АВТОНОМНАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ СИСТЕМА (ВАРИАНТЫ) Российский патент 2024 года по МПК A01B51/02 B62D49/02 B62D49/04 B62D49/06 A01B69/04 A01B63/112 A01B59/42 A01B59/48 B62D55/04 

РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ

[0001] В настоящей патентной заявке РСТ испрашивается преимущество приоритета относительно ранее поданной предварительной заявке на патент США №62/890,345, поданной 22 августа 2019 г.и озаглавленной «АВТОНОМНАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ СИСТЕМА», которая полностью включена в настоящий документ посредством ссылки на настоящую обычную заявку на патент.

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0002] Варианты реализации настоящего изобретения относятся к системам и способам выполнения автономных сельскохозяйственных операций, таких как обработка почвы, посев семян, обработка растений, сбор урожая и тому подобное.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0003] Стандартные сельскохозяйственные операции обычно выполняются трактором, который тянет сельскохозяйственное орудие через поле. Однако обычно такие операции требуют присутствия оператора для управления сельскохозяйственными операциями. Обычно оператор находится в кабине трактора, чтобы управлять трактором и управлять компонентами орудия. Может быть предпочтительным выполнение таких сельскохозяйственных операций в автоматическом режиме без участия оператора для повышения эффективности выполнения сельскохозяйственных операций.

[0004] Кроме того, может быть предпочтительным наличие универсальной автоматизированной машины, которую можно соединять с множеством различных орудий, так что различные типы сельскохозяйственных операций могут выполняться с использованием автоматизированной машины. Кроме того, может быть предпочтительным обмен данными и энергией между такой автоматизированной машиной и орудием, чтобы полученная в результате система могла максимизировать эффективность работы. Такая эффективность может включать в себя оптимизацию тяги, проходимости по слабым почвам, уплотнения почвы, использования в поле, манипуляции с почвой, посадки семян, обработки растений/почвы, сбора урожая и т.п.

РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0005] В одном варианте реализации настоящего изобретения обеспечена автономная сельскохозяйственная система, содержащая передвижную энергетическую установку, включающую в себя раму и источник энергии. Положение источника энергии может быть смещено по меньшей мере в двух измерениях относительно рамы передвижной энергетической установки. Автономная сельскохозяйственная система дополнительно включает в себя орудие, которое с возможностью отсоединения прикреплено к передвижной энергетической установке. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0006] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя отслеживающую систему для измерения нагрузок на каждый из одного или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0007] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Орудие включает в себя один или более приводных механизмов. Орудие прикреплено с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке посредством шарнирного сочленения, причем автономную сельскохозяйственную систему направляют посредством шарнирного сочленения. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0008] Варианты реализации настоящего изобретения дополнительно включают в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования позади передвижной энергетической установки с изменением грунтовой почвы для удаления следов, образованных в грунтовой почве элементами привода передвижной энергетической установки. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0009] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии, и орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя подъемный узел, связанный с орудием. Указанный подъемный узел выполнен с возможностью обеспечения перемещения передвижной энергетической установки по его верхней части для способствования сочленению орудия с передвижной энергетической установкой. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0010] Еще один вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии, и орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя соединительный узел для облегчения соединения орудия с передвижной энергетической установкой. Указанный соединительный узел включает в себя точку сцепки, в которой орудие прикреплено к передвижной энергетической установке. Указанный соединительный узел выполнен таким образом, что положение точки сцепки можно регулировать. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.

[0011] Настоящее раскрытие сущности изобретения приведено для предоставления выбора идей в упрощенной форме, которые описаны более подробно ниже в подробном описании. Настоящее раскрытие сущности изобретения не предназначено для определения ключевых признаков или существенных признаков заявленного объекта изобретения и не предназначено для использования с целью ограничения объема заявленного объекта изобретения. Другие аспекты и преимущества настоящего изобретения будут понятны из приведенного ниже подробного описания вариантов реализации и сопроводительных чертежей.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0012] Варианты реализации настоящего изобретения описаны в настоящем документе со ссылкой на следующие фигуры чертежей, на которых:

[0013] На ФИГ. 1 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой;

[0014] На ФИГ. 2 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 1, дополнительно содержащий источник энергии, имеющий положение, которое можно смещать в поперечном направлении относительно рамы передвижной энергетической установки;

[0015] На ФИГ. 3 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 2, причем каждый компонент из передвижной энергетической установки и орудия включает в себя приводные механизмы, и дополнительно показан источник энергии, выполненный с возможностью смещения в продольном и вертикальном направлениях;

[0016] На ФИГ. 4 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом система дополнительно включает в себя компонент для удаления следа, выполненный с возможностью удаления следов, образованных приводными механизмами передвижной энергетической установки и/или орудия;

[0017] На ФИГ. 5 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом орудие содержит встроенный компонент для удаления следа, выполненный с возможностью удаления следов, образованных приводными механизмами передвижной энергетической установки и/или орудия;

[0018] На ФИГ. 6 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством узла быстрой сцепки с бортовым поворотом;

[0019] На ФИГ. 7 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством сцепного устройства седельного типа;

[0020] На ФИГ. 8 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом орудие включает в себя подъемный узел для способствования сочленению орудия с передвижной энергетической установкой;

[0021] На ФИГ. 9 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 8, с поперечным разрезом, взятым вдоль секции выравнивания привода в подъемном узле;

[0022] На ФИГ. 10a показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, при этом точка сцепки соединительного узла находится на стандартной высоте;

[0023] На ФИГ. 10b показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 10a, при этом точка сцепки соединительного узла находится на увеличенной высоте;

[0024] На ФИГ. 10c показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 10a и 10b, при этом точка сцепки соединительного узла находится на уменьшенной высоте;

[0025] На ФИГ. 11a показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, причем соединительный узел включает в себя вертикальный шарнир, так что соединительный узел содержит шарнирное сочленение между передвижной энергетической установкой и орудием;

[0026] На ФИГ. 11b показан вид сверху автономной сельскохозяйственной системы, показанной на ФИГ. 11a, в частности, показывающий передвижную энергетическую установку и орудие, вращающиеся относительно друг друга вокруг точки сочленения шарнирного сочленения;

[0027] На ФИГ. 12 показан вид сверху автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, причем соединительный узел включает в себя рулевые цилиндры для направления автономной сельскохозяйственной системы;

[0028] На ФИГ. 13 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 12, при этом соединительный узел находится в рассоединенной конфигурации и дополнительно включает в себя электрические и гидравлические муфты;

[0029] На ФИГ. 14 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 13, при этом соединительный узел находится в соединенной конфигурации; и

[0030] На ФИГ. 15 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, показанного на ФИГ. 13 и 14.

[0031] Чертежи на фигурах не ограничивают настоящее изобретение конкретными вариантами реализации, раскрытыми и описанными в настоящем документе. Чертежи не обязательно приведены в масштабе, вместо чего делается акцент на ясность иллюстрации принципов изобретения.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0032] В следующем подробном описании настоящего изобретения описаны различные варианты реализации. Варианты реализации предназначены для описания аспектов изобретения достаточно подробно для осуществления изобретения специалистом в данной области техники. Могут быть использованы другие варианты реализации, и изменения могут быть осуществлены без выхода за пределы объема настоящего изобретения. Таким образом, следующее подробное описание не следует воспринимать как ограничивающее. Объем настоящего изобретения определен исключительно приложенной формулой, а также полным объемом эквивалентов, присущим формуле изобретения.

