ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
Примеры осуществления настоящего изобретения относятся к чистящей системе для самоходного чистящего устройства и способу чистки для него, и в частности к моющему устройству с протирочным средством и способу чистки для самоходного роботизированного устройства.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Существующие подметающие роботизированные устройства обычно чистят пол в режиме сухой уборки, либо в режиме влажной уборки с помощью воды или чистящего средства после смачивания протирочного средства или очищаемой поверхности. Однако в этом случае на протирочном средстве скапливается грязь, пыль, волосы или мелкий мусор. Поэтому, после некоторого времени работы в режиме сухой или влажной уборки, необходимо заменить или подвергнуть влажной чистке загрязненное протирочное средство, чтобы сохранить эффективность уборки при последующих операциях. Современный робот-уборщик может автоматически чистить пол, но не в состоянии автоматически очищать протирочное средство. Для этого необходимо чистить или заменять указанное протирочное средство вручную, но такое требование серьезно снижает эффективность автоматической уборки без участия человека. Поэтому необходимо разработать новое роботизированное устройство для уборки чтобы устранить вышеуказанные недостатки.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В одном аспекте настоящего изобретения предлагается способ эксплуатации моющего устройства, включающий перемещение самоходного чистящего устройства в сторону моющего устройства и выравнивание первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством, при этом самоходное чистящее устройство включает в себя первое протирочное средство; и перемещение первого протирочного средства самоходного чистящего устройства в положение над чистящим узлом моющего устройства, и чистку первого протирочного средства с использованием чистящего элемента чистящего узла, в том числе перемещение чистящего узла в первом направлении в течение первого периода времени для его нахождения под первым протирочным средством; и перемещение самоходного чистящего устройства во втором направлении, отличном от первого направления в течение второго периода времени.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первое направление и второе направление перпендикулярны друг другу; и чистящий узел выполнен с возможностью перемещения в третьем направлении относительно самоходного чистящего устройства, при этом третье направление соответствует первому краевому контуру первого протирочного средства.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, траектория чистки, относительно самоходного чистящего устройства, указанного чистящего узла при выполнении чистки образована группой сочленённых чистящих сегментов, а форма указанной траектории чистки соответствует краевому контуру первого протирочного средства.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, управляющие сигналы, связанные с образованием одного текущего очищаемого сегмента из группы очищаемых сегментов, передаются на чистящий узел и самоходное чистящее устройство в течение периода времени, необходимого для обработки предыдущего одного очищаемого сегмента из группы очищаемых сегментов, находящимся перед указанным одним текущим очищаемым сегментом из группы очищаемых сегментов.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанный чистящий узел дополнительно содержит водовыпускное отверстие, выполненное с возможностью распыления чистящей жидкости в направлении в сторону первого протирочного средства, указанное самоходное чистящее устройство содержит первый инфракрасный модуль, указанное моющее устройство содержит второй инфракрасный модуль, при этом выравнивание первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством осуществляется при помощи первого инфракрасного модуля и второго инфракрасного модуля, и указанный способ дополнительно содержит применение первого инфракрасного модуля и второго инфракрасного модуля для передачи управляющих сигналов для управления чистящим узлом и самоходным чистящим устройством, причём указанные управляющие сигналы включает информацию, по крайней мере, об одном из таких параметров, как перемещение, направление движения и скорость движения.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первый период времени не перекрывает второй период времени, так что когда чистящий узел очистки выполнен с возможностью перемещения в первом направлении, самоходное очищающее устройство остается неподвижным, или когда самоходное очищающее устройство выполнено с возможностью перемещения во втором направлении, чистящий узел остается неподвижным.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первый период времени перекрывает второй период времени по меньшей мере на часть первого периода времени; и в течение перекрывающейся части первого периода времени, когда чистящий узел выполнен с возможностью перемещения в первом направлении, самоходное чистящее устройство выполнено с возможностью одновременного перемещения во втором направлении.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанный способ дополнительно содержит выведение самоходного чистящего устройства из моющего устройства; выравнивание второй стороны самоходного чистящего устройства относительно моющего устройства, при этом самоходное чистящее устройство включает в себя второе протирочное средство; и перемещение второго протирочного средства самоходного чистящего устройства таким образом, чтобы оно находилось над чистящим узлом моющего устройства, и очистка второго протирочного средства чистящим элементом чистящего узла.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, длина чистящего элемента, измеренная во втором направлении, меньше длины первого протирочного средства или второго протирочного средства, измеренной во втором направлении.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первая сторона самоходного чистящего устройства является задней стороной самоходного чистящего устройства, а вторая сторона самоходного чистящего устройства является передней стороной, или первая сторона самоходного чистящего устройства является передней стороной самоходного чистящего устройства, а вторая сторона является задней стороной самоходного чистящего устройства.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел содержит валиковую щётку, а указанная валиковая щётка включает чистящий элемент; и во время чистки первого протирочного средства с помощью чистящего элемента валиковой щетки чистящего узла указанная валиковая щетка приходит в контактное взаимодействие с первым протирочным средством и вращается.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковая щётка дополнительно содержит ось щётки, выполненную с возможностью опоры на неё чистящего элемента, а указанный чистящий элемент включает скребковые полоски или щетинки, выступающие наружу вдоль поверхности чистящего элемента.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел содержит очистной резервуар, выполненный с возможностью расположения в нём указанной валиковой щётки, а указанный резервуар снабжен отверстием, расположенным на его дне, при этом отверстие перекрывает указанный чистящий элемент.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скорость вращения валиковой щётки и скорость перемещения чистящего узла в первом направлении не зависят друг от друга.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящее устройство содержит зубчатую рейку, а чистящий узел содержит узел привода, выполненный с возможностью перемещения указанного чистящего узла вдоль первого направления, причём указанный чистящий узел дополнительно содержит скользящий блок, соединённый с приводным узлом, при этом чистящий узел выполнен с возможностью перемещения вдоль первого направления, а указанный скользящий блок выполнен с возможностью прижатия к зубчатой рейке и скольжения вдоль первого направления.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, зубчатая рейка содержит направляющую, а скользящий блок выполнен с возможностью зацепления с указанной направляющей для перемещения со скольжением в первом направлении.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, зубчатая рейка соединена с одной стороной чистящего узла, а узел привода выполнен с возможностью приведения в движение чистящего узла для его перемещения на зубчатой рейке посредством одной стороны указанного чистящего узла.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скользящий блок характеризуется длиной, в основном равной длине узла привода, измеренному в первом направлении.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел выполнен с возможностью образования внутреннего угла с нижней частью основания моющего устройства во втором направлении.
В рамках ещё одного аспекта настоящего изобретения предлагается чистящая система, включающая самоходное чистящее устройство и моющее устройство для чистки самоходного чистящего устройства, при этом указанное самоходное чистящее устройство включает протирочное средство, а моющее устройство включает резервуар для чистой воды, выполненную с возможностью хранения чистящей жидкости; основание, расположенное на одной стороне резервуара для чистой воды; чистящий узел, включающий узел привода, примыкающий к указанному основанию и выполненный с возможностью перемещения в первом направлении; водовыпускное отверстие, выполненное с возможностью распыления чистящей жидкости в первом направлении в сторону от указанного основания; и чистящий элемент, проходящий во втором направлении и выполненный с возможностью чистки протирочного средства указанного самоходного чистящего устройства; и резервуар для грязной воды, выполненную с возможностью сбора чистящей жидкости, распыляемой из водовыпускного отверстия, когда указанный чистящий узел находится в состоянии чистки протирочного средства, причём указанное моющее устройство и указанное самоходное чистящее устройство выполнены с возможностью поддержания связи друг с другом и реализации вышеуказанного способа.
Благодаря вышеупомянутому способу эксплуатации моющего устройства в настоящем изобретении можно эффективно и автоматически очищать грязное протирочное средство, в результате чего мобильное роботизированное устройство может быть усовершенствовано для выполнения уборки пола и самоочистки в полностью автоматическом режиме, что значительно сокращает вмешательство человека. Кроме того, способ чистки по настоящему изобретению с односторонним приводом зубчатой рейки не только эффективен в работе, но и упрощает конструкцию, уменьшает размеры устройства и снижает процент отказов. Способ работы моющего по устройства настоящему изобретению может также быть использован роботом-уборщиком, обеспечивая очистку любого протирочного средства неправильной формы, так что на эффективность очистки протирочного средства не влияет форма этого протирочного средства. Таким образом, эффективность работы самоходного чистящего (например, самоходного роботизированного устройства) может быть повышена.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Аспекты вариантов осуществления настоящего изобретения могут быть лучше поняты из описанных ниже путей реализации изобретения, если рассматривать их в совокупности с сопровождающими чертежами. Следует при этом отметить, что в соответствии со стандартной практикой, принятой в данной отрасли, различные конструкции могут быть изображены не в масштабе. Фактически, размеры различных конструкций могут быть произвольно увеличены или уменьшены для наглядности. Фигуры чертежей в нижеследующем описании отражают лишь некоторые варианты осуществления настоящего изобретения, рассматриваемые в данной заявке. Для квалифицированных специалистов в данной области техники по этим чертежам могут быть получены и другие чертежи на основе ссылки на известную технологию.
На Фиг.1 и Фиг.2 показаны аксонометрический вид и вид снизу, соответственно, самоходного чистящего устройства, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.3 и Фиг.4 показаны аксонометрический вид и вид спереди, соответственно, моющего устройства, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.5 показан поэлементный вид чистящего узла, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.6 показан аксонометрический вид чистящего узла с протирочным средством, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.7 показан аксонометрический вид узла привода чистящего узла, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.8, Фиг.9 и Фиг.10 показаны соответственно аксонометрический виды чистящего очистного резервуара чистящего узла, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.11, Фиг.12 и Фиг.13 показаны соответственно аксонометрический виды чистящего узла и его скользящего блока, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.14 и Фиг.15 показаны соответственно аксонометрический вид и вид сбоку скользящего, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.16 показан аксонометрический вид основания, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.17 показан аксонометрический вид чистящего узла, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.18, Фиг.19, Фиг.20 и Фиг.21 схематическим образом показаны различные этапы способа чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, соответственно.
