жидкостной текучей среды, подаваемыми в панель 450 подачи через коллектор 320. Например, первый канал 506 может принимать некоторый объем воздушной текучей среды и некоторый объем жидкостной текучей среды в точке 512 притока, которые смешиваются внутри первого канала 506 в воздушно-жидкостную смесь. В некоторых вариантах осуществления заданный канал может дополнительно иметь вспомогательную точку притока, расположенную между его проксимальным и дистальным концами, и которая также соединена по текучей среде с коллектором 320 для приема дополнительной воздушной текучей среды в заданном канале. Предполагается, что заданный канал, имеющий вспомогательную точку притока по потоку после соответственной точки притока, может позволить более точное управление давлением текучей среды в заданном канале, а также составом воздушно-жидкостной смеси в заданном канале в течение функционирования очистительной системы 300.

[00099] На фиг. 6 изображен вид в перспективе поперечного сечения форсунки 510 по линии 6-6 с Фиг.4. Форсунка 510 продолжается в теле 502 от канала 506 до отверстия 708 и имеет область 704 формирования струи и струйную головку 706. По меньшей мере в некоторых не накладывающих ограничений вариантах осуществления настоящего изобретения струйная головка 706 выполнена в виде «кошачьего глаза», что означает, что струйная головка 706 имеет прорезь в виде «кошачьего глаза», выполненную с возможностью формирования протяженной струи текучей среды, когда текучая среда проходит из области 704 формирования струи через струйную головку 706 и выходит через отверстие 708. Струйная головка 706 выполнена с возможностью подачи протяженной струи текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи 504.

[000100] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения разработчики настоящего изобретения разработали панель 450 подачи, которая имеет компактный размер и расположена над (или в других вариантах осуществления под) датчиковой поверхностью 442 датчиковой системы, поэтому не препятствует полю обзора датчиковой системы.

[000101] Из-за компактности и положения панели 450 подачи траектория струи текучей среды, создаваемой панелью 450 подачи, должна отклоняться так, чтобы она могла контактировать с датчиковой поверхностью 442 датчиковой системы. В некоторых вариантах осуществления разработчики настоящего изобретения разработали панель 450 подачи, которая имеет устройство для отклонения струи 504 для отклонения одной или более струй текучей среды с их начальной траектории на вторую траекторию, направленную к датчиковой поверхности 442 датчиковой системы.

[000102] Как видно, устройство для отклонения струи 504 продолжается от тела 502 к датчиковой поверхности 442. Устройство для отклонения струи 504 имеет край 750, который загибается к датчиковой поверхности 442. Устройство для отклонения струи имеет изогнутую отклоняющую поверхность 780 для отклонения протяженной струи текучей среды, создаваемой форсункам 510. Устройство для отклонения струи 504 и, в частности, изогнутая отклоняющая поверхность 780 и форсунка 510 ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды, создаваемая форсункой 510, контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью 780 вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует по изогнутой отклоняющей поверхности 780 к датчиковой поверхности 442.

[000103] На фиг. 7 изображено представление 800 того, как заданная струя отклоняется прямой отклоняющей поверхностью 802 (которая является традиционной реализацией), и представление 850 того, как заданная струя отклоняется изогнутой отклоняющей поверхностью 780, реализованной в соответствии с не накладывающими ограничений вариантами осуществления настоящего изобретения.

[000104] С одной стороны, как изображено, заданная струя направлена к прямой отклоняющей поверхности 802 вдоль первой траектории 804 и контактирует с прямой отклоняющей поверхностью 802 в точке 812 контакта. Первая траектория 804 находится под углом 808 по отношению к прямой отклоняющей поверхности 802. Прямая отклоняющая поверхность 802 отклоняет заданную струю вдоль второй траектории 806 после того, как заданная струя контактирует с прямой отклоняющей поверхностью 802 в точке 812 контакта. Следует отметить, что заданная струя, отклоняемая прямой отклоняющей поверхностью 802 с первой траектории 804 на вторую траекторию 806, теряет кинетическую энергию, когда заданная струя контактирует с поверхностью и «отскакивает» ко второй траектории 806.

