САМОХОДНАЯ ЧИСТЯЩАЯ МАШИНА Российский патент 2024 года по МПК A47L11/00 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Область техники

[0001] Настоящее изобретение относится к области техники устройств для уборки, и более конкретно – к вариантам осуществления самоходной чистящей машины.

Описание известного уровня техники

[0002] Подметающие роботы способны выполнять функции автоматического подметания и уборки пылесосом и, таким образом, широко применяются в домашнем хозяйстве. Однако в современных подметающих роботах кусок ткани для мытья пола в основном закреплен в нижней части машины, чтобы вытирать пол при перемещении роботов. Некоторые подметающие роботы, например описанные в патентной публикации Китая под номером 112842174A, дополнительно снабжены подъемным модулем для адаптации к форме поверхности или материалам полов, что позволяет ткани для мытья пола подниматься и опускаться, чтобы адаптироваться к форме поверхности или материалам полов.

[0003] Кроме того, существуют другие типы роботов-уборщиков, например, описанные в патенте Китая под номером 107510417B, которые снабжены возвратно-поступательным устройством, позволяющим ткани для мытья пола совершать возвратно-поступательные движения назад и вперед для мытья пола. Однако вышеупомянутое устройство с улучшенным эффектом очистки не способно адаптироваться к формам поверхности или материалам полов, например путем подъема ткани для мытья пола.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0004] Целью вариантов осуществления настоящего изобретения является предоставление самоходной чистящей машины, которая содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола совершать движения назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль, позволяющий ткани для мытья пола подниматься для адаптации к изменениям пола, чтобы таким образом решить технические проблемы обычного подметающего робота, который не способен адаптироваться к формам поверхности или материалам полов, например, поднимая ткань для мытья пола при выполнении возвратно-поступательного движения.

[0005] Самоходная чистящая машина содержит основание, модуль передвижения, подъемный модуль, чистящее устройство и возвратно-поступательное устройство. Модуль передвижения находится рядом с основанием и выполнен с возможностью соприкосновения с полом, когда самоходная чистящая машина перемещается по полу. Подъемный модуль содержит подъемное гнездо, при этом подъемное гнездо предоставлено под основанием и выполнено с возможностью перемещения вверх и вниз относительно основания, чтобы подъемное гнездо приближалось к основанию или отходило от него. Чистящий модуль выполнен так, чтобы соприкасаться с полом, когда самоходная чистящая машина находится в режиме мытья пола, чтобы очищать пол. Возвратно-поступательное устройство соединено с чистящим устройством. По меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом подъемного модуля, так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда. Кроме того, возвратно-поступательное устройство выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству совершать возвратно-поступательные движения в режиме мытья пола, тем самым протирая пол назад и вперед.

[0006] Настоящее изобретение обладает следующими преимуществами.

[0007] Согласно варианту осуществления настоящего изобретения, самоходная чистящая машина содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола протирать пол назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль, позволяющий ткани для мытья пола приспосабливаться к изменениям пола.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ

[0008] На фиг. 1 представлено схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;

[0009] на фиг. 2 представлен вид снизу самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;

[0010] на фиг. 3 представлено покомпонентное схематическое изображение самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;

[0011] на фиг. 4 представлено покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;

[0012] на фиг. 5 представлено схематическое изображение в перспективе подъемного модуля и чистящего устройства в собранном состоянии согласно варианту осуществления настоящего изобретения; и

[0013] на фиг. 6 представлено покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

[0014] На фиг. 1 показано схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 2 показан вид снизу самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 3 показано покомпонентное схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 4 показано покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления. Принципы работы самоходной чистящей машины 100, раскрытые в настоящем изобретении, могут быть лучше поняты из подробного описания в сочетании с вышеупомянутыми графическими материалами, приведенного ниже.

[0015] Самоходная чистящая машина 100 содержит основание 114, модуль 130 передвижения, подъемный модуль 300, чистящее устройство 500 и возвратно-поступательное устройство 400. Возвратно-поступательное устройство 400 соединено с чистящим устройством 500. По меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства 400 выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом 301 подъемного модуля 300, так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства 400 перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301. Кроме того, возвратно-поступательное устройство 400 выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству 500 совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда 301 в режиме мытья полов, тем самым протирая пол назад и вперед.

[0016] В одном варианте осуществления возвратно-поступательное устройство 400 содержит мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола. Коленчатый вал 420 для мытья пола выполнен с возможностью приведения в действие и вращения мотором 410 для мытья пола. Первый конец кривошипа 430 для мытья пола соединен с коленчатым валом 420 для мытья пола, а второй конец кривошипа 430 для мытья пола соединен с чистящим устройством 500 и совершает возвратно-поступательное движение вместе с вращением коленчатого вала 420 для мытья пола. В одном варианте осуществления мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400 перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301.

[0017] В одном варианте осуществления, обращаясь к фиг. 1, самоходная чистящая машина 100 предпочтительно дополнительно содержит бампер 120, кожух 112 и крышку 102 кожуха. Как показано на фиг. 1, в некоторых вариантах осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит операционную панель 106, предназначенную для выбора пользователем режима работы касанием или нажатием. Самоходная чистящая машина 100 может свободно перемещаться в разных направлениях по полу, подлежащему очистке. Для наглядности, самоходная чистящая машина 100 в данном документе может перемещаться в переднем направлении F движения и в заднем направлении B движения. Бампер 120 обращен в переднем направлении F движения, служит в качестве передней стороны самоходной чистящей машины 100 и имеет плоский и прямой внешний вид. Кожух 112 обращен в заднем направлении B движения, служит в качестве задней стороны самоходной чистящей машины 100 и имеет внешний вид дуги. Однако формы бампера 120 и кожуха 112 конкретно не определены в настоящем изобретении.