На Фиг.22 блок-схема, поясняющая способ чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.23, Фиг.24, Фиг.25 и Фиг.26 схематическим образом показаны различные этапы способа чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.27 показана блок-схема, поясняющая способ чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В настоящем раскрытии изобретения представлено множество различных его вариантов или примеров реализации различных признаков представленного объекта изобретения. Конкретные примеры элементов и устройств описаны ниже для упрощения изложения раскрытия настоящего изобретения. Разумеется, это всего лишь примеры, и они не являются ограничивающими. Например, образование первого элемента над или на втором элементе в последующем описании может включать варианты реализации, в которых первый и второй элементы образуются в непосредственном контакте, а также варианты реализации, в которых между первым и вторым элементами могут быть образованы дополнительные элементы, так что первый и второй элементы могут не находиться в непосредственном контакте. Кроме того, в раскрытии настоящего изобретения в различных примерах могут повторяться ссылочные цифры и/или буквы. Такое повторение сделано для простоты и ясности и само по себе не определяет взаимосвязь между различными вариантами осуществления изобретения и/или их конфигурациями, о которых идет речь.
Далее, для удобства описания изобретения в тексте настоящей заявки могут использоваться относительные пространственные понятия, такие как "под", "ниже", "ниже", "выше", "над", "сверху", "на" и т.п., для описания отношения одного элемента или признака к другому элементу (элементам) или признаку (признакам), как показано фигурах чертежей. Относительные пространственные понятия предназначены для описания различных ориентаций устройства при его использовании или эксплуатации в дополнение к ориентации, изображенной на фигурах чертежей. При этом, устройство может быть ориентировано иначе (повернуто на 90 градусов или же иметь иную ориентацию), и относительные пространственные описания, используемые в настоящей заявке, могут быть интерпретированы соответствующим образом.
Несмотря на то что понятия "первый", "второй" и "третий", как они употребляются в настоящей заявке, описывают различные элементы, компоненты, области, слои и/или секции, эти элементы, компоненты, области, слои и/или секции не должны быть ограничены этими понятиями. Эти понятия могут использоваться только для того, чтобы отличить один элемент, компонент, область, слой или секцию от другого. Такие понятия, как "первый", "второй" и "третий", когда они используются в настоящем документе, не подразумевают последовательности или порядка, если это явно не следует из контекста.
Несмотря на то, что числовые интервалы и параметры, определяющие широкий объем раскрытия изобретения, являются приблизительными, числовые значения, приведенные в конкретных примерах, указаны как можно точнее. Однако, любое числовое значение по своей природе содержит определенные погрешности, неизбежно возникающие в результате отклонений, обычно встречающихся при соответствующих тестовых измерениях. Кроме того, в данном документе понятия "около", "существенный" или "в значительной степени" обычно означают, что они находятся в пределах 10%, 5%, 1% или 0,5% от заданного значения или интервала. Аналогичным образом, понятия "около", "существенно" или "по существу" означают, что обозначаемые ими значения величин находятся в пределах приемлемой стандартной ошибки среднего значения при рассмотрении специалистом в данной области. За исключением примеров эксплуатации/работы или если иное явно не указано, все числовые интервалы, количества, значения и проценты, такие как количества материалов, продолжительность времени, температура, условия эксплуатации, соотношения количеств и т.п., раскрытые в настоящей заявке, следует понимать как измененные во всех случаях понятиями "около", "существенно" или "в значительной степени". Соответственно, если не указано иное, числовые параметры, приведенные в настоящем описании и прилагаемой формуле изобретения, являются приблизительными и могут изменяться по желанию. По крайней мере, каждый числовой параметр следует толковать с учетом количества указанных значащих цифр и с применением обычных методов округления. В настоящем документе интервалы значений могут быть выражены как интервалы от одной конечной точки до другой конечной точки или между двумя конечными точками. Все интервалы, раскрытые в настоящей заявке, включают в себя конечные точки, если не указано иное.
Настоящее изобретение относится к моющему устройству для самоходного уборочного устройства. Оно разработано таким образом, что после того, как самоходное устройство для уборки задействует протирочное средство для выполнения задачи уборки, если указанное протирочное средство загрязняется, осуществляется его автоматическая очистка, обеспечиваемая моющим устройством в соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения, что может восстановить свойства протирочного средства до ее первоначально чистого состояния и дать возможность самоходному устройству для уборки продолжить выполнение задачи уборки. Таким образом, моющее устройство может обеспечить полный процесс уборки без вмешательства человека и значительно повысить удобство использования.
На Фиг.1 и Фиг.2 показаны аксонометрический вид и вид снизу, соответственно, самоходного чистящего устройства 11, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Указанное самоходное чистящее устройство 11 может быть использовано для чистки обычной грунтовой поверхности или поверхности 12 большой площади, такой как сцена, рабочий стол большой площади или рабочая площадка, с различными типами, например, игрушками, машинками с дистанционным управлением, роботами и т.д., и может перемещаться по поверхности 12, с которой физически контактирует. Во время уборки цель очистки поверхности 12 достигается за счет перемещения самоходного чистящего устройства 11 вперед-назад по поверхности 12 и протирания поверхности 12 протирочным средством на самоходном чистящем устройстве 11. Самоходное устройство 11 описано в данной заявке как робот для мытья полов, служащий в качестве примера, но настоящее изобретение этим не ограничивается.
На Фиг.1 показано, что указанное самоходное чистящее устройство 11 включает в себя бампер 13, корпус 14 и верхнюю крышку 15. Данное самоходное чистящее устройство 11 выполнено с возможностью свободного перемещения в различных направлениях по очищаемой поверхности 12. Для удобства изложения описания изобретения, указанное самоходное чистящее устройство 11 характеризуется направлением движения устройства вперёд F и направлением движения устройства назад B. Бампер 13 обращён в сторону направления движения вперёд F, при этом бампер 13 служит передней стороной самоходного очищающего устройства 11 и имеет прямой профиль, а корпус 14 обращён в сторону направления движения назад B, при этом корпус 14 служит задней стороной самоходного чистящего устройства 11 и имеет изогнутую форму. На Фиг.2 нижняя поверхность 12 самоходного чистящего устройства 11 дополнительно включает различные элементы, такие как всасывающее отверстие 7, валиковую щётку 17, подвижный узел 18 и распылительное средство 19. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, самоходное чистящее устройство 11 имеет матерчатое гнездо, расположенное на задней нижней части самоходного чистящего устройства 11. Матерчатое гнездо обычно имеет плоскую поверхность, на которую удобно наклеивать или крепить протирочное средство 16 для очистки. Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения, протирочное средство 16 располагается вблизи задней стороны основания самоходного чистящего устройства 11. Вышеупомянутые элементы самоходного чистящего устройства 11 показаны только в качестве примера. В других вариантах осуществления настоящего изобретения, вышеупомянутые элементы могут быть отсутствовать в составе самоходного чистящего устройства 11, при этом в других вариантах осуществления настоящего изобретения в самоходное чистящее устройство 11 могут быть добавлены ещё и некоторые иные элементы.
На Фиг.3 и Фиг.4 показаны аксонометрический вид и вид спереди, соответственно, моющего устройства 10, в соответствии с другими вариантами осуществления настоящего изобретения. В некоторых иных вариантах осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 используется не для непосредственной очистки поверхности 12, а для очистки протирочного средства 16 самоходного чистящего устройства 11. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 представляет собой машину для стирки тканей. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 может быть использовано в качестве базовой станции самоходного чистящего устройства 11, Таким образом, самоходное чистящее устройство 11 может выполнять различные действия на базовой станции, где размещено моющее устройство 10, такие как стыковка с базовой станцией, зарядка, очистка пылесборника, очистка протирочного средства 16, и т.д. Различные действия, описанные выше, могут выполняться в разное время или одновременно.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 включает в себя нижнюю часть 20, среднюю часть 30 и установочное место для водяной резервуара 40. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, нижняя часть 20 включает в себя основание 22, направляющую пластину 24, соединительный элемент 26, зубчатую рейку 28 и чистящий узел 100. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанный чистящий узел 100 может также называться стойкой для регенерации ткани посредством мойки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, средняя часть 30 имеет такие элементы, как печатная плата 48, инфракрасные модули 52, 54, зарядные электроды 56, блок юстировки (не показан) и дальномер (не показан) средняя часть 30 имеет такие элементы, как печатная плата 48, инфракрасные модули 52, 54, зарядные электроды 56, блок юстировки (не показан) и дальномер (не показан). В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, установочное место для водяной резервуара 40 имеет внутреннее пространство под установку резервуара 42 для грязной воды и резервуара 44 для чистой воды. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанная резервуар 44 для чистой воды применяется для хранения чистящей жидкости. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанная резервуар 44 для чистой воды снабжен уровнемером для определения уровня чистящей жидкости. Когда уровнемер определяет недостаток чистящей жидкости, пользователь может быть уведомлен, что запас чистящей жидкости необходимо восполнить. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, резервуар 44 для чистой воды снабжён воздушным отверстием для выравнивания давления воздуха между резервуаром 44 для чистой воды и давлением окружающего воздуха при снижении уровня чистящей жидкости. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, резервуар 44 для чистой воды снабжен крышкой 46, закрывающей воздушное отверстие, а в крышке 46 имеется щель, через которую проходит воздух. Крышка 46 воздушного отверстия может быть изготовлена из эластичного материала, и когда давление воздуха внутри и снаружи резервуара 44 для чистой воды уравновешено, щель остается закрытой. В противном случае, когда давление воздуха не уравновешено, щель открывается из-за разницы давлений, чтобы пропустить воздух. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, резервуар 42 для грязной воды используется для сбора чистящей жидкости или грязной воды, распыляемых очистительным устройством 100 при очистке протирочного средства 16. Согласно некоторых вариантов осуществления настоящего изобретения, резервуар 42 для грязной воды снабжен датчиком уровня жидкости для определения уровня грязной воды. Когда датчик уровня жидкости обнаруживает, что резервуар заполнен грязной водой, пользователь может быть уведомлен о необходимости опорожнения резервуара 42 для грязной воды, что позволяет предотвратить загрязнение окружающей среды моющего устройства 10 грязной водой и эффективно снизить частоту сброса грязных вод пользователем.