[000105] Разработчики настоящего изобретения поняли, что устройства для отклонения струи, которые вызывают «эффект отскока» заданной струи при отклонении струи с первой траектории в сторону отклонения струи на вторую траекторию к заданной датчиковой поверхности, могут быть нежелательными, поскольку это приводит к потере кинетической энергии заданной струи. Другими словами, желательно, чтобы заданная струя контактировала с заданной поверхностью с большей кинетической энергией, чем с меньшей кинетической энергией, поскольку это помогает удалять грязь или другой материал, который закрывает заданную датчиковую поверхность.

[000106] В некоторых вариантах осуществления разработчики настоящего изобретения разработали заданную отклоняющую панель, имеющую форсунку и устройство для отклонения струи, которые ориентированы относительно друг друга так, что, когда заданная струя, создаваемая заданной форсункой вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи, контактирует с устройством для отклонения струи, причем устройство для отклонения струи отклоняет заданную струю вдоль второй траектории, которая следует кривизне устройства для отклонения струи. В частности, когда заданная струя контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью устройства для отклонения струи вдоль своей первой траектории, заданная струя отклоняется от первой траектории на изогнутую траекторию, которая следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности. Такое отклонение увеличивает сохранение кинетической энергии в заданной струе, поскольку данная струя «катится» по изогнутой отклоняющей поверхности, а не «отскакивает» от нее.

[000107] Чтобы лучше проиллюстрировать это, заданная струя направляется к изогнутой отклоняющей поверхности 780 вдоль первой траектории 820 и контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью 780 в точке 826 контакта. Первая траектория 820 находится под углом 824 по отношению к касательной 822 к изогнутой отклоняющей поверхности 780 в точке 826 контакта. Следует отметить, что заданная форсунка и изогнутая отклоняющая поверхность 780 панели подачи ориентированы относительно друг друга так, что, когда форсунка создает заданную струю вдоль первой траектории 820 к изогнутой отклоняющей поверхности 780, первая траектория является касательной к изогнутой отклоняющей поверхности 780 в точке 829 контакта (это означает, что угол 824 близок к нулю). Изогнутая отклоняющая поверхность 780 отклоняет заданную струю вдоль изогнутой траектории 828 после того, как заданная струя контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью 780 в точке 826 контакта. Следует отметить, что заданная струя, отклоненная изогнутой отклоняющей поверхностью 780 с первой траектории 820 на изогнутую траекторию 828, сохраняет большую часть кинетической энергии, когда заданная струя контактирует с поверхностью и «катится» по ней.

[000108] Как видно, когда заданная струя контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью 780 при относительно небольших значениях угла 824, на изогнутой отклоняющей поверхности 780 возникает «эффект качения», когда заданная струя «катится» по изогнутой отклоняющей поверхности 780, что приводит к тому, что заданная струя отклоняется вдоль изогнутой траектории 828, которая совпадает с изогнутым профилем изогнутой отклоняющей поверхности 780.

[000109] Предполагается, что ориентация форсунки относительно изогнутой отклоняющей поверхности 780 такова, что на изогнутой отклоняющей поверхности 780 возникает «эффект качения», в результате чего данная струя отклоняется вдоль изогнутой траектории, что способствует сохранению кинетической энергии заданной струи, что увеличивает эффективность очистительной системы.

[000110] На Фиг.8 изображено представление 900 заданной струи текучей среды до отклонения (когда она находится на первой траектории). Следует отметить, что заданная струя текучей среды перед отклонением имеет угол 902 раскрытия. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения угол 902 раскрытия составляет около 72 градусов. Также изображено представление 910 поперечного сечения заданной струи текучей среды до отклонения. Поперечное сечение имеет протяженный профиль из-за выполнения в виде «кошачьего глаза» струйной головки 706. Поперечное сечение имеет длину 914 и ширину 912.

