ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[0001] В настоящем изобретении предложено решение для прикрепления устройств, в частности, в области автоматизированной работы с жидкостью. Более конкретно, в настоящем изобретении предложена крепежная система для быстрой регулировки устройств, прикрепленных к приспособлению для работы с пипетками.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002] В лабораториях или аналогичных научных или промышленных учреждениях для выполнения стандартных операций или высокоточных работ предпочтительно иметь автоматизированные системы для работы с жидкостью. В области автоматизированной работы с жидкостью могут быть использованы модульные решения, например, пипеточные модули, для повышения гибкости системы для работы с жидкостью. В таких случаях предпочтительно установить модуль на рабочую станцию для работы с жидкостью, такую как робот для работы с пипеткой или же автоматизированный или управляемый с помощью компьютера многоосный роутер. После прикрепления робот или роутер будет способен перемещать модули требуемым образом. Любая такая рабочая станция для работы с жидкостью может содержать модульные или немодульные пипетки.
[0003] В настоящем изобретении предложено устройство и способ для прикрепления модулей к исполнительным устройствам. Более конкретно, в настоящем изобретении предложено устройство и способ для простого прикрепления таких модулей к исполнительному устройству, а также возможность быстрого присоединения, регулировки или снятия модулей с использованием самоцентрирующегося механизма прикрепления.
РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0004] Настоящее изобретение определено признаками независимых пунктов формулы изобретения. Некоторые конкретные варианты осуществления определены в зависимых пунктах формулы изобретения.
[0005] В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения предложено приспособление для прикрепления устройства к опорной пластине манипулятора, содержащее: по меньшей мере одной опорную пластину; по меньшей мере один фиксирующий механизм или первый блок, прикрепленный к опорной пластине, причем фиксирующий механизм содержит канавку и фиксирующую часть, а по меньшей мере одна крепежная рейка расположена в канавке фиксирующего механизма, причем крепежная рейка содержит по меньшей мере одну рейку с выемками или канавками и имеет по меньшей мере одно местоположение прикрепления, в котором крепежную рейку прикрепляют с возможностью регулировки к фиксирующему механизму таким образом, что она выполнена с возможностью перемещения по меньшей мере в одном направлении по отношению к опорной пластине, и в котором фиксирующий механизм имеет по меньшей мере зафиксированное положение и открытое положение, причем крепежная рейка выполнена с возможностью перемещения относительно фиксирующего механизма, когда фиксирующий механизм находится в открытом положении, и крепежная рейка зафиксирована относительно фиксирующего механизма, когда фиксирующий механизм находится в закрытом положении.
[0006] В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения предложен способ регулирования положения крепления устройства относительно опорной пластины манипулятора с использованием сопряженного фиксирующего механизма и крепежной рейки, включающий: поворот фиксирующего вала из закрытого положения в открытое положение, причем фиксирующий механизм выполнен таким образом, что при повороте фиксирующего вала первый и второй концы фиксирующей части выходят из выемки в крепежной рейке, перемещение крепежной рейки по отношению к крепежному приспособлению таким образом, что шариковый плунжер крепежного приспособления располагается в выемке крепежной рейки в начале и в конце перемещения, поворот фиксирующего вала обратно в исходное положение, причем фиксирующий механизм выполнен таким образом, что при указанном повороте концы фиксирующей части проходят в выемки крепежной рейки и фиксируют крепежную рейку на месте относительно фиксирующего механизма.
[0007] Различные варианты осуществления первого или второго аспекта могут включать по меньшей мере один признак из следующего маркированного списка:
□ фиксирующая часть содержит по меньшей мере один шариковый подшипник или шариковый плунжер, а фиксирующий механизм выполнен таким образом, что указанный шариковый подшипник или шариковый плунжер входит в выемку рейки с выемкой,
□ фиксирующая часть содержит по меньшей мере один штифт или фиксатор, а фиксирующий механизм выполнен таким образом, что указанный штифт или фиксатор входит в выемку рейки с выемкой,
□ фиксирующий механизм выполнен таким образом, что штифт или фиксатор вставлен в выемку рейки, когда фиксирующий механизм находится в закрытом положении, и штифт или фиксатор не вставлен в выемку, когда фиксирующий механизм находится в открытом положении,
□ фиксирующий механизм выполнен таким образом, что шариковый плунжер выходит из выемки, когда крепежная рейка перемещается в первом направлении,
□ фиксирующий механизм содержит фиксирующий вал, причем указанный вал имеет асимметричное поперечное сечение, так что указанный вал имеет по меньшей мере первый диаметр и второй диаметр,
□ открытое положение соответствует первому диаметру вала, а закрытое положение соответствует второму диаметру вала,
□ канавка фиксирующего механизма имеет профиль, обеспечивающий самоцентрирование,
□ манипулятор представляет собой систему для работы с жидкостью, а прикрепляемое устройство представляет собой пипетку или средства для выдачи жидкости.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0008] На ФИГ. 1 представлен схематический покомпонентный вид примера системы для работы с жидкостью в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0009] на ФИГ. 2 представлен схематический вид примера рейки, выполненной с возможностью использования с реечным креплением, в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0010] на ФИГ. 3 представлен схематический вид примера реечного крепления в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0011] на ФИГ. 4A представлен схематический вид в разрезе примера системы фиксации в зафиксированном положении в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0012] на ФИГ. 4B представлен схематический вид в разрезе примера системы фиксации в открытом положении в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0013] на ФИГ. 5 представлен схематический вид примера системы фиксации в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0014] на ФИГ. 6 представлен схематический вид примера крепежной системы в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0015] на ФИГ. 7 представлен схематический вид примера крепежной системы в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
[0016] на ФИГ. 8 представлена блок-схема, иллюстрирующая приведенный в качестве примера способ, который может быть использован по меньшей мере с некоторыми из вариантов осуществления настоящего изобретения.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0017] В этом раскрытии представлен механизм и соответствующий способ установки или прикрепления устройств друг к другу. Указанный механизм и способ обеспечивают быструю регулировку положения прикрепленного устройства по отношению к креплению. С использованием средств, описанных в этом раскрытии, к одной точке крепления можно прикреплять множество устройств, причем каждое устройство имеет независимое от других устройств вертикальное положение и выполнено с возможностью независимого перемещения и независимой регулировки в вертикальных направлениях.
[0018] Настоящее раскрытие включает способ прикрепления и крепежное приспособление для прикрепления объектов друг к другу с возможностью регулировки. Объекты могут включать устройства, приспособления, модули и т. д. В случае упоминания модуля такой модуль, как приведенный в качестве примера модуль 300, может содержать одно или более из следующего: пипетку, датчик, камеру, многомодульное крепление, исполнительный механизм, манипулятор, подставку.