[0018] Обращаясь к фиг. 2 и фиг. 3, самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит различные компоненты, например, устройство-пылесос 121, модуль 130 передвижения, переднее колесо 132, устройство 150 боковой щетки и водораспылительный модуль 160. Устройство-пылесос 121 предназначено для очистки пола. Вышеупомянутые компоненты прикреплены к основанию 114 и проходят наружу или открыты с нижней стороны основания 114. Для наглядности, основание 114 в данном документе имеет верхнюю сторону и нижнюю сторону, которые относятся к ориентации самоходной чистящей машины 100, расположенной на месте на полу, подлежащем очистке, в качестве исходной точки. Верхняя сторона относится к одной стороне, обращенной в сторону от пола, подлежащего очистке, а нижняя сторона относится к другой стороне, обращенной к полу, подлежащему очистке. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит аккумуляторный модуль 170, прикрепленный к основанию 114. В этом варианте осуществления устройство-пылесос 121 может содержать, например, первую всасывающую часть 122, вторую всасывающую часть 124 и устройство 140 роликовой щетки. Однако устройство-пылесос 121 не ограничивается настоящим изобретением и может содержать только одну всасывающую часть 122 или может содержать только вторую всасывающую часть 124 и устройство 140 в роликовой щетки. Кроме того, устройство 140 роликовой щетки расположено во всасывающем отверстии 125 второй всасывающей части 124.

[0019] Модуль 130 передвижения находится рядом с основанием 114, расположен на двух противоположных сторонах основания 114, открыт наружу с нижней стороны основания 114, расположен в центральной области основания 114 и входит в контакт с полом, подлежащим очистке, когда самоходная чистящая машина 100 перемещается по полу. Модуль 130 передвижения может содержать пару компонентов для передвижения и приводное устройство. Компоненты для движения могут быть подвижными элементами, такими как шкивы и ролики. Приводное устройство может представлять собой комбинацию из мотора, шестерни и других передаточных устройств. Компоненты для движения приводятся в действие приводным устройством и заставляют самоходную чистящую машину 100 перемещаться вперед, назад или поворачиваться на полу, подлежащем очистке. В показанном варианте осуществления каждый компонент для движения в модуле 130 передвижения образован гусеничной лентой, которая содержит гусеницу и два приводных колеса, используемых для приведения в движение гусеницы.

[0020] Переднее колесо 132 расположено в передней области самоходной чистящей машины 100 и находится ближе к передней стороне самоходной чистящей машины 100, чем модуль 130 передвижения. В некоторых вариантах осуществления переднее колесо 132 служит в качестве вспомогательного колеса модуля 130 передвижения, помогает сохранять равновесие при движении, когда модуль 130 передвижения приводит самоходную чистящую машину 100 в движение, и поэтому не обязательно обладает возможностью приведения в движение самоходной чистящей машины 100. Обращаясь к фиг. 3, самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит пылесборник 200 и модуль 180 удаления воздуха, расположенный в кожухе 112 над основанием 114. Модуль 180 удаления воздуха сообщается с первой всасывающей частью 122 и второй всасывающей частью 124 посредством пылесборника 200. В одном варианте осуществления модуль 180 удаления воздуха содержит насос. Во время работы воздух в первой всасывающей части 122 и во второй всасывающей части 124 удаляется модулем 180 удаления воздуха, в результате чего внутри первой всасывающей части 122 и второй всасывающей части 124 создается отрицательное давление, за счет чего создается сила всасывания.

[0021] В одном варианте осуществления водораспылительный модуль 160 расположен на основании 114 и может распылять чистую воду или другие чистящие жидкости для увлажнения пола, подлежащей очистке, так что грязь, прилипшая к полу, может быть легче удалена, за счет чего усиливается очищающий эффект самоходной чистящей машины 100. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 содержит модуль подачи воды, который может состоять из бака для воды, насоса и трубы для подачи воды. В баке для воды содержится вода или чистящая жидкость, которая транспортируется в водораспылительный модуль 160 посредством трубы для подачи воды. Насос прикладывает давление к чистой воде или чистящей жидкости в трубе для подачи воды. В одном варианте осуществления сопло водораспылительного модуля 160 проходит от нижней стороны основания 114 к полу, подлежащему очистке. В одном варианте осуществления водораспылительный модуль 160 содержит выпускное отверстие для воды, например сопло, и направлением выхода воды из водораспылительного модуля 160 можно управлять путем регулирования направления выпускного отверстия для воды. Вода или чистящая жидкость распыляется с двух сторон основания 114 в направлении центральной области основания 114, в результате чего вода или чистящая жидкость может быть более эффективно использована с протирочной тканью.

[0022] Основание 114 снабжено первой всасывающей частью 122. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 содержит раму, образованную основанием 114, и множество боковых стенок, образующих первый вакуумный канал, который проходит от нижней стороны основания 114 к верхней стороне основания 114. Первый вакуумный канал содержит первое всасывающее отверстие 123, предусмотренное на нижней стороне основания 114. Первая всасывающая часть 122 имеет первое всасывающее отверстие 123 на нижней стороне основания 114. Часть первого всасывающего отверстия 123 на нижней стороне первого вакуумного канала, обращенная к полу, имеет большую площадь, и первое всасывающее отверстие 123 имеет коническую форму с дальнейшим расширением к верхней стороне основания 114. Соответственно, можно улавливать большую площадь пыли или мусора путем всасывания с нижней стороны. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 всасывает пыль или грязь с земли из первого всасывающего отверстия 123 в пылесборник 200 с помощью отрицательного давления, обеспечиваемого модулем 180 удаления воздуха. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 или первое всасывающее отверстие 123 не снабжены сборочными деталями, такими как щетинки или щетка, для очистки. Таким образом, когда всасываемый мусор имеет длинную и тонкую форму (например волосы, тонкие нити или шерсть домашних животных), мусор такого типа не застревает в первом вакуумном канале или первом всасывающем отверстии 123, так что первую всасывающую часть 122 не нужно регулярно чистить, и можно сэкономить больше времени на техническое обслуживание самоходной чистящей машины 100. Основание 114 дополнительно снабжено второй всасывающей частью 124. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 образует второй вакуумный канал, содержащий раму, образованную основанием 114, и множество боковых стенок. Второй вакуумный канал содержит второе всасывающее отверстие 125, предоставленное на нижней стороне основания 114 и находящееся рядом с первым всасывающим отверстием 123. В одном варианте осуществления второе всасывающее отверстие 125 расположено близко к первому всасывающему отверстию 123, что позволяет первому всасывающему отверстию 123 легко захватывать более длинный мусор, такой как волосы. В одном варианте осуществления второе всасывающее отверстие 125 и первое всасывающее отверстие 123 находятся на расстоянии менее 30 мм друг от друга.