На Фиг.2 показано, что самоходное чистящее устройство 11 выполнено с возможностью передачи и получения управляющих сигналов для связи с моющим устройством 10 во время заранее определенного события (например, зарядки, заполнения пылесборника или отзыва устройства) для завершения действий по вышеупомянутому заранее определенному событию. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, самоходное чистящее устройство 11 снабжено инфракрасными модулями 62, 64, 66, каждый из которых включает инфракрасный излучающий блок для излучения инфракрасных сигналов и инфракрасный приемный блок для приема излучаемых инфракрасных сигналов. Когда определяется, что самоходное устройство 11 возвращается к моющему устройству 10 или базовой станции, излучается инфракрасный сигнал или принимается инфракрасный сигнал для выравнивания моющего устройства 10 или базовой станции. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения инфракрасные модули 62, 64 и 66 используются в качестве детекторов посторонних предметов или детекторов обрыва поверхности, которые могут активно определять наличие посторонних предметов вокруг самоходного чистящего устройства 11 для уклонения от них или приближение к обрыву поверхности и необходимость совершить поворот или дать задний ход.
На Фиг.4 показано, что моющее устройство 10 снабжено инфракрасными модули 52 и 54 на печатной плате 48 для приема/передачи управляющих сигналов. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, Инфракрасный модуль 52 имеет инфракрасный излучающий блок 52 A и инфракрасный приемный блок 52B, каждый из которых используется соответственно для передачи и приема инфракрасных сигналов. Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения, инфракрасный модуль 54 имеет один или несколько (например, 4) инфракрасных излучающих блоков для излучения инфракрасных сигналов. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, инфракрасные модули 52, 54 связываются с самоходным чистящим устройством 11 и используются для передачи управляющего сигнала, формируемого контроллером моющего устройства 10, или приема сигнала обратной связи от самоходного чистящего устройства 11. Например, когда самоходное чистящее устройство 11 возвращается к моющему устройству 10, моющее устройство 10 излучает или принимает инфракрасный сигнал, чтобы самоходное чистящее устройство 11 могло быть выровнено с моющим устройством 10. В альтернативном варианте это указывает на то, что благодаря приему инфракрасного сигнала от самоходного чистящего устройства 11 данное самоходное чистящее устройство 11 вернулось к моющему устройству 10 и было установлено на место или выровнено с моющим устройством 10, или что самоходное чистящее устройство 11 собирается покинуть или уже покинуло моющее устройство 10.
На Фиг.1, Фиг.2, Фиг.3 и Фиг.4 показано, что моющее устройство 10 снабжено зарядным электродом 56, расположенным в средней части 30 устройства и может использоваться для зарядки самоходного чистящего устройства 11, или служить узлом выравнивания, позволяющим самоходному чистящему устройству 11 выравниваться с моющим устройством 10 при возвращении в моющее устройство
10. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда самоходному чистящему устройству 11 необходимо вернуться к моющему устройству 10 по причине проведения самооценки своей работы или по другим существенным причинам (например, зарядка, переполнения пылесборника или отзыва назад), блок передачи сигнала моющего устройства 10 (например, блок инфракрасного излучения) посылает управляющий сигнал, и самоходное чистящее устройство 11 выравнивается относительно блока выравнивания (например, относительно зарядного электрода 56) моечного устройства 10 вдоль определенного направления a (например, вдоль направления оси Х) с помощью управляющего сигнала и блока выравнивания. Затем, самоходное чистящее устройство 11 перемещается к нижней части 20 вдоль направляющей пластины 24 (например, вдоль направления оси Y) до тех пор, пока самоходное чистящее устройство 11 не остановится после прибытия в заранее определенное положение или прохождения заранее определенного расстояния, например, электроды аккумулятора самоходного чистящего устройства 11 соприкасаются с зарядными электродами 56 средней части 30 устройства или сталкиваются с элементами выравнивания.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, инфракрасный модуль 54 моющего устройства 10 разделен на левую группу излучающих блоков и правую группу излучающих блоков, причем каждая из групп излучающих блоков имеет один или более (например, два) инфракрасных излучающих блока. Инфракрасные излучатели левой группы излучателей излучают левый сигнал управления выравниванием, а инфракрасные излучатели правой группы излучателей излучают правый сигнал управления выравниванием, причем форматы сигналов левого сигнала управления выравниванием и правого сигнала управления выравниванием отличаются друг от друга. Таким образом, когда самоходное чистящее устройство 11 собирается выполнить процедуру выравнивания с моющим устройством 10, оно может определить, полностью ли самоходное устройство 11 выровнено с моющим устройством 10, на основании того, является ли обнаруженный сигнал управляющим сигналом для управления выравниванием слева или сигналом управления выравниванием справа, а также на основании относительных уровней сигналов или кодированных форматов этих двух сигналов. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, после того как самоходное чистящее устройство 11 выровнено с моющим устройством 10 с помощью инфракрасного модуля 54 моющего устройства 10, завершение процедуры выравнивания дополнительно подтверждается определением того, что электрод аккумулятора установил электрический контакт с зарядным электродом 56 в средней части 30 устройства.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, протирочное средство 16 перемещается над чистящим узлом 100 на основании 22 посредством перемещения самоходного чистящего устройства 11. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, самоходное чистящее устройство 11 может одновременно выполнять операции зарядки и чистки протирочного средства 16 с помощью чистящего узла 100. В других вариантах осуществления самоходное устройство 11 выполняет операции зарядки и чистки протирочного средства 16 в различные моменты времени.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, зубчатая рейка 28 расположена на основании 22 и проходит вдоль направления оси Х. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, группа зубьев 38 зубчатой рейки 28 расположены на верхней стороне зубчатой рейки 28, проходящей вдоль направления оси Y и расположенной параллельно. Нижняя сторона зубчатой рейки 28 противоположна верхней стороне и соединена с основанием 22 или обращена к нему. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящее устройство 100 соединено с зубчатой рейкой 28 и выполнено с возможностью перемещения вперед-назад вдоль направления оси Х, и благодаря тому, что протирочное средство 16 перемещается в направлении оси Y для нахождения непосредственно над чистящим узлом 100, указанный чистящий узел 100 может перемещаться вперед-назад во внутреннем пространстве основания 22 в направлении оси Х и чистить указанное протирочное средство 16 валиковой щеткой 122. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, под основанием 22 предусмотрено наличие канала, по которому грязная вода или переливающееся количество чистящей жидкости, образующиеся при чистке протирочного средства 16 чистящим узлом 100, могут собираться в указанном канале отводиться по нему в резервуар 42 для грязной воды, соединённый с указанным каналом и трубопроводом рециркуляции (не показан).
На Фиг.5 показан поэлементный вид чистящего узла 100, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. При этом, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанный чистящий узел 100 содержит корпус, состоящий из очистительного резервуара 102 (в том числе из корпуса 108 очистительного резервуара и верхней крышки 118), переднюю крышку 104 двигателя, заднюю крышку 106 двигателя и проставку 107 для размещения различных элементов чистящего узла 100. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел 100 включает в себя следующие элементы: перемещающий двигатель 112, вращающий двигатель 114, выпускной патрубок 116, валиковую щетку 122, скользящий блок 130 и различные шестерни 134, 136, 138, 140, 142. Согласно некоторых вариантов осуществления настоящего изобретения, валиковая щетка 122 включает в себя ручку 124, чистящий элемент 126 и фиксирующий элемент 128. В зависимости от конструкции чистящего элемента 126, валиковая щетка 122 может быть выполнена в виде щетинной валиковой щётки 122X и скребковой валиковой щётки 122Y. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, щетинная валиковая щетка 122X имеет щетину на цилиндре чистящего элемента 126 при равномерном расположении щетинок и радиально выступает наружу от поверхности цилиндра чистящего элемента 126. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скребковая валиковая щетка 122Y снабжена скребком на валике чистящего элемента 126 и выступает наружу вдоль поверхности чистящего элемента 126 в форме спирали. Функции и взаимосвязи других элементов чистящего узла 100 будут описаны далее со ссылкой на нижеследующие фигуры чертежей.
На Фиг.6 показан аксонометрический вид чистящего узла 100 и протирочного средства 16, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. В целях большей ясности изложения, другие части самоходного чистящего устройства 11 и другие элементы моющего устройства 10 опущены на Фиг.6. На Фиг. 1, Фиг.2 и Фиг.6, при этом вес самоходного чистящего устройства 11 давит на чистящий элемент 126 валиковой щетки 122 через протирочное средство 16, в результате чего протирочное средство 16 приближается к чистящему элементу 126. Благодаря контакту и трению между чистящим элементом 126 и протирочным средством 16, а также промывке чистящей жидкостью, пыль и мусор, находящиеся на протирочном средстве 16, могут соскабливаться с поверхности или изнутри протирочного средства 16. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, ручка 124 валиковой щетки 122 расположена в очистительном резервуаре 102 и закреплена на одной стороне чистящего узла 100, и прочно поддерживает чистящий элемент 126. При вращении ручки 124 для поворота чистящего элемента 126 создается скребущее усилие в тангенциальном направлении вдоль поверхности протирочного средства 16. Таким образом, чистящая способность чистящего элемента 126 определяется силой, направленной вниз от самоходного чистящего устройства 11, и силой вращения валиковой щетки 122, а также вспомогательным воздействием чистящей жидкости и щетинок (или скребков).
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковая щетка 122A или 122B имеет первый конец и второй конец, причем эти два конца противоположны друг другу. Первый конец соединен с шестерней 142 со стороны ручки 124 и воспринимает движущую силу, передаваемую шестерней 142. Второй конец расположен на конце чистящего элемента 126, который также находится на стороне фиксирующего элемента 128, и находится дальше от зубчатой рейки 28, чем первый конец. Вторые концы валиковой щетки 122A или 122B могут соответственно вращаться относительно крепежного элемента 128. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, ручка 124 щетки в основном состоит из материала с практически отсутствующей или низкой гибкостью. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, длина чистящего элемента 126 приходится только на часть валиковой щетки 122 для концентрации чистящего усилия. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения отношение длины чистящего элемента 126 к длине валиковой щетки 122 существенно меньше 1/2, например, между 1/4 и 1/2, между 1/3 и 1/2, или 1/3 и 1/2. Поэтому, когда чистящий узел 100 очищает различные части протирочного средства 16 вдоль направления оси Y, цель смещения чистящего элемента 126 не может быть достигнута путем растяжения или сжатия щеточной ручки 124. При этом, только при перемещении самоходного чистящего устройства 11 в направлении оси Y для изменения относительного положения протирочного средства 16 и чистящего элемента 126 возможно касание различных участков протирочного средства 16 по направлению оси Y.
