УБОРОЧНАЯ МАШИНА И СПОСОБ УБОРКИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ КУЛЬТУРЫ С ПОМОЩЬЮ УБОРОЧНОЙ МАШИНЫ Российский патент 2024 года по МПК A01D41/12 A01D67/00 B62D11/24 B62D55/116 

Область техники, к которой относится изобретение

Предложенное изобретение относится к уборочной машине, снабженной гусеничными движителями, для уборки сельскохозяйственной культуры, находящейся на рабочем поле, с признаками, раскрытыми в ограничительной части пункта 1 формулы изобретения. Уборочная машина может представлять собой, в частности, кормоуборочный комбайн. Кроме того, предложенное изобретение относится к способу обработки рабочего поля уборочной машиной, снабженной гусеничными движителями, с признаками, раскрытыми в ограничительной части пункта 11 формулы.

Уровень техники

Уборочная машина содержит по меньшей мере два гусеничных движителя, взаимодействующих с передней осью уборочной машины. Гусеничные движители расположены на противоположных сторонах уборочной машины. Каждый из них содержит два основных колеса (направляющих катка), расположенных друг за другом в направлении движения уборочной машины, и по меньшей мере одно вспомогательное колесо (средний каток), расположенное между основными колесами. На основные колеса натянута ходовая лента, посредством которой гусеничные движители катятся по грунту. По меньшей мере одно из основных колес является ведущим, что позволяет передавать приводной крутящий момент от основного колеса на ходовую ленту, в результате чего уборочная машина может перемещаться по грунту. Вспомогательное колесо служит для увеличения опорной поверхности соответствующего гусеничного движителя, чтобы поверхностное давление на грунт было как можно ниже. Обычно диаметр вспомогательного колеса значительно меньше диаметра основных колес. Для передачи усилия на грунт через вспомогательное колесо последнее взаимодействует с нижней частью ходовой ленты, непосредственно взаимодействующей с грунтом.

Такие уборочные машины и способы известны на уровне техники. См., в частности, европейский патент ЕР 1840018 В1 и немецкую патентную заявку DE 102008033067 А1. В обоих документах раскрыты гусеничные движители, подходящие для использования на уборочной машине. В частности, в последней заявке раскрыт гусеничный движитель, установленный на кормоуборочном комбайне. Дальнейшее соединение гусеничного движителя с уборочной машиной известно из немецкой патентной заявки DE 102011114536 А1.

По существу, в частности, при уборке травы имеет место проблема, заключающаяся в том, что при использовании гусеничных движителей на уборочных машинах во время разворота на разворотной полосе соответствующего рабочего поля возможно существенное повреждение травяного покрова, обусловленное передачей в грунт выраженных срезающих сил от ходовой ленты. Это связано с тем, что ходовая лента опирается на грунт поверхностью сравнительно большой площади, которая во время разворота перемещается по грунту по кривой, неизбежно взрезая при этом указанный грунт.

Раскрытие сущности изобретения

Таким образом, задачей настоящего изобретения является разработка уборочной машины, позволяющей снизить срезающие усилия, передаваемые в грунт при выполнении разворота.

Согласно изобретению, поставленная задача решена уборочной машиной с признаками, раскрытыми в пункте 1 формулы. На каждом из по меньшей мере двух гусеничных движителей этой машины имеется два основных колеса, расположенных друг за другом по направлению движения уборочной машины, и по меньшей мере одно подъемное устройство, посредством которого по меньшей мере переднее из двух основных колес соответствующего гусеничного движителя может быть переведено из нулевого положения в поднятое положение, а также по меньшей мере одна ходовая лента, натянутая вокруг основных колес. При этом под нулевым положением понимают положение, в котором переднее основное колесо может передавать усилие от уборочной машины на рабочее поле посредством ходовой ленты. Иными словами, гусеничный движитель опирается на рабочее поле посредством переднего основного колеса. Под поднятым положением переднего основного колеса понимают положение, в котором переднее основное колесо приподнято над рабочим полем таким образом, чтобы площадь контактной поверхности ходовой ленты, соприкасающейся с поверхностью рабочего поля, была меньше площади контактной поверхности ходовой ленты в нулевом положении переднего основного колеса. Подъем переднего основного колеса уменьшает площадь контактной поверхности, которой лента соприкасается с соответствующей поверхностью рабочего поля.

По существу, изобретением предусмотрено использование только одного подъемного устройства. Это выгодно тем, что перемещение подъемного устройства происходит быстрее, чем в ситуации с использованием нескольких подъемных устройств. Это особенно актуально в том случае, когда несколько подъемных устройств управляется общей гидравлической системой. Кроме того, при использовании гидравлической системы для привода подъемного устройства требуется меньшее количество соответствующей рабочей жидкости (обычно гидравлического масла) для подъема переднего основного колеса. Однако, учитывая подлежащую перемещению массу, использование единственного подъемного устройства может оказаться проблематичным, поэтому, возможно, было бы выгодным предусмотреть по меньшей мере одно второе подъемное устройство. Также возможно использование более двух подъемных устройств. Если предусмотрено несколько подъемных устройств, возможно и может оказаться выгодным использование только одного подъемного устройства для подъема переднего основного колеса, в то время как другие подъемные устройства остаются неактивными. Это может выражаться, например, в том, что другие подъемные устройства не изменяют свое положение при подъеме переднего основного колеса.

Кроме того, уборочная машина согласно изобретению содержит по меньшей мере одно управляющее устройство, посредством которого предусмотрена возможность автоматического запуска описанного подъема переднего основного колеса в зависимости от угла поворота уборочной машины. В частности, угол поворота можно измерять в зависимости от положения направляющего колеса уборочной машины. В смысле настоящего изобретения под «направляющим колесом» понимают по меньшей мере одно колесо уборочной машины, с помощью которого машину на рабочем поле можно ввести в поворот.Обычно направляющими колесами служат оба колеса на соответствующей задней оси уборочной машины, которые, как правило, имеют вид стандартных круглых шин и выполнены с возможностью поворота вокруг по меньшей мере по существу вертикальной оси поворота относительно остальной части уборочной машины.

«Гусеничный движитель» в смысле настоящего изобретения имеет существенное преимущество перед обычным колесом, заключающееся в том, что использование гусеничного движителя значительно увеличивает площадь контактной поверхности между уборочной машиной и соответствующим грунтом. В результате существенно снижается давление ходовой ленты гусеничного движителя на грунт по сравнению с давлением колеса на грунт.Это позволяет снизить повреждения грунта и повысить пригодность уборочной машины к использованию на грунтах с низкой несущей способностью, например, относительно болотистых участках. По меньшей мере одно вспомогательное колесо (как правило, гусеничный движитель содержит несколько вспомогательных колес) может взаимодействовать с нижней частью ходовой ленты и служит для поддержания постоянного контакта соответствующей нижней части ходовой ленты с грунтом таким образом, чтобы силы, передаваемые на грунт посредством соответствующего гусеничного движителя, могли по меньшей мере пропорционально быть отведены посредством вспомогательного колеса, то есть предотвращает подъем ходовой ленты, например, на неровностях грунта.