[000111] Также изображено представление 950 заданной струи текучей среды после отклонения. Следует отметить, что заданная струя текучей среды имеет угол 952 раскрытия после отклонения. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения угол 952 раскрытия равен углу 902 раскрытия. Например, угол 952 раскрытия может составлять около 72 градусов. Также изображено представление 960 поперечного сечения заданной струи текучей среды после отклонения. Поперечное сечение имеет протяженный (из-за выполнения в виде «кошачий глаз») и плоский профиль из-за «эффекта качения» заданной струи текучей среды во время отклонения. Поперечное сечение имеет длину 964 и ширину 962. Следует отметить, что хотя длина 964 может быть такой же, как и длина 914, ширина 962 может быть значительно меньше ширины 912, что дает «сплющенный» протяженный профиль струи текучей среды после отклонения. В этих вариантах осуществления сплющивание протяженного профиля струи текучей среды может позволить увеличить эффективность очистки очистительной системы 300, поскольку кинетическая энергия струи текучей среды распространяется по меньшей эффективной контактной поверхности, когда она соприкасается с поверхностью 442 датчика.

[000112] В течение функционирования канал панели 450 подачи принимает некоторый объем жидкости из первой точки притока в канале. В тех вариантах осуществления, где панель 450 подачи имеет каналы 506 и 508, заданный один из каналов 506 и 508 может принимать некоторый объем жидкости из соответственной одной из точек 512 и 514 притока. Канал панели подачи также принимает объем воздуха из точки притока в канал, тем самым осуществляя смешивание объема жидкости с объемом воздуха.

[000113] Канал имеет проксимальный конец и дистальный конец. Проксимальный конец соединен по текучей среде с источником жидкости и источником воздуха, как объяснено выше со ссылкой на Фиг.5. Например, точка 512 притока канала 506 расположена на проксимальном конце канала 506. В некоторых вариантах осуществления канал может иметь вторую точку притока, расположенную по потоку после точки притока между проксимальным концом и дистальным концом. В этих вариантах осуществления канал может принимать в течение функционирования дополнительный объем воздуха в этой второй точке притока в канале. По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления объем воздуха и дополнительный объем воздуха могут приниматься в канале одновременно.

[000114] В некоторых вариантах осуществления множество форсунок может подавать в течение функционирования воздушно- жидкостную текучую среду для очистки датчиковой поверхности 442. Предполагается, что дополнительный объем воздуха может приниматься каналом после подачи воздушно-жидкостной текучей среды посредством множества форсунок.

[000115] Кроме того, как упомянуто выше, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения заданная форсунка может быть выполнена в виде «кошачьего глаза», а панель подачи может иметь устройство для отклонения струи. В этих вариантах осуществления в течение функционирования заданная форсунка может (во время подачи струи текучей среды) создавать протяженную струю текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи, а устройство для отклонения струи может отклонять протяженную струю текучей среды с первой траектории на вторую траекторию к датчиковой поверхности. В некоторых вариантах осуществления устройство для отклонения струи может иметь изогнутую отклоняющую поверхность. В этих вариантах осуществления протяженная струя текучей среды может отклоняться с первой траектории на вторую траекторию посредством изогнутой отклоняющей поверхности, при этом вторая траектория является изогнутой траекторией (следуя изогнутому профилю изогнутой поверхности).

[000116] Как показано на Фиг.9, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения очистительная система 300 может использоваться для выполнения способа 1000 очистки поверхности датчиковой системы. Различные этапы способа 1000 теперь будут описаны более подробно.

ЭТАП 1002: прием посредством канала объема жидкости из первой точки притока в канале

[000117] Способ 1000 начинается на этапе 1002 с приемом каналом панели подачи некоторого объема жидкости из первой точки притока в канал.

[000118] В некоторых вариантах осуществления, где панель 450 подачи имеет каналы 506 и 508, заданный один из каналов 506 и 508 может принимать объем жидкости из соответственной одной из точек 512 и 514 притока.