[0033] Варианты реализации настоящего изобретения относятся к системам и способам выполнения автономных сельскохозяйственных операций, таких как обработка почвы, посев семян, обработка растений/почвы, сбор урожая и т.п., как будет более подробно описано ниже. Начиная с ФИГ. 1, варианты реализации настоящего изобретения в широком смысле могут включать в себя автономную сельскохозяйственную систему 10, содержащую универсальную передвижную энергетическую установку 12, выполненную с возможностью приведения в движение, транспортировки сменного орудия 14 и/или подачи рабочей энергии сменному орудию 14, выполненному с возможностью прикрепления с возможностью отсоединения к энергетической установке 12. Таким образом, энергетическая установка 12 выполнена с возможностью транспортировки орудия 14 по земле, так что орудие 14 может выполнять сельскохозяйственные операции. Орудие 14 может содержать инструменты различных типов, выполненных с возможностью осуществления сельскохозяйственных операций, такие как культиватор, сошники, сеялки, жнейки, опрыскиватели, устройство для внесения удобрений (например, штанга для междурядных инструментов) и т.п.Предпочтительно энергетическая установка 12 может работать автономно, так что сельскохозяйственные операции могут выполняться автономно энергетической установкой 12, транспортирующей и/или обеспечивающей энергией орудие 14.

[0034] Например, пользователь системы 10 (например, фермер) может иметь три разных орудия 14 (например, одно орудие 14 для обработки почвы (например, культиватор), одно орудие 14 для посадки семян в почву (например, сеялку) и одно орудие 14 для уборки урожая (например, жнейку)). Однако предпочтительно, чтобы пользователю системы 10 могла потребоваться только одна энергетическая установка 12 для управления каждым из орудий 14. Как будет описано более подробно ниже, энергетическая установка 12 выполнена с возможностью избирательного взаимодействия с одним из орудий 14 для приведения в движение и/или обеспечения энергией орудия 14, так что орудие 14 может выполнять предполагаемую операцию. Например, энергетическая установка 12 может взаимодействовать с первым орудием 14 в виде культиватора для выполнения операций культивации почвы на поле. Затем, после завершения культивации почвы энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия с первым орудием 14 и взаимодействовать со вторым орудием 14 в виде сеялки для выполнения посадочной/посевной операции по полю. Затем, после завершения посадки (и в некоторых вариантах реализации после начала роста растений на поле) энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия со вторым орудием 14 и взаимодействовать с третьим орудием 14 (например, опрыскивателем или машиной для внесения удобрений) для обработки грунтовой почвы или сельскохозяйственных культур на поле. Наконец, энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия с третьим орудием 14 и, когда урожай вырос на поле, может быть введена во взаимодействие с четвертым орудием 14 в виде жнейки для уборки урожая, выросшего на поле. Таким образом, для выполнения множества различных сельскохозяйственных операций требуется только одна энергетическая установка 12. Кроме того, система 10 выполнена с возможностью автономной работы, так что не требуется физическое присутствие пользователя системы 10 рядом с энергетической установкой 12 и/или орудием 14 во время работы.

[0035] Более подробно, энергетическая установка 12 и связанное с ней орудие 14 выполнены с возможностью согласованной работы для выполнения запланированных сельскохозяйственных операций. Для осуществления такой согласованности система 10 может включать в себя систему 16 управления, которая принимает входные сигналы/данные от различных датчиков и управляет работой энергетической установки 12 и/или соответствующего орудия 14 на основе таких входных сигналов/данных. Как показано на ФИГ. 1, система 16 управления может быть объединена с энергетической установкой 12. Альтернативно система 16 управления может быть встроена в орудие 14 или может быть отделена от энергетической установки и орудия 14. Независимо от этого, такие датчики могут включать в себя элементы определения местоположения (например, датчики/приемники системы глобального позиционирования («GPS»), глобальной системы навигационных сигналов («GNSS»), кинематики в реальном времени (RTK), беспроводной глобальной вычислительной сети («WAN»), локальной вычислительной сети («LAN») и т.п.), датчики технического зрения (например, видеокамеры, инфракрасные (ИК) камеры, системы LIDAR, RADAR и т.п.), датчики температуры, датчики влажности, датчики давления и тому подобное. Для облегчения обмена данными с датчиками энергетическая установка 12 и орудие 14, с которым она соединена, могут обмениваться данными с датчиками внутренним образом (например, система 16 управления может обмениваться данными с датчиками, расположенными внутри энергетической установки 12 и/или орудия 14, на них или рядом с ними) и/или внешним образом (например, система 16 управления может обмениваться данными с датчиками, расположенными снаружи энергетической установки 12 и/или орудия 14). Таким образом, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 обычно могут включать в себя компоненты для обмена данными, необходимые для проводного или беспроводного обмена данными (например, радиочастотные приемопередатчики, такие как устройства сотовой связи, Wi-Fi, Bluetooth и т.п.). Таким образом, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 могут обмениваться данными посредством сетей, таких как беспроводные сети, широкополосные сети, WAN, LAN и т.п.На основе входных сигналов/данных от различных датчиков система 16 управления может управлять работой энергетической установки 12 и/или орудия 14, как будет более подробно описано ниже.

[0036] Система 16 управления может включать в себя один или более элементов памяти, таких как некратковременные компьютерочитаемые носители и/или встроенное программное обеспечение, с хранимой в них компьютерной программой. Система 16 управления также может включать в себя один или более обрабатывающих элементов, таких как процессоры, центральные процессоры, программируемые пользователем вентильные матрицы (ППВМ) и т.п., которые выполнены с возможностью исполнения компьютерной программы для осуществления различных функций и характеристик системы 10, описанной в данном документе. Таким образом, следует понимать, что определенные функции и характеристики системы 10, описанные выше и ниже, осуществлены путем исполнения компьютерной программы (хранящейся в элементах памяти) обрабатывающими элементами. Например, система 16 управления (посредством обрабатывающих элементов, исполняющих компьютерную программу, хранящуюся в элементах памяти) может быть выполнена с возможностью (i) получения информации/данных от различных датчиков, связанных с системой 10, (например, элемента определения местоположения в форме приемника GPS) и (ii) управления местоположением, перемещением и различными операциями энергетической установки 12 и/или орудия 14 на основе информации/данных такого датчика.

[0037] В некоторых вариантах реализации система 10 может включать в себя множество энергетических установок 12, каждая из которых может быть соединена по меньшей мере с одним отдельным орудием 14. В некоторых из таких вариантов реализации каждая энергетическая установка 12 может управляться независимо, например, автономно и/или дистанционно. Например, каждая из энергетических установок 12 может управляться автономно посредством одной или более систем управления, которые индивидуально управляют энергетическими установками 12 и/или орудиями 14 на основе данных, полученных от различных датчиков. Альтернативно энергетические установки 12 могут управляться дистанционно (например, дистанционно направляться) удаленным оператором. В дополнительных вариантах реализации энергетические установки 12 могут работать вместе (например, группой) для выполнения сельскохозяйственных операций. В таких вариантах реализации множество энергетических установок 12 и связанных с ними орудий 14 могут обмениваться данными (например, беспроводным способом) друг с другом для способствования автономному управлению и максимизации эффективности работы. Например, каждая передвижная энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью обмена данными с другими энергетическими установками 12 для создания одного или более контуров обратной связи для улучшения управления, повышения устойчивости, максимизации/оптимизации тяги и/или максимизации/оптимизации проходимости энергетических установок 12 и/или связанных с ними орудий 14. В некоторых вариантах реализации система 16 управления может включать в себя методы машинного обучения (например, с использованием данных, полученных от множества энергетических установок 12 и/или орудий) для постоянного повышения производительности системы 10.