[0023] В одном варианте осуществления устройство 140 роликовой щетки предусмотрено на основании 114, окружено второй всасывающей частью 124 и открыто наружу с нижней стороны основания 114. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 содержит крышку 227 роликовой щетки, предусмотренную на нижней стороне основания 114. Крышка 227 роликовой щетки может быть кольцевой и открывает из себя второе всасывающее отверстие 125. Крышка 227 роликовой щетки может иметь открываемую и закрываемую конструкцию. Когда крышка 227 роликовой щетки открыта, устройство 140 роликовой щетки может быть извлечено с нижней стороны основания 114; когда крышка 227 роликовой щетки закрыта, устройство 140 роликовой щетки зафиксировано во втором всасывающем отверстии 125 на основании 114 крышкой 227 роликовой щетки, так, что устройство 140 роликовой щетки может устойчиво вращаться без раскачивания при выполнении операции очистки.

[0024] Как показано на фиг. 2, устройство 140 роликовой щетки содержит вал роликовой щетки и роликовую щетку, предусмотренную на валу роликовой щетки. В одном варианте осуществления вал роликовой щетки выполнен в форме стержня, имеет два конца для закрепления с двух сторон стержня и закреплен на основании 114 с возможностью отсоединения. Вал роликовой щетки может быть соединен с приводным устройством, например мотором, посредством концов для закрепления и вращается, используя мощность, обеспечиваемую приводным устройством. В одном варианте осуществления роликовая щетка выполнена из гибкого материала и имеет форму щетки или щетинок. Роликовая щетка прикреплена к валу роликовой щетки и проходит радиально наружу от вала роликовой щетки, который считается центром. Соответственно, когда роликовая щетка вращается, пыль или грязь соскребается с земли вращающей силой.

[0025] В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 всасывает пыль или грязь с земли из второго всасывающего отверстия 125 с помощью отрицательного давления, обеспечиваемого модулем 180 удаления воздуха. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 снабжена устройством 140 роликовой щетки во втором всасывающем отверстии 125. Таким образом, когда пол, подлежащий очистке, содержит пыль, прилипшую к нему, или тяжелый мусор, прилипшая пыль или тяжелый мусор может быть удален с помощью вакуумной силы всасывания, обеспечиваемой модулем 180 удаления воздуха, и вращательного момента устройства 140 роликовой щетки, за счет чего через вторую всасывающую часть 124 всасывается мусор, который не может быть полностью убран первой всасывающей частью 122, за счет чего усиливается очищающий эффект самоходной чистящей машины 100.

[0026] Обращаясь к фиг. 2, устройство 150 боковой щетки предоставлено на нижней стороне основания 114. Устройство 150 боковой щетки может быть предоставлено возле любого угла самоходной чистящей машины 100 рядом с передней стороной, например, устройство 150 боковой щетки может быть предоставлено между передней стороной и первой всасывающей частью 122 самоходной чистящей машины 100 и рядом с боковой стороной самоходной чистящей машины 100 или основания 114. Благодаря координации перемещения самоходной чистящей машины 100 и очистки устройством 150 боковой щетки пыль или грязь на земле могут быть сметены устройством 150 боковой щетки еще ближе к положению первого всасывающего отверстия 123 или второго всасывающего отверстия 125 и могут легче всасываться в первое всасывающее отверстие 123 или второе всасывающее отверстие 125.

[0027] Обращаясь к фиг. 1–3, в одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 содержит аккумуляторный модуль 170, а основание 114 дополнительно снабжено крышкой 172 аккумулятора, расположенной на нижней стороне основания 114. Аккумуляторный модуль 170 установлен на основании 114, крышка 172 аккумулятора выполнена с возможностью блокирования аккумуляторного модуля 170 в основании 114, и аккумуляторный модуль 170 может быть заменен посредством открытия крышки 172 аккумулятора.

[0028] В одном варианте осуществления боковая стенка первой всасывающей части 122 проходит от первого всасывающего отверстия 123 к верхней стороне основания 114 и образует проем 128 возле второй всасывающей части 124. Проем 128 и первое всасывающее отверстие 123 соответственно расположены на верхней стороне основания 114 и нижней стороне основания 114 и служат в качестве двух проемов первой всасывающей части 122. В одном варианте осуществления боковая стенка второй всасывающей части 124 образует на верхней стороне основания 114 вмещающее пространство для размещения устройства 140 роликовой щетки. В одном варианте осуществления вмещающее пространство имеет форму цилиндра; однако настоящее изобретение не определяет форму вмещающего пространства второй всасывающей части 124, и другие формы также включены в объем вариантов осуществления настоящего изобретения. Боковая стенка второй всасывающей части 124 образует проем 129 на стороне вмещающего пространства, близкой к верхней части. Как показано на фиг. 2, проем 129 и второе всасывающее отверстие 125 соответственно расположены на верхней стороне и нижней стороне основания 114 и служат в качестве двух проемов второй всасывающей части 124. Устройство 140 роликовой щетки предусмотрено во втором всасывающем отверстии 125 и расположено между вторым всасывающим отверстием 125 и проемом 129.