ЭТАП 1004: прием посредством канала объема воздуха из первой точки притока в канале, тем самым осуществляя смешивание объема жидкости с объемом воздуха

[000119] Способ 1000 продолжается на этапе 1004, на котором каналом панели подачи осуществляется прием объема воздуха из первой точки притока в канале, тем самым осуществляя смешивание объема жидкости с объемом воздуха.

[000120] В некоторых вариантах осуществления точка 512 притока канала 506 расположена на проксимальном конце канала 506. В некоторых вариантах осуществления канал 506 может иметь вторую точку притока, расположенную по потоку после точки притока между проксимальным концом и дистальным концом. В этих вариантах осуществления канал 506 может принимать в течение функционирования дополнительный объем воздуха в этой второй точке притока в канале 506. По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления объем воздуха и дополнительный объем воздуха могут приниматься в канале 506 одновременно.

ЭТАП 1006: подача посредством множества форсунок воздушно-жидкостной текучей среды для очистки датчиковой поверхности

[000121] Способ 1000 продолжается на этапе 1006, на котором с помощью множества форсунок осуществляется подача воздушно-жидкостной текучей среды для очистки датчиковой поверхности.

[000122] В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения заданная форсунка может быть выполнена в виде «кошачьего глаза», а панель подачи может иметь устройство для отклонения струи. В этих вариантах осуществления заданная форсунка может (во время подачи струи текучей среды) создавать протяженную струю текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи, а устройство для отклонения струи может отклонять протяженную струю текучей среды с первой траектории на вторую траекторию к датчиковой поверхности.

[000123] В некоторых вариантах осуществления устройство для отклонения струи может иметь изогнутую отклоняющую поверхность. В этих вариантах осуществления протяженная струя текучей среды может отклоняться с первой траектории на вторую траекторию посредством изогнутой отклоняющей поверхности, при этом вторая траектория является изогнутой траекторией (следуя изогнутому профилю изогнутой поверхности).

[000124] Модификации и улучшения вышеописанных вариантов реализации настоящего изобретения могут стать очевидными для специалистов в данной области техники. Предшествующее описание предназначено для того, чтобы быть примерным, а не ограничивающим. Поэтому предполагается, что объем настоящего изобретения определен лишь объемом прилагаемой формулы изобретения.

[000125] Хотя вышеописанные варианты реализации были описаны и показаны со ссылкой на конкретные этапы, выполняемые в определенном порядке, следует понимать, что некоторые из этих этапов могут быть объединены, разделены на части или переупорядочены без отхода от принципов настоящего изобретения. Соответственно, порядок и группировка упомянутых этапов ограничениями настоящего изобретения не являются.

Группа изобретений относится к системе очистки датчиков, в частности к системе и способу очистки поверхности датчика датчиковой системы беспилотного автомобиля и панели подачи для очистительной системы. Очистительная система имеет корпус и панель подачи. Панель подачи имеет тело, образующее устройство для отклонения струи, множество форсунок, образованных внутри тела, и канал, расположенный внутри тела. Заданная форсунка выполнена с возможностью приема воздушно-жидкостной текучей среды из канала и создания протяженной струи текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи. Устройство для отклонения струи имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения протяженной струи текучей среды с (i) первой траектории на (ii) изогнутую траекторию вдоль изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности. Устройство для отклонения струи и заданная форсунка ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности. Обеспечивается повышение эффективности очистки поверхности датчика при исключении загораживания поля обзора датчика. 3 н. и 20 з.п. ф-лы, 9 ил.