[0019] По меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения может быть использован роутер или манипулятор. Такой роутер или манипулятор может содержать подвижную концевую точку или опорную пластину, причем концевая точка может перемещаться по меньшей мере в двух направлениях, например, в направлениях X и Y. Крепежное реечное приспособление 200 может содержать механизм, обеспечивающий перемещение по меньшей мере в одном направлении, например в направлении Z. Таким образом, поскольку с одним роутером или манипулятором может быть использовано множество крепежных реечных приспособлений, положительный эффект, обеспечиваемый настоящим решением, заключается в обеспечении по меньшей мере одной независимой оси перемещения для каждого модуля 300, установленного в системе для работы с жидкостью с применением реечного приспособления 200.
[0020] По меньшей мере в некоторых дополнительных вариантах осуществления роутер представляет собой XYZ-роутер, в котором благодаря настоящему решению для каждого модуля обеспечена независимая ось перемещения, что является предпочтительным, например, при использовании контейнеров для жидкости разной высоты.
[0021] По меньшей мере некоторые из поверхностей, обсуждаемых в этом раскрытии, будут определены как обращенные в определенном направлении или по направлению к определенному элементу. Термин «обращенные» по отношению к поверхности в контексте настоящего изобретения можно понимать таким образом, что нормаль к плоскости направлена в указанном направлении. Другими словами, вектор, перпендикулярный поверхности, указывает по меньшей мере приблизительно, т.е. в пределах 45 градусов, в указанном направлении.
[0022] По меньшей мере некоторые из объектов, частей, форм или профилей, обсуждаемых в этом раскрытии, имеют сечение. Такое сечение в контексте настоящего изобретения может пониматься как представление вида, на котором воображаемая плоскость пересекает объект таким образом, что остальную часть объекта можно наблюдать, начиная с указанной плоскости.
[0023] Некоторые из элементов в настоящем изобретении имеют продольное направление. Продольное направление соответствует длинной ортогональной оси тела элемента. Кроме того, некоторые из элементов имеют такую форму, что они имеют сечение, которое, таким образом, проходит в продольном направлении по всей длине элемента. Это сечение называют пересекающим сечением.
[0024] В настоящем изобретении некоторые элементы, части, модули или узлы прикреплены друг к другу. Выполнение такого прикрепления может быть облегчено с помощью любого из следующих решений, применяемых по отдельности или совместно: адгезива, застежки на липучке, винтов, болтов, зажимов, фиксаторов, шпилек, защелок, штифтов, кнопочных застежек, подпружиненных элементов, таких как шариковые плунжеры, стяжек, магнитов, электромагнитов. Штифты могут содержать пластмассу, металл, такой как алюминий, железо, титан, сталь, легированную сталь, подшипниковую сталь, нержавеющую сталь или же любую их комбинацию или сплав. Штифты могут иметь диаметр от 1 миллиметра до 12 миллиметров, предпочтительно диаметр составляет по существу 6 миллиметров. Соответственно, длина по меньшей мере одного штифта может составлять от 5 миллиметров до 50 миллиметров, предпочтительно длина составляет по существу 10 миллиметров.
[0025] В этом раскрытии части могут приводиться в действие вручную или автоматически. Ручное перемещение оператор может выполнять непосредственно своей рукой. Ручное или автоматическое перемещение также может быть выполнено с использованием оборудования, содержащего: нажимную кнопку, ручку, рычаг, педаль, приспособление для управления, гидравлический цилиндр, ходовой винт, подшипник, магнит, электромагнит, исполнительный механизм, электрический двигатель, пневматический цилиндр, линейно регулируемый дифференциальный трансформатор.
[0026] Материал частей в настоящем раскрытии может представлять собой алюминий, железо, титан, сталь, легированную сталь, подшипниковую сталь, нержавеющую сталь или же любую их комбинацию или сплав. Примером материала, пригодного для использования в контексте настоящего изобретения, является алюминий 6082-T6, который может быть анодирован. Такой материал пригоден для использования в лаборатории и имеет приемлемое отношение прочности к массе. Кроме того, могут быть использованы пластмассы. В одном примере осуществления большинство частей системы могут содержать неметаллические части во избежание загрязнения металлом в лабораторных условиях. В таком варианте осуществления могут быть использованы прочные пластмассы, такие как пластмасса с наполнителем из стекловолокна, пластмасса с наполнителем из углеродного волокна или полиэфирэфиркетон (ПЭЭК). Преимущество исключения металла в рамках этого варианта осуществления заключается в снижении вероятности загрязнения металлом в лабораторных условиях.
[0027] В некоторых из элементов согласно настоящему раскрытию имеется канавка или выемка. Такую канавку определяют как имеющую глубину, ширину и проем, имеющий ширину и глубину. Следует понимать, что ширина указанного проема может быть меньшей, чем ширина канавки на глубине канавки, в результате чего канавка имеет поперечное сечение, напоминающее перевернутую букву T. Примерами канавок, представленных в данном документе, среди прочего, являются канавки 206, 207 и 213, которые могут быть использованы по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения.
[0028] В контексте настоящего изобретения термин «самоцентрирующийся» означает, что канавку или выемку обрабатывают таким образом, чтобы обеспечить направление предполагаемой сопряженной детали к центру выемки с помощью наклонных поверхностей или других средств. Таким образом, даже если сопряженная часть изначально расположена не по центру относительно канавки, при уменьшении расстояния между сопряженной деталью и канавкой за счет приложения механического усилия, наклонные поверхности направляют сопряженную деталь в правильное центральное положение. Таким образом, самоцентрирующаяся канавка имеет такую конфигурацию, что, когда объект подходящего размера, т. е. объект, размер которого соответствует размерам канавки, помещают в канавку, указанный объект будет самоцентрироваться по отношению к сторонам канавки. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения обеспечивают самоцентрирование по меньшей мере в двух направлениях, что приводит к блокировке поворота, другими словами, ограниченное таким образом.
[0029] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения крепежное устройство, такое как крепежное приспособление 100, используют вместе с крепежным реечным приспособлением, таким как крепежное реечное приспособление 200, для обеспечения регулируемого и точного крепления между устройством 900 для работы с жидкостью и модулем 300. В данном документе раскрыто множество вариантов осуществления крепежного реечного приспособления и крепежного приспособления; но следует понимать, что, таким образом, различные раскрытые крепежные реечные приспособления и крепежные приспособления являются совместимыми и, таким образом, могут быть использованы совместно, если только это указано явным образом. Другими словами, крепежное реечное приспособление пригодно для использования с крепежными приспособлениями и фиксирующими механизмами нескольких типов, и наоборот. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения поперечные выемки имеют наклон, что обеспечивает возможность самоцентрирования, как описано в настоящем раскрытии.