[0029] В одном варианте осуществления, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, самоходная чистящая машина 100 содержит подъемный модуль 300. Часть подъемного модуля 300 предоставлена на основании 114, и подъемное гнездо 301 подъемного модуля 300 предоставлено под основанием 114. Подъемный модуль 300 соединен с основанием 114 и чистящим устройством 500 и может приводить в движение чистящее устройство 500 для перемещения вверх и вниз относительно основания 114, чтобы чистящее устройство 500 приближалось к поверхности, подлежащей очистке, или отходило от нее. В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 содержит держатель 510 протирочной ткани и протирочную ткань 520. Держатель 510 протирочной ткани расположен под подъемным гнездом 301. Протирочная ткань 520 предоставлена на нижней поверхности держателя 510 протирочной ткани и приспособлена так, чтобы соприкасаться с полом.

[0030] В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани приближается к поверхности, подлежащей очистке, в направлении, перпендикулярном поверхности, подлежащей уборке, так что протирочная ткань 520 полностью плотно прилегает к поверхности, подлежащей очистке. В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани в направлении, перпендикулярном поверхности, подлежащей очистке, поднимается с поверхности, подлежащей очистке, и располагается на некотором расстоянии от земли, так что протирочная ткань 520 полностью снимается с или отделяется от поверхности, подлежащей очистке.

[0031] Описанная выше конструкция чистящего устройства 500 или держателя 510 протирочной ткани, способная перемещаться вверх и вниз, обеспечивает многочисленные преимущества. Когда самоходному чистящему устройству 100 необходимо преодолеть препятствие (например, дверной порог), чистящее устройство 500 может быть поднято, чтобы увеличить пространство на нижней стороне основания 114, дополнительно позволяя самоходному чистящему устройству 100 легче преодолевать препятствие. В одном варианте осуществления, когда самоходное чистящее устройство 100 завершает очистку, к протирочной ткани 520 в этот момент времени может прилипнуть грязь. Таким образом, подъем чистящего устройства 500 может предотвратить вторичное загрязнение, когда самоходная чистящая машина 100 проходит через уже очищенный участок. В другом варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 проходит по наземным поверхностям с разными свойствами, причем часть наземных поверхностей может быть непригодна для влажной уборки, например ковры. В этом случае самоходная чистящая машина 100 снабжена детектором наземной поверхности (не показан), выполненным с возможностью определения свойств наземной поверхности. При обнаружении наземной поверхности, которая непригодна для влажной уборки, самоходная чистящая машина 100 может поднимать чистящее устройство 500, чтобы избежать увлажнения наземной поверхности. В одном варианте осуществления сила тока роликовой щетки или крутящий момент нагрузки роликовой щетки могут использоваться для определения того, следует ли поднимать чистящее устройство 500. В одном варианте осуществления детектор наземной поверхности может представлять собой датчик материала пола, который может представлять собой датчик звуковой волны, датчик света или датчик поляризованного света, который использует сигнал звука, света или поляризованного света для определения материала пола. В одном варианте осуществления при получении сигнала зарядки определяется, что самоходная чистящая машина 100 вернулась на базу зарядки, и поэтому чистящее устройство 500 поднимается, чтобы избежать увлажнения пола.

[0032] На фиг. 5 показано схематическое изображение в перспективе подъемного модуля 300 и чистящего устройства 500 в собранном состоянии согласно варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 6 показано покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления.

[0033] Обращаясь к фиг. 3-5, в одном варианте осуществления подъемный модуль 300 содержит по меньшей мере одну качающуюся рамку. Первый конец по меньшей мере одной качающейся рамки соединен с возможностью вращения с основанием 114, а второй конец по меньшей мере одной качающейся рамки соединен с возможностью вращения с подъемным гнездом 301. Более того, по меньшей мере одна качающаяся рамка способна раскачиваться в пределах заданного угла с использованием ее первого конца или второго конца в качестве оси.

[0034] Обращаясь к фиг. 6, подъемный модуль 300 содержит кривошипное устройство 320, примыкающую часть 330 и приводное устройство 350. В одном варианте осуществления подъемный модуль 300 дополнительно содержит верхнюю крышку 340 мотора для мытья пола, а примыкающая часть 330 предоставлена на верхней крышке 340 мотора для мытья пола. Примыкающая часть 330 пересекает часть кривошипного устройства 320 и соединена с подъемным гнездом 301. Приводное устройство 350 предоставлено на основании 114 и выполнено с возможностью приведения кривошипного устройства 320 во вращение. Подъемный модуль 300 сконфигурирован так, чтобы заставлять часть (например, конец силового рычага 324, который будет описан ниже) кривошипного устройства 320 прикладывать силу к примыкающей части 330 посредством вращения кривошипного устройства 320, и, более конкретно, чтобы заставлять часть (например, конец силового рычага 324, который будет описан ниже) кривошипного устройства 320 упираться в примыкающую часть 330, чтобы дополнительно прикладывать силу к примыкающей части 330, тем самым поднимая подъемное гнездо 301, чтобы подъемное гнездо 301 приближалось к основанию 114.

[0035] В одном варианте осуществления предпочтительно приводное устройство 350 содержит шестерню 352 и мотор 354. Кривошипное устройство 320 содержит коленчатый вал 322, силовой рычаг 324 и зубчатую часть 326. Основание 114 снабжено боковыми стенками, образующими опору 310 коленчатого вала, и кривошипное устройство 320 опирается на опору 310 коленчатого вала для вращения таким образом, что конец силового рычага 324 поднимается или опускается относительно основания 114 (или опоры 310 коленчатого вала). В одном варианте осуществления опора 310 коленчатого вала образует вмещающее пространство для размещения коленчатого вала 322. Опора 310 коленчатого вала может представлять собой выступ, выступающий из основания 114. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит приводную верхнюю крышку 355. Приводная верхняя крышка 355 закреплена на основании 114, и между приводной верхней крышкой 355 и основанием 114 образовано вмещающее пространство для размещения шестерни 352 и мотора 354.