На Фиг.7 показан аксонометрический вид приводного узла 110 чистящего узла 100, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Прочие элементы чистящего узла 100 на Фиг.7 не показаны для большей ясности изложения. Узел 110 привода указанного чистящего 100 выполнен прилегающим к основанию 22 и находящимся выше зубчатой рейки 28. Данный узел 110 привода соединен с зубчатой рейкой 28 и валиковой щеткой 122 и используется для создания движущей силы для перемещения чистящего узла 100 или вращения валиковой щетки 122. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения узел 110 привода в основном состоит из первого приводного элемента 210 и второго приводного элемента 220. Во-первых, первый приводной элемент 210 (также называемый перемещающимся узлом) включает в себя двигатель 112 и шестерни 132, 134 и 140. Движущая сила создается двигателем 112 и передается на шестерню 140 через шестерни 132 и 134, в результате чего шестерня 140 приводит чистящий узел 100 в движение вперед-назад по зубчатой рейке 28 вдоль оси Х, которое носит линейный или поступательный характер. Кроме того, второй приводной элемент 220 (также называемый вращающимся узлом) включает в себя вращающий двигатель 114 и шестерни 136, 138, 142A и 1422B. Движущая сила создается вращающим двигателем 114 и передается на шестерни 142A и 142B через шестерни 136 и 138, так что шестерни 142A и 142B соответственно приводят в движение ручки 124A и 124B валиковых щеток 122A и 122B для вращения вдоль соответствующих осей ручек 124A и 124B. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковые щетки 122A и 122B параллельны друг другу и проходят в направлении оси Y. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения валиковые щетки 122А и 122В расположены в одной плоскости и одновременно выполнены с возможностью сцепления с протирочным средством 16.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 или чистящий узел 100 снабжены контроллером (не показан), который формирует заданные управляющие сигналы при помощи цепи управления и определяет выходную мощность перемещающего двигателя 112 и вращающего двигателя 114 через управляющее напряжение или управляющий ток, тем самым определяя скорость перемещения или положение остановки чистящего узла 100 на зубчатой рейке 28 и скорость вращения валиковых щеток 122A и 122B. Поскольку перемещающий двигатель 112 и вращающий двигатель 114 работают независимо друг от друга, выходные мощности этих двух двигателей не зависят друг от друга, таким образом скорость перемещения чистящего узла 100 и скорость вращения валиковой щетки 122 также не зависят друг от друга.
По сравнению с существующим моющим устройством, работающим от одного двигателя, по выходной мощности одного двигателя может одновременно выбираться только одна выходная мощность. В результате, независимо от того, выбирается ли она для оптимальной регулировки скорости перемещения моющего узла 100 или скорости вращения валиковой щетки 122, при любом варианте выбора будет наблюдаться эффект одновременного ускорения или замедления.Этоне может разрешить задачу индивидуальной оптимизации движения и вращения одновременно. Напротив, двухдвигательный привод настоящего изобретения может оптимизировать движение и вращение по отдельности, обеспечивая тем самым лучший эффект чистки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, поскольку валиковые щетки 122A и 122B приводятся в действие одним и тем же вращающим двигателем 114, скорости вращения валиковых щеток 122A и 122B зависят друг от друга. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения валиковые щетки 122A и 122B вращаются с одинаковой скоростью, но в противоположных направлениях. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковые щетки 122A и 122B вращаются по часовой стрелке или против часовой стрелки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковые щетки 122A и 122B расположены над зубчатой рейкой 28 и выполнены разнесенными от нее на определённое расстояние.
На Фиг.8 и Фиг.9 показан аксонометрический вид очистительного резервуара 102 чистящего узла 100, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.6, Фиг.8A и Фиг.9, чистящий узел 100 снабжен очистительным резервуаром 102 для размещения валиковой щетки 122 и водовыпускным отверстием 116. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, водовыпускное отверстие 116 расположено в середине двух валиковых щеток 122A и 122B и включает в себя одно или несколько форсунок, расположенных вдоль направления оси Y. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, водовыпускное отверстие 116 выполнено обращенным к одной стороне протирочного средства 16 для распыления чистящей жидкости на данное протирочное средство 16. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанные форсунки 116 распыляют чистящую жидкость в направлении в сторону от основания 22.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, очистительный резервуар 102 включает корпус 108 резервуара и верхнюю крышку 118 (как показано на Фиг.5), при этом указанная верхняя крышка 118 выполнена шарнирно соединённой с корпусом 108 резервуара, и указанная верхняя крышка 118 выполнена с возможностью открытия или закрытия для очистки или замены валиковой щётки 122. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, дно и боковые стенки корпуса 108 резервуара образуют замкнутое пространство в качестве конструкции для сбора воды, Это позволяет предотвратить вытекание чистящей жидкости из дна или боковых стенок корпуса 108 резервуара, что повышает эффективность использования чистящей жидкости и предотвращает ее утечку. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, верхняя крышка 118 имеет отверстие 118W, так что валиковая щетка 122 может выводиться через отверстие 118W и вступать в контакт с протирочным средством 16. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, при выполнении задачи очистки протирочного средства 16, протирочное средство 16 вступает в контакт с валиковой щеткой 122 сверху, верхняя крышка 118 находится в закрытом состоянии, образуя с очистительным резервуаром 102 пространство для сбора воды, а протирочное средство 16 также закрывает отверстие 118W сверху. Таким образом, боковые стороны водовыпускного отверстия 116 окружены валиковыми щетками 122A и 122B и очистительным резервуаром 102 (предпочтительно окруженным корпусом 108 и верхней крышкой 118), а верхняя часть водовыпускного отверстия 116 закрыта протирочным средством 16. Когда чистящая жидкость распыляется вверх из отверстия 118W, связанного с водовыпускным отверстием 116 (т.е. в направлении, обращенном к протирочному средству 16), чистящие элементы 126A и 126B вращаются в противоположных направлениях R1 и R2, соответственно, создавая трение о протирочное средство 16. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, поскольку верхняя крышка 118 очистительного резервуара 102 прилегает к протирочному средству 16, верхняя крышка 118 и протирочное средство 16 образуют приблизительно герметичное пространство между валиковыми щетками 122A и 122 B, водовыпускным отверстием 116 и отверстием 118W для очистки части протирочного средства 16, которое обнажается через отверстие 118W. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, внешние стороны вторых концов валиковых щеток 122A и 122B закрыты очистительным резервуаром 102, и соединены с очистительным резервуаром 102 с помощью крепежного элемента 128, и не приводятся в движение непосредственно первым приводнымэлементом210 или вторым приводным элементом 220. Кроме того, передняя сторона корпуса 108 очистительного резервуара 102 отделяет также крепежный элемент 128 от боковой стенки основания 22.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящие элементы 126A и 126B вращаются в противоположных направлениях R1, R2, т.е. их части, открытые через верхнюю крышку 118 и расположенные вблизи протирочного средства 16, вращаются в направлении вводовыпускного отверстия 116, соответственно. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящие элементы 126A и 126B вращаются в направлениях, обращенных к основанию 22 со стороны вблизи водовыпускного отверстия 116. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковые щетки 122A и 122B не только заставляют вращаться чистящий элемент 126 для достижения цели очистки протирочного средства 16, но и расположены на противоположных сторонах водовыпускного отверстия 116, так что они могут служить экранирующими стенками друг для друга. Каждая из экранирующих стенок может предотвратить выброс чистящей жидкости другой экранирующей стенкой. Большая часть чистящей жидкости может быть остановлена, когда она выбрасывается во внешнюю зону очистительного резервуара 102. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, благодаря замкнутому пространству, обеспечиваемому очистительным резервуаром 102, чистящая жидкость может быть захвачена валиковой щеткой 122 в очистительном резервуаре 102 и доставлена в протирочное средство 16, что увеличивает скорость рециркуляции чистящей жидкости. Таким образом, конструкция двойной валиковой щетки настоящего изобретения может также использоваться в качестве вспомогательной конструкции очистительного резервуара 102 для предотвращения вытекания очищающей жидкости или подталкивания очищающей жидкости к центральной области очистительного резервуара 102, что позволяет оптимизировать эффективность очистки очищающей жидкости и максимально повысить эффективность сбора грязной воды.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скребок, предусмотренный в составе чистящего элемента 126, трет протирочное средство 16 при движении в первом направлении, чтобы соскрести пыль или мусор с указанного протирочного средства 16. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда узел 110 привода приводит в движение валиковую щетку 122 вдоль оси Х для выполнения задачи очистки, валиковая щетка 122 может вращаться по часовой стрелке, против часовой стрелки или стоять на месте в зависимости от требований. Когда валиковая щетка 122 стоит на месте, работа чистящего узла 100 определяется движением валиковой щетки 122 вдоль направления оси Х для создания трения в отношении протирочного средства 16. На Фиг.9, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, нижняя часть корпуса 108 очистительного резервуара 102 снабжена сливным отверстием (не показано) и сливным клапаном (не показан), причем сливной клапан управляет открытием и закрытием сливного отверстия. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства 10 выполнен с возможностью управления сливным клапаном для закрытия сливного отверстия и очистки протирочного средства 16 в течение определенного времени. По истечении заданного времени контроллер разрешает сливному клапану открыть сливное отверстие для сброса грязной воды в очистительный резервуар 102. Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения, чистящий узел 100 снабжен насосным двигателем и трубопроводом (не показан), соединенным с резервуаром для грязной воды 42, и указанные грязные стоки, собранные в очистительном резервуаре 102, переносятся в резервуар 42 для грязной воды через сливное отверстие и трубопровод под действием давления, создаваемого насосным двигателем. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения контроллер моющего устройства 10 выполнен с возможностью управления объемом подачи воды в водовыпускное отверстие 116, который должен быть больше или равен объему слива воды в сливное отверстие. Таким образом, грязная вода в виде стока может регулярно выводиться, а очистительный резервуар 102 может также непрерывно подавать чистящую жидкость на валиковые щетки 122 для очистки протирочного средства 16.