[0030] Крепежное устройство может содержать один или более пазов или канавок для крепежного реечного приспособления. В примере осуществления крепежное устройство содержит от 1 до 99 пазов, предпочтительно менее 13 пазов. Ширина отдельного реечного крепления с независимым перемещением по оси z, может составлять менее 18 миллиметров, предпочтительно 17,4 миллиметра, что точно соответствует размерам планшетов с микролунками, например, планшетов с микролунками, соответствующих стандарту работы с жидкостью ANSI SLAS 1-2004 (прежнее обозначение: ANSI/SBS 1-2004).
[0031] Приведенный в качестве примера способ в соответствии с настоящим изобретением включает следующее:
1. Поворот фиксирующего вала крепежного приспособления.
2. Перемещение реечного приспособления и прикрепленных устройств относительно крепежного приспособления.
3. Поворот фиксирующего вала обратно в исходное положение и, таким образом, фиксация реечного приспособления на месте относительно крепежного приспособления.
Эти этапы также представлены в виде части блок-схемы на фиг. 8.
[0032] На этапе 801 поворачивают фиксирующий вал. Указанный поворот можно выполнить вручную, используя, например, ручку, прикрепленную к одному или обоим концам вала, либо с помощью механических или автоматизированных средств перемещения. Поворот вала приводит к тому, что изогнутая поверхность вала поворачивается в сторону от тела фиксирующей части, а ровная поверхность вала поворачивается в положение, в котором она обращена к телу фиксирующей части. Поворот вала и, таким образом, уменьшение расстояния между центральной точкой вала и телом блокирующей части приводит к перемещению тела блокирующей части и его контакту с ровной поверхностью фиксирующего вала. Указанное перемещение может быть облегчено, по меньшей мере частично, за счет втягивания или выдвижения центральной пружины. В контексте настоящего раскрытия ситуацию, когда ровная поверхность вала обращена к крепежной рейке, а тело фиксирующей части находится в ее самом дальнем положении от крепежной рейки, можно назвать «открытым положением». Соответственно, положение, в котором изогнутая поверхность вала ориентирована таким образом, чтобы быть обращенной к телу фиксирующей части, называют «закрытым положением». Перемещение тела фиксирующей детали в направлении от крепежной рейки приводит к отведению концов тела фиксирующей части от выемок в крепежной рейке. Однако крепежная рейка и прикрепленные к ней устройства остаются неподвижными по отношению к крепежному приспособлению, поскольку пружина плунжера сжата между шариковым плунжером и телом фиксирующей части, создавая усилие, которое толкает шариковый плунжер в выемку крепежной рейки и предотвращает скольжение рейки вниз под действием силы тяжести. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления предотвращение перемещения в открытом или закрытом положении может быть обеспечено по меньшей мере частично за счет трения между рейкой и канавкой фиксирующего механизма.
[0033] Пружины в фиксирующем механизме, которые могут включать по меньшей мере одну из пружины плунжера, центральной пружины и амортизирующей пружины, могут быть использованы следующим образом. Пружина 112 плунжера в основном используется для перемещения шарика 111 в узле 120 шарикового плунжера и, таким образом, позволяет выполнять операцию совмещения шарика и выемки. Центральная пружина 113 в основном предназначена для создания движущего усилия от рейки по отношению к телу 111 фиксирующей части, т. е. она толкает фиксирующий механизм в открытое положение. Пружина 114 представляет собой амортизирующую пружину, которая обеспечивает некоторый механический люфт между валом 110 и корпусной частью 101, и позволяет, например, компенсировать допустимое отклонение на поверхности вала 110. При повороте ручки вала 110 изменяется натяжение по меньшей мере некоторых из пружин 112, 113 и 114. В контексте этого документа пружина может представлять собой любой механизм, сохраняющий механическую энергию. Примеры типов пружин, которые пригодны для использования с настоящим изобретением, включают спиральные пружины, цилиндрические винтовые пружины, консольные пружины, газовые пружины, конические пружины, волосковые пружины, волновые пружины. Листовые пружины могут быть эллиптическими, полуэллиптическими, параболическими или листовыми пружинами других типов. Пружины амортизирующего типа могут содержать тело, выполненное с возможностью деформации и восстановления формы, и изготовлены из пригодного материала, такого как резина, уретан, металл, термопластичная пластмасса, такая как полиэтилен. Указанное тело может иметь по меньшей мере одну полость.
[0034] На этапе 802 крепежное реечное приспособление может быть перемещено вверх и вниз по отношению к крепежному приспособлению. Это перемещение может быть выполнено вручную, либо с помощью механических или автоматизированных средств перемещения. При перемещении крепежной рейки шарик или шариковый подшипник шарикового плунжера вступает в контакт с наклонным краем выемки рейки, что приводит к дополнительному сжатию пружины плунжера и выходу шарика из выемки. Когда рейка перемещается на некоторое расстояние и при этом шарик входит в другую выемку, пружина разжимается и усилие прикладывается между крепежной рейкой и телом фиксирующей части посредством шарикового плунжера. Таким образом, если перемещение приостанавливается, когда шарик находится в выемке, крепежная рейка остается неподвижной по отношению к системе фиксации, даже если фиксирующий вал находится в открытом положении. Когда шарик не находится в выемке, в зависимости от массы крепежной рейки и прикрепленных устройств крепежная рейка может оставаться неподвижной вследствие трения между шариком и поверхностью крепежной рейки. Однако в том случае, если воздействие силы тяжести на крепежную рейку является достаточным для преодоления трения, крепежная рейка будет перемещаться вниз, пока шар не войдет в другую выемку, после чего перемещение вниз крепежной рейки прекратится. Для достижения высокой точности и надежного соединения между крепежной рейкой и крепежным устройством шарик должен находиться в выемке, когда фиксирующий вал крепежного устройства повернут в зафиксированное или закрытое положение. Использование шарикового плунжера в сочетании с выемкой позволяет обеспечить дискретное перемещение, при котором длина перемещения равна расстоянию от одной выемки к другой выемке.