[0036] Обращаясь к фиг. 6, в одном варианте осуществления положение примыкающей части 330 соответствует положению силового рычага 324 кривошипного устройства 320, так, что по меньшей мере часть примыкающей части 330 пересекает силовой рычаг 324 кривошипного устройства 320. Коленчатый вал 322 предоставлен на опоре 310 коленчатого вала на основании 114. Силовой рычаг 324 соединен с коленчатым валом 322, предпочтительно силовой рычаг 324 проходит от одного бокового конца коленчатого вала 322, и более предпочтительно силовой рычаг 324 проходит в направлении, перпендикулярном направлению длинной оси коленчатого вала 322, и примыкающая часть 330 пересекает конец силового рычага 324. Зубчатая часть 326 и силовой рычаг 324 расположены в разных положениях коленчатого вала 322 соответственно. Зубчатая часть 326 предоставлена на коленчатом валу 322 (предпочтительно расположена на части коленчатого вала 322 с длинной осью) и соединена с приводным устройством 350, и, таким образом, приводное устройство 350 приводит зубчатую часть 326 во вращение в направлении по часовой стрелке или против часовой стрелки. В одном варианте осуществления мотор 354 приводного устройства 350 находится под управлением управляющего тока для выдачи крутящего момента для приведения в действие шестерни 352, и зубчатая часть 326 кривошипного устройства 320 находится в зацеплении с шестерней 352, а значит вращается. Мотор 354 может выдавать крутящий момент по часовой стрелке или против часовой стрелки согласно разным направлениям управляющего тока, и, таким образом, мотор 354 приводит шестерню 352 и зубчатую часть 326 во вращение в направлении по часовой стрелке или против часовой стрелки так, что конец силового рычага 324 кривошипного устройства 320 поднимается или опускается. То есть конец силового рычага 324 приводится в движение вниз или вверх. В одном варианте осуществления подъемное гнездо 301 может быть поднято, когда конец силового рычага 324 перемещается вверх; к подъемному гнезду 301 может быть приложено направленное вниз давление, когда конец силового рычага 324 перемещается вниз, так что чистящее устройство 500 принимает направленное вниз давление, чтобы лучше мыть пол с большей силой.

[0037] Когда конец силового рычага 324 поднимается, конец силового рычага 324 упирается в примыкающую часть 330 и прикладывает силу к примыкающей части 330 так, что примыкающая часть 330 также поднимается. Таким образом, подъемное гнездо 301 и держатель 510 протирочной ткани также поднимаются таким образом, что протирочная ткань 520 отрывается от поверхности, подлежащей очистке. И наоборот, когда конец силового рычага 324 опускается, примыкающая часть 330 также опускается. Таким образом, подъемное гнездо 301 и держатель 510 протирочной ткани также опускаются таким образом, что протирочная ткань 520 примыкает к поверхности, подлежащей очистке. Предпочтительно, в дополнение к перемещению вверх и вниз, конец силового рычага 324 также перемещается назад и вперед в направлении протяжения примыкающей части 330.

[0038] В одном варианте осуществления зубчатая часть 326 коленчатого вала 322 снабжена верхней начальной точкой и нижней начальной точкой для определения таким образом диапазонов подъема подъемного гнезда 301 и чистящего устройства 500. Предпочтительно зубчатая часть 326 имеет множество образованных на ней непрерывных зубьев, и два конца множества зубьев образуют верхнюю начальную точку и нижнюю начальную точку, соответственно. В одном варианте осуществления, путем установки количества зубьев зубчатой части 326, два конца непрерывных зубьев соответствуют верхней начальной точке и нижней начальной точке, и зубчатая часть 326 не может далее перемещаться вперед или назад после вращения к двум концам, так что коленчатый вал 322 перестает вращаться. В одном варианте осуществления, когда подъемный модуль 300 обнаруживает увеличение выходного тока мотора 354, определяется, что зубчатая часть 326 коленчатого вала 322 достигла верхней начальной точки или нижней начальной точки, и поэтому ток питания прекращается или уменьшается для обеспечения нормальной работы подъемного модуля 300.

[0039] В одном варианте осуществления зубчатая часть 326 выходит из коленчатого вала 322 в первом направлении, а силовой рычаг 324 выходит из коленчатого вала 322 во втором направлении, причем первое направление не параллельно второму направлению. Предпочтительно коленчатый вал 322 опирается на опору 310 коленчатого вала и вращается. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит схемную плату 190, на которой предоставлен контроллер. Когда самоходная чистящая машина 100 перемещается по поверхности, контроллер приспособлен выполнять этапы: чистку пылесосом с помощью первой всасывающей части 122, чистку пылесосом с помощью второй всасывающей части 124, распыление воды с помощью водораспылительного модуля 160 и мытье пола протирочной тканью 520 с помощью чистящего устройства 500.