1. Очистительная система для очистки датчиковой поверхности датчиковой системы беспилотного автомобиля (SDC), содержащая:

корпус, включающий в себя:

головку, выполненную с возможностью соединять датчиковую систему с SDC, при этом головка включает в себя панель подачи;

коллектор, обеспечивающий сообщение по текучей среде между источником воздушно-жидкостной текучей среды и панелью подачи; и

компрессор для нагнетания воздушно-жидкостной текучей среды от упомянутого источника текучей среды к панели подачи,

при этом панель подачи имеет:

тело, образующее устройство для отклонения струи;

множество форсунок, образованных внутри тела;

канал, расположенный внутри тела и обеспечивающий сообщение по текучей среде между коллектором и множеством форсунок, при этом

заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза» и выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из канала и создавать протяженную струю текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи;

при этом устройство для отклонения струи продолжается от тела к датчиковой поверхности и имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения протяженной струи текучей среды с (i) первой траектории на (ii) изогнутую траекторию вдоль изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности, и

устройство для отклонения струи и заданная форсунка ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности.

2. Очистительная система по п.1, при этом изогнутая траектория совпадает с изогнутым профилем изогнутой отклоняющей поверхности.

3. Очистительная система по п.1, при этом первая траектория является касательной к изогнутой отклоняющей поверхности.

4. Очистительная система по п.1, в которой коллектор включает в себя воздушный коллектор и жидкостный коллектор, источник воздушно-жидкостной текучей среды включает в себя источник воздуха и источник жидкости, воздушный коллектор обеспечивает сообщение по текучей среде между источником воздуха и панелью подачи, жидкостный коллектор обеспечивает сообщение по текучей среде между источником жидкости и панелью подачи,

канал имеет камеру для смешивания воздушной текучей среды с жидкостной текучей средой, тем самым формируя воздушно-жидкостную текучую среду.

5. Очистительная система по п.1, в которой изогнутая отклоняющая поверхность выполнена с возможностью сплющивать протяженную струю текучей среды перед контактом с датчиковой поверхностью,

тем самым формируя сплющенную протяженную струю текучей среды, направленную к датчиковой поверхности.

6. Очистительная система по п.1, в которой датчиковая поверхность представляет собой цилиндрическую датчиковую поверхность, панель подачи имеет круглый профиль, и множество форсунок разнесены друг от друга по контуру панели подачи,

изогнутая отклоняющая поверхность выполнена для дополнительного отклонения другой протяженной струи текучей среды другой заданной форсунки из множества форсунок к цилиндрической датчиковой поверхности.

7. Очистительная система по п.1, в которой канал содержит первый канал и второй канал, причем множество форсунок включает в себя первую группу форсунок и вторую группу форсунок,

первая группа форсунок выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из первого канала, а вторая группа форсунок выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из второго канала.

8. Очистительная система по п.1, в которой канал имеет дистальный конец и проксимальный конец, причем проксимальный конец соединен по текучей среде с коллектором,

поперечное сечение канала сужается от дистального конца к проксимальному концу для управления давлением текучей среды в канале.

9. Очистительная система по п.8, в которой канал дополнительно имеет вспомогательную точку притока, расположенную между проксимальным концом и дистальным концом, причем вспомогательная точка притока соединена по текучей среде с коллектором для приема дополнительной воздушной текучей среды в канале.

10. Панель подачи для очистительной системы, при этом очистительная система выполнена для очистки датчиковой поверхности датчиковой системы беспилотного автомобиля (SDC), и панель подачи содержит:

тело, образующее устройство для отклонения струи;

множество форсунок, образованных в теле;

канал, расположенный внутри тела и обеспечивающий сообщение по текучей среде между коллектором и множеством форсунок, при этом

заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза» и выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из канала и создавать протяженную струю текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи;

устройство для отклонения струи продолжается от тела к датчиковой поверхности и имеет изогнутую отклоняющую поверхность для отклонения протяженной струи текучей среды с (i) первой траектории на (ii) изогнутую траекторию вдоль изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности, и

устройство для отклонения струи и заданная форсунка ориентированы так, что, когда протяженная струя текучей среды контактирует с изогнутой отклоняющей поверхностью вдоль первой траектории, изогнутая траектория протяженной струи текучей среды следует изогнутой отклоняющей поверхности к датчиковой поверхности.