[0035] На этапе 803, когда крепежная рейка автоматически или вручную установлена в требуемое положение, фиксирующий вал может быть повернут в направлении, противоположном открывающему перемещению, т. е. положение фиксирующего вала изменяется с «открытого» на «закрытое». Изогнутая поверхность вала толкает тело фиксирующей части ближе к крепежной рейке и концы тела фиксирующей части входят в соответствующие выемки крепежной рейки, надежно фиксируя фиксирующий механизм и крепежную рейку на месте. Еще в одном примере осуществления ситуация на этапе 803 идентична ситуации на этапе 801 с той разницей, что рейка была перемещена.
[0036] После завершения этапов 801, 802 и 803 приспособление можно использовать в установленном положении. Преимущество надежной фиксации, обеспечиваемой элементами настоящего раскрытия, заключается в том, что быстрые перемещения, в том числе большое ускорение и замедление, могут быть осуществлены с высокой точностью за счет жесткости соединения между опорной пластиной и фиксирующим механизмом, фиксирующим механизмом и рейкой, а также рейкой и перемещаемым элементом.
[0037] По меньшей мере некоторые из вариантов осуществления в соответствии с настоящим изобретением имеют размеры, соответствующие размеру шарикового подшипника или шарикового плунжера внутри фиксирующего механизма, который частично определяет размеры выемки и, таким образом, размеры рейки. В примерах осуществления диаметр шарика составляет от 0,8 миллиметра до 20 миллиметров, предпочтительно 6 миллиметров. В некоторых примерах осуществления, в которых к крепежной системе прикрепляют тяжелые детали, длина крепежной канавки на крепежном приспособлении может быть увеличена или может быть выбран шарик большего размера.
[0038] Следует понимать, что для специалиста в данной области техники очевидны вариации и комбинации в соответствии с настоящим изобретением, которые относятся к определению размеров рейки и канавки.
[0039] Что касается размера элемента, подлежащего перемещению с помощью крепежной системы, он может быть любым, а масса такого элемента может составлять от 1 грамма до 100 килограммов, предпочтительно не более 10 килограммов, в частности менее 5 килограммов. Указанные выше величины можно использовать одновременно.
[0040] На фиг. 1 показан пример осуществления крепежной системы, прикрепленной в разобранном виде к системе для работы с жидкостью, в соответствии по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На фиг. 1 показано множество устройств 200 и 300. Система 900 для работы с жидкостью имеет плоскую поверхность 901 и содержит стойку 902. Стойка содержит рейки 903 и 904, а также ось или стержень 905 для бокового перемещения крепежной пластины 906. Система 900 для работы с жидкостью и, в частности, плоская поверхность 901 могут быть использованы для обеспечения осуществления по меньшей мере некоторых из следующих операций: идентификации, позиционирования, измерения, визуализации, проверки, пипетирования, переноса жидкости. Объекты, которые можно использовать с системой для работы с жидкостью, могут представлять собой по меньшей мере одно из следующего: упаковку наконечника для пипетки, упаковку наконечника для одноразовой пипетки, сосуд с жидкостью, планшет с микролунками, штатив для бутылок, штатив для пробирок, любое другое лабораторное оборудование или пакет, либо совокупность любых из указанных выше объектов. Система для работы с жидкостью, ее части и объекты, подлежащие использованию с системой, могут содержать любой материал, в частности, термопластичные материалы являются предпочтительными из-за простоты изготовления, в то время как металлические материалы очень прочны.
[0041] На ФИГ. 1 также показан пример осуществления крепления, фиксирующего механизма или первого блока 100, который выполнен с возможностью съемного прикрепления к крепежной пластине 906. Крепежная пластина 906 содержит средства для прикрепления крепления, такие как отверстия, которые в сочетании с болтами и гайками обеспечивают возможность прикрепления по меньшей мере в двух ориентациях. В примере осуществления крепежная пластина 906 имеет пазы или канавки, которые вместе с гайками и болтами обеспечивают возможность прикрепления в любой ориентации. В свою очередь, крепление 100 может быть выполнено с возможностью прикрепления к крепежному реечному приспособлению 200, которое выполнено с возможностью прикрепления к модулям 300 для работы с жидкостью. На фиг. 1 представлен пример конфигурации одиночного крепления 100 с четырьмя крепежными реечными приспособлениями 200 и четырьмя модулями 300 для работы с жидкостью. В соответствии с настоящим изобретением в системе может быть применено любое количество крепежных пластин 906, креплений 100, крепежных реечных приспособлений 200 и модулей 300. Крепежные пластины могут быть расположены на одной оси перемещения, либо на параллельных или перпендикулярных осях для обеспечения взаимно независимого перемещения различных типов. Еще в одном примере осуществления крепежные реечные приспособления 200 имеют по меньшей мере две разные длины, например, первую длину 200 миллиметров и вторую длину 400 миллиметров, причем положительный эффект заключается в том, что система выполнена с возможностью использования в операциях по работе с жидкостями, в которых задействованы сосуды с двумя разными высотами, причем перепад высот может быть значительным, например, от 10 миллиметров до 400 миллиметров.
[0042] Фиг. 2 иллюстрирует пример осуществления крепежного реечного приспособления или второго блока 200, пригодного для применения по меньшей мере с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Крепежное реечное приспособление 200 состоит из рейки 201, а также механизма 230 рейки. Рейка 201 имеет нижнюю поверхность 202, верхнюю поверхность 203, которая по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления может иметь скошенную кромку, а также боковые поверхности 204 и 205. Боковые поверхности 204 и 205, соответственно, содержат выемки или канавки 206 и 207. Рейка 201 также содержит канавки 213, образованные на верхней поверхности в поперечном направлении рейки. Канавки 206, 207, 213 могут иметь разные размеры или одинаковые размеры для простоты изготовления. Рейка 201 может иметь визуальную шкалу, такую как метрическая шкала, на одной или более поверхностях для облегчения визуального определения положения реечного модуля относительно крепежного приспособления.
[0043] Крепежное реечное приспособление 200, как правило, прикрепляют непосредственно или опосредованно к модулю, части или узлу, который необходимо прикрепить, например, к модулю 300. Рейка 201 крепежного реечного приспособления имеет канавки по меньшей мере на одной поверхности рейки, предпочтительно канавки расположены с трех сторон сечения, а четвертую сторону используют для прикрепления рейки по меньшей мере к одному из следующего: устройству, которое необходимо прикрепить, по меньшей мере одной второй рейке, корпусу, исполнительному механизму. По меньшей мере один предпочтительный аспект канавок, имеющихся на нескольких сторонах рейки, заключается в том, что они обеспечивают самоцентрирование элемента, прикрепленного к рейке, а также в повышенной жесткости прикрепления.