[0040] Обращаясь к фиг. 3-5, в одном варианте осуществления по меньшей мере одна качающаяся рамка подъемного модуля 300 содержит первую качающуюся рамку 361 и вторую качающуюся рамку 362. Первая качающаяся рамка 361 и вторая качающаяся рамка 362 расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400, соответственно. В этом варианте осуществления первая качающаяся рамка 361 и вторая качающаяся рамка 362 соединены вместе соединительным стержнем 369. Таким образом, силы, соответственно воспринимаемые первой качающейся рамкой 361 и второй качающейся рамкой 362, могут передаваться между ними для уравновешивания сил с левой и правой сторон при подъеме подъемного гнезда 301. В одном варианте осуществления подъемный модуль 300 может дополнительно содержать третью качающуюся рамку 363 и четвертую качающуюся рамку 364. Третья качающаяся рамка 363 и четвертая качающаяся рамка 364 расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400, соответственно. В одном варианте осуществления каждая из качающихся рамок 361, 362, 363 и 364 способна раскачиваться в пределах заданного угла, в качестве оси рассматривая ее первый конец или второй конец. Предпочтительно качающиеся рамки 361, 362, 363 и 364 образуют шарнирный четырехзвенный модуль, который может поднимать более горизонтально держатель 510 протирочной ткани, когда поднимается подъемное гнездо 301, так, что держатель 510 протирочной ткани меньше наклоняется, чтобы позволять подъемному гнезду 301 перемещаться вверх и вниз более параллельным или горизонтальным образом.

[0041] Вторые концы качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 соответственно соединены с верхней поверхностью подъемного гнезда 301, и подъемный мотор (или положение, в котором конец силового рычага 324 прикладывает силу к примыкающей части 330) расположен в пределах диапазона, определенного качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364. Как показано на фиг. 4 и фиг. 5, вторые концы качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 образуют четырехстороннюю область, и подъемный мотор предоставлен в четырехсторонней области. Согласно описанной выше конструкции, центр тяжести подъемного модуля 300 может быть расположен в пределах диапазона, определяемого качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364, позволяя подъемному гнезду 301 перемещаться вверх и вниз более параллельным или горизонтальным образом.

[0042] В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит первую крепежную деталь 367 и множество вторых крепежных деталей 368. Первая крепежная деталь 367 закреплена на основании 114 и выполнена с возможностью закрепления первых концов качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 на основании 114. Вторые крепежные детали 368 закреплены на подъемном гнезде 301 и выполнены с возможностью закрепления вторых концов качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 на подъемном гнезде 301.

[0043] Обращаясь к фиг. 4, в одном варианте осуществления мотор 410 для мытья пола предоставлен над подъемным гнездом 301. Кроме того, верхняя крышка 340 мотора для мытья пола покрывает мотор 410 для мытья пола и закреплена на подъемном гнезде 301. Верхняя крышка 340 мотора для мытья пола и подъемное гнездо 301 образуют вмещающее пространство между ними, которое используется для размещения коленчатого вала 420 для мытья пола и мотора 410 для мытья пола. В одном варианте осуществления подъемное гнездо 301 снабжено боковыми стенками, образующими посадочное место 341 для мотора, и мотор 410 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 341 для мотора. Подъемное гнездо 301 снабжено боковыми стенками, образующими посадочное место 342 для коленчатого вала, и коленчатый вал 420 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 342 для коленчатого вала. Подъемное гнездо 301 выполнено с отверстием 302. Первый конец кривошипа 430 для мытья пола расположен на верхней стороне подъемного гнезда 301, второй конец кривошипа 430 для мытья пола расположен на нижней стороне подъемного гнезда 301, и кривошип 430 для мытья пола проходит через отверстие 302 с верхней стороны подъемного гнезда 301 и проходит до нижней стороны подъемного гнезда 301. Более того, мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301. В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани снабжен боковыми стенками, образующими посадочное место 513 для кривошипа, и второй конец кривошипа 430 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 513 для кривошипа, что позволяет держателю 510 протирочной ткани совершать возвратно-поступательное движение посредством кривошипа 430 для мытья пола.

[0044] Обращаясь к фиг. 4 и фиг. 6, в одном варианте осуществления основание 114 выполнено со вмещающим отверстием 115. Мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола перемещаются вверх и вниз во вмещающем отверстии 115 вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301.

[0045] В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 содержит первую направляющую конструкцию, а подъемное гнездо 301 содержит вторую направляющую конструкцию. Предпочтительно, чтобы первая направляющая конструкция координировалась со второй направляющей конструкцией, чтобы направлять возвратно-поступательное движение чистящего устройства 500. Более конкретно, чистящее устройство 500 направляется для выполнения возвратно-поступательного движения в пределах диапазона, определяемого первой направляющей конструкцией и второй направляющей конструкцией. В одном варианте осуществления первая направляющая конструкция представляет собой ползун, а вторая направляющая конструкция представляет собой направляющую канавку, или первая направляющая конструкция представляет собой направляющую канавку, а вторая направляющая конструкция представляет собой ползун. Как показано на фиг. 4, первая направляющая конструкция чистящего устройства 500 представляет собой ползун 561, а вторая направляющая конструкция подъемного гнезда 301 представляет собой направляющую канавку 562. Ползун 561 предоставлен в направляющей канавке 562 и способен совершать возвратно-поступательное движение в направляющей канавке 562, тем самым позволяя чистящему устройству 500 совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда 301.

[0046] В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 дополнительно содержит ролик 563. Ролик 563 расположен между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301 и катается по держателю 510 протирочной ткани или подъемному гнезду 301, чтобы тем самым уменьшать силу трения между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. В одном варианте осуществления направление ролика 563 вверх-вниз расположено между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. Держатель 510 протирочной ткани снабжен боковыми стенками, образующими посадочное место 511 для ролика, и ролик 563 опирается на посадочное место 511 для ролика и вращается. В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 дополнительно содержит подшипник 564. Держатель 510 протирочной ткани также снабжен распорной колонкой 512, выступающей из его верхней поверхности, и подшипник 564 с возможностью вращения установлен на распорной колонке 512. Предпочтительно подшипник 564 расположен в направляющей канавке 562, и подшипник 564 вращается относительно распорной колонки 512 как оси, совершая возвратно-поступательное движение в направляющей канавке 562. В одном варианте осуществления подшипник 564 может представлять собой ползун 561. В одном варианте осуществления ползун 561 установлен на верхней поверхности распорной колонки 512, а подшипник 564 соединен с ползуном 561.