Уборочная машина, описываемая изобретением, имеет много преимуществ. В частности, при выполнении разворота на разворотной полосе соответствующего рабочего поля она способна автоматически поднимать переднее основное колесо одного или нескольких гусеничных движителей с помощью по меньшей мере одного подъемного устройства. При этом управляющее устройство позволяет автоматизировать этот процесс подъема таким образом, чтобы исключить необходимость во вмешательстве оператора машины. В частности, возможен вариант, в котором упомянутый оператор машины может выполнять соответствующий маневр разворота в ручном, полуавтоматическом или полностью автоматическом режиме, причем в ходе поворота превышают, например, определенный предельный угол поворота уборочной машины, в результате чего управляющее устройство по меньшей мере опосредованно автоматически приводит в действие подъемное устройство соответствующего гусеничного движителя и, тем самым, способствует переводу переднего основного колеса из нулевого положения в поднятое положение. В результате подъема уменьшается площадь контактной поверхности между ходовой лентой и поверхностью рабочего поля, причем значительно уменьшаются срезающие усилия, передаваемые на рабочее поле во время разворота от гусеничного движителя или его соответствующей ходовой ленты. В результате уборочная машина согласно изобретению может выполнять маневр разворота в конце каждой рабочей полосы с существенно меньшими повреждениями рабочего поля. Иными словами, использование уборочной машины согласно изобретению не наносит, например, травяному покрову такого ущерба, которого можно было бы ожидать при использовании известной уборочной машины, снабженной гусеничными движителями.

В выгодном варианте осуществления уборочной машины, описываемой изобретением, по меньшей мере одно подъемное устройство выдвинуто, когда переднее основное колесо находится в нулевом положении, и втянуто, когда переднее основное колесо находится в поднятом положении. В частности, это относится к варианту, в котором подъемное устройство образовано узлом поршень-цилиндр, выполненным с возможностью взаимодействия, в частности, с гидравлической системой. Выгодным образом, подъемное устройство ориентировано по меньшей мере по существу, а предпочтительно полностью горизонтально.

Если соответствующий гусеничный движитель содержит несколько подъемных устройств, особенно выгоден вариант, в котором с общей гидравлической системой взаимодействуют по меньшей мере два подъемных устройства, предпочтительно все подъемные устройства. Такая гидравлическая система обычно содержит по меньшей мере один гидравлический насос, позволяющий перекачивать и нагнетать рабочую жидкость. При этом гидравлический насос подключен гидравлическими линиями к подъемному устройству, которое может представлять собой, в частности, узел поршень-цилиндр. При использовании нескольких подъемных устройств может быть выгоден вариант, в котором отдельные подъемные устройства взаимодействуют с общей гидравлической системой. При этом подъемные устройства, в частности, могут быть соединены друг с другом гидравлическими линиями.

При наличии нескольких подъемных устройств, взаимодействующих с общей гидравлической системой, может быть особенно выгодным вариант, в котором по меньшей мере одно подъемное устройство может быть временно отсоединено от гидравлической системы. Таким образом, с помощью гидравлической системы можно, по меньшей мере временно, управлять только одним из подъемных устройств, в то время как другое устройство может оставаться, в частности, неактивным. Это возможно, в частности, в случае подъема переднего основного колеса, при котором задействовано, предпочтительно, только одно подъемное устройство, в то время как по меньшей мере одно другое подъемное устройство отсоединено от гидравлической системы и, тем самым, не изменяет своего положения во время подъема переднего основного колеса.

По существу, может быть выгодным вариант (в том числе независимо от общей гидравлической системы), в котором все подъемные устройства можно приводить в действие независимо друг от друга. При этом особенно выгоден вариант, в котором предусмотрена возможность активирования по меньшей мере одного подъемного устройства, в то время как по меньшей мере одно другое подъемное устройство неактивно.

В частности, обнаружилось, что в зависимости от исполнения подъемных устройств работа соответствующего подъемного устройства затруднена вследствие действия центробежных сил во время разворота уборочной машины, и что усилие, необходимое для преодоления центробежных сил и соответствующих сил тяжести, не может быть достигнуто. В этом случае может оказаться выгодным переведение соответствующего подъемного устройства в неактивное состояние, в частности, его отделение от общей гидравлической системы, и перевод соответствующего переднего основного колеса из нулевого положения в поднятое положение исключительно с помощью одного подъемного устройства. От гидравлической системы отсоединяют, в основном, подъемные устройства, которые ориентированы, по меньшей мере по существу, вертикально.

Кроме того, такая уборочная машина особенно выгодна в том случае, если рамы ее гусеничных движителей состоят из двух частей, причем одно из основных колес соответствующего гусеничного движителя расположено на одной части рамы, а другое основное колесо - на другой части рамы. Кроме того, части рамы соединены между собой с возможностью передачи усилия и поворота друг относительно друга вокруг оси поворота, параллельной передней оси уборочной машины. Поворот двух частей рамы друг относительно друга необходим, в частности, для перевода переднего основного колеса гусеничного движителя между поднятым и нулевым положением. Выгодным образом, ось поворота и передняя ось расположены на некотором удалении друг от друга. Такая конфигурация соответствующего гусеничного движителя особенно выгодна для перемещения по меньшей мере переднего основного колеса в вертикальном направлении. В частности, можно поднять соответствующую часть передней рамы, взаимодействующую с передним основным колесом, повернув ее при этом вокруг оси поворота относительно другой части рамы. Такое перемещение может быть осуществлено путем приложения тягового усилия по вертикали над осью поворота, в частности, путем втягивания подъемного устройства, выполненного в виде узла поршень-цилиндр.