11. Панель подачи по п.10, при этом изогнутая траектория совпадает с изогнутым профилем изогнутой отклоняющей поверхности.

12. Панель подачи по п.10, при этом первая траектория является касательной к изогнутой отклоняющей поверхности.

13. Панель подачи по п.10, в которой изогнутая отклоняющая поверхность выполнена с возможностью сплющивать протяженную струю текучей среды перед контактом с датчиковой поверхностью,

тем самым формируя сплющенную протяженную струю текучей среды, направленную к датчиковой поверхности.

14. Панель подачи по п.10, при этом датчиковая поверхность представляет собой цилиндрическую датчиковую поверхность, панель подачи имеет круглый профиль, и множество форсунок разнесены друг от друга по контуру панели подачи,

изогнутая отклоняющая поверхность выполнена для дополнительного отклонения другой протяженной струи текучей среды другой заданной форсунки из множества форсунок к цилиндрической датчиковой поверхности.

15. Панель подачи по п.10, в которой канал содержит первый канал и второй канал, при этом множество форсунок включает в себя первую группу форсунок и вторую группу форсунок,

при этом первая группа форсунок выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из первого канала, а вторая группа форсунок выполнена с возможностью принимать воздушно-жидкостную текучую среду из второго канала.

16. Панель подачи по п.10, в которой канал имеет дистальный конец и проксимальный конец, причем проксимальный конец соединен по текучей среде с коллектором,

поперечное сечение канала сужается от дистального конца к проксимальному концу для управления давлением текучей среды в канале.

17. Панель подачи по п.10, в которой канал дополнительно имеет вспомогательную точку притока, расположенную между проксимальным концом и дистальным концом, причем вспомогательная точка притока соединена по текучей среде с коллектором для приема дополнительной воздушной текучей среды в канале.

18. Способ очистки датчиковой поверхности датчиковой системы, установленной на беспилотном автомобиле (SDC):

при этом панель подачи содержит множество форсунок, расположенных внутри тела панели подачи, для подачи воздушно-жидкостной текучей среды и канал, соединенный по текучей среде с множеством форсунок, причем канал имеет первую точку притока,

при этом способ содержит этапы, на которых:

принимают посредством канала объем жидкости из первой точки притока в канал;

принимают посредством канала объем воздуха из первой точки притока в канале, тем самым осуществляя смешивание объема жидкости с объемом воздуха; и

подают посредством множества форсунок воздушно-жидкостную текучую среду для очистки датчиковой поверхности,

причем упомянутая подача воздушно-жидкостной текучей среды содержит этапы, на которых:

создают посредством заданной форсунки протяженную струю текучей среды вдоль первой траектории к устройству для отклонения струи;

отклоняют посредством устройства для отклонения струи протяженную струю текучей среды с первой траектории на вторую траекторию к датчиковой поверхности.

19. Способ по п.18, при этом канал имеет проксимальный конец и дистальный конец, причем проксимальный конец соединен по текучей среде с источником жидкости и источником воздуха, первая точка притока расположена на проксимальном конце канала, при этом канал имеет вторую точку притока, расположенную по потоку после первой точки притока между проксимальным концом и дистальным концом, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором:

принимают посредством канала дополнительный объем воздуха во второй точке притока в канале.

20. Способ по п.19, в котором упомянутые прием объема воздуха и прием дополнительного объема воздуха осуществляют одновременно.

21. Способ по п.19, в котором упомянутый прием дополнительного объема воздуха осуществляют после подачи воздушно-жидкостной текучей среды.

22. Способ по п.18, при этом заданная форсунка из множества форсунок выполнена в виде «кошачьего глаза», а панель подачи имеет устройство для отклонения струи.

23. Способ по п.13, при этом устройство для отклонения струи имеет изогнутую отклоняющую поверхность, и протяженную струю текучей среды отклоняют с первой траектории на вторую траекторию посредством изогнутой отклоняющей поверхности, причем вторая траектория является изогнутой траекторией.