[0047] В одном варианте осуществления направление влево-вправо другого ролика 563 также может быть приспособлено так, что располагаться между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит по меньшей мере один эластичный компонент 370. Эластичный компонент 370 предоставлен между подъемным гнездом 301 и основанием 114 и выполнен с возможностью приложения силы воздействия к подъемному гнезду 301 в направлении от основания 114.

[0048] В других вариантах осуществления по меньшей мере один направляющий столбик может также быть предусмотрен на подъемном гнезде 301. По меньшей мере один направляющий столбик проходит через по меньшей мере одно направляющее отверстие основания 114, так что подъемное гнездо 301 перемещается в направлении длинной оси по меньшей мере одного направляющего столбика. В одном варианте осуществления направляющий столбик образует полый многоугольный столбик или полый полукруглый столбик. Согласно приведенному выше сценарию конструкции, подъемное гнездо 301 также имеет возможность вертикального перемещения вверх и вниз. Однако в этом варианте осуществления, когда возвратно-поступательное устройство заставляет чистящее устройство совершать возвратно-поступательное движение, направляющий столбик также вибрирует в направляющем отверстии, что приводит к сильным шумам, а также влияет на перемещения вверх и вниз подъемного гнезда 301. Таким образом, предпочтительно, конструкция качающихся рамок используется, чтобы лучше направлять подъемное гнездо 301 подниматься и опускаться более параллельным или горизонтальным образом. В одном варианте осуществления качающаяся рамка 361, качающаяся рамка 362, качающаяся рамка 363 и качающаяся рамка 364 снабжены небольшой упругостью, то есть на уровне, который не влияет на их раскачивание, так что вибрация, генерируемая возвратно-поступательным устройством, может поглощаться качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364.

[0049] В заключение, согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, самоходная чистящая машина содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола протирать пол назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль 300, позволяющий ткани для мытья пола подниматься для адаптации к изменениям пола. То есть, в ответ на состояние пола самоходная чистящая машина 100 избирательно заставляет чистящее устройство 500 отходить от поверхности пола и перемещается, тем самым уменьшая риски нежелательного контакта чистящего устройства 500 с поверхностью пола.

Настоящее изобретение раскрывает самоходную чистящую машину, содержащую основание, модуль передвижения, подъемный модуль, чистящее устройство и возвратно-поступательное устройство. Подъемный модуль содержит подъемное гнездо, которое предоставлено под основанием и выполнено с возможностью перемещения вверх и вниз относительно основания, чтобы подъемное гнездо приближалось к основанию или отходило от него. Возвратно-поступательное устройство соединено с чистящим устройством. По меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом подъемного модуля, так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда. Кроме того, возвратно-поступательное устройство выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда в режиме мытья пола, тем самым протирая пол назад и вперед. Технический результат заявленного изобретения заключается в создании самоходной чистящей машины, которая содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола совершать движения назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль, позволяющий ткани для мытья пола подниматься для адаптации к изменениям пола. 14 з.п. ф-лы, 6 ил.

1. Самоходная чистящая машина, содержащая:

основание (114);

модуль (130) передвижения, находящийся рядом с основанием (114), выполненный с возможностью соприкасаться с полом, когда самоходная чистящая машина перемещается по полу;

подъемный модуль (300), содержащий подъемное гнездо (301), при этом подъемное гнездо (301) предоставлено под основанием (114) и выполнено с возможностью перемещения вверх и вниз относительно основания (114), чтобы подъемное гнездо (301) приближалось к основанию (114) или отходило от него;

чистящее устройство (500), выполненное так, чтобы соприкасаться с полом, когда самоходная чистящая машина находится в режиме мытья пола, для очистки пола; и

возвратно-поступательное устройство (400), соединенное с чистящим устройством (500);

при этом по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства (400) выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом (301) подъемного модуля (300), так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства (400) перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда (301), и возвратно-поступательное устройство (400) выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству (500) совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда (301) в режиме мытья пола;

при этом возвратно-поступательное устройство (400) содержит кривошип (430) для мытья пола, содержащий второй конец, выполненный с возможностью соединения с чистящим устройством (500),

при этом подъемный модуль (300) содержит по меньшей мере одну качающуюся рамку (361, 362, 363, 364), первый конец по меньшей мере одной качающейся рамки (361, 362, 363, 364) с возможностью вращения соединен с основанием (114), а второй конец по меньшей мере одной качающейся рамки (361, 362, 363, 364) с возможностью вращения соединен с подъемным гнездом (301) и имеет возможность перемещаться вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда (301),

при этом по меньшей мере одна качающаяся рамка (361, 362, 363, 364) содержит:

первую качающуюся рамку (361); и

вторую качающуюся рамку (362), при этом первая качающаяся рамка (361) и вторая качающаяся рамка (362) расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа (430) для мытья пола, соответственно, и первая качающаяся рамка (361) и вторая качающаяся рамка (362) соединены вместе соединительным стержнем (369).

2. Самоходная чистящая машина по п. 1, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна качающаяся рамка (361, 362, 363, 364) обладает упругостью.

3. Самоходная чистящая машина по п. 1, отличающаяся тем, что подъемный модуль (300) дополнительно содержит:

кривошипное устройство (320);

примыкающую часть (330), пересекающую часть кривошипного устройства (320) и соединенную с подъемным гнездом (301); и

приводное устройство (350), предоставленное на основании (114), причем приводное устройство (350) выполнено с возможностью приведения во вращение кривошипного устройства (320);

при этом подъемный модуль (300) выполнен так, чтобы заставлять часть кривошипного устройства (320) прикладывать силу к примыкающей части (330) посредством вращения кривошипного устройства (320), чтобы тем самым поднимать подъемное гнездо (301).