В связи с этим может быть особенно выгодным вариант, в котором по меньшей мере одно из подъемных устройств выполнено с возможностью опирания в противоположных направлениях на обе части рамы. Это означает, что усилия, прикладываемые подъемным устройством, воздействуют в противоположных направлениях на обе части рамы, что позволяет по меньшей мере поддерживать поворот и, тем самым, подъем переднего основного колеса. Для подъемного устройства, ориентированного по меньшей мере по существу горизонтально и взаимодействующего с обеими частями рамы, это означает, что тяговое усилие, прилагаемое к одной части рамы, будет аналогичным образом передано на другую часть рамы. Это особенно выгодно тем, что предложенный изобретением подъем переднего основного колеса положительно влияет на опорное усилие заднего основного колеса. Заднее основное колесо служит своего рода частичной контропорой для подъемного усилия, прилагаемого к переднему основному колесу, в результате чего заднее основное колесо также оказывается нагруженным подъемным усилием. В результате опорное усилие заднего основного колеса уменьшается, вследствие чего по меньшей мере уменьшается передача срезающих сил на рабочее поле в области заднего основного колеса. В такой ситуации вертикальные силы, передаваемые соответствующим гусеничным движителем на рабочее поле, смещаются дальше по меньшей мере на одно вспомогательное колесо, которое вследствие своей небольшой опорной поверхности передает на грунт сравнительно небольшие срезающие усилия. Это особенно эффективно способствует сбережению грунта.

Также может быть выгодным вариант, в котором по меньшей мере одно подъемное устройство взаимодействует с одной из частей рамы и опирается по меньшей мере на одно вспомогательное колесо. Такое подъемное устройство может, в частности, «отжимать» соответствующую часть рамы относительно вспомогательного колеса в направлении от грунта, то есть отжимать ее вверх. Это способствует повороту соответствующей части рамы относительно другой части рамы и равномерному подъему переднего основного колеса. Соответственно, подразумевается, что подъемное устройство, предпочтительно, взаимодействует с той частью рамы, на которой установлено переднее основное колесо.

В следующем варианте осуществления уборочной машины, описываемой изобретением, площадь контактной поверхности ходовой ленты в поднятом положении переднего основного колеса по меньшей мере на 10% меньше площади контактной поверхности в нулевом положении переднего основного колеса. Предпочтительно, это уменьшение составляет по меньшей мере 20%, еще более предпочтительно - по меньшей мере 30%. При этом подразумевается, что чем меньше площадь контактной поверхности ходовой ленты, тем меньшее срезающее усилие передается на соответствующий грунт.

В следующем варианте осуществления уборочной машины, описываемой изобретением, каждый гусеничный движитель содержит по меньшей мере один демпфирующий элемент, взаимодействующий по меньшей мере с одной частью рамы соответствующего гусеничного движителя, что позволяет амортизировать поворот соответствующей части рамы относительно другой части рамы вокруг указанной оси поворота. Выгодным образом, демпфирующий элемент образован подъемным устройством, способным активно действовать в процессе подъема переднего основного колеса и работать демпфирующим элементом при последующем опускании переднего основного колеса. Это обусловлено тем, что переднее основное колесо не обязательно должно опускаться активно, а стремится опуститься на рабочее поле под действием собственной массы и массы поднятых вместе с ним компонентов. Таким образом, по меньшей мере одно подъемное устройство может выгодным образом использоваться в качестве демпфирующего элемента в режиме пассивного демпфирования. Также возможна установка отдельного демпфирующего элемента.

В следующем предпочтительном варианте осуществления по меньшей мере одно подъемное устройство, предпочтительно все подъемные устройства выполнены в виде узла поршень-цилиндр. При этом соответствующее подъемное устройство, предпочтительно, выполнено с возможностью активного выдвижения своего поршня из соответствующего цилиндра и активного втягивания в соответствующий цилиндр (цилиндр двустороннего действия). Такие подъемные устройства могут, в частности, приводиться в действие гидравлической системой и, тем самым, справляться с большой массой переднего основного колеса.

На основании вышеописанного способа поставленная задача также решена способом с признаками, раскрытыми в пункте 11 формулы. Этот способ обработки рабочего поля с помощью уборочной машины, посредством которой проходят площадь рабочего поля по меньшей мере участками вдоль рабочих полос, содержит следующий этап:

- В зависимости от угла поворота уборочной машины по меньшей мере одно переднее основное колесо по меньшей мере одного из гусеничных движителей уборочной машины поднимают с поверхности рабочего поля таким образом, чтобы площадь контактной поверхности ходовой ленты гусеничного движителя, соприкасающаяся с поверхностью рабочего поля, по меньшей мере временно уменьшалась.

В смысле настоящей заявки под «рабочей полосой» понимают часть соответствующего рабочего поля, обрабатываемого уборочной машиной. При этом ширина рабочей полосы соответствует по меньшей мере рабочей ширине уборочной машины. Обычно отдельные рабочие полосы рабочего поля параллельны друг другу и по меньшей мере по существу прямые. Разделение рабочего поля на несколько таких рабочих полос выгодно для наиболее эффективной обработки рабочего поля.

При этом подразумевается, что после завершения обработки одной рабочей полосы уборочная машина обычно оказывается на краю соответствующего рабочего поля и должна выполнить разворот на разворотной полосе, чтобы получить возможность обработать следующую рабочую полосу. Как правило, отдельные рабочие полосы, последовательно обрабатываемые уборочной машиной, располагаются непосредственно друг рядом с другом и имеют общую границу. Также возможен вариант, в котором последовательно обработанные рабочие полосы располагаются на рабочем поле на некотором удалении друг от друга, чтобы облегчить разворот уборочной машины. Это может быть особенно выгодно в том случае, если уборочная машина имеет сравнительно большой радиус разворота относительно рабочей ширины и, следовательно, ширины соответствующей рабочей полосы. Помимо управления уборочной машиной во время разворота, разумеется, могут выполняться управляющие движения, обусловленные другими обстоятельствами и необходимые для подъема по меньшей мере переднего основного колеса.

Соответствующий разворот, как правило, выполняется на краю соответствующего рабочего поля. В настоящей заявке этот край, предназначенный для разворота, называется «разворотной полосой».

Предложенный изобретением способ может быть особенно легко реализован с помощью уборочной машины, предложенной изобретением. Преимущества способа уже были описаны выше в связи с уборочной машиной. В частности, предложенный изобретением способ способствует защите поверхности соответствующего рабочего поля, в частности травяного покрова, от чрезмерных срезающих усилий при развороте уборочной машины, в частности, во время выполнения разворота, и, тем самым, по меньшей мере уменьшает повреждение рабочего поля.

Кроме того, выгодно уменьшение площади контактной поверхности ходовой ленты при движении по дорогам общего пользования. Это позволяет существенно сократить износ ходовой ленты во время перемещения уборочной машины между обрабатываемыми рабочими полями, во время которого машина часто движется по дорогам. Соответственно, выгоден вариант, в котором переднее основное колесо гусеничного движителя приподнимается в зависимости от режима эксплуатации, что может быть особенно полезно в режиме «Транспортировка».