На Фиг.10, в соответствии с другим вариантом осуществления настоящего изобретения, в нижней части корпуса 108 очистительного резервуара 102 не предусмотрено сливное отверстие, но предусмотрено отверстие 108 D, обращенное к основанию 22, перекрываемое чистящим элементом 126 и используемое для слива излишков чистящей жидкости или грязной воды в основание 22. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения отверстие 108 D и сливное отверстие используются в различных вариантах, в которых для реализации выбирается один из них. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, объем сливаемой через отверстие 108 D жидкости, чем объем подачи воды через водовыпускное 116 во избежание ненужного загрязнения протирочного средства 16 грязной водой, когда чистящая жидкость довольно быстро загрязняется из-за более грязного протирочного средства 16, но все еще остается в очистительном резервуаре 102. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 снабжено насосным двигателем (не показан) и трубопроводом, соединенным с резервуаром 42 для грязной воды, и грязная вода, собранная в основании 22, переносится в резервуар 42 для грязной воды по трубопроводу под давлением, создаваемым насосным двигателем.
На Фиг.11 показан аксонометрический вид чистящего узла 100, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.7 и Фиг.11, чистящий узел 100, изображенный на Фиг.11, показан с дополнительным скользящим блоком 130, При этом указанный скользящий блок 130 и узел 110 привода (или подвижный двигатель 112, вращающийся двигатель 114) расположены на одной стороне зубчатой рейки 28. Узел 110 привода соединен со скользящим блоком 130 и прикреплен к зубчатой рейке 28 через скользящий блок 130. Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения, на Фиг.12 показан аксонометрический вид только зубчатой рейки 28 и скользящего блока 130. На Фиг.12 возможно более ясно увидеть, что зубчатая рейка 28 снабжена направляющей 702 на боковой стороне, обращенной к перемещающему двигателю 112 или вращающему двигателю 114, а подвижная рейка 702 и зубья 38 расположены на разных сторонах зубчатой рейки 28. Когда приводной узел 110 перемещается в направлении оси Х, скользящий блок 130 закреплён на направляющей 702, чтобы скользить в направлении оси Х, тем самым приводя в движение узел 110 привода и весь чистящий узел100 в направлении оси Х. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скользящая направляющая 702 имеет форму английской буквы "I". Скользящий блок 130 имеет форму полосы в направлении оси Х и имеет такую же или большую длину, чем узел 110 привода в направлении оси Х. В направлении оси Z показана вогнутая форма или форма английской буквы "C". В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скользящий блок 130 имеет выемку, обращенную к скользящей направляющей 702, и выемка входит в зацепление со скользящей направляющей 702 для скольжения. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, длина скользящей направляющей 702 такая же, как и длина зубчатой рейки 28, так что интервал скольжения скользящего блока 130 в основном такой же, как длина зубчатой рейки 28. На Фиг.13, на виде сбоку, показано, что скользящий блок 130 расположен в нижней части чистящего узла 100 и между указанным чистящим узлом 100 и зубчатой рейкой 28. Благодаря скользящему блоку 130 чистящий узел 100 более прочно прижимается к зубчатой рейке 28, что позволяет чистящему узлу 100 плавно перемещаться по зубчатой рейке 28 вдоль оси Х.
На Фиг.12 и Фиг.13, указанный скользящий блок 130 снабжен отверстием 704, например, расположенным на боковой стороне данного скользящего блока 130, обращённой к перемещающему двигателю 112, причём подвижный блок 130 может быть закреплён на узле 110 привода с использованием крепёжного элемента, например винта, так чтобы он был закреплён на передней крышке 104 двигателя. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел 100 приводит в движение шестерню 140 при помощи перемещающего двигателя 112 с перемещением чистящего узла 100 вдоль оси Х, за счёт зацепления шестерни 140 и группы зубьев 38 зубчатой рейки 28. Далее, посредством передней крышки 104 двигателя, закрепленной на подвижном блоке 130, и посредством скользящего блока 130, закрепленного на направляющей 702, чистящий узел 100 может перемещаться со скольжением в направлении оси Х. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, объединение скользящего блока 130 и направляющей 702 несет большую часть веса чистящего узла 100, и функция шестерни 140 может быть упрощена, т.е. шестерня 140 входит в зацепление с группой зубьев 38 зубчатой рейки 28 для приведения в движение чистящего узла 100 для перемещения вдоль направления оси Х, не принимая на себя весь вес чистящего узла 100.
На Фиг.5, Фиг.8, Фиг.9 и Фиг.11, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, основание 22 снабжено зубчатой рейкой 28 только с одной стороны для перемещения по ней чистящего узла 100. Таким образом, валиковая щетка 122 может быть соединена с узлом 110 привода чистящего узла 100 только посредством шестерни 142 с первого конца ручки 124, а второй конец валиковой щетки 122 опирается на паз 108T на передней боковой стенке очистительного резервуара 102 при помощи крепежного элемента 128. Иными словами, валиковая щетка 122 в одностороннем порядке приводится в движение узлом 110 привода. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, валиковая щетка 122 чистящего узла 100 подвешена или закрыта очистительным резервуаром 102 со стороны чистящего элемента 126 и не имеет приводных элементов или направляющих для вращения или перемещения валиковой щетки 122 со стороны соединительного элемента 26.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда первый конец чистящего узла 100 приводится в движение узлом 110 привода, а второй конец не приводится в движение указанным узлом 110 привода, первый конец и второй концы чистящего узла 100 испытывают неравномерность воздействия напряжений, таким образом на чистящем узле 100 легко возникает крутящий момент, в результате чего чистящий узел 100 не может двигаться плавно, начиная, например, вибрировать. В качестве реакции на такое явление, скользящий блок 130 делается удлиненным с прохождением вдоль осевого направления зубчатой рейки 28, а верхняя и нижняя стороны "С"-образной формы скользящего блока 130 и боковые стороны, соединяющие верхнюю и нижнюю стороны, плотно прижимаются к скользящей рейке 702. Скользящая рейка 702 ограничивает свободу перемещения или вращения скользящего блока 130 и чистящего узла 100 в направлениях, отличных от направления оси Х. Поэтому, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, шестерня 140 чистящего узла 100 обеспечивает мощность для перемещения чистящего узла100 по зубчатой рейке 28 и определяет скорость, с которой чистящий узел 100 перемещается по зубчатой рейке 28. Скользящий блок 130 имеет длину, эквивалентную длине узла 110 привода в направлении оси Х, что может обеспечить достаточно большую стабилизирующую силу для ограничения перемещения чистящего узла 100 лишь в направлении оси Х, тем самым уменьшая вероятность возникновения неравномерности момента вращения или вибрации, обусловленных неравномерностью усилий на обоих концах чистящего узла 100.
Кроме того, на Фиг.9, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, показано, что на нижней части передней боковой стенки очистительного резервуара 102 имеются выступы 602, проходящие в направлении оси Y. На Фиг.3 показано, что основание 22 имеет паз (не показан), выполненный на внутренней стороне вблизи боковой стороны направляющей пластины 24, рядом с соединительным элементом 26, и соответствующий выступам 602. Таким образом, выступы 602 выполнены с возможностью вхождения в паз, выполненный в основании 22, при этом перемещение выступов 602 в пазе основания 22 вдоль направления оси Х ограничивает перемещение чистящего узла 100 только в направлении оси Х. Кроме того, задняя сторона очистительного резервуара 102 соединена с передней крышкой 104 двигателя. Таким образом, когда чистящий узел 100 перемещается по зубчатой рейке 28 посредством шестерни 140, очистительный резервуар 102 также приводится в движение в направлении оси Х основания 22 без отклонения. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, выступы 602 на передней стенке очистительного резервуара 102 прилегают к пазу в основании 22 и скользят по указанному пазу, когда чистящий узел 100 перемещается в направлении оси X. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, очистительный резервуар 102 снабжен группой выступов 602, которые размещены в пазах основания 22 на фиксированном расстоянии друг от друга на передней боковой стенке очистительного резервуара 102. Таким образом, между очистительным резервуаром 102 и основанием 22 практически отсутствует пространство для поворота очистительного резервуара 102, что дополнительно снижает вероятность возникновения вибрации или крутящего момента, создаваемого валиковой щеткой 122.
Как уже упоминалось выше, когда конструкция обычной односторонней зубчатой рейки 28 даёт возможность чистящему узлу 100 или валиковой щетке 122 перемещаться в направлении оси Х, скорости перемещения и получаемые усилия между первой стороной узла 110 привода и второй стороной неподвижного элемента 128 могут быть несколько разными из-за одностороннего движения узла 110 привода. В направлении плоскости чистящего узла 100 возникает крутящий момент, поэтому очистительный резервуар 102 или валиковая щетка 122 не могут сохранять свою устойчивость без вибрации или вращения в направлении оси Y. Благодаря расположению вышеупомянутого скользящего блока 130 и выступов 602 в соответствии с настоящим изобретением, одностороннее движение узла 110 привода или крутящий момент, создаваемый односторонней зубчатой рейкой 28, могут быть блокированы или скомпенсированы конструкцией скользящего блока 130 и выступов 602. В результате чего, можно эффективно поддерживать устойчивость движения чистящего узла 100 и уменьшить вращение или вибрацию в любом направлении. Что касается расположения односторонней зубчатой рейки 28, то по сравнению с режимом движения двухсторонней зубчатой рейки, две рейки при двухсторонней конструкции необходимо расположить с передней и задней стороны, соответственно, в направлении оси Y. Кроме того, необходимо расположить две шестерни 140 на передней и задней сторонах, соответственно, чистящего узла 100 и одновременно привести в движение шестерни 140 с обеих сторон двухсторонней стойки, чтобы обеспечить синхронное движение двух сторон валиковой щетки на основании 22 вдоль направления оси Х. Таким образом, можно уменьшить неравномерность движения, вызванную вышеупомянутым крутящим моментом. Однако недостатком такой конструкции является то, что допуск на изготовление чистящего узла 100 очень мал. Если допуск на изготовление очистительного узла 100 слишком велик, шестерни 140 на обоих концах могут неточно входить в зацепление с зубьями 38 зубчатой рейки 28 одновременно. Кроме того, в процессе сборки и изготовления шестерни 140, расположенные на обоих концах чистящего узла 100, также должны соответствовать определенным зубьям 38 зубчатой рейки 28, чтобы шестерни 140 с обеих сторон могли удовлетворять жесткому требованию синхронизации во время движения, а такое требование синхронизации приведет к увеличению сложности и стоимости конструкции или сложности обслуживания в будущем. Процесс сборки также будет относительно сложным. Напротив, конструкция односторонней зубчатой рейки 28 настоящего изобретения проще, площадь чистящего узла уменьшается, а частота отказов может быть снижена, что позволяет сэкономить материальные средства и расход электроэнергии, затрачиваемые на приведение в движение элементов конструкции по второй стороне.