[0038] При более подробном рассмотрении видно, что энергетическая установка 12 может содержать раму 20, приводной механизм 22 и источник 24 энергии, как показано на ФИГ. 2. Приводной механизм 22 может поддерживать раму 20 на земле и может содержать одно или более колес или гусениц, которые используются для перемещения и маневрирования энергетической установки 12. Приводной механизм 22 может быть выполнен с возможностью обеспечения тяговой силы энергетической установки 12, так что энергетическая установка 12 в целом может маневрировать в любом направлении (например, вперед, назад, вправо, влево и в наклонном направлении). Приводной механизм 22 может получать питание от источника 24 энергии, который может содержать одну или более батарей, которые накапливают и подают электроэнергию в приводной механизм 22 и другие компоненты энергетической установки 12. В дополнительных вариантах реализации источник 24 энергии может содержать один или более двигателей внутреннего сгорания (для выработки вращательной энергии), электрических генераторов (для выработки электроэнергии), гидравлических насосов (для выработки гидравлической энергии), топливных баков/насосов (для хранения и подачи топлива) или тому подобного. Приводной механизм 22 может включать в себя двигатели различных типов (например, электрические или гидравлические двигатели, питаемые энергией источником 24 энергии) для обеспечения тяговой энергии для колес/гусениц приводного механизма 22. Как будет рассмотрено более подробно ниже, источник 24 энергии также может обеспечивать энергию для орудия 14, с которым функционально соединена энергетическая установка 12.

[0039] В некоторых вариантах реализации источник 24 энергии может поддерживаться рамой 20 энергетической установки 12. В качестве приведенного для примера варианта реализации, например, на ФИГ. 2 и 3 показан источник 24 энергии, поддерживаемый на верхней части рамы 20 энергетической установки 12. В некоторых вариантах реализации по меньшей мере часть источника 24 энергии может перемещаться на энергетической установке 12 параллельно, перпендикулярно или под углом по отношению к направлению перемещения энергетической установки 12 (например, вперед, назад, вправо, влево и в наклонном направлении, а также вверх и вниз) для улучшения распределения веса, устойчивости, тяги (т.е. улучшения тягового трения между системой 10 и землей) или плавучести системы 10 (т.е. минимизации уплотнения грунтовой почвы). Иными словами, смещение источника 24 энергии может использоваться для изменения отклонения веса компонентов системы 10 для оптимизации тяги и/или минимизации уплотнения почвы. Более подробно, в некоторых вариантах реализации источник 24 энергии выполнен с возможностью сдвига своего местоположения по меньшей мере в двух измерениях (например, в поперечном и продольном направлениях) относительно рамы 20 энергетической установки 12. В некоторых дополнительных вариантах реализации источник 24 энергии выполнен с возможностью сдвигать свое местоположение по меньшей мере в трех измерениях (например, в поперечном, продольном и вертикальном направлениях) относительно рамы 20 энергетической установки 12. Смещение источника 24 энергии может быть основано на автоматическом контуре обратной связи между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, каждый компонент из энергетической установки и орудия 14 может включать в себя датчики нагрузки, выполненные с возможностью измерения нагрузки (например, давления на грунт, характерного для тяги и сжатия почвы), передаваемой каждым компонентом из энергетической установки 12 и орудия 14. Энергетическая установка 12 и орудие 14 могут передавать друг другу информацию о своей соответствующей нагрузке, так что система 16 управления может изменять местоположение источника 24 энергии по мере необходимости на основе указанной информации о нагрузке.

[0040] Источник 24 энергии может содержать множество компонентов (например, батареи, двигатели внутреннего сгорания, гидравлические насосы, топливные баки и т.п.), каждый из которых может перемещаться на раме энергетической установки 12 независимо от других компонентов. Для осуществления такого перемещения компоненты источника 24 энергии могут поддерживаться на раме 20 посредством направляющих, так что один или более исполнительных механизмов или двигателей могут изменять местоположение компонентов источника 24 энергии, перемещая указанные компоненты вдоль этих направляющих.

[0041] Как показано на ФИГ. 2, система 10 может включать в себя соединительный узел 28, выполненный с возможностью функционального и рассоединяемого соединения энергетической установки 12 с орудием 14. Соединительный узел 28 может содержать механизмы различные типов, некоторые из которых более подробно описаны ниже, выполненные с обеспечением возможности для энергетической установки 12 поддерживать орудие 14, приводить его в движение и/или обеспечивать энергию для него. Например, энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью тяги или толкания орудия 14. В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 также может быть выполнен с возможностью передачи энергии от энергетической установки 12 к орудию (например, от источника 24 энергии). Например, источник 24 энергии может обеспечивать вращательную энергию, электрическую энергию, гидравлическую энергию и/или топливо для орудия 14. В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 может быть частью энергетической установки 12. Альтернативно, соединительный узел 28 может быть частью орудия 14. В еще одних альтернативных вариантах реализации одна часть соединительного узла 28 может образовывать часть энергетической установки 12, в то время как другая часть соединительного узла 28 может образовывать часть орудия 14. В еще одних дополнительных альтернативных вариантах реализации соединительный узел 28 может быть механизмом, который не зависит ни от энергетической установки 12, ни от орудия 14.

[0042] Как показано на ФИГ. 3, орудие 14 также может иметь собственный приводной механизм 30. Как и в случае с энергетической установкой, приводной механизм 30 орудия 14 может содержать колеса, гусеницы и т.п.В некоторых вариантах реализации приводной механизм 30 может поддерживать орудие на земле и может быть просто нейтрально выполненным с обеспечением возможности перемещения орудия 14 при приведении в движение энергетической установкой 12. В некоторых альтернативных вариантах реализации приводной механизм 30 может быть выполнен с возможностью приема энергии для обеспечения тяговой силы для орудия 14, так что орудие 14 может быть по меньшей мере частично самоходным. В таких вариантах реализации орудие 14 может быть выполнено с возможностью получения энергии от источника 24 энергии энергетической установки 12, например, посредством соединительного узла 28, соединяющего энергетическую установку 12 и орудие 14. Приводной механизм 30 может включать в себя двигатели различных типов (например, электрические или гидравлические двигатели, питаемые энергией источником 24 энергии) для передачи тяговой энергии колесам/гусеницам приводного механизма 30.

[0043] Энергия также может подаваться от энергетической установки 12 к орудию 14 (например, от источника 24 энергии посредством соединительного узла 28) для обеспечения энергией других тяговых компонентов орудия 14. Такие другие тяговые компоненты включают в себя компоненты орудия 14, которые выполнены с возможностью взаимодействия с землей во время работы системы 10, такие как копирующие колеса или гусеницы регулятора заглубления, финишные ролики, почвообрабатывающие диски, диски для открытия борозды, прикатывающие колеса и т.п.В других вариантах реализации приведение в действие таких тяговых компонентов на земле или в земле может генерировать энергию, которая может быть захвачена и передана одному или более дополнительным компонентам орудия 14.

[0044] Как отмечено выше, в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью модификации грунтовой почвы (например, культиватор). По существу, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде одного или более из следующих инструментов: почвообрабатывающих дисков, дисков для нарезки борозды, прикатывающих колес, борон, финишных роликов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12. Альтернативно или дополнено в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью внесения в почву или применения к ней материала (например, семян или средств обработки, таких как удобрение, регулятор роста, биологический организм, гербицид и/или пестицид/инсектицид). По существу, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде одного или более из следующего: дисков для нарезки борозды, колес регулятора заглубления, заделочных колес, прикатывающих колес, финишных роликов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12. Альтернативно или дополнительно в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью уборки урожая с почвы. Таким образом, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде уборочных элементов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12.

[0045] В определенных вариантах реализации компьютерная программа, хранящаяся в элементах памяти, связанных с системой 16 управления, может включать в себя файл предписания, который определяет один или более целевых параметров для системы 10. Система 10 может собирать данные датчиков (от датчиков системы 10), связанные с сельскохозяйственными операциями, выполняемыми системой 10 (например, энергетической установкой 12 и/или орудием 14) в реальном времени (или почти в реальном времени), а система 16 управления может изменять рабочие параметры системы 10 таким образом, что рабочие параметры находятся в пределах целевых параметров. Например, энергетическая установка 12 может перемещать орудие 14 в виде культиватора через поле, выполняя операции культивации почвы. Система 16 управления может собирать различные данные датчиков, связанные с полем, такие как гладкость почвы, состав растительности и т.п.Такие данные датчиков могут собираться от датчиков в виде оптических камер, инфракрасных (ИК) камер, камер обнаружения света и определения расстояния («LIDAR») и т.п.Система 16 управления может сравнивать данные таких датчиков с целевыми параметрами для определения, соответствуют ли текущие рабочие параметры системы 10 целевым параметрам или, вместо этого, требуют изменения. Если рабочие параметры требуют изменения, чтобы привести их в соответствие с целевыми параметрами, система 16 управления может соответствующим образом скорректировать один или более рабочих параметров системы 10, например, если грунтовая почва определена как более грубая, чем указано целевыми параметрами, система 16 управления может изменять различные рабочие параметры орудия 14 для более существенного выравнивания почвы. Такие рабочие параметры могут включать в себя, например, увеличение/уменьшение глубины или угла наклона почвообрабатывающих дисков, финишных роликов и т.п.