В особенно выгодном варианте способа, описываемого изобретением, переднее основное колесо поднимают с помощью по меньшей мере одного подъемного устройства, предпочтительно узла поршень-цилиндр. В частности, возможен вариант, в котором поршень такого подъемного устройства втягивается, предпочтительно полностью, в процессе подъема переднего основного колеса.

Также может быть выгодным использование для этого процесса нескольких подъемных устройств, в частности, распределения функций одного подъемного устройства среди двух и более подъемных устройств, соединенных параллельно.

Также может быть выгодным вариант, в котором, несмотря на наличие нескольких подъемных устройств, при переводе переднего основного колеса соответствующего гусеничного движителя из нулевого положения в поднятое положение по меньшей мере одно из подъемных устройств остается неактивным. Это может относиться, в частности, к подъемному устройству, ориентированному по меньшей мере по существу вертикально и подвергающемуся воздействию центробежных сил при криволинейном движении соответствующей уборочной машины. Возникающая при этом нагрузка на подъемное устройство может быть выражена, в частности, существенным затруднением его использования, в частности, выдвижения соответствующего поршня цилиндра подъемного устройства. Поэтому может быть выгодным отключение такого подъемного устройства во время подъема переднего основного колеса. Такое отключение может быть осуществлено, в частности, путем временного отсоединения соответствующего подъемного устройства от общей гидравлической системы, к которой подключено по меньшей мере несколько существующих подъемных устройств, предпочтительно, все подъемные устройства. Такое отсоединение может быть произведено, в частности, на время соответствующей операции подъема.

В выгодном варианте способа, предложенного изобретением, подъем переднего основного колеса запускается автоматически в зависимости от угла поворота уборочной машины, в частности, угла поворота направляющего колеса уборочной машины. Верхний предельный угол поворота, при превышении которого запускается подъем переднего основного колеса, составляет не более 20°, предпочтительно не более 17,5°, еще предпочтительнее не более 15° от нулевого поворота, при котором уборочная машина движется прямолинейно. Выгодным образом, автоматический подъем переднего основного колеса соответствующего гусеничного движителя запускается не при каждом угле поворота, в частности, не запускается при особо малых углах поворота. В частности, при прохождении соответствующей рабочей полосы рабочего поля по меньшей мере незначительные корректировки направления обычно выполняются вручную или даже автоматически, в результате чего уборочная машина отклоняется от полностью и абсолютно прямой колеи. Такие незначительные корректировки направления, предпочтительно, не должны сразу приводить к подъему переднего основного колеса гусеничного движителя. Последнее должно ограничиваться существенными поворотными движениями, в частности, соответствующим разворотом на разворотной полосе рабочего поля. Такой разворот отличается от обычной корректировки направления при обработке рабочей полосы существенно увеличенным углом поворота соответствующего направляющего колеса. Соответственно, имеет смысл поставить автоматический подъем переднего основного колеса в зависимость от превышения определенного предельного угла поворота управляемого колеса, равного определенной существенной величине. В частности, повреждения рабочего поля можно ожидать только в случаях превышения такого предельного угла поворота.

Если подъем переднего основного колеса запускается в зависимости от угла поворота, может быть особенно выгодным вариант, в котором подъем переднего основного колеса будет запущен только тогда, когда угол поворота будет превышать верхний предельный угол поворота по меньшей мере в течение порогового периода времени, продолжительность которого, предпочтительно, составляет не менее 2 секунд, более предпочтительно, не менее 3 секунд. Тем самым предотвращается запуск подъема переднего основного колеса при очень кратковременном превышении предельного угла поворота.

Аналогично подъему переднего основного колеса, может быть также выгодным вариант, в котором переднее основное колесо будет автоматически снова опущено в зависимости от угла поворота, причем нижний предельный угол поворота, при переходе которого в сторону уменьшения запускается опускание колеса, составляет не более 15°, предпочтительно не более 13°, более предпочтительно не более 11° относительно нулевого угла поворота. Предпочтительно, в этом случае также предусмотрен пороговый период, продолжительность которого должна быть превышена перед запуском автоматического опускания.

Также особенно выгоден вариант, в котором переднее основное колесо поднимается после полного прохождения последней рабочей полосы и снова опускается перед началом прохождения следующей рабочей полосы. Иными словами, при выполнении этого способа переднее основное колесо соответствующего гусеничного движителя поднимается во время маневра разворота, в результате чего площадь контактной поверхности ходовой ленты с поверхностью рабочего поля во время разворота уменьшается.

В следующем выгодном варианте способа, предложенного изобретением, подъем переднего основного колеса запускается по меньшей мере в полуавтоматическом режиме по команде оператора уборочной машины. В частности, возможен вариант, в котором переднее основное колесо будет подниматься без вмешательства оператора машины после прохождения рабочей полосы. Например, уборочная машина может быть оснащена устройством позиционирования, в частности GPS-приемником, и использовать данные, полученные с этого устройства позиционирования, для автоматического управления гусеничным движителем.

Кроме того, предпочтительна процедура, при которой подъем переднего основного колеса происходит полностью автоматически в зависимости по меньшей мере от одного рабочего параметра уборочной машины. В частности, возможен вариант, в котором состояние переднего основного колеса зависит от рабочего положения навесного оборудования уборочной машины. Если, например, навесное оборудование поднято таким образом, чтобы оно было не способно выполнять уборку сельскохозяйственной культуры, можно запустить подъем переднего основного колеса. Также возможен вариант, в котором подъем будет зависеть от относительного и/или абсолютного положения уборочной машины на рабочем поле. Таким образом, оператор полностью освобождается от отслеживания подъема или опускания переднего основного колеса гусеничного движителя.

Также может быть выгодным способ, при котором опускание переднего основного колеса перед прохождением следующей подлежащей обработке полосы происходит по меньшей мере полуавтоматически по команде оператора уборочной машины. Особенно предпочтителен способ, согласно которому опускание происходит полностью автоматически в зависимости по меньшей мере от одного рабочего параметра уборочной машины. Также может быть выгодным вариант с использованием в качестве рабочего параметра относительного и/или абсолютного положения уборочной машины на рабочем поле. Также возможно связать эту операцию с рабочим положением навесного оборудования и/или измеренным расходом в зоне захвата уборочной машины. Последнее основано на том факте, что переднее основное колесо соответствующего гусеничного движителя должно быть обязательно опущено, когда уборочная машина находится в режиме уборки и обработки сельскохозяйственной культуры. Такой способ, в частности, гарантирует, что оператор не забудет опустить переднее основное колесо гусеничного движителя и, тем самым, вся площадь контактной поверхности нижней части ходовой ленты гусеничного движителя снова будет соприкасаться с поверхностью рабочего поля при прохождении следующей рабочей полосы.