Кроме того, чистящий узел 100 перемещается вдоль направления оси Х с помощью скользящего блока 130 и выступов 602, при этом быстрое перемещение не требуется, поэтому нет необходимости использовать ролики или шестерни для перемещения вперед-назад основания 22 или зубчатой рейки 28. Времени достаточно для выполнения задачи очистки на каждом участке протирочного средства 16 с перемещением в малошумном режиме, что позволяет дополнительно снизить шум, создаваемый вращательным приводом. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, скорость перемещения чистящего узла 100 во время выполнения задачи очистки находится в пределах 1 см в секунду или в пределах 3 см в секунду.
На Фиг.14 и Фиг.15 показаны аксонометрический вид и вид сбоку, соответственно, скользящего блока 130, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Для ясной демонстрации внутренней конструкции указанного скользящего блока 130, зубчатая рейка 28, скользящая направляющая 702 и прочие элементы чистящего узла 100 изображены на Фиг.14 и Фиг.15. На Фиг.14, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, показано, что верхняя сторона, нижняя сторона и сторона скользящего блока 130 соединены так, что образуют форму английской буквы "C", а внутренняя сторона скользящего блока 130 снабжена удлинительной частью 802, проходящей от верхней стороны и нижней стороны скользящего блока 130 в направлении выемки английской буквы "C". Удлинительная часть 802 может иметь форму полосы, блока или другую подходящую форму и используется для уменьшения размера выемки скользящего блока 130. Скользящий блок 130 может быть установлен в направляющую 702 через зазор и более прочно зацеплен с направляющей 702, не соскальзывая с нее. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, внутренняя сторона скользящего блока 130 или сторона, обращенная к скользящей направляющей рельсу 702, снабжена по меньшей мере одной выступающей полосой 804 или выступающим шариком 806, проходящими от верхней стороны, боковой стороны или нижней стороны скользящего блока 130 в направлении полого объёма скользящего блока 130. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, выступающая полоса 804 расположена на боковой стороне подвижного блока 130, а длина выступающей полосы 804 равна длине подвижного блока 130 вдоль направления оси Х. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, выступающий шарик 806 расположен на верхней или нижней стороне скользящего блока 130, и данный выступающий шарик 806 имеет коническую форму, полусферическую форму, шестигранную форму, форму башни или другие подходящие формы. Высота выступающих шариков 806 может быть меньше высоты удлинительной части 802. В других вариантах осуществления изобретения выступающие полоски 804 и выступающие шарики 806 могут быть произвольно расположены на верхней стороне, нижней стороне или боковой стороне скользящего блока 130 и находиться на центральной линии верхней стороны, нижней стороны или боковой стороны, а также могут быть расположены попеременно или заменять друг друга. Когда скользящий блок 130 прижимается к направляющей 702 и скользит по направляющей 702, выступающая полоса 804 и выступающие шарики 806 соприкасаются с направляющей 702 для скольжения, что может снизить силу трения и тем самым уменьшить шум и сопротивление, а также обеспечить эффективное и энергосберегающее перемещение чистящего узла 100.
На Фиг.16 показан комбинированный аксонометрический вид основания 22, чистящего узла 100 и протирочного средства 16, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.3, Фиг.6 и Фиг.16 чистящий узел 100 расположен на нижней части основания 22 и используется для очистки одной стороны (например, нижней стороны) протирочного средства 16, обращенной к очищаемой поверхности 12 (например, к земле), из места, расположенного ниже протирочного средства 16. Поэтому, платформа нижней части основания 22 должна быть приподнята, чтобы создать пространство для размещения чистящего узла 100. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, направляющая пластина 24 будет направлять самоходное чистящее устройство 11 от очищаемой поверхности 12 (например, земли) обратно к основанию 22 моющего устройства 10. Поэтому, поверхность направляющей пластины 24 представляет собой наклонную поверхность, а нижняя часть основания 22 или очищаемая поверхность 12 образуют внутренний угол A. Направляющая пластина 24 соединена с передней стороной основания 22 посредством соединительного элемента 26, так что самоходное устройство (например, колесо) самоходного чистящего устройства 11 может перемещаться к нижней платформе основания 22. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, внутренний угол A составляет от 5 до 30 градусов. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, протирочное средство 16 параллельно верхней крышке 118 очистительного резервуара 102, Таким образом, когда валиковая щетка 122 и протирочное средство 16 перемещаются в направлении оси Х и оси Y, соответственно, для выполнения задачи очистки, протирочное средство 16 может всегда находиться в тесном контакте с чистящими элементами 126 для обеспечения эффективности очистки и уменьшения перелива грязной воды. На Фиг.13, как указано выше, зубчатая рейка 28 закреплена на нижней части основания 22, а чистящий узел 100 зацепляется со скользящей направляющей 702 зубчатой рейки 28 посредством скользящего блока 130. Как можно увидеть на Фиг.13, если смотреть с боковой стороны, скользящая направляющая 702 и скользящий блок 130 наклонены под углом А к направляющей пластине 24, так что корпус чистящего узла 100 также наклонен вниз под углом А, а чистящий резервуар 102 обращен вниз к направляющей пластине 24 и сохраняет положение с внутренним углом А. На Фиг.13 и Фиг.16 в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий узел 100 и направляющая пластина 24 плотно прилегают друг к другу и оба сохраняют одинаковый внутренний угол A, объединяясь в конструкцию с непрерывным наклоном. Таким образом, когда самоходное чистящее устройство 11 перемещается от внешней стороны направляющей пластины 24 к внутренней стороне направляющей пластины 24 и достигает верхней части чистящего узла 100, внутренний угол A остается неизменным. Следовательно, независимо от того, в каком относительном положении находятся протирочное средство 16 и чистящий узел 100, можно гарантировать, что чистящий резервуар 102 и протирочное средство 16 всегда параллельны и расположны вблизи друг к другу, что позволяет сохранить эффективность очистки валиковой щетки 122.
В отличие от этого, в обычном моющем устройстве чистящий узел расположен параллельно земле, поэтому его направляющая пластина должна состоять из двух секций, в которых первая секция аналогична направляющей пластине настоящего изобретения и имеет наклонный угол, а вторая секция параллельна земле и соединена с основанием. Первая секция может направлять самоходное чистящее устройство от земли до высоты чистящего узла, а затем удерживать его в наклонном положении. Далее происходит переход ко второй секции, которая становится параллельной земле и в пределах которой выполняется задача очистки. При этом, направляющая пластина вышеупомянутого обычного моющего устройства станет длиннее и, таким образом, объем всего моющего устройства окажется слишком громоздким. В альтернативном варианте, самоходное моющее устройство для осуществления задачи чистки выполнено с возможностью перемещения вперед-назад по плоской поверхности, имеющей угол. Однако, в такой ситуации из-за возможного наличия указанного угла, расположенного между протирочным средством и чистящим узлом, протирочное средство и чистящий узел не могут находиться в тесном контакте друг с другом, поэтому задача очистки не может быть выполнена эффективно.
На Фиг.17 показан аксонометрический вид чистящего узла 101, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Указанный чистящий узел 101 характеризуется множеством признаков, схожих с теми, которые характеризуют вышеуказанный чистящий узел 100, таким образом, повторный разбор этих схожих признаков здесь будет опущен. Отличие чистящего узла 101 от чистящего узла 100 заключается в том, что чистящий узел 101 снабжен только одной валиковой щеткой 122A, которая размещена в очистительном резервуаре 902. Несмотря на отсутствие еще одной валиковой щетки 122B, служащей в качестве инструмента для очистки протирочного средства 16, расположенного на стороне водовыпускного отверстия 116, противоположной валиковой щетке 122A, такая конструкция имеет преимущество, заключающееся в уменьшении площади указанного чистящего узла. Кроме того, подобно очистительному резервуару 102, очистительный резервуар 902 может по-прежнему эффективно закрывать валиковые щетки 122A и водовыпускное отверстие 116 с боковых сторон очищающего резервуара 902, так что перелив грязной воды может по-прежнему хорошо регулироваться. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чистящий резервуар 902 имеет корпус и верхнюю крышку (аналогичную верхней крышке 118, не показанной на Фиг.17), при этом верхняя крышка закрывает ручку щетки 124A и имеет отверстия, связанные с водовыпускным отверстием 116 и чистящим элементом 126A. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, верхняя крышка полностью или по крайней мере частично закрывает ручку валиковой щетки 124A. В одном из вариантов осуществления изобретения, корпус 902 очищающего резервуара может иметь различную конфигурацию боковой стенки, расположенной ближе к валиковой щетке 122A, ибоковой стенки, расположенной со стороны водовыпускного отверстия 116; например, боковая стенка, расположенная ближе к водовыпускному отверстию 116, выше, чем боковые стенки, расположенные ближе к валиковой щетке 122A, чтобы эффективно предотвратить вытекание наружу чистящей жидкости, распыленной водовыпускное отверстие 116.