[0046] В некоторых вариантах реализации передвижная энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью выдерживания по меньшей мере части веса орудия 14. Например, как показано на ФИГ. 1 и 2, орудие 14 может поддерживаться под энергетической установкой 12 посредством соединительного узла 28 таким образом, чтобы по меньшей мере часть веса орудия 14 поддерживается энергетической установкой 12. Соединительный узел 28 между энергетической установкой 12 и орудием 14 может позволить энергетической установке 12 полностью поднимать орудие 14 над землей (или по меньшей мере уменьшать нагрузку орудия 14) во время транспортировки. В определенных альтернативных вариантах реализации орудие 14 может быть расположено спереди или сзади энергетической установки 12. В некоторых других вариантах реализации орудие 14 может содержать орудие со складными боковыми секциями, соединенное с энергетической установкой 12 таким образом, что орудие 14 можно складывать относительно энергетической установки 12. В некоторых конкретных вариантах реализации энергетическая установка 12 может поддерживать два или более орудий 14, каждое из которых выполнено в виде опорной боковой секции. Таким образом, каждое из орудий 14 может быть сложено вверх от земли (частично или полностью), при этом их вес поддерживается (частично или полностью) энергетической установкой 12.

[0047] В некоторых дополнительных вариантах реализации вес может быть смещен или перенесен между (например, назад и вперед) энергетической установкой 12 и орудием 14 для предпочтительных операций. Например, вес может быть перенесен (например, путем смещения источника 24 энергии и/или путем регулировки исполнительных механизмов соединительного узла 28) от энергетической установки 12 к орудию 14 для увеличения тяги или прижимной силы орудия 14. Такой признак может быть полезным, например, когда орудие 14 представляет собой рядковую сеялку с нулевой обработкой почвы, которая требуется для достижения заданной глубины заделки семян в уплотненной почве. В других вариантах реализации вес может быть перенесен с орудия 14 на энергетическую установку 12 для увеличения проходимости (например, уменьшения уплотнения почвы) орудия 14. Кроме того, вес может быть перенесен между энергетической установкой 12 и орудием 14 для максимального распределения веса, устойчивости, тяги и/или плавучести сочетания энергетической установки 12 и орудия 14.

[0048] Используемые в настоящем документе термины направления основаны на направлении перемещения системы 10. Таким образом, термины «передний» и «вперед» означают продольное направление к концу энергетической установки 12 и/или орудия 14, которое обращено в направлении перемещения системы 10. Термины «задний», «сзади» или «назад» означают продольное направление к противоположному концу энергетической установки 12 и/или орудия, которое обращено против направления перемещения. Термин «левый» или «влево» означает левое боковое направление с точки зрения человека, смотрящего в направлении движения, в то время как термин «правый» или «вправо» означает правое боковое направление с точки зрения человека, смотрящего в направлении перемещения.

[0049] В определенных вариантах реализации, как показано на ФИГ. 4, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 могут включать в себя и/или нести компонент 32 удаления следов, выполненный с возможностью изменения (например, сглаживания, удаления или закрытия) следов и/или углублений, образованных в грунтовой почве приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14. Такой компонент 32 для удаления следов может содержать отвал (например, отвал плуга), почвообрабатывающие диски, финишные ролики, вращающуюся щетку и т.п. В некоторых вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть связан с отдельным компонентом 32 удаления следов. Как показано на ФИГ. 4, в некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 может поддерживать и нести орудие 14, расположенное под энергетической установкой 12 (обычно перемещающееся в направлении перемещения, указанном стрелкой, показанной на чертеже). Орудие 14 может включать в себя и поддерживать компонент 32 для удаления следов и/или может быть связано с компонентом 32 для удаления следов, расположенным позади энергетической установки 12/за энергетической установкой 12 и/или орудием 14. В частности, компонент 32 для удаления следов может быть соединен с задней частью орудия 14 посредством рычажного механизма или соединения, так что компонент 32 для удаления следов можно тянуть позади орудия 14 и/или энергетической установки 12. В результате компонент для удаления следов будет выполнен с возможностью удаления или закрытия следов, образованных в почвенном грунте приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14. В результате такого удаления следов может быть увеличена полезная площадь поля, на котором работает система 10 (например, больше грунтовой почвы доступно для дополнительной посадки и выращивания сельскохозяйственных культур). Однако, как отмечено выше, в дополнительных вариантах реализации энергетическая установка 12 может включать в себя и поддерживать свой собственный компонент 32 для удаления следов, и/или может быть связана с ним

[0050] Как показано на ФИГ. 5, компонент 32 для удаления следов может быть встроен как неотъемлемая часть орудия 14. Энергетическая установка 12 может нести орудие 14 и компонент 32 для удаления следов позади себя (обычно перемещаясь в направлении движения, указанном стрелкой). В результате компонент 32 для удаления следов может быть выполнен с возможностью удаления или закрытия следов, образованных в почве приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14.

[0051] В некоторых вариантах реализации система 16 управления, связанная с системой 10, может быть выполнена как отслеживающая система для отслеживания нагрузок на каждый из приводных механизмов 22, 30 (например, колес и/или гусениц) энергетической установки 12 и орудия 14. Отслеживающая система может отслеживать нагрузки (например, посредством датчиков нагрузки, связанных с приводными механизмами 22, 30) для максимизации тяги каждого (или поднабора) из приводных механизмов 22, 30. Альтернативно или дополнительно отслеживающая система может отслеживать нагрузки (например, посредством датчиков нагрузки, связанных с приводными механизмами 22, 30) для минимизации уплотнения каждого (или подмножества) из приводных механизмов 22, 30. Более подробно, система 16 управления (и/или отслеживающая система) может максимизировать тягу системы 10 или минимизировать уплотнение почвы системой 10 путем смещения и/или регулировки веса или сил назад и вперед между энергетической установкой 12 и орудием 14 на основе нагрузок, измеряемых датчиками нагрузки, связанными с приводными механизмами 22, 30. Такое смещение и/или регулировка веса/сил может выполняться путем регулировки положения источника 24 энергии, как описано ранее, и/или путем регулировки исполнительных механизмов, связанных с соединительным узлом 28 (такие исполнительные механизмы более подробно обсуждаются ниже).

[0052] В некоторых дополнительных вариантах реализации система 16 управления (и/или отслеживающая система) может максимизировать тягу системы 10 или минимизировать уплотнение почвы системой 10 путем регулировки тяговых компонентов орудия 14. Например, в некоторых вариантах реализации орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде инструментов для обработки почвы, используемых для выполнения сельскохозяйственных операций. Как было описано выше, такие тяговые компоненты могут включать в себя колеса регулятора заглубления, прикатывающие колеса, почвообрабатывающие диски, диски для нарезки борозды, прикатывающие колеса, бороны, финишные ролики и т.п.На основании нагрузок, измеренных отслеживающей системой (например, на приводных механизмах 22, 30), система 16 управления (и/или отслеживающая система) может вносить необходимые корректировки в тяговые компоненты орудия 14 для максимизации тяги или минимизации уплотнения почвы системой 10, включая любые необходимые регулировки приводных механизмов 22, 30 энергетической установки 12 и орудия 14, а также тяговых компонентов орудия 14. В дополнительных вариантах реализации отслеживающая система может отслеживать нагрузки на тяговые компоненты орудия 14 и выполнять регулировки таких тяговых компонентов (например, поднимать, опускать, регулировать угловое положение и т.п.) для способствования максимальному увеличению тяги или минимизации уплотнения почвы системой 10 (включая тяговые компоненты орудия 14). Распределение веса системы 10, а также положение источника 24 энергии также можно регулировать на основе измерений нагрузки, полученных для тяговых компонентов.