Для дополнительной автоматизации маневра разворота уборочной машины может быть предложен способ, в котором маневр разворота выполняется по меньшей мере полуавтоматически по команде оператора уборочной машины. При этом подъем переднего основного колеса гусеничного движителя и выполнение маневра разворота как такового, то есть, в частности, руление уборочной машиной (управление направлением уборочной машины), а также опускание переднего основного колеса перед прохождением следующей рабочей полосы осуществляются без вмешательства оператора машины. Например, возможен вариант, в котором оператор машины по достижении конца соответствующей рабочей полосы активирует автоматический маневр разворота посредством нажатия выключателя, в результате чего переднее основное колесо соответствующего гусеничного движителя сначала автоматически поднимается, а затем снова опускается.

Выгодным образом, такой автоматический разворот выполняется полностью автоматически, в зависимости по меньшей мере от одного рабочего параметра уборочной машины, в частности, ее относительного и/или абсолютного положения на рабочем поле. В этом случае нет необходимости в ручном запуске маневра разворота. Также возможен полностью автоматический подъем переднего основного колеса перед началом движения по дороге общего пользования.

Краткое описание чертежей

Уборочная машина и способ, предложенные изобретением, буду детально рассмотрены ниже на примере варианта осуществления и прилагаемых фигур, на которых изображено:

Фигура 1: частичный поперечный разрез уборочной машины, предложенной изобретением, с гусеничными движителями в нулевом положении.

Фигура 2: частичный поперечный разрез согласно фигуре 1, причем гусеничные движители находятся в своем поднятом положении.

Фигура 3: разрез гусеничного движителя, находящегося в своем нулевом положении.

Фигура 4: вид сверху рабочего поля, разделенного на несколько рабочих

полос.

Осуществление изобретения

Вариант осуществления, показанный на фигурах 1-4, представляет собой уборочную машину 1 согласно изобретению, выполненную с возможностью уборки сельскохозяйственной культуры 2. В данном случае уборочная машина 1 представляет собой кормоуборочный комбайн. Для уборки сельскохозяйственной культуры 2 уборочная машина 1 оснащена навесным оборудованием 31 с зоной 32 захвата, транспортером 3, измельчающим устройством 4 и выбрасывающим устройством 5. Убираемая культура 2 подается транспортером 3 на измельчающее устройство 4, измельчается измельчающим устройством 4, после чего направляется к выбрасывающему устройству 5, которое направляет убираемую культуру 2 в транспортную емкость, не показанную на фигурах.

Уборочная машина 1 согласно изобретению содержит в общей сложности две оси, а именно переднюю и заднюю ось. Передняя ось уборочной машины 1 с обеих сторон взаимодействует с соответствующими гусеничными движителями 6. На задней оси уборочной машины 1 установлены стандартные круглые колеса, в данном случае выполненные в виде направляющих колес 14. Направляющие колеса 14 выполнены с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, что позволяет изменять направление движения уборочной машины 1, то есть рулить уборочной машиной 1 (управлять направлением уборочной машины 1).

Каждый гусеничный движитель 6 содержит два основных колеса 7, 8, причем основное колесо 7 сдвинуто вперед относительно другого основного колеса 8, в частности, в направлении движения уборочной машины 1. Кроме того, каждый гусеничный движитель 6 содержит два вспомогательных колеса 9, которые расположены между основными колесами 7, 8, и диаметр которых значительно меньше диаметра основных колес 7, 8. Кроме того, каждый гусеничный движитель 6 содержит вращающуюся ходовую ленту 10, охватывающую внешние основные колеса 7, 8. Ходовая лента 10 имеет нижнюю часть 11, которой она может непосредственно соприкасаться с поверхностью 25 соответствующего рабочего поля 19. Вспомогательные колеса 9 расположены на соответствующем гусеничном движителе 6 с возможностью взаимодействия с нижней частью 11 ходовой ленты 10 таким образом, чтобы площадь 26 контактной поверхности ходовой ленты 10 с поверхностью 25 рабочего поля 19 при преодолении возвышения, в частности, кочки или некоего предмета, существенно не уменьшалась. Иными словами, вспомогательные колеса 9 постоянно прижимают ходовую ленту 10 к поверхности 25 рабочего поля 19, поддерживая тем самым максимальную площадь 26 контактной поверхности.

Каждый гусеничный движитель 6 содержит устройство 24 натяжения ленты, позволяющее перемещать два основных колеса 7, 8 друг относительно друга в направлении, параллельном продольной оси 27 уборочной машины 1. Таким образом, устройство 24 натяжения ленты позволяет натягивать ходовую ленту 10. В частности, устройство 24 натяжения ленты может взаимодействовать с соответствующим управляющим устройством, не показанным на фигурах, поддерживая натяжение ходовой ленты 10 на заданном уровне. Для этого устройство 24 натяжения ленты может быть выполнено, в частности, в виде узла поршень-цилиндр, который в зависимости от натяжения ходовой ленты 10 изменяет расстояние между основными колесами 7, 8 гусеничного движителя 6.

В приведенном примере гусеничный движитель 6 уборочной машины 1 согласно изобретению содержит два подъемных устройства 12, 18. Первое подъемное устройство 12 предназначено в первую очередь для перевода переднего основного колеса 7 гусеничного движителя 6 из нулевого положения, показанного на фигуре 1, в поднятое положение. Поднятое положение переднего основного колеса 7 показано на фигуре 2. В частности, хорошо видно, что первое подъемное устройство 12 полностью втянуто, в то время как состояние второго подъемного устройства 18 не изменилось по сравнению с фигурой 1. В данном случае второе подъемное устройство 18 не используется для перевода переднего основного колеса 7 из нулевого положения в поднятое положение.

В показанном примере каждый из подъемных устройств 12, 18 образован узлом поршень-цилиндр, аналогично устройству 24 натяжения ходовой ленты. Каждый из них взаимодействует с рамой 15 соответствующего гусеничного движителя 6. Эта рама 15 особенно хорошо видна на фигуре 3. Она содержит две части 16, 17 рамы, причем одна часть 16 рамы взаимодействует с передним основным колесом 7, а другая часть 17 рамы - с задним основным колесом 8. В данном случае первое подъемное устройство 12 выполнено таким образом, чтобы его поршень 29 был соединен с передней частью 16 рамы, а его цилиндр 30 - с задней частью 17 рамы. При этом подъемное устройство 12 ориентировано по горизонтали. Активация подъемного устройства 12 приводит к передаче противоположно направленных усилий на две части 16, 17 рамы.