На Фиг.18 схематическим образом показаны различные этапы способа чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.22 показана блок-схема, соответствующая способу чистки 1200, изображенному на Фиг.18, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. В некоторых вариантах осуществления изобретения, в способе чистки 1200, изображенном на Фиг.12, некоторые этапы способа могут быть пропущены, а другие могут быть добавлены до или после любого этапа способа 1200. В некоторых вариантах осуществления изобретения, в способе чистки 1200, изображенном на Фиг.22, различные этапы способа могут выполняться в разном порядке или одновременно.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, моющее устройство 10 и самоходное чистящее устройство 11 образуют систему чистки, при этом чистящий узел 100 выполнен с возможностью очистки протирочного средства 16. Для удобства иллюстрации,наФиг.11А показана только одинарная валиковая щетка 122, но установка двойных валиковых щеток 122 также может быть использована применительно к способу чистки, изображенному на Фиг.18.Протирочное средство 16 характеризуется максимальной длиной H1 в направлении оси Y, а чистящий элемент валиковой щетки 122 чистящего узла 100 характеризуется длиной H2 в направлении оси Y. Поскольку длина H1 обычно больше длины H2, задача очистки всего протирочного средства 16 может быть решена путем посекционной очистки протирочного средства 16.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, изображенного на Фиг.18, длина H1 примерно в два-три раза больше длины H2 (в других вариантах осуществления настоящего изобретения возможны и иные соотношения, превышающие 1). Таким образом, после получения моющим устройством 10 информации о длинах H1 и H2 способ 1200 может разделить зону очистки протирочного средства 16 на три полосообразные зоны Z1, Z2 и Z3, характеризующиеся примерно одинаковой длиной вдоль оси Y. В другом варианте осуществления настоящего изобретения, зоны Z1, Z2 и Z3 характеризуются различными длинами, измеренными вдоль оси Y.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, способ 1200 обеспечивает выполнение выравнивания одной из передней и задней сторон (например, задней стороны) самоходного чистящего устройства 11 с моющим устройством 10 с перемещением самоходного чистящее устройства 11 к направляющей пластине 24 моющего устройства 10. Соответствующий этап может соответствовать этапу 1202 на Фиг.12 или сведениям из описания со ссылкой на Фиг.916 Далее, в способе 1200 обеспечивается перемещение самоходного чистящего устройства 11 в положение над чистящим узлом 100 моющего устройства 10 с выполнением выравнивания протирочного средства 16 с чистящим узлом 100 в направлении оси Z. Соответствующий этап может соответствовать этапу 1204 на Фиг.22 или сведениям из описания со ссылкой на Фиг.6.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, в способе 1200 задаётся первая зона протирочного средства 16, например, зона Z1, в качестве текущей зоны очистки. Соответствующий этап может соответствовать этапу 1206 на Фиг.22. Далее, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, в способе 1200 обеспечивается выравнивание валиковой щётки 122 (или чистящего элемента 126) чистящего узла 100 с текущей зоной очистки Z1, обеспечивается распыление чистящей жидкости из водовыпускного отверстия116 в текущую зону очистки Z1 протирочного средства 16 и обеспечивается вращение валиковой щётки 122. Соответствующий этап может соответствовать этапу 1208 на Фиг.22.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на этапе 1208, контроллер моющего устройства 10 соединен с двигателем 112 чистящего узла 100 для управления соответствующими параметрами перемещения Dx чистящего узла 100 в первом направлении (например, в направлении оси Х), такими как скорость перемещения, период перемещения, место паузы и период паузы. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства 10 соединен с вращающимся двигателем 114 чистящего устройства для управления параметрами вращения валиковой щетки 122, такими как скорость вращения и направление вращения относительно второго направления (которое может быть направлением оси Y) в качестве оси. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первое направление и второе направление являются различными направлениями, например, первое направление и второе направление перпендикулярны друг другу. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства 10 соединен с блоком излучения сигнала (например, инфракрасным блоком излучения) моющего устройства 10 для передачи управляющего сигнала на самоходное чистящее устройство 11 и управления параметрами, связанными с перемещением Dy протирочного средства 16 на самоходном чистящем устройстве, такими как скорость перемещения, период перемещения, место паузы и период паузы. Таким образом, может быть выполнено одновременное управление параметрами перемещения чистящего узла 100, параметрами вращения валик щетки 122 и параметрами перемещения протирочного средства 16 для выполнения задачи очистки текущей зоны очистки Z1. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства 10 управляет водовыпускным клапаном 116 для определения параметров, связанных с распылением, таких как продолжительность распыления, временной интервал распыления и количество распыления. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моечного устройства 10 управляет насосным двигателем (не показан), подключенным к резервуару для грязной воды 42, для определения времени и скорости откачки, с которой грязная вода, собранная в нижней части основания 22 или в очистительном резервуаре 102, перекачивается в резервуар 42 для грязной воды.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, способ 1200 определяет режим очистки для текущей зоны Z1 очистки. Соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1210, показанному на Фиг.22. Поскольку зона Z1 имеет форму полосы, вытянутой вдоль первого направления, в способе 1200 производится выбор линейного режим очистки. В это время способ 1200 обеспечивает перемещение чистящего узла 100 вдоль первого направления, например, создавая смещение Dx, и обеспечивает управление валиковой щеткой 122, водовыпускным отверстием 116 и насосным двигателем для работы в соответствии с соответствующими определенными параметрами в целях завершения задачи очистки текущей зоны Z1. Соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1212, показанному на Фиг.22. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, в режиме линейной очистки, контроллер моющего устройства 10 заставляет самоходное чистящее устройство 11 стоять на месте без движения и заставляет чистящий узел 100 или валиковые щетки 122 двигаться вдоль первого направления для выполнения задачи очистки до тех пор, пока задача очистки зоны Z1 не будет выполнена. Соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1214, показанному на Фиг.22. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, режим линейной очистки позволяет чистящему узлу 100 многократно перемещаться вперед-назад вдоль первого направления в текущей зоне очистки Z1, Таким образом, валиковая щетка может многократно очищать одну и ту же часть зоны Z1 до тех пор, пока не будет достигнуто заданное время очистки или пока степень чистоты загрязненной воды не достигнет нормы.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, этап 1210 заявляемого способа может быть выполнен перед этапом 1208, или этап 1208 и этап 1210 могут быть выполнены одновременно. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, этапы 1208, 1212, 1214 заявляемого способа выполняются одновременно или в ином порядке.
Когда задача очистки текущей зоны Z1 очистки выполнена, способ 1200 определяет, выполнены ли задачи очистки всех зон очистки. Соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1216, показанному на Фиг.22. Если способ 1200 определяет, что есть другие зоны протирочного средства 16, которые еще не были очищены, происходит переход к этапу 1218 и установлению следующей зоны очистки, например, зоны Z2, в качестве текущей зоны очистки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства 10 позволяет чистящему узлу 100 приостановить или продолжить работу для выполнения задач очистки и заставляет самоходное чистящее устройство 11 вновь создать необходимое смещение Dy вдоль второго направления, чтобы достичь зоны Z2. В этот момент, заявляемый способ 1200 обеспечивает возврат к этапу 1208 и повторение этапов 1210-1214 предыдущей задачи очистки зоны Z1, чтобы завершить задачу очистки текущей зоны Z2. Аналогичная операция повторяется до тех пор, пока не будет выполнена задача очистки зоны Z3. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда задача очистки каждой зоны Z1, Z2, Z3 завершена в соответствии со способом чистки, показанным на Фиг.18, применяется линейный режим очистки таким образом, что самоходное чистящее устройство 11не выполняет Dy во втором направлении (например, находится в неподвижном состоянии), и задача очистки выполняется только чистящим узлом 100 посредством движения валиковой щетки 122 вперед-назад в первом направлении по зоне Z1, Z2 или Z3. Например, в статическом состоянии), только чистящий узел 100 приводит в движение валиковые щетки 122 для очистки зоны Z1, Z2 или Z3 вперед-назад в первом направлении. В настоящее время направление перемещения чистящего узла 100 или валиковой щетки 122 относительно протирочного средства 16 совпадает с направлением перемещения самойваликовойщетки122, например,в соответствии с траекториями смещения Dx, пройденными по зонам Z1, Z2 и Z3.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, способ 1200 обеспечивает следование траектории в форме английской буквы "Z" для завершения задачи очистки последовательных зон очистки Z1 - Z3. Например, когда задача очистки выполняется на зонах очистки Z1 и Z3, очистка производится от левой стороны, показанной на Фиг.18, к правой стороне, показанной на Фиг.18. Когда задача очистки выполняется на зоне очистки Z2, очистка выполняется от правой стороны, показанной на Фиг.18, к левой стороне, показанной на Фиг.18. В альтернативном варианте, задача очистки выполняется в направлениях, прямо противоположных вышеупомянутым направлениям очистки.
Если задачи очистки всех зон очистки выполнены, то способ 1200 обеспечивает переход к осуществлению этапа 1226. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда задачи очистки всех зон будут выполнены, самоходное чистящее устройство 11 выйдет из моющего устройства 10. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер моющего устройства10заставляет самоходное устройство 11 покинуть основание 22 и создать необходимое смещение Dy вдоль второго направления для выхода из моющего устройства 10 с направляющей пластины 24.