[0053] Возвращаясь к соединительному узлу 28, используемому для функционального соединения орудия 14 с энергетической установкой 12, варианты реализации могут предусматривать различные типы используемых механизмов. Например, как показано на ФИГ. 6, соединительный узел 28 может содержать «узел быстрой сцепки» с бортовым поворотом (такой, который может использоваться для соединения навесного оборудования с погрузчиками с бортовым поворотом), используемый для рассоединяемого соединения орудия 14 с энергетической установкой 12. Узел быстрой сцепки с бортовым поворотом может обеспечивать быстрое и эффективное сочленение орудий 14 различных типов с энергетической установкой 12. Кроме того, соединительный узел 28 может включать в себя один или более исполнительных механизмов для регулировки положения орудия 14 относительно энергетической установки 12. Например, как показано на ФИГ. 6, верхний исполнительный механизм (например, гидравлический или пневматический цилиндр, или электрический линейный или поворотный исполнительный механизм) может быть выполнен с возможностью подъема и опускания орудия 14 относительно энергетической установки 12. Нижний исполнительный механизм (например, гидравлический или пневматический цилиндр, или электрический линейный или поворотный исполнительный механизм) может быть выполнен с возможностью наклона орудия 14 относительно энергетической установки 12. Такие исполнительные механизмы также могут использоваться для смещения веса назад и вперед между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, исполнительные механизмы могут прижимать орудие 14 вниз (например, к земле) для уменьшения веса/силы энергетической установки 12 относительно земли (и, наоборот, для увеличения веса/силы орудия 14 относительно земли), и в то же время исполнительные механизмы могут поднимать орудие 14 (например, из земли или от земли) для увеличения веса/силы энергетической установки 12 относительно земли (и, наоборот, уменьшения веса/силы орудия 14 относительно земли).

[0054] Альтернативно, как показано на ФИГ. 7, соединительный узел 28 может содержать сцепное устройство седельного типа (такое, которое может использоваться между тягачами и прицепами седельного типа), которое может использоваться для рассоединяемого соединения орудия 14 с энергетической установкой 12. Сцепное устройство седельного типа может обеспечивать быстрое и эффективное сочленение орудий 14 различных типов с силовой установкой 12.

[0055] Как показано на ФИГ. 8, в некоторых вариантах реализации орудие 14 может включать в себя и/или быть связано с подъемным сегментом 34, который обеспечивает возможность рассоединяемого соединения энергетической установки 12 с орудием 14. Например, подъемный сегмент 34 может содержать одну или более секций 36 выравнивания привода, каждая из которых выполнена с возможностью совмещения с одним из колес или гусениц приводного механизма 22 энергетической установки 12, так что энергетическая установка 12 может проезжать через орудие 14 и/или подъемный сегмент 34, и/или по верхней части указанных компонентов. Например, приводной механизм 22 энергетической установки 12, показанной на ФИГ. 8, содержит два колеса. Таким образом, подъемный сегмент 34 орудия 14 включает в себя две секции 36 выравнивания привода, по которым колеса энергетической установки 12 могут перемещаться во время сцепления/расцепления орудия 14 с энергетической установкой 12. В частности, при соединении орудия 14 с энергетической установкой 12 энергетическая установка 12 может перемещаться поверх орудия 14 и, в частности, поверх подъемного сегмента 34 орудия 14 с целью сцепки орудия 14 с энергетической установкой 12. Каждое из колес приводного механизма 22 обычно выравнивается с секцией 36 выравнивания привода, так что колеса могут перемещаться по секции 36 выравнивания привода. На ФИГ. 9 показан вид сбоку системы 10, показанной на ФИГ. 8, с подъемным сегментом 34, показанным в разрезе вдоль одной из секций 36 выравнивания привода. Как показано на ФИГ. 9, части подъемного сегмента 34, смежные в боковом направлении (т.е. сбоку) с секциями 36 выравнивания привода, могут иметь наклон вверх для направления колес вниз к секциям 36 выравнивания привода, если колеса не выровнены.

[0056] Независимо от этого, колеса или гусеницы приводного механизма 22 энергетической установки 12 после выравнивания с секциями 36 выравнивания привода подъемного сегмента 34 могут перемещаться по секциям 36 выравнивания привода для совмещения должным образом энергетической установки 12 с орудием 14, чтобы обеспечить надлежащее соединение посредством соединительного узла 28. Как результат, подъемный сегмент 34 может улучшить правильное выравнивание между энергетической установкой 12 и орудием 14 для эффективного сочленения. Такое правильное выравнивание может включать в себя правильное боковое выравнивание (например, выравнивание влево/вправо), правильное продольное выравнивание (например, выравнивание вперед/назад) и/или правильное вертикальное выравнивание (например, выравнивание вверх/вниз) между энергетической установкой 12 и орудием 14, чтобы обеспечить надлежащее сочленение посредством соединительного узла 28. В некоторых вариантах реализации сочленение между энергетической установкой 12 и орудием 14 может выполняться автоматически/автономно (т.е. посредством автоматизированного процесса). В частности, может происходить непрерывный обмен данными, связанными с датчиками положения, связанными с энергетической установкой 12 и орудием 14, так что энергетическая установка 12 может автоматически/автономно размещать себя в соответствующем положении относительно орудия 14 (или орудие может автоматически/автономно позиционироваться в подходящем положении относительно энергетической установки 12), так что орудие 14 может быть соединено с энергетической установкой 12. Процесс сочленения посредством соединительного узла 28 также может выполняться автоматически/автономно, когда энергетическая установка 12 и орудие 14 находятся в соответствующих относительных положениях.

[0057] Подъемный сегмент 34 дополнительно может обеспечивать возможность конфигурирования энергетической установки и орудия в различных предпочтительных эксплуатационных и транспортных ориентациях. Например, в вариантах реализации, в которых орудие 14 имеет значительную длину, энергетическая установка 12 может проезжать через подъемный сегмент 34 для соединения с орудием 14. Энергетическая установка 12 может первоначально перемещать орудие 14 в транспортной конфигурации, в которой длина орудия 14 ориентирована продольно (т.е. вперед/назад) относительно направления перемещения энергетической установки 12. Достигнув рабочей зоны, энергетическая установка 12 может смещать положение орудия 14 путем приведения в действие (например, вращения) соединительного узла 28, так что энергетическая установка 12 и орудие 14 находятся в рабочей конфигурации, в которой длина орудия 14 ориентирована в боковом направлении (то есть т.е. влево/вправо) относительно направления перемещения энергетической установки 12. В альтернативных вариантах реализации система 10 может быть переведена в рабочую конфигурацию, если орудие 14 остается неподвижным, в то время как энергетическая установка маневрирует или смещает свое положение относительно орудия 14 до тех пор, пока положение орудия 14 не будет ориентировано в боковом направлении (т.е. влево/вправо) относительно направления перемещения энергетической установки 12. Тем не менее, в такой рабочей конфигурации энергетическая установка 12 может приводить в движение орудие 14 для выполнения сельскохозяйственных работ.