Части 16, 17 рамы соединены между собой с возможностью передачи усилия, причем соединение выполнено в виде шарнира таким образом, чтобы части 16, 17 рамы могли поворачиваться относительно оси 28 поворота, параллельной оси 33 сочленения уборочной машины 1. При этом ось 33 сочленения представляет собой еще одну ось поворота соответствующего гусеничного движителя 6, вокруг которой гусеничный движитель 6 в целом может поворачиваться относительно уборочной машины 1. Ось 33 сочленения и ось 28 поворота расположены на некотором удалении друг от друга. Ось 28 поворота образована на месте сочленения гусеничного движителя 6.

Подъемное устройство 12 выполнено с возможностью принудительного перемещения поршня 29 относительно цилиндра 30. Это может быть реализовано, в частности, с помощью гидравлической системы (не показанной на фигурах), позволяющей изменять давление рабочей жидкости, находящейся в рабочей камере подъемного устройства 12. Для этого в гидравлической системе предусмотрен гидравлический агрегат, в частности, гидравлический насос. В результате приведения в действие подъемного устройства 12 сначала его поршень 29 и цилиндр 30, а затем обе части 16, 17 рамы перемещаются друг относительно друга и, наконец, поворачиваются друг относительно друга вокруг указанной оси 28 поворота. При этом передняя часть 16 рамы выходит из нулевого положения переднего основного колеса 7, вследствие чего переднее основное колесо 7 поднимается с поверхности 25 рабочего поля 19 и, тем самым, переводится в поднятое положение. В приведенном примере активирование подъемного устройства 12 сопровождается втягиванием поршня 29 в цилиндр 30 этого устройства. В данном случае используется подъемное устройство 12 двустороннего действия. Это означает, что поршень 29 может активно втягиваться в цилиндр 30 и активно выдвигаться из цилиндра 30. Второе подъемное устройство 18, напротив, имеет одностороннее действие, то есть предусмотрено только активное выдвижение поршня 29 из соответствующего цилиндра 30.

В показанном примере второе подъемное устройство 18 переводится в неактивное состояние при переводе переднего основного колеса 7 из нулевого положения в поднятое положение. Для этого второе подъемное устройство 18 отсоединяют от общей гидравлической системы, которая в целом питает оба подъемных устройства 12, 18. Таким образом, подъемное устройство 18 не изменяет свое состояние во время подъема основного колеса 7, в то время как первое подъемное устройство 12 полностью втягивается.

Согласно изобретению, гусеничные движители 6 в показанном примере содержат вышеупомянутое второе подъемное устройство 18, взаимодействующее с передней частью 16 рамы и вспомогательными колесами 9. Второе подъемное устройство 18 также представляет собой узел поршень-цилиндр, слегка наклоненный относительно вертикали и, тем самым, ориентированный, по существу, вертикально. Подъемное устройство 18, по существу, способно передавать подъемное усилие на часть 16 рамы и, тем самым, поворачивать ее вокруг оси 28 поворота вместе с первым подъемным устройством 12, поднимая тем самым переднее основное колесо 7. После этого подъемная сила подъемного устройства 18, передаваемая на часть 16 рамы, передается на грунт через вспомогательные колеса 9. При активации второго подъемного устройства 18 поршень 29 выдвигается из цилиндра 30 этого устройства, вследствие чего подъемное устройство 18, по существу, удлиняется. Как было описано ранее, второе подъемное устройство 18 в данном случае выполнено в виде устройства одностороннего действия. Поэтому втягивание поршня 29 в цилиндр 30 при опускании переднего основного колеса 7 происходит только под действием силы тяжести переднего основного колеса 7.

В показанном примере второе подъемное устройство 18, как было указано выше, не используется для поддержки первого подъемного устройства 12 при подъеме переднего основного колеса 7 с грунта. Вместо этого оно временно отключается от общей гидравлической системы и, таким образом, переводится в неактивное состояние. После перевода основного колеса 7 в поднятое положение второе подъемное устройство 18 может быть снова подключено к гидравлической системе.

Как показано, в частности, на фигуре 2, подъем переднего основного колеса 7 приводит к уменьшению площади 26 контактной поверхности между ходовой лентой 10 и поверхностью 25 рабочего поля 19. Уменьшение площади 26 контактной поверхности выгодно тем, что вращение соответствующего гусеничного движителя 6 вокруг вертикальной оси относительно поверхности 25 рабочего поля 19 сопровождается сравнительно небольшой передачей срезающих усилий на рабочее поле 19. В частности, это означает, что изменение направления движения уборочной машины 1 согласно изобретению при поднятых передних основных колесах 7 соответствующего гусеничного движителя 6 может быть осуществлено без повреждений или с относительно небольшими повреждениями участка рабочего поля 19 вблизи поверхности.

В представленном примере второе подъемное устройство 18 выполнено с возможностью осуществления демпфирования и, тем самым, действия в качестве демпфирующего элемента. Таким образом, подъемное устройство 18 может, в частности, демпфировать движение переднего основного колеса 7 вниз при опускании переднего основного колеса 7 в нулевое положение, предотвращая «сильный удар» переднего основного колеса 7 по поверхности 25 рабочего поля 19.

8 частности, поршень 29 подъемного устройства 18 может содержать газовую камеру, способную действовать как газовая пружина.

Помимо активной функции подъема переднего основного колеса 7 подъемное устройство 12 может также выполнять пассивную функцию демпфирования и в определенной степени работать демпфирующим элементом.

Это особенно интересно в нормальном режиме работы уборочной машины 1, в котором ходовая лента 10 имеет максимальную площадь контакта с рабочим полем 19. Когда соответствующий гусеничный движитель 6 преодолевает препятствие, обе части 16, 17 рамы поворачиваются друг относительно друга. Это вынужденное относительное перемещение двух частей 16, 17 рамы друг относительно друга может быть демпфировано подъемным устройством 12 в его демпфирующем режиме, что позволяет исключить резкие перемещения.

Согласно изобретению, уборочная машина 1 содержит управляющее устройство 13, схематично показанное на фигурах 1 и 2. Управляющее устройство 13 взаимодействует с задними направляющими колесами 14, определяя соответствующий угол поворота, вызывающий отклонение направления движения уборочной машины 1 от прямой. Кроме того, управляющее устройство 13 взаимодействует по меньшей мере опосредованно с подъемными устройствами 12 обоих гусеничных движителей 6, что позволяет управляющему устройству 13 управлять подъемными устройствами 12, предпочтительно, независимо друг от друга по меньшей мере опосредованно. В частности, управляющее устройство 13 может непосредственно взаимодействовать с указанной гидравлической системой или связанным с ней гидравлическим агрегатом, с помощью которого в конечном итоге может быть активировано по меньшей мере одно подъемное устройство 12.