4. Самоходная чистящая машина по п. 3, отличающаяся тем, что кривошипное устройство (320) содержит:

коленчатый вал (322), предоставленный на основании (114);

силовой рычаг (324), соединенный с коленчатым валом (322); и

зубчатую часть (326), предоставленную на коленчатом валу (322) и соединенную с приводным устройством (350); и

при этом кривошипное устройство (320) выполнено так, чтобы вращать коленчатый вал (322), когда приводное устройство (350) приводит зубчатую часть (326) во вращение, в первом направлении вращения или во втором направлении вращения и заставлять конец силового рычага (324) приближаться к основанию (114) или отходить от него посредством вращения коленчатого вала (322).

5. Самоходная чистящая машина по п. 4, отличающаяся тем, что коленчатый вал (322) опирается на выступ в основании (114) и, таким образом, вращается; зубчатая часть (326) имеет множество непрерывных зубьев и два конца множества зубьев образуют верхнюю начальную точку и нижнюю начальную точку, соответственно; при этом приводное устройство (350) содержит:

шестерню (352), сцепленную с зубчатой частью (326) кривошипного устройства (320); и подъемный мотор (354), выдающий крутящий момент в первом направлении вращения или во втором направлении вращения, при этом подъемный мотор (354) приводит шестерню (352) и зубчатую часть (326) во вращение в первом направлении вращения или во втором направлении вращения.

6. Самоходная чистящая машина по п. 5, отличающаяся тем, что возвратно-поступательное устройство (400) содержит:

мотор (410) для мытья пола; и

коленчатый вал (420) для мытья пола, выполненный с возможностью приведения в действие и вращение мотором (410) для мытья пола;

при этом кривошип (430) для мытья пола дополнительно содержит первый конец, соединенный с коленчатым валом (420) для мытья пола, и указанный кривошип используют для выполнения возвратно-поступательного движения вместе с вращением коленчатого вала (420) для мытья пола;

при этом мотор (410) для мытья пола, коленчатый вал (420) для мытья пола и кривошип (430) для мытья пола возвратно-поступательного устройства (400) перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда (301).

7. Самоходная чистящая машина по п. 4, отличающаяся тем, что первая качающаяся рамка (361) и вторая качающаяся рамка (362) обладают упругостью.

8. Самоходная чистящая машина по п. 7, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна качающаяся рамка (361, 362, 363, 364) дополнительно содержит третью качающуюся рамку (363) и четвертую качающуюся рамку (364) и третья качающаяся рамка (363) и четвертая качающаяся рамка (364) расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа (430) для мытья пола, соответственно.

9. Самоходная чистящая машина по п. 8, отличающаяся тем, что

второй конец первой качающейся рамки (361), второй конец второй качающейся рамки (362), второй конец третьей качающейся рамки (363) и второй конец четвертой качающейся рамки (364), соответственно, соединены с верхней поверхностью подъемного гнезда (301) и положение примыкающей части (330), к которой прикладывается сила подъемным мотором (354) или концом силового рычага (324), расположено в пределах диапазона, определяемого первой качающейся рамкой (361), второй качающейся рамкой (362), третьей качающейся рамкой (363) и четвертой качающейся рамкой (364).

10. Самоходная чистящая машина по п. 6, отличающаяся тем, что мотор (410) для мытья пола предоставлен над подъемным гнездом (301), подъемное гнездо (301) выполнено с отверстием (302), первый конец кривошипа (430) для мытья пола расположен на верхней стороне подъемного гнезда (301), второй конец кривошипа (430) для мытья пола расположен на нижней стороне подъемного гнезда (301), кривошип (430) для мытья пола проходит через отверстие (302) с верхней стороны подъемного гнезда (301) и проходит к нижней стороне подъемного гнезда (301) и мотор (410) для мытья пола, коленчатый вал (420) для мытья пола и кривошип (430) для мытья пола перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда (301).

11. Самоходная чистящая машина по п. 6 или 10, отличающаяся тем, что основание (114) образовано с вмещающим отверстием (115), а мотор (410) для мытья пола, коленчатый вал (420) для мытья пола и кривошип (430) для мытья пола расположены во вмещающем отверстии (115) и перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда (301).

12. Самоходная чистящая машина по п. 1, отличающаяся тем, что чистящее устройство (500) содержит первую направляющую конструкцию (561, 562), подъемное гнездо (301) содержит вторую направляющую конструкцию (561, 562) и

первая направляющая конструкция (561, 562) координируется со второй направляющей конструкцией (561, 562), чтобы направлять возвратно-поступательное движение чистящего устройства (500).

13. Самоходная чистящая машина по п. 12, отличающаяся тем, что

одна из первой направляющей конструкции (561, 562) и второй направляющей конструкции (561, 562) представляет собой ползун (561), другая из первой направляющей конструкции (561, 562) и второй направляющей конструкции (561, 562) представляет собой направляющую канавку (562) и

ползун (561) предоставлен в направляющей канавке (562) и способен совершать возвратно-поступательное движение в направляющей канавке (562), тем самым позволяя чистящему устройству (500) совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда (301).

14. Самоходная чистящая машина по п. 1, отличающаяся тем, что чистящее устройство (500) содержит:

держатель (510) протирочной ткани, расположенный под подъемным гнездом (301); и

протирочную ткань (520), предоставленную на нижней поверхности держателя (510) протирочной ткани и приспособленную так, чтобы соприкасаться с полом.

15. Самоходная чистящая машина по п. 14, отличающаяся тем, что чистящее устройство (500) дополнительно содержит

ролик (563), расположенный между держателем (510) протирочной ткани и подъемным гнездом (301) и катающийся по держателю (510) протирочной ткани или подъемному гнезду (301), чтобы тем самым уменьшать силу трения между держателем (510) протирочной ткани и подъемным гнездом (301).