[0044] Рейка 201 может быть прикреплена или присоединена к крепежному реечному приспособлению или любому другому элементу согласно настоящему изобретению с помощью любого из следующих средств, применяемых по отдельности или совместно: адгезива, застежки на липучке, винтов, болтов, зажимов, фиксаторов, шпилек, защелок, кнопочных застежек, стяжек, магнитов, электромагнитов. Кроме того, рейка может быть изготовлена непосредственно в виде части прикрепляемого устройства.
[0045] Рейка может содержать разъемы и/или соединители, такие как провода, для однонаправленной, двунаправленной передачи или передачи типа «точка-точка» по меньшей мере одного из: электроэнергии, данных, сигналов управления, диагностической информации. Разъемы могут быть расположены на вертикальных поверхностях, т. е. на поверхностях 202 или 203 приспособления 200, или на горизонтальных поверхностях, т. е. на торцевых поверхностях рейки. Предпочтительно, чтобы разъемы были расположены на вертикальной поверхности, поскольку могут быть использованы плоские гибкие кабели, которые имеют больший срок службы при их укладке на плоскость, чем в иных случаях. Таким образом, в случае применения вертикальных разъемов плоские кабели могут быть использованы в направлении XY, в котором обеспечивается их большая прочность. Однако при использовании горизонтального разъема на поверхности рейки может быть больше канавок. Использование кабелей в качестве альтернативы беспроводной передаче обеспечивает преимущество более простой, быстрой и надежной передачи сигнала.
[0046] В первой приведенной в качестве примера системе каждое из множества реечных приспособлений 200 может быть подключено к отдельному контроллеру. Такая система имеет лучшие характеристики передачи за счет уменьшения количества нежелательных сигналов, т. е. каждое приспособление 200 принимает только сигналы, предназначенные для этого приспособления. Во второй приведенной в качестве примера системе первое реечное приспособление подключено к отдельному контроллеру, а также ко второму реечному приспособлению, которое, в свою очередь, подключено к первому приспособлению, а также к третьему приспособлению и т. д., образуя гирляндное соединение. Для такой системы упрощается электромонтаж и требуется меньшее пространство для соединений. Рейка 201 крепежного реечного приспособления 200 проходит в продольном направлении и может иметь любую подходящую длину и иметь любое подходящее количество канавок. В примере осуществления длина рейки составляет от 5 до 80 сантиметров, более предпочтительно - менее 50 сантиметров. Таким образом, по внешнему виду эти рейки аналогичны, но не обязательно идентичны рейкам, используемым в огнестрельном оружии, например, рейкам, определенным стандартом MIL-STD-1913. В примере осуществления рейка 201 может иметь сторону перемещения вдоль оси z, имеющую точки прикрепления для линейной рейки 233 крепежного реечного приспособления 200. Такой вариант осуществления является предпочтительным, поскольку использование точно обработанной рейки обеспечивает точность измерений и допусков по всей длине приспособления 200. Это может быть достигнуто, например, за счет того, что участок рейки проходит в поперечном направлении реечного крепления.
[0047] В примере осуществления рейки крепежного реечного приспособления пересекающее сечение рейки включает четыре поверхности, как описано ранее в настоящем документе. Указанные поверхности расположены по существу ортогонально относительно друг друга, и, таким образом, плоскости, определяемые четырьмя поверхностями, образуют прямоугольное сечение. Одна из указанных поверхностей обращена к устройству или модулю, подлежащему прикреплению к рейке, и может упоминаться как нижняя поверхность в контексте настоящего изобретения. Поверхность крепежной рейки, которая расположена противоположно нижней поверхности, в контексте настоящего изобретения называется верхней поверхностью 203 рейки 201. Эта поверхность включает плоскость, имеющую поперечные выемки или канавки, проходящие вниз по направлению к нижней поверхности рейки. Их можно называть верхними канавками 213 и они могут быть расположены равномерно вдоль продольного размера рейки 201 или, в альтернативном варианте, они могут быть расположены неравномерно. В примере осуществления рейка может содержать по меньшей мере часть механизма для перемещения по оси z.
[0048] Оставшиеся две поверхности сечения крепежной рейки в контексте настоящего изобретения называют боковыми поверхностями. В примере осуществления эти поверхности также могут включать плоскость и иметь канавку 206, 207, причем указанная канавка проходит в поперечном направлении рейки по направлению к другой боковой поверхности. Еще в одном примере осуществления боковые поверхности могут быть симметричными (т. е. зеркальными) относительно друг друга. Канавки 206, 207, 213 могут проходить только на часть длины поверхности, обеспечивая положительный эффект образования концевых упоров для предотвращения соскальзывания прикрепленных элементов с конца рейки.
[0049] На фиг. 3 представлен пример осуществления рейки 201, прикрепленной к механизму 230 рейки. Механизм 230 рейки включает разъем 240, корпус 232 и механизм для вертикального перемещения, содержащий линейную рейку 233, крепежное устройство или крепежный механизм 235. По меньшей мере часть механизма для вертикального перемещения может быть расположена внутри корпуса. Механизм для вертикального перемещения обеспечивает перемещение крепежного устройства 235 и любых связанных устройств в первом и втором направлениях, т. е. вверх и вниз, если рейка 201 расположена вертикально. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления разъем 240 выполнен с возможностью обеспечения по меньшей мере одного из следующего для внутреннего механизма: обмена данными, передачи команд управления, подачи питания. Механизм для вертикального перемещения может содержать одно или более из следующего: двигатель, контроллер, содержащий по меньшей мере одно процессорное ядро, зубчатую передачу, средства для передачи электроэнергии, такие как кабели. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения крепежный механизм 235 выполнен с возможностью прикрепления по меньшей мере к одному устройству, т.е. обеспечения точки прикрепления, включающей по меньшей мере одно из гнезда, вала, пластины, зажима или разъема, к которому устройство может быть съемно прикреплено с помощью любого из крепежных средств, раскрытых в данном документе.
[0050] На ФИГ. 4A показано поперечное сечение примера осуществления сопряжения крепежной рейки 200 с креплением 100 посредством рейки 201. Крепление 100 содержит элементы 150 и 151 корпуса, тело 101 фиксирующей части, которое также имеет концы 104 и 102, шариковый плунжер 120, содержащий шарик 111 и пружину 112, а также тело, штифты 162 и 161, которые выполнены с возможностью по меньшей мере частичного обеспечения прикрепления тела фиксирующей части к креплению, и фиксирующий вал 110. Более конкретно, часть 101 выполнена с возможностью перемещения вдоль штифтов 162 и 161, которые находятся внутри отверстий 108 и 109 в указанной части. Поворачивая фиксирующий вал 110, можно перемещать указанную часть вдоль штифтов. Пружины 112, 113 и 114 могут способствовать или препятствовать перемещению части 101 вдоль штифтов 161 и 161.