В показанном примере управляющее устройство 13 выполнено с возможностью активирвоания подъемного устройства 12 в зависимости от угла поворота направляющих колес 14 таким образом, чтобы переднее основное колесо 7 перемещалось из нулевого положения в поднятое положение или обратно. При этом поршень 29 подъемного устройства 12 втягивается в цилиндр 30 этого устройства. Подъемное устройство 12 активируется только после того, как угол поворота превысит заданный предельный угол поворота. Последний может быть равен, например, 13°, то есть начиная с угла поворота 13° управляющее устройство 13 автоматически, то есть без вмешательства оператора машины, инициирует подъем переднего основного колеса 7, благодаря чему нужный поворот уборочной машины 1 может быть выполнен с минимальными повреждениями рабочего поля 19. Таким образом, возможно автоматическое управление перемещением переднего основного колеса 7 между его положениями. Тем не менее, в показанном примере подъем запускается только в том случае, если указанный предельный угол поворота будет превышен в течение периода, превышающего длительность порогового периода, который в данном случае равен 0,5 секунды.

На фигуре 4 приведен пример последовательности обработки рабочего поля 19 с использованием уборочной машины 1, предложенной изобретением. Уборочная машина 1 сначала заезжает на рабочее поле 19 по полевой дороге 22, после чего движется по рабочему полю 19 вдоль колеи 23, показанной на фигуре 5 пунктиром. Для максимально эффективной обработки рабочее поле 19 разделено на отдельные рабочие полосы 20, ориентированные по меньшей мере по существу параллельно друг другу и прямолинейно. Чтобы после завершения обработки каждой рабочей полосы 20 можно было перейти к следующей рабочей полосе 20, уборочная машина 1 должна выполнить разворот на разворотной полосе 21 рабочего поля 19. Подразумевается, что выполнение этого разворотного маневра связано со сравнительно резким поворотом уборочной машины 1. Согласно вышеприведенному описанию, это может привести к повреждению по меньшей мере одного участка рабочего поля 19, расположенного вблизи поверхности. Такие повреждения могут особенно сильно вредить травяному покрову.

Согласно изобретению, для снижения риска повреждения во время разворота передние основные колеса 7 обоих гусеничных движителей 6 уборочной машины 1 приподнимаются над рабочим полем 19, чтобы уменьшить площадь 26 контактной поверхности ходовой ленты 10 и поверхности 25 рабочего поля 19. Это приводит к описанному уменьшению срезающих усилий, передаваемых на рабочее поле 19, что в конечном итоге снижает повреждение последнего. Подъем переднего основного колеса 7 может производиться управляющим устройством 13 автоматически в зависимости от угла поворота уборочной машины 1 описанным выше способом. Поэтому вмешательство оператора уборочной машины 1 в этот процесс не является абсолютно необходимым.

Список ссылочных обозначений

1 уборочная машина

2 убираемая культура

3 транспортер

4 измельчающее устройство

5 выбрасывающее устройство

6 гусеничный движитель

7 переднее основное колесо

8 заднее основное колесо

9 вспомогательное колесо

10 ходовая лента

11 нижняя часть ходовой ленты

12 подъемное устройство

13 управляющее устройство

14 направляющее колесо

15 рама

16 часть рамы

17 часть рамы

18 подъемное устройство

19 рабочее поле

20 рабочая полоса

21 разворотная полоса

22 полевая дорога

23 колея

24 устройство натяжения ленты

25 поверхность рабочего поля

26 площадь контактной поверхности ходовой ленты

27 продольная ось уборочной машины

28 ось поворота

29 поршень

30 цилиндр

31 навесное оборудование

32 зона захвата

33 ось сочленения

Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Уборочная машина для уборки сельскохозяйственной культуры, находящейся на рабочем поле, в частности, выполнена в виде кормоуборочного комбайна, содержит по меньшей мере два гусеничных движителя, расположенных на противоположных концах передней оси уборочной машины. Каждый гусеничный движитель содержит два основных колеса, расположенных друг за другом по направлению движения уборочной машины, по меньшей мере одно вспомогательное колесо, расположенное между основными колесами, и по меньшей мере одну ходовую ленту, натянутую вокруг основных колес. Вспомогательное колесо может взаимодействовать с нижней частью ходовой ленты таким образом, чтобы силы, передаваемые на грунт посредством соответствующего гусеничного движителя, могли по меньшей мере пропорционально быть отведены посредством вспомогательного колеса. На каждом гусеничном движителе расположено по меньшей мере одно подъемное устройство, с помощью которого предусмотрена возможность переведения по меньшей мере переднего, по направлению движения уборочной машины, из двух основных колес соответствующего гусеничного движителя из нулевого положения в поднятое положение. По меньшей мере с одним вспомогательным колесом связано подъемное устройство. Уборочная машина содержит по меньшей мере одно управляющее устройство, с помощью которого предусмотрена возможность автоматического запуска указанного переведения переднего основного колеса в зависимости от угла поворота уборочной машины. Все подъемные устройства выполнены с возможностью взаимодействия с общей гидравлической системой. По меньшей мере одно подъемное устройство, связанное с по меньшей мере одним вспомогательным колесом, может быть временно отсоединено от общей гидравлической системы. Способ обработки рабочего поля с помощью уборочной машины предусматривает с помощью уборочной машины прохождение площади рабочего поля по меньшей мере участками вдоль рабочих полос. В зависимости от угла поворота уборочной машины переднее основное колесо по меньшей мере одного гусеничного движителя уборочной машины поднимают с поверхности рабочего поля таким образом, чтобы площадь контактной поверхности ходовой ленты гусеничного движителя, соприкасающаяся с поверхностью рабочего поля, по меньшей мере временно уменьшилась. По меньшей мере с одним вспомогательным колесом по меньшей мере одного гусеничного движителя связано подъемное устройство. При подъеме переднего основного колеса соответствующего гусеничного движителя одно из подъемных устройств, связанное с по меньшей мере одним вспомогательным колесом, неактивно. Обеспечивается снижение срезающих усилий, передаваемых в грунт при выполнении разворота. 2 н и 12 з.п. ф-лы, 4 ил.