На Фиг.19 схематическим образом показан способ чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.22 оказана блок-схема, соответствующая способу 1200 чистки, показанному на Фиг. 19, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Указанный способ чистки, показанный на Фиг.19, схож со способом чистки, показанным на Фиг.18 тем, что в нём используется линейный режим очистки для выполнения задачи очистки в отношении протирочного средства 16, так что эти схожие признаки повторяться в тексте описания не будут. Способ чистки, показанный на Фиг.19, отличается от способа чистки, показанного на Фиг.18 тем, что способ 1200 определяет разделение протирочного средства 16 на несколько перекрывающихся полосообразных зон Z1 - Z5, при этом смежные зоны Z1 - Z5 имеют части, перекрывающие друг друга вдоль второго направления (ось Y). В результате того, что текущие зоны очистки Z1 - Z5 перекрываются друг с другом, при этом задача очистки протирочного средства16 требует пятикратного повторения режима линейной очистки (например, повторения этапов1208,1210, 1212, 1214, 1218) для последовательной очистки зон Z1 - Z5. Поэтому, как показано на Фиг.11A, часть протирочного средства 16 вблизи границы зоны Z1 - Z3 будет очищена дважды в способе чистки, показанном на Фиг.19, чтобы обеспечить более равномерную очистку каждой части протирочного средства 16
На Фиг.20C схематическим образом показан способ чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.22 показана блок-схем, соответствующая способу 1200 чистки, показанному на Фиг. 20, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Способ чистки, показанный на Фиг.20 схож со способом, показанным на Фиг.18 и Фиг.19, так что эти схожие признаки повторяться в тексте описания не будут. Отличие между способом чистки, показанным на Фиг.20, и способом чистки, показанным на Фиг.18 и Фиг.19, состоит в том, что контроллер, выполнен с возможностью определения разделения протирочного средства 16 на различные типы зон для локальной очистки. На Фиг.19 показано, что протирочное средство 16 размещено в нижней части самоходного чистящего устройства 11. Чем большую площадь занимает протирочное средство 16 в нижней части, тем больше площадь, которую оно может использовать для выполнения задачи очистки. Однако в реальной ситуации необходимо учитывать площадь нижней части, которую занимают другие элементы, такие как всасывающее отверстие 7, валиковая щётка 17, подвижный блок 18, распылительное средство 19, и т.д. Кроме того, расположение указанных выше элементов не может быть произвольным, их положение и площадь должны определяться с учетом их функций и координации работы с другими элементами. Поэтому размер, расположение и форма протирочного средства 16 диктуются расположением других элементов. Для того чтобы максимально эффективно использовать оставшуюся площадь в нижней части для увеличения площади протирочного средства 16, протирочное средство 16 может иметь неправильную форму. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения протирочное средство 16 может иметь прямоугольную форму, квадратную форму, форму полукруга или любую другую форму. В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения, показанными на Фиг.18 - Фиг.20, протирочное средство 16 имеет неправильную форму, похожую на полукруг с обрезанными верхней и нижней сторонами. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер разделяет протирочное средство 16 на зоны правильной формы Z11, Z12 и Z13 и зоны неправильной формы Z21, Z22, Z23, Z24, Z25 и Z26. Зоны правильной формы Z11, Z12 и Z13 обычно имеют форму полосы или прямоугольника, а зоны неправильной формы Z21, Z22, Z23, Z24, Z25 и Z26, имеющие различную форму, расположены в краевой области протирочного средства 16.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда чистящий узел 100 используется для очистки зон правильной формы Z11, Z12 и Z13, задачи очистки могут быть выполнены последовательно с учетом линейного режима очистки, показанного на Фиг.18 или Фиг.19. Как отмечено ранее, когда чистящий узел 100 находится в любой из зон правильной формы Z11, Z12, Z13, самоходное чистящее устройство 11 не формирует никакого смещения Dy во втором направлении (ось Y) (например, в неподвижном состоянии), и зона Z11, Z12 или Z13 очищается только чистящим узлом 100 путем перемещения валиковой щетки 122 вдоль первого направления (ось Х).
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда чистящий узел 100 используется для очистки зон неправильной формы Z21, Z22, Z23, Z24, Z25 и Z26, способ 1200 обеспечивает определение на этапе 1210, что для вышеупомянутых зон подходит режим криволинейной очистки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, способ 1200 формирует смещение Dx путем сдвига чистящего устройства 100 в первом направлении (например, в направлении оси Х). Соответствующие этапы способа могут соответствовать этапу 1222, показанному на Фиг.22. Этап 1222 способа схож с этапом 1212. Позже или же одновременно способ 1200 обеспечивает смещение Dy путем перемещения самоходного чистящего устройства 11 во втором направлении (например, в направлении оси Y), чтобы обеспечить относительное перемещение валиковой щетки 122 или чистящего элемента 126 относительно текущей зоны очистки (например, зоны Z2) протирочного средства 16 и создать смещение Ds в третьем направлении (например, в направлении снизу вверх). Соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1224, показанному на Фиг.22. Например, зона неправильной формы Z22 включает в себя участок краевого контура 16P неправильной формы протирочного средства 16. Что касается задачи очистки зоны неправильной формы Z22, то когда чистящий узел 100 попадает в зону Z22, контроллер обеспечивает перемещение самоходного чистящего устройства 11 вдоль второго направления (ось Y) и формирует смещение Dy вверх. В то же самое время, контроллер обеспечивает перемещение чистящего узла 100 вдоль первого направления (ось Х) и формирует смещение Dx вправо. В результате направление перемещения валиковой щетки 122 относительно зоны очистки Z22 эквивалентно правому нижнему смещению Ds. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, траектория очистки при смещении Ds совпадает или подобна контуру края 16P протирочного средства 16 в зоне неправильной формы Z22, таким образом чистящий узел 100 может выполнять задачу очистки в зоне неправильной формы посредством взаимодействия с самоходным чистящим устройством 11. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, этапы 1208, 1222, 1224 выполняются одновременно или в различном порядке.
На Фиг.6 и Фиг.9 показано, что когда чистящий узел 100 чистит протирочное средство 16 вокруг центральной зоны (например, зоны Z12) протирочного средства 16, указанное протирочное средство 16 закрывает очистительный резервуар 102, водовыпускное отверстие 116, по меньшей мере часть валиковой щетки 122 и всё отверстие 118W от верхней части очистительного резервуара 102. Кроме того, поскольку длина чистящего элемента 126, являющегося частью валиковой щетки 122, меньше длины всей валиковой щетки 122, площадь отверстия W118 уменьшается и, соответственно, снижается вероятность перелива чистящей жидкости из отверстия 118W. Поэтому, когда чистящий узел 100 распыляет чистящую жидкость из водовыпускного отверстия 116 в направлении протирочного средства 16, чистящая жидкость в значительной степени блокируется протирочным средством 16. Когда чистящая жидкость распыляется вверх или вращается чистящий элемент 126, распыляемая или выбрасываемая чистящая жидкость или грязная вода могут быть эффективно блокированы корпусом 108 и верхней крышкой 118 очистительного резервуара 102. В результате этого, при такой компоновке конструкции, возможно эффективно использовать чистящую жидкость.
На Фиг.18, Фиг.18 и Фиг.20 показано, что три различных режима очистки, представленные в Фиг.18 - Фиг.20, могут быть применены к зоне Z22 неправильной формы, но их эффективность в части очистки может быть различной. Как пояснялось выше, когда задача очистки выполняется в зонах Z11, Z12, Z13 правильной формы, протирочное средство 16 может полностью перекрыть отверстие 118W верхней крышки 118, так что чистящая жидкость будет блокироваться зоной правильной формы Z11, Z12 или Z13 протирочного средства 16. Таким образом, перелив чистящей жидкости не будет представлять серьезной проблемы. Однако, когда задача очистки выполняется в зонах с неправильной формой Z21, Z22, Z23, Z24, Z25 и Z26, отверстие 118W имеет прямоугольную форму сечения, поэтому, в отличие от контура края прямоугольника, контуры краев этих зон неправильной формы не параллельны первому или второму направлению. Таким образом, эти зоны могут не полностью закрывать отверстие 118 W, что может привести к вытеканию части чистящей жидкости из зазора протирочного средства 16. Такая проблема становится более выраженной при выполнении режима очистки, показанного на Фиг.18 или Фиг.19. Среди режимов очистки процент неровности контура кромок по двум краям зон очистки Z1-Z3 при линейном режиме очистки, показанном на Фиг.18, выше, чем в зонах очистки Z1-Z5 при линейном режиме очистки, показанном на Фиг.19. Поэтому степень перелива в режиме очистки, показанном на Фиг.18, будет более серьезной, чем в режиме Фиг.19. И наоборот, если задача очистки выполняется в режиме очистки, показанном на Фиг.20, то относительное смещение Ds, формируемое на основе смещений Dx и Dy посредством перемещения чистящего узла 100 совместно с протирочным средством 16 даёт возможность очистительному резервуару 102перемещаться вдоль неровного краевого контура 16Р протирочного средства 16. Таким образом, площадь, на которой нижележащее водовыпускное отверстие 116 воды или чистящий элемент 126 не покрыты протирочным средством 16, может быть значительно уменьшена, что эффективно предотвращает перелив чистящей жидкости. Следовательно, даже если протирочное средство 16 характеризуется неправильной формой, эффективность очистки протирочного средства 16 правильной формы может быть достигнута путем выполнения задачи очистки в соответствии с криволинейным режимом чистки, показанным на Фиг.20.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, задачи очистки, выполняемые при боковом перемещении чистящего узла 100 вдоль направления оси Х и вертикальном перемещении самоходного чистящего устройства 11 вдоль направления оси Y, могут выполняться параллельно или чередоваться. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер выполнен с возможностью деления время выполнения задачи очистки на группу сегментированных периодов. Чистящий узел 100 перемещается вдоль направления оси Х для очистки протирочного средства 16 в один или несколько первых периодов, относящихся к указанной группе сегментированных периодов, а самоходное чистящее устройство 11 перемещается вдоль направления оси Y в один или несколько вторых периодов, относящихся к указанной группе сегментированных периодов. сегментированных периодов. Эти первые и вторые периоды могут чередоваться друг с другом. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, при очистке зон правильной формы протирочного средства 16, например, зоны Z11, Z12 или Z13, выделяется только один или несколько первых периодов, либо первый и второй периоды не перекрываются друг с другом. В эти один или несколько первых периодов чистящий узел 100 перемещается вдоль направления оси Х для очистки протирочного средства 16, в то время как самоходное чистящее устройство 11 остается неподвижным. В другом варианте осуществления настоящего изобретения, при очистке зоны неправильной формы протирочного средства 16, например, краевого контура зоны Z25 или Z26, выделяется только один или несколько вторых периодов, или вторые периоды не перекрываются с первыми периодами. Далее, во время одного или нескольких вторых периодов самоходное чистящее устройство 11 перемещается вдоль направления оси Y для очистки протирочного средства 16, в то время как чистящий узел 100 остается неподвижным. В еще одном варианте осуществления настоящего изобретения, когда очистке подвергается зона неправильной формы протирочного средства 16, например, краевой контур зоны Z23 или Z24, выделяется группа первых периодов и вторых периодов, причем эти первые периоды и вторые периоды по меньшей мере частично перекрываются. В результате, в течение группы первых или вторых периодов, по крайней мере, частично, чистящий узел 100 может перемещаться вдоль направления оси Х, и в то же время самоходное чистящее устройство 11 также перемещается вдоль направления оси Y для очистки протирочного средства 16.
На Фиг.21 схематическим образом показан заявляемый способ 1200 чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.22 показана блок-схема заявляемого способа 1200 чистки, соответствующего изображенному на Фиг.21, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. Указанный способ чистки, показанный на Фиг.21, во многих аспектах схож со способом чистки, показанным на Фиг.20, и эти схожие признаки не будут повторяться в тексте описания изобретения. Отличие способа чистки, показанного на Фиг.21, от способа чистки, показанного на Фиг.20, состоит в том, что целью чистки является протирочное средство 36, а форма протирочного средства 36 