[0051] Фиксирующая часть содержит U-образное тело 101, называемое телом фиксирующей части, и шариковый плунжер. На концах 102 и 104 U-образной формы тело фиксирующей части имеет по меньшей мере одно из следующего: выступ, фиксатор, штифт или подшипник, который прикреплен к каждому концу или содержится на нем для обеспечения сопряжения с выемками в крепежной рейке. В примере осуществления фиксирующая часть имеет два конца, т. е. имеет U-образную форму. Однако в другом примере осуществления фиксирующая часть имеет три конца и, таким образом, имеет W-образную форму. В контексте настоящего изобретения фиксирующая часть может иметь N концов.
[0052] На фиг. 4A фиксирующий механизм находится в закрытом положении, в котором концы 104 и 102 вдавлены в выемки, соответственно, 224 и 222. Для ясности на следующей фигуре выемки пронумерованы.
[0053] На ФИГ. 4B показано поперечное сечение примера осуществления сопряжения крепежной рейки 200 с креплением 100 посредством рейки 201. В ситуации, показанной на фиг. 4B, концы 104 и 102 вместе с телом 102 отведены назад вдоль штифтов 161 и 162, а крепление 100 зафиксировано с возможностью перемещения относительно крепежной рейки 200 посредством шарика 111, который вдавлен в выемку 225 под действием усилия пружины, обеспечиваемого по меньшей мере одной из пружин 112, 113 или 114, как обсуждалось ранее в настоящем изобретении.
[0054] По меньшей мере в некоторых примерах осуществления, например, показанных на фиг. 1, фиксирующий механизм 100 выполнен с возможностью присоединения устройства 300 к опорной пластине 906 с помощью крепления 100 и рейки 200. Фиксирующий механизм состоит из следующих компонентов: корпуса, фиксирующей части, фиксирующего рычага. Кроме того, корпус фиксирующего механизма содержит по меньшей мере опорную пластину, с помощью которой фиксирующий механизм может быть прикреплен к устройству, такому как XY-роутер. Прикрепление осуществляют с применением способов, описанных в настоящем изобретении, в частности, опорная пластина и, таким образом, корпус фиксирующего механизма вместе с фиксирующим механизмом могут быть прикреплены к устройству с помощью болтов. Например, на фиг. 7 показаны отверстия без обозначений, которые позволяют присоединить крепление к опорной пластине с помощью болтов.
[0055] На ФИГ. 5 подробно показан пример осуществления взаимодействия тела 101 фиксирующей части с рейкой 201. Вариант осуществления, показанный на фиг. 5, аналогичен варианту осуществления, показанному на фиг. 4, хотя для ясности некоторые части на этой фигуре не показаны. Тело 101 фиксирующей части имеет концы 104 и 102, содержит шариковый плунжер 120, содержащий шарик 111 и пружину 112, отверстия 108 и 109 для штифтов. Тело 101 фиксирующей части взаимодействует с фиксирующим валом 110 посредством по меньшей мере центральной пружины 113. Рейка 201 содержит выемки 223, 224 и 225 на верхней поверхности 203, а также другие выемки на верхней поверхности и выемки на боковых поверхностях (не показаны на фигуре). Выемки 223, 224 и 225 имеют скошенную кромку. Концы 104 и 102 также имеют скошенную кромку. Таким образом, при перемещении тела 101 фиксирующей части по направлению к рейке 201, когда концы 104 и 102 тела фиксирующей части расположены приблизительно таким образом, что они соответствуют выемкам 224 и 223, диагональные поверхности концов и выемок сопряжены друг с другом таким образом, что концы расположены в центре соответствующих выемок. Это позволяет обеспечить точное позиционирование и механически надежную фиксацию рейки относительно крепления 100. Еще в одном примере осуществления тело шарикового плунжера зафиксировано по отношению к телу фиксирующей части и, таким образом, неподвижно по отношению к телу фиксирующей части, а шарик перемещается по направлению к выемке на первое расстояние, причем первое расстояние составляет от 0,1 до 5 миллиметров, предпочтительно менее 2 миллиметров.
[0056] Шариковый плунжер содержит пружину 112 и шариковый подшипник 111, причем подшипник имеет такие размеры, которые позволяют ему взаимодействовать с выемкой 225 таким же образом (с самоцентрированием), как взаимодействуют конец 103 и выемка 223. При повороте фиксирующего вала 110 шариковый плунжер перемещается по направлению к рейке, а концы выходят из выемок, как показано на фиг. 4B. Однако шарик подпружиненного шарикового плунжера 112 при необходимости может перемещаться и в обратном направлении, что позволяет удерживать рейку в неподвижном расфиксированном положении для легкой ручной регулировки, как обсуждалось ранее. Таким образом, по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления в соответствии с настоящим изобретением в «открытом» положении концы отведены назад от рейки, а в «закрытом» положении концы выдвинуты и находятся в выемках рейки. Указанные открытое и закрытое положения могут соответствовать углу осевой ориентации фиксирующего вала, например, открытое положение может соответствовать ориентации под углом ноль градусов, а закрытое положение - повороту на 90 градусов. В дополнительных примерах осуществления закрытое положение может соответствовать повороту по меньшей мере под одним из указанных ниже углов (в градусах): 45, 135, 180, 270, 360, 540, 720. Еще в одном предпочтительном варианте осуществления фиксирующий вал может содержать резьбовой участок, так что вал необходимо вывинтить на несколько оборотов перед изменением его положения, что обеспечивает преимущество исключения случайного перемещения вала, например, вследствие вибрации. Этот вариант осуществления может дополнительно включать соответствующую гайку или резьбовое отверстие в виде части крепления 100.
[0057] На ФИГ. 6 показано частичное поперечное сечение примера осуществления крепления 100. Крепление 100 содержит четыре канавки 172, размер которых соответствует профилю реек 201, для обеспечения возможности вставки реек 201 с расстоянием между ними от 0,5 мм до 3 мм. Указанное расстояние может варьироваться в зависимости от размера рейки. Указанное расстояние позволяет регулировать компоненты вручную, когда система находится в открытом положении, но его величина такова, что эффект самоцентрирования достигается, когда система находится в закрытом положении. Четырем канавкам 172 соответствуют четыре тела 101 фиксирующей части, включающие шариковые плунжеры для каждого тела фиксирующей части. Крепление может содержать один фиксирующий вал 110, обеспечивающий преимущественную возможность одновременного разблокирования всех реек, или, в качестве альтернативы, множество креплений могут быть расположены рядом друг с другом таким образом, что некоторые рейки могут быть расфиксированы отдельно от других реек. Крепление 100 также содержит ручку 190 фиксирующего вала, верхнюю поверхность 171 и крепежную пластину 195, причем крепежная пластина 195 выполнена с возможностью прикрепления к креплению 906. В дополнительных примерах осуществления количество канавок 172 может составлять от 1 до 13. Множество канавок позволяет прикреплять большое количество устройств независимо друг от друга.