1. Уборочная машина (1) для уборки сельскохозяйственной культуры (2), находящейся на рабочем поле (19), в частности, выполненная в виде кормоуборочного комбайна, содержащая

по меньшей мере два гусеничных движителя (6), расположенных на противоположных концах передней оси уборочной машины (1), причем каждый гусеничный движитель (6) содержит

два основных колеса (7, 8), расположенных друг за другом по направлению движения уборочной машины (1),

по меньшей мере одно вспомогательное колесо (9), расположенное между основными колесами (7, 8), и

по меньшей мере одну ходовую ленту (10), натянутую вокруг основных колес (7, 8),

причем вспомогательное колесо (9) может взаимодействовать с нижней частью (11) ходовой ленты (10) таким образом, чтобы силы, передаваемые на грунт посредством соответствующего гусеничного движителя (6), могли по меньшей мере пропорционально быть отведены посредством вспомогательного колеса (9),

отличающаяся тем, что

на каждом гусеничном движителе (6) расположено по меньшей мере одно подъемное устройство (12), с помощью которого предусмотрена возможность переведения по меньшей мере переднего, по направлению движения уборочной машины (1), из двух основных колес (7, 8) соответствующего гусеничного движителя (6) из нулевого положения в поднятое положение, при этом по меньшей мере с одним вспомогательным колесом (9) связано подъемное устройство (18),

причем уборочная машина (1) содержит по меньшей мере одно управляющее устройство (13), с помощью которого предусмотрена возможность автоматического запуска указанного переведения переднего основного колеса (7) в зависимости от угла поворота уборочной машины (1), и

все подъемные устройства (12, 18) выполнены с возможностью взаимодействия с общей гидравлической системой, и

по меньшей мере одно подъемное устройство (18), связанное с по меньшей мере одним вспомогательным колесом (9), может быть временно отсоединено от общей гидравлической системы.

2. Машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что подъемное устройство (12) выдвинуто, когда переднее основное колесо (7) находится в нулевом положении, и втянуто, когда переднее основное колесо (7) находится в поднятом положении.

3. Машина (1) по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что предусмотрены по меньшей мере два подъемных устройства (12, 18).

4. Машина (1) по п. 3, отличающаяся тем, что по меньшей мере два подъемных устройства (12, 18), предпочтительно, все подъемные устройства (12, 18) выполнены с возможностью гидравлического приведения в действие независимо друг от друга, в частности предусмотрена возможность активирования одного из подъемных устройств (12), в то время как другое подъемное устройство (18) неактивно.

5. Машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что переднее основное колесо (7) соответствующего гусеничного движителя (6) выполнено с возможностью переведения из своего нулевого положения в поднятое положение с помощью одного подъемного устройства (12), в то время как другое подъемное устройство (18) отсоединено от общей гидравлической системы.

6. Машина (1) по одному из пп. 1-5, отличающаяся тем, что по меньшей мере одно подъемное устройство (12, 18), предпочтительно все подъемные устройства (12, 18) выполнены в виде узла поршень-цилиндр, причем предпочтительно по меньшей мере одно подъемное устройство (12, 18) выполнено таким образом, чтобы поршень (29) подъемного устройства (12, 18) мог активно выдвигаться из соответствующего цилиндра (30) и активно втягиваться в соответствующий цилиндр (30).

7. Машина (1) по одному из пп. 1-6, отличающаяся тем, что каждый гусеничный движитель (6) содержит раму (15) из двух частей, причем каждое из основных колес (7, 8) расположено на одной части (16, 17) рамы (15), причем части (16, 17) рамы соединены между собой с возможностью передачи усилия и поворота относительно друг друга вокруг оси (28) поворота, параллельной передней оси уборочной машины (1), причем подъемное устройство (12) пригодно для поворота частей (16, 17) рамы относительно друг друга, причем, предпочтительно, поворот частей (16, 17) рамы соответствует переведению переднего основного колеса (7) соответствующего гусеничного движителя (6) между своим нулевым положением и своим поднятым положением.

8. Машина (1) по п. 7, отличающаяся тем, что подъемное устройство (12) выполнено с возможностью взаимодействия с обеими частями (16, 17) рамы таким образом, чтобы подъемная сила передавалась в противоположных направлениях на части (16, 17) рамы.

9. Способ обработки рабочего поля (19) с помощью уборочной машины (1),

причем с помощью уборочной машины (1) проходят площадь рабочего поля (19) по меньшей мере участками вдоль рабочих полос (20),

отличающийся тем, что

в зависимости от угла поворота уборочной машины (1) переднее основное колесо (7) по меньшей мере одного гусеничного движителя (6) уборочной машины (1) поднимают с поверхности (25) рабочего поля (19) таким образом, чтобы площадь (26) контактной поверхности ходовой ленты (10) гусеничного движителя (6), соприкасающаяся с поверхностью (25) рабочего поля, по меньшей мере временно уменьшилась,

при этом по меньшей мере с одним вспомогательным колесом (9) по меньшей мере одного гусеничного движителя (6) связано подъемное устройство (18),

причем при подъеме переднего основного колеса (7) соответствующего гусеничного движителя (6) одно из подъемных устройств (18), связанное с по меньшей мере одним вспомогательным колесом (9), неактивно.

10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что подъем переднего основного колеса (7) осуществляют с помощью по меньшей мере одного подъемного устройства (12), причем предпочтительно подъемное устройство (12) выполнено в виде узла поршень-цилиндр, поршень которого в процессе подъема втягивают, предпочтительно полностью.

11. Способ по п. 9, отличающийся тем, что подъемные устройства (12, 18) взаимодействуют с общей гидравлической системой, причем, предпочтительно, при подъеме переднего основного колеса (7) соответствующего гусеничного движителя (6) одно из подъемных устройств (18) отсоединяют от гидравлической системы.

12. Способ по одному из пп. 9-11, отличающийся тем, что каждый гусеничный движитель (6) содержит раму (15) из двух частей, причем каждое из основных колес (7, 8) расположено на одной части (16, 17) рамы (15), причем части (16, 17) рамы соединены между собой с возможностью передачи усилия и поворота относительно друг друга вокруг оси (28) поворота, параллельной передней оси уборочной машины (1), причем посредством приведения в действие по меньшей мере одного подъемного устройства (12) части (16, 17) рамы поворачивают относительно друг друга таким образом, чтобы переводить переднее основное колесо (7) соответствующего гусеничного движителя (6) между своим нулевым положением и своим поднятым положением.

13. Способ по одному из пп. 9-12, отличающийся тем, что подъем переднего основного колеса (7) запускают автоматически при превышении верхнего предельного угла поворота, причем предельный угол поворота составляет не более 20°, предпочтительно не более 17,5°, еще предпочтительнее не более 15° от нулевого угла поворота, при котором уборочная машина (1) движется прямолинейно.

14. Способ по одному из пп. 9-13, отличающийся тем, что способ содержит следующие этапы:

- после прохождения рабочей полосы (20) выполняют маневр разворота уборочной машины (1) на разворотной полосе (21) рабочего поля (19), после чего приступают к прохождению следующей подлежащей обработке рабочей полосы (20);

- в процессе маневра разворота автоматически поднимают переднее основное колесо (7) по меньшей мере одного гусеничного движителя (6), предпочтительно обоих гусеничных движителей (6).