[0058] Как показано на ФИГ. 10a-10c, соединительный узел 28, используемый для соединения энергетической установки 12 с орудием 14, может содержать регулируемое по высоте сцепное устройство для способствования сочленению и работе с орудиями 14 различных типов и размеров. Такая возможность регулировки высоты может быть полезной для сочленения энергетической установки 12 с орудиями 14 различной высоты. Например, для орудий, взаимодействующих с почвой (например, культиваторов, скребков и т.п.), может быть предпочтительна более низкая точка сцепки (т.е. точка, в которой орудие 14 соединяется с энергетической установкой 12 и/или поддерживается ей) для улучшения распределения нагрузки/силы. Напротив, для орудий, не взаимодействующих с почвой (например, опрыскивателей), может быть предпочтительна более высокая точка сцепки. Со ссылкой на чертежи, на ФИГ. 10a показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на стандартной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим стандартную высоту. На ФИГ. 10b показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на повышенной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим увеличенную высоту, (например, распылителем). Наконец, на ФИГ. 10c показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на пониженной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим пониженную высоту (например, культиватором или скребком). Варианты реализации могут предусматривать возможность вертикального подъема и спуска соединительного узла 28 за счет энергии, обеспечиваемой источником 24 энергии энергетической установки 12 (например, электрически, гидравлически, пневматически и т.п.).

[0059] Как показано на ФИГ. 11a и 11b, соединительный узел 28 может включать в себя вертикальный шарнир, так что энергетическая установка 12 и орудие 14 могут вращаться (например, вокруг вертикальной оси) относительно друг друга во время маневрирования и сельскохозяйственных операций. По существу, соединительный узел 28 может образовывать шарнирное соединение. В некоторых дополнительных вариантах реализации (не показанных на ФИГ. 11a и 11b) соединительный узел 28 может быть выполнен таким образом, что орудие 14 и энергетическая установка 12 могут вращаться в вертикальной плоскости (вокруг горизонтальной оси) относительно друг друга во время маневрирования и сельскохозяйственных операций. Как отмечалось выше, в некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью толкания орудия 14, в то время как в альтернативных вариантах реализации энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью тяги орудия 14. В некоторых таких вариантах реализации орудие 14 может быть по меньшей мере частично самоподдерживающимся на земле.

[0060] Как показано на ФИГ. 12-15, соединительный узел 28, используемый для соединения энергетической установки 12 с орудием 14, может включать в себя рулевые механизмы и силовые муфты. Рулевые механизмы могут способствовать общей маневренности системы 10 (например, сочетанию энергетической установки 12 и орудия 14), в то время как силовые муфты позволяют передавать энергию и обмениваться данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Более подробно со ссылкой на ФИГ. 12, соединительный узел 28 может включать в себя рулевой механизм в виде одного или более рулевых цилиндров 40, выполненных с возможностью способствования рулевому управлению и/или маневренности системы 10. Например, система 10 может включать в себя пару рулевых цилиндров 40 (по одному с каждой стороны шарнирной точки 42 соединительного узла 28, которая может быть представлена вертикальным шарниром соединительного узла 28) для способствования управлению системой 10. Такие рулевые цилиндры 40 могут содержать гидравлические или пневматические цилиндры. Может использоваться одиночный двусторонний цилиндр. Альтернативно можно использовать электрические линейные исполнительные механизмы. Ввиду вышеизложенного, соединительный узел 28 может содержать шарнирное сочленение, которое с возможностью рассоединения соединяет орудие 14 с энергетической установкой 12. Предпочтительно рулевые цилиндры 40 выполнены с возможностью управления системой 10 (например, энергетической установкой 12 и орудием 14) посредством шарнирного сочленения путем вращения энергетической установки 12 и орудия 14 относительно друг друга вокруг точки шарнирной точки 42.

[0061] Для каждого рулевого цилиндра 40 каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя выполненные с возможностью взаимодействия сопрягающие элементы, которые передают силы, прилагаемые рулевыми цилиндрами 40. Например, рулевые цилиндры 40 могут быть прикреплены к энергетической установке 12 и могут выдвигаться из нее, как показано на ФИГ. 12. Энергетическая установка 12 также может включать в себя сопрягающий элемент 40(a), который выдвигается из каждого из рулевых цилиндров 40, так что сопрягающие элементы 40(a) могут выдвигаться и втягиваться при выдвижении и втягивании рулевых цилиндров 40. Аналогично орудие 14 может включать в себя сопрягающий элемент 40(b), выдвигающийся из орудия 14 и выполненный с возможностью взаимодействия со свободными концами сопрягающих элементов 40(a) энергетической установки 12. В такой конфигурации, в частности, с рулевым цилиндром 40, расположенным по обеим сторонам шарнирной точки 42, рулевые цилиндры 40 могут выдвигаться и втягиваться при необходимости для способствования маневрированию и повороту системы 10. Хотя на ФИГ. 12 показаны рулевые цилиндры 40, прикрепленные к энергетической установке 12, другие варианты реализации могут допускать прикрепление рулевых цилиндров 40 к орудию 14.

[0062] Как показано на ФИГ. 13 и 14, соединительный узел 28 может включать в себя один или более соединительных механизмов для передачи энергии и/или обеспечения обмена данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, соединительный узел может включать в себя электрический соединитель 44, выполненный с возможностью передачи электроэнергии и/или обеспечения обмена данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Соединительный узел 28 дополнительно может включать в себя гидравлическую муфту 46, выполненную с возможностью передачи гидравлической энергии между энергетической установкой 12 и орудием 14. Каждый соединитель 44, 46 может включать в себя соединительный элемент 44(a), 46(a), связанный с энергетической установкой 12, и соединительный элемент 44(b), 46(b), связанный с орудием 14. Такие соединительные элементы 44(a), 46(a) и 44(b), 46(b) могут с возможностью рассоединения взаимодействовать друг с другом, как показано на ФИГ. 14, для обеспечения возможности передачи электрической или гидравлической энергии. Соединители 44, 46 могут быть как жесткими, так и гибкими. В частности, соединительные элементы 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) могут быть достаточно жесткими, чтобы обеспечивать возможность перехода от несвязанной конфигурации (ФИГ. 13) к связанной конфигурации (ФИГ. 14). В дополнение, однако, соединительные элементы 44, 46 могут быть достаточно гибкими, чтобы обеспечивать возможность относительного перемещения между энергетической установкой 12 и орудием 14 во время сельскохозяйственных операций. Например, как показано на ФИГ. 14, каждый из соединителей 44, 46 может быть связан с пружинным элементом 44(c), 46(c), выполненным с возможностью создания гибкого состояния для соединителей 44, 46 во время сельскохозяйственных операций. Кроме того, исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут использоваться для уменьшения провисания соединительных элементов 44, 46 для создания жесткости, достаточной для обеспечения точного выравнивания соединения между соединительными элементами 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46. Для способствования выравниванию соединительных элементов 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46 также могут использоваться установочные штифты. После соединения пружинные элементы 44(c), 46(c) могут быть задействованы для обеспечения гибкости соединительных элементов 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) во время сельскохозяйственных операций.

[0063] Более подробно, каждый из соединителей 44, 46 может включать в себя исполнительный механизм 44(d), 46(d) для способствования соединению между соединительными элементами 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46. Исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут содержать гидроцилиндры, пневматические цилиндры, электрические линейные исполнительные механизмы и т.п.Такие исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут использоваться для выдвижения или втягивания соединительных элементов 44(a), 46(a) энергетической установки 12 для обеспечения точного соединения с соединительными элементами 44(b), 46(b) орудия 14. Хотя исполнительные механизмы 44(d), 46(d) показаны связанными с соединительными элементами 44(a), 46(a) энергетической установки 12, в других вариантах реализации исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут быть связаны с соединительными элементами 44(b), 46(b) орудия 14. Как показано на чертеже, исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут допускать продольное смещение соединительных элементов 44(a), 46(a); однако в других вариантах реализации исполнительные механизмы 44(d), 46(d) также могут допускать поперечное или вертикальное смещение соединительных элементов 44(a), 46(a). В некоторых вариантах реализации после соединения соединителей 44, 46 исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут быть ослаблены для обеспечения возможности пружинным элементам 44(c), 46(d) функционировать, обеспечивая гибкость соединителей 44, 46. В определенных вариантах реализации соединительные элементы 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46 могут быть заблокированы вместе посредством различных методов крепления, таких как механизмы, подобные тем, которые используются между свечами зажигания и проводами или гидравлическими устройствами с плоским торцом.