[0058] На ФИГ. 7 представлен вид в перспективе и вид сверху примера осуществления крепления 100 в соответствии с примером осуществления, представленным на фиг. 6.
[0059] На ФИГ. 8 представлена блок-схема, иллюстрирующая приведенный в качестве примера способ в соответствии с настоящим изобретением. Этапы 801, 802 и 803 были описаны в предыдущем пункте этого документа.
[0060] Некоторые достоинства и преимущества раскрытых в этом документе вариантов осуществления: Компоненты и модули, прикрепленные к представленному решению, описанному в данном документе, могут быть легко установлены конечным пользователем на требуемую высоту. Указанная требуемая высота имеет решающее значение для операций по работе с жидкостью, например, для обеспечения правильной выдачи жидкости и для выполнения таких операций, как определение уровня жидкости. Кроме того, настоящее решение обеспечивает очень надежное прикрепление системы, которую все же можно очень быстро отрегулировать. Кроме того, представленное решение является самоцентрирующимся, благодаря чему точность поддерживается во всех трех измерениях (XYZ) даже после ручной регулировки модуля. Поскольку система выполнена с возможностью быстрого изменения вертикальной высоты модулей, может быть использовано нестандартное оборудование, такое как контейнеры с жидкостью, которые можно даже не фиксировать на системе для работы с жидкостью. В этом случае указанные контейнеры подвержены меньшему риску опрокидывания модулями, если высота по оси z была правильно отрегулирована пользователем для каждого модуля.
[0061] Использование шарикового плунжера в сочетании с выемками на рейках обеспечивает возможность легкой установки реечного крепления на заданные приращения расстояния между выемками, когда фиксирующий механизм находится в открытом положении. Кроме того, реечное крепление останется неподвижным, когда фиксирующий механизм находится в открытом положении, благодаря шариковому плунжеру.
[0062] Кроме того, обеспечение независимо перемещающегося механизма для вертикального перемещения для каждого реечного крепления позволяет выполнять сложные операции по работе с жидкостью, даже когда роутер или манипулятор перемещает основание только в направлениях X и Y, а не в направлениях X, Y и Z. Таким образом, использование настоящего изобретения обеспечивает большую универсальность такого оборудования.
[0063] Крепежные средства, которые могут быть использованы по меньшей мере с некоторыми из раскрытых в этом документе вариантов осуществления, включают любое из следующих решений, применяемых по отдельности или совместно: адгезива, застежки на липучке, винтов, болтов, зажимов, фиксаторов, шпилек, защелок, кнопочных застежек, стяжек, магнитов, электромагнитов.
[0064] Следует понимать, что раскрытые варианты осуществления настоящего изобретения не ограничиваются конкретными конструкциями, этапами процесса или материалами, раскрытыми в данном документе, а распространяются и на их эквиваленты, что является очевидным для специалистов в соответствующей области техники. Кроме того, следует понимать, что применяемая в этом документе терминология используется исключительно для описания конкретных вариантов осуществления и не предназначена для ограничения.
[0065] Ссылка в данном описании на один вариант осуществления или вариант осуществления означает, что конкретный признак, конструкция или характеристика, описанные в связи с вариантом осуществления, включены по меньшей мере в один вариант осуществления настоящего изобретения. Таким образом, если в различных местах настоящего описания встречается выражение «в одном варианте осуществления» или «в варианте осуществления», она не обязательно относится к одному и тому же варианту осуществления. Если в описании сделана ссылка на числовое значение с использованием такого термина, как, например, «около» или «по существу», то также раскрывается точное числовое значение.
[0066] В контексте настоящего документа множество элементов, структурных элементов, композиционных элементов и/или материалов для удобства могут быть представлены в общем списке. Однако эти списки следует рассматривать таким образом, как будто каждый член списка индивидуально идентифицирован как отдельный и уникальный член. Таким образом, ни один отдельный член такого списка не следует рассматривать как фактический эквивалент любого другого члена того же списка исключительно на основании их представления в общей группе без указаний на обратное. Кроме того, в настоящем документе могут быть указаны различные варианты осуществления и примеры настоящего изобретения наряду с альтернативами для его различных компонентов. Следует понимать, что такие варианты осуществления, примеры и альтернативы не должны толковаться как фактические эквиваленты друг друга, а должны рассматриваться как отдельные и независимые представления согласно настоящему изобретению.
[0067] Кроме того, описанные признаки, конструкции или характеристики могут быть объединены любым подходящим образом в одном или более вариантах осуществления. В настоящем описании представлены многочисленные конкретные детали, например, примеры длины, ширины, формы и т. д., чтобы обеспечить полное понимание вариантов осуществления настоящего изобретения. Однако для специалиста в соответствующей области техники будет очевидно, что настоящее изобретение может быть реализовано на практике без одной или более конкретных деталей или с применением других способов, компонентов, материалов и т.д. В других случаях широко известные конструкции, материалы или операции не показаны и не описаны подробно во избежание затруднения понимания аспектов настоящего изобретения.
[0068] Хотя вышеприведенные примеры иллюстрируют принципы настоящего изобретения в одном или более конкретных вариантах применения, для специалистов в данной области техники будет очевидно, что многочисленные изменения формы, использования и деталей осуществления могут быть выполнены без использования изобретательности и без отступления от принципов и концепций настоящего изобретения. Соответственно, не предполагается, что настоящее изобретение чем-либо ограничено, кроме пунктов формулы изобретения, изложенной ниже.
[0069] Глаголы «содержать» и «включать» используются в настоящем документе как открытые ограничения, которые не исключают и не требуют наличия также не указанных признаков. Признаки, изложенные в зависимых пунктах формулы изобретения, можно свободно взаимно комбинировать друг с другом, если явным образом не указано иное. Кроме того, следует понимать, что использование грамматических средств выражения формы единственного числа в настоящем документе не исключает множественности.
