РОБОТИЗИРОВАННЫЙ СПОСОБ ПОСТАНОВКИ ПЛАТ В КОРПУС МАЛОГО КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА НАНОКЛАССА Российский патент 2024 года по МПК B64G5/00 B25J11/00 H05K13/04 

Изобретение относится к космической технике, а более конкретно к области автоматизированной сборки космических аппаратов нанокласса.

Известен способ постановки плат согласно устройству адаптивного схвата сборочного робота для установки печатных плат (RU 52758, МПК B25J 15/00, опубл. 27.04.2006), согласно которому с помощью адаптивного схвата устанавливают платы в посадочные места. Адаптивны схват содержит механизм зажима, включающий корпус и два подпружиненных с задних торцов ползуна, установленных параллельно друг другу на краях корпуса в пазах типа "ласточкин хвост" и несущих губки на передних концах, в верхней части зажимных губок обоих ползунов установлены по два сдвоенных подпружиненных шарика с возможностью сдвига платы по трем координатам пропорционально возникающим усилиям и предотвращения заклинивания и поломки платы или схвата в течение всего процесса загрузки.

Недостатком способа является применение сложного механического устройства для выполнения действия по установке печатных плат, при этом данным устройством невозможно установить в труднодоступных местах, например, в космических аппаратах нанокласса.

Наиболее близким по технической сущности является способ автоматизированной сборки космических аппаратов (US 20220144460, МПК B64G 4/00, B64G 1/10, B64G 1/24, опубл. 12.05.2022), согласно которому выводят на орбиту автоматический космический аппарат, выполненный с возможностью сборки внутри него спутников типа Cubesate и развертывания их в космическом пространстве. В одном из вариантов осуществления автоматический космический аппарат включает корпус, выполненный с возможностью развертывания в условиях микрогравитации, при этом корпус имеет точку доступа (например, дверь), область хранения, выполненную с возможностью хранения частей спутника, один или несколько роботов, подвижно расположенных в корпусе, и контроллер, выполненный с возможностью управления по меньшей мере одним из одного или более роботов для доступа частей из области хранения и к сборку деталей на сборочной площадке корпуса. Контроллер также может управлять развертыванием собранного спутника через дверь корпуса в положение в условиях микрогравитации.

Основным недостатком способа является ограниченность движения пальцев схвата робота в случае, если платы необходимо устанавливать плотнее друг к другу, им будут препятствовать стенки корпуса изделия и закончить процесс установки платы не удастся, также ограниченность пространством основного космического аппарата, при выходе из строя какого-либо элемента устройств для сборки отсутствует возможность исправления и починки.

Задачей изобретения является обеспечение возможности роботизированного плотного монтажа печатных плат в космических аппаратах нанокласса.

Техническим результатом заявленного изобретения является сокращение времени сборки всего космического аппарата.

Указанный технический результат достигается тем, что в роботизированном способе постановки плат в корпус малого космического аппарата нанокласса, заключающемся в том, что постановку осуществляют с помощью пальцев схвата робота, вводят боковые кромки платы в желобковые направляющие, после чего освобождают плату и дают ей возможность упасть до контакта с разъемом, сводят пальцы схвата и осаждают плату торцами, нажимая на верхнюю кромку платы до полной установки в разъеме.

Сущность заявленного изобретения поясняется чертежом, на котором изображена схема взаимодействия пальцев схвата робота с печатными платами космического аппарата нанокласса.

Схват робота (1) удерживает плату (2) за боковые кромки, опускает их в желобковые направляющие (3) и производит соединение платы с разъемом, но движение пальцев схвата препятствуют стенке корпуса изделия и закончить процесс установки платы не удастся.

Предлагается разделить процесс монтажа платы роботом на три этапа:

1. Введение боковых кромок платы (2) в направляющие (3) на допустимую глубину.

2. Освободить плату (2) и дать ей возможность упасть до контакта с разъемом.

3. Свести пальцы схвата (1) и осадить плату торцами, нажимая на верхнюю кромку платы (2).

Изобретение относится к области космической техники, в частности к способам роботизированной сборки космических аппаратов нанокласса. Для постановки плат в корпус КА вводят боковые кромки платы в желобковые направляющие с помощью схвата робота, после чего освобождают плату и дают ей возможность упасть до контакта с разъемом. Сводят пальцы схвата и осаждают плату торцами, нажимая на верхнюю кромку платы до полной установки в разъеме. Достигается сокращение времени сборки всего космического аппарата. 1 ил.

Роботизированный способ постановки плат в корпус малого космического аппарата нанокласса, заключающийся в том, что постановку осуществляют с помощью пальцев схвата робота, отличающийся тем, что с помощью схвата робота вводят боковые кромки платы в желобковые направляющие, после чего освобождают плату и дают ей возможность упасть до контакта с разъемом, сводят пальцы схвата и осаждают плату торцами, нажимая на верхнюю кромку платы до полной установки в разъеме.