[0064] Как показано на ФИГ. 13 и 14, соединительный узел 28 может включать в себя механическое соединение, которое с возможностью разъединения соединяет энергетическую установку 12 с орудием 14 таким образом, что энергетическая установка 12 может транспортировать орудие 14. Например, соединительный узел 28 может включать в себя соединительное средство 50 энергетической установки, связанное с энергетической установкой 12, которое выполнено с возможностью соединения с соединительным средством 50 орудия, связанным с орудием 14. Соединительное средство 50 энергетической установки может включать в себя блокирующий элемент 50(а), выполненный с возможностью выборочной блокировки соединительного средства 50 энергетической установки с соединительным средством 52 орудия, когда соединительное средство 52 орудия совмещено с соединительным средством 50 энергетической установки и/или взаимодействует с ним. Блокирующий элемент 50(а) может содержать исполнительный механизм, такой как гидравлический цилиндр, пневматический цилиндр, электрический линейный исполнительный механизм и т.п.Хотя на чертежах показано, что блокирующий элемент 50(а) связан с соединительным средством 50 энергетической установки, в других вариантах реализации может быть предусмотрено, что блокирующий элемент 50(а) связан с соединительным средством 52 орудия. В некоторых вариантах реализации соединительное средство 50 энергетической установки или соединительное средство 52 орудия, или оба из них могут быть смещены по вертикали, в поперечном направлении и/или в продольном направлении для способствования выравниванию и сочленению соединительного средства 50 энергетической установки и/или соединительного средства 52 орудия.

[0065] В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 может содержать двухступенчатый сцепной узел для способствования выравниванию энергетической установки 12 и орудия 14. Например, двухступенчатый сцепной узел может включать в себя рулевые исполнительные механизмы 40, исполнительные механизмы 44(d), 46(d), связанные с соединителями 44, 46, и/или регулируемое соединительное средство 50 энергетической установки и/или соединительное средство 52 орудия, причем каждый компонент из перечисленных выше может быть выполнен с возможностью смещения его положения (например, в вертикальном, боковом и/или продольном направлениях). Таким образом, энергетическая установка 12 может маневрировать рядом с орудием 14 для соединения, но может не находиться в точном правильном положении и ориентации с орудием 14 для надлежащего соединения. Тем не менее, двухступенчатое сцепное устройство может быть выполнено с возможностью выдвижения в направлении к орудию 14 и сдвига в различных направлениях до тех пор, пока энергетическая установка 12 и орудие 14 не будут соединены при первом сочленении. Первого, начального сочленения может быть достаточно для притягивания (или иным образом смещения положения) орудия 14 до надлежащего совмещения с энергетической установкой 12, которое завершает выравнивание с энергетической установкой 12. После того, как энергетическая установка 12 и орудие 14 полностью выровнены, может быть выполнено второе окончательное сочленение (например, посредством исполнительного механизма блокирующего элемента 50(а)), так что энергетическая установка 12 и орудие 14 соединены с блокировкой друг с другом в надлежащем положении и ориентации. Такие варианты реализации могут быть предпочтительными при сцепке на неровной почве, или, когда орудие 14 осело в мягкий грунт или грязь после того, как оно перед этим было отцеплено. В общем, двухступенчатое сцепное устройство позволяет должным образом выравнивать энергетическую установку 12 при любом случайном положении парковки орудия 14.

[0066] На ФИГ. 15 показан вариант реализации системы 10, содержащей энергетическую установку 12, функционально соединенную с орудием 14 посредством соединительного узла 28. Как показано на чертеже, соединительный узел расположен на задней стороне энергетической установки 12, так что орудие 14 присоединено к задней стороне энергетической установки 12. В результате, энергетическая установка 12 может приводить в движение орудие 14 (например, толкать или тянуть) для выполнения сельскохозяйственных операций. Рулевые исполнительные механизмы 40 соединительного узла 28 также способствуют маневрированию системы. В некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 также может обеспечивать энергию для орудия 14, например, из источника 24 энергии, обеспечивающего электрическую, механическую, топливную, гидравлическую или пневматическую энергию посредством соединительного узла 28. Как показано на ФИГ. 15, например, энергетическая установка 12 может включать в себя гидравлический насос 24(a), из которого гидравлическая энергия (например, в виде гидравлической жидкости под давлением) может подаваться в орудие 14, электрический генератор 24(b) или аккумулятор, из которого электрическая энергия может подаваться в орудие 14, и двигатель внутреннего сгорания 24(c), из которого механическая/вращательная энергия может подаваться в орудие 14. Как отмечено ранее, каждый компонент из гидравлического насоса 24(a), электрогенератора/аккумулятора 24(b) и двигателя внутреннего сгорания 24(c) может независимо менять свое положение на энергетической установке 12 для смещения веса при необходимости. Энергетическая установка 12 также может включать в себя систему 16 управления (например, запоминающее устройство, процессоры, элементы обмена данными и компьютерные программы) для управления операциями и обменом данными энергетической установки 12 и/или орудия 14. Такая система 16 управления также может иметь смещение по отношению к энергетической установке 12, если это необходимо. Как показано на ФИГ. 15, в некоторых вариантах реализации передний конец энергетической установки 12 также может включать в себя соединительный узел 28, к которому может быть присоединено второе орудие (не показано), так что энергетическая установка 12 может одновременно перемещать и/или питать энергией множество орудий 14 для выполнения сельскохозяйственных операций.

[0067] В некоторых дополнительных вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя систему подвески, которая позволяет энергетической установке 12 и/или орудию 14 поднимать и опускать (сдвигать в вертикальном направлении) свои соответствующие рамы относительно земли. Системы подвески также могут использоваться для максимизации эксплуатационной эффективности системы 10 путем правильной регулировки распределения веса, тяги и/или плавучести энергетической установки 12 и орудия 14. Система подвески каждого компонента из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть пневматической или гидравлической. В некоторых вариантах реализации системы подвески энергетической установки 12 и орудия 14 могут быть связаны друг с другом, так что они могут работать синхронно для дополнительного повышения эффективности системы 10. Обмен данными между системами подвески может осуществляться посредством соединительного узла 28 или посредством беспроводной связи. В дополнительных вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя тормозную систему, которая позволяет энергетической установке 12 и/или орудию 14 выполнять операции торможения во время сельскохозяйственных операций. Тормозная система каждого компонента из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть пневматической или гидравлической. В некоторых вариантах реализации тормозная система энергетической установки 12 и орудия 14 могут быть связаны вместе, так что они могут работать синхронно для дополнительного повышения эффективности системы 10. Обмен данными между тормозными системами может осуществляться посредством соединительного узла 28 или посредством беспроводной связи.

[0068] Хотя изобретение было описано со ссылкой на один или более вариантов реализации, изображенных на фигурах чертежей, следует понимать, что в настоящем изобретении могут быть использованы эквиваленты и осуществлены замены без отклонения от объема изобретения, определенного в формуле изобретения.

[0069] Таким образом, был описан один или более вариантов реализации изобретения.

Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Автономная сельскохозяйственная система (10) содержит передвижную энергетическую установку (12), включающую в себя раму, один или более приводных механизмов и источник энергии, положение которого обеспечено с возможностью смещения по меньшей мере в двух измерениях относительно рамы передвижной энергетической установки (12). Передвижная энергетическая установка (12) также включает датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом передвижной энергетической установки (12) и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых передвижной энергетической установкой (12). К передвижной энергетической установке (12) с возможностью отсоединения прикреплено орудие (14), включающее в себя один или более приводных механизмов и датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом орудия (14) и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых орудием (14). Орудие (14) может быть прикреплено с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке (12) посредством шарнирного сочленения, содержащего соединительный узел, включающий в себя вертикальный шарнир, с обеспечением возможности направления автономной сельскохозяйственной системы (10) посредством шарнирного сочленения. Соединительный узел содержит один или более рулевых цилиндров, выполненных с возможностью управления автономной сельскохозяйственной системой (10). Автономная сельскохозяйственная система (10) может содержать систему управления (16), которая выполнена как отслеживающая система, для отслеживания нагрузок посредством датчиков нагрузки на каждом из приводных механизмов передвижной энергетической установки (12) и орудия (14) и для регулировки положения источника энергии на основании отслеживаемых нагрузок для оптимизации тяги или уплотнения почвы автономной сельскохозяйственной системы (10). Автономная сельскохозяйственная система (10) может содержать компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования за передвижной энергетической установкой (12) и орудием (14) с изменением грунтовой почвы для удаления следов, образованных в грунтовой почве приводными механизмами передвижной энергетической установки (12) и орудия (14). Автономная сельскохозяйственная система (10) может содержать подъемный узел, связанный с орудием (14), выполненный с возможностью обеспечения перемещения передвижной энергетической установки (12) по его верхней части для способствования сочленению орудия (14) с передвижной энергетической установкой (12) посредством совмещения передвижной энергетической установки (12) с орудием (14). Автономная сельскохозяйственная система (10) может содержать соединительный узел для способствования соединению орудия (14) с передвижной энергетической установкой (12). Соединительный узел включает в себя точку сцепки, в которой орудие (14) прикреплено к передвижной энергетической установке (12). Соединительный узел выполнен таким образом, что положение точки сцепки является регулируемым в вертикальном направлении. Передвижная энергетическая установка (12) выполнена с возможностью транспортировки орудия (14), а также выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии орудию (14). Обеспечивается повышение эффективности выполнения сельскохозяйственных операций. 5 н. и 25 з.п. ф-лы, 18 ил.

1. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя раму, приводной механизм и источник энергии, причем указанная передвижная энергетическая установка также включает датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом указанной передвижной энергетической установки и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых указанной передвижной энергетической установкой,

при этом обеспечена возможность смещения положения указанного источника энергии по меньшей мере в двух измерениях относительно указанной рамы указанной передвижной энергетической установки;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, причем указанное орудие включает приводной механизм, и при этом указанное орудие также включает датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом указанного орудия и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых указанным орудием,

при этом указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию, и

систему управления, которая выполнена как отслеживающая система, для отслеживания нагрузок посредством датчиков нагрузки на каждом из приводных механизмов указанной передвижной энергетической установки и указанного орудия и для регулировки положения источника энергии на основании отслеживаемых нагрузок для оптимизации тяги или уплотнения почвы указанной автономной сельскохозяйственной системы.

2. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой обеспечена возможность автономного управления указанной передвижной энергетической установкой на основе элемента определения местоположения, связанного с указанной передвижной энергетической установкой.

3. Автономная сельскохозяйственная система по п. 2, в которой указанный элемент определения местоположения содержит систему глобального позиционирования (GPS).

4. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие является сельскохозяйственным орудием, выполненным с возможностью модификации грунтовой почвы.

5. Автономная сельскохозяйственная система по п. 4, в которой указанное орудие содержит культиватор.

6. Автономная сельскохозяйственная система по п. 5, в которой указанный культиватор включает в себя один или более вращательных компонентов, причем приведение в действие указанных вращательных компонентов обеспечивает тяговую силу для культиватора.

7. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие представляет собой сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью внесения материала в почву или на нее.

8. Автономная сельскохозяйственная система по п. 7, в которой орудие представляет собой сеялку, выполненную с возможностью внесения семян в почву или на нее.

9. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие представляет собой сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью уборки урожая с грунтовой почвы.

10. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью поддерживать по меньшей мере часть веса указанного орудия.

11. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой приводной механизм указанной передвижной энергетической установки содержит одну или более гусениц.

12. Автономная сельскохозяйственная система по п. 11, в которой приводной механизм указанного орудия содержит одну или более гусениц.

13. Автономная сельскохозяйственная система по п. 12, дополнительно содержащая компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования за указанной передвижной энергетической установкой с изменением грунтовой почвы для удаления следов, созданных приводными механизмами указанной передвижной энергетической установки или указанного орудия.

14. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанный источник энергии содержит электрический генератор или одну или более батарей.

15. Автономная сельскохозяйственная система по п. 14, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью подачи электроэнергии из указанного источника энергии указанному орудию.

16. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью подачи гидравлической энергии из указанного источника энергии указанному орудию.

17. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством соединительного узла, при этом положение указанного соединительного узла выполнено с возможностью смещения в вертикальном направлении.

18. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством соединительного узла, при этом указанный соединительный узел содержит вертикальный шарнир, представляющий собой шарнирное сочленение.

19. Автономная сельскохозяйственная система по п. 18, в которой указанный соединительный узел содержит рулевой механизм, выполненный с возможностью управления указанной автономной сельскохозяйственной системой.

20. Автономная сельскохозяйственная система по п. 19, в которой указанная система рулевого управления содержит один или более рулевых цилиндров, при этом указанный соединительный узел дополнительно содержит электрический соединитель, выполненный с возможностью передачи электроэнергии между указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием, и гидравлический соединитель, выполненный с возможностью передачи гидравлической энергии между указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием.

21. Автономная сельскохозяйственная система по п. 18, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством процесса автоматического сочленения.

22. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью измерения нагрузок на указанных приводных механизмах для максимизации тяги указанных приводных механизмов путем смещения веса между указанной энергетической установкой и указанным орудием и/или путем изменения положения указанного источника энергии указанной передвижной энергетической установки.

23. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью измерения нагрузок на указанных приводных механизмах для минимизации уплотнения почвы, вызванного указанными приводными механизмами, путем смещения веса между указанной энергетической установкой и указанным орудием и/или путем изменения положения указанного источника энергии указанной передвижной энергетической установки.

24. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью максимизации тяги указанной автономной сельскохозяйственной системы и/или минимизации уплотнения почвы указанной автономной сельскохозяйственной системой путем регулировки тяговых компонентов указанного орудия.

25. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов; и

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, причем указанное орудие включает в себя один или более приводных механизмов,

при этом указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством шарнирного сочленения, содержащего соединительный узел, включающий в себя вертикальный шарнир, причем обеспечена возможность направления указанной автономной сельскохозяйственной системы посредством шарнирного сочленения, причем указанный соединительный узел содержит один или более рулевых цилиндров, выполненных с возможностью управления указанной автономной сельскохозяйственной системой,

при этом указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.

26. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке; и

компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования за указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием с изменением грунтовой почвы для удаления следов, образованных в грунтовой почве указанными приводными механизмами указанной передвижной энергетической установки или указанного орудия,

причем указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.

27. Автономная сельскохозяйственная система по п. 26, в которой указанный компонент для удаления следа прикреплен к указанному орудию.

28. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, и

подъемный узел, связанный с указанным орудием, при этом указанный подъемный узел выполнен с возможностью обеспечения перемещения указанной передвижной энергетической установки по его верхней части для способствования сочленению указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой посредством совмещения указанной передвижной энергетической установки с указанным орудием,

причем указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.

29. Автономная сельскохозяйственная система по п. 28, в которой указанный подъемный узел содержит одну или более секций выравнивания привода, по которым колеса или гусеницы указанной передвижной энергетической установки выполнены с возможностью перемещения во время сочленения указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой.

30. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке; и

соединительный узел для способствования соединению указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой, причем указанный соединительный узел включает в себя точку сцепки, в которой указанное орудие прикреплено к указанной передвижной энергетической установке, причем указанный соединительный узел выполнен таким образом, что положение указанной точки сцепки является регулируемым в вертикальном направлении,

при этом указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.