ПРОМЫШЛЕННАЯ ПРИМЕНИМОСТЬ
[0070] По меньшей мере некоторые варианты осуществления настоящего изобретения находят промышленное применение в автоматизированных устройствах для работы с жидкостями, более конкретно в приспособлениях для прикрепления к таким устройствам с возможностью регулирования.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ПОЗИЦИЙ
Изобретение относится к области автоматизированной работы с жидкостью. Приспособление для прикрепления устройства к манипулятору, содержащее: по меньшей мере один первый блок, пригодный для прикрепления к части манипулятора, причем первый блоксодержит канавку и фиксирующую часть, имеющую один конец и один второй блок, выполненный с возможностью частичного размещения в указанной канавке первого блока, причем второй блок содержит: одну рейку с выемками, выполненную с возможностью вставки в канавку первого блока, один крепежный механизм, выполненный с возможностью прикрепления к одному устройству, причем фиксирующая часть первого блока имеет закрытое положение и открытое положение, так что, когда второй блок расположен внутри канавки, в закрытом положении фиксирующая часть выполнена так, что указанный конец вставлен в выемку на верхней поверхности рейки с выемками, таким образом фиксируя второй блок относительно первого, и в открытом положении фиксирующая часть выполнена так, что второй блок выполнен с возможностью перемещения по отношению к первому блоку. Технический результат – обеспечение автоматизированной работы с жидкостью. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 8 ил.
1. Приспособление для прикрепления устройства (300) к манипулятору (900), содержащее:
по меньшей мере один первый блок (100), пригодный для прикрепления к части (906) манипулятора (900), причем первый блок (100) содержит по меньшей мере одну канавку (172) и фиксирующую часть (101), имеющую по меньшей мере один конец (104, 102), и
по меньшей мере один второй блок (200), выполненный с возможностью по меньшей мере частичного размещения в указанной по меньшей мере одной канавке (172) первого блока (100), причем второй блок (200) содержит:
по меньшей мере одну рейку (201) с выемками, выполненную с возможностью вставки в канавку (172) первого блока (100),
по меньшей мере один крепежный механизм (235), выполненный с возможностью прикрепления по меньшей мере к одному устройству (300),
причем фиксирующая часть (101) первого блока (100) имеет по меньшей мере закрытое положение и открытое положение, так что, когда второй блок (200) расположен внутри канавки (172), в закрытом положении фиксирующая часть (101) выполнена так, что указанный конец (104, 102) вставлен в выемку (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) рейки (201) с выемками, таким образом фиксируя второй блок (200) относительно первого блока (100), и в открытом положении фиксирующая часть (101) выполнена так, что второй блок (200) выполнен с возможностью перемещения по отношению к первому блоку (100).
2. Приспособление по п. 1, в котором фиксирующая часть (101) содержит по меньшей мере один шариковый плунжер (120), а первый блок (100) выполнен таким образом, что для шарика (111) указанного шарикового плунжера (120) обеспечена возможность вставки в выемку (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) рейки (201) с выемками.
3. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором фиксирующая часть (101) содержит по меньшей мере второй конец (104, 102), а первый блок (100) выполнен таким образом, что для указанного второго конца (104, 102) обеспечена возможность вставки во вторую выемку (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) рейки (201) с выемками, когда фиксирующая часть находится в закрытом положении.
4. Приспособление по п. 3, в котором указанные первый и второй концы (104, 102) не вставлены в указанные первую или вторую выемки (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) рейки (201) с выемками, когда фиксирующая часть (101) находится в открытом положении.
5. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором первый блок (100) выполнен таким образом, что шариковый плунжер (120) выходит из выемки (224, 225, 222), когда крепежная рейка (200) перемещается в первом направлении.
6. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором первый блок (100) содержит фиксирующий вал (110), имеющий асимметричное поперечное сечение, так что указанный фиксирующий вал (110) имеет по меньшей мере первый диаметр и второй диаметр.
7. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором открытое положение первого блока (100) соответствует первому диаметру вала (110), а закрытое положение первого блока (100) соответствует второму диаметру вала (110).
8. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором по меньшей мере одна канавка (224, 225, 222, 206, 207) первого блока (100) имеет профиль, конфигурация которого обеспечивает возможность самоцентрирования по меньшей мере одного сопряженного объекта (111, 104, 102).
9. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором первый блок (100) содержит по меньшей мере первую пружину (113) и вторую пружину (114).
10. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором первый блок (100) содержит по меньшей мере четыре канавки (172).
11. Приспособление по любому предшествующему пункту, в котором манипулятор (900) представляет собой систему для работы с жидкостью, а устройство (300) представляет собой пипетку или средства для выдачи жидкости.
12. Способ регулирования положения крепления устройства (300) относительно опорной пластины (906) манипулятора (900), когда указанное устройство (300) соединено с опорной пластиной (906) посредством первого блока (100) и второго блока (200), включающий:
поворот фиксирующего вала (110) первого блока (100) из закрытого положения в открытое положение, причем первый блок (100) выполнен таким образом, что при повороте фиксирующего вала (110) по меньшей мере один конец (102, 104) фиксирующей части (101) выходит из выемки (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) крепежной рейки (201) с выемками второго блока (200),
перемещение второго блока (200) по отношению к первому блоку (100) таким образом, что шариковый плунжер (120) первого блока (100) расположен в выемке (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) крепежной рейки (201) с выемками в начале и в конце перемещения,
поворот фиксирующего вала (110) первого блока (100) обратно в закрытое положение, причем первый блок (100) выполнен таким образом, что указанный поворот вызывает прохождение указанного по меньшей мере одного конца (102, 104) фиксирующей части (101) в выемку (224, 225, 222) на верхней поверхности (203) крепежной рейки (201) с выемками и фиксацию крепежной рейки (200) на месте относительно первого блока (100).
13. Способ по п. 12, согласно которому по меньшей мере одна канавка (224, 225, 222, 206, 207) первого блока (100) имеет профиль, конфигурация которого обеспечивает возможность самоцентрирования по меньшей мере одного сопряженного объекта (111, 104, 102).
14. Способ по пп. 12, 13, согласно которому первый блок (100) выполнен таким образом, что шариковый плунжер (120) выходит из выемки (224, 225, 222), когда крепежная рейка (200) перемещается в первом направлении.
15. Способ по пп. 12-14, согласно которому первый блок (100) содержит по меньшей мере первую пружину (113) и вторую пружину (114).
| US 2017241886 A, 24.08.2017 | |||
| US 2014037503 A1, 06.02.2014 | |||
| US 2005074363 A1, 07.04.2005 | |||
| US 9568281 B1, 14.02.2017 | |||
| УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОТБОРА ПРОБ ЖИДКОСТИ | 1991 |
|
RU2034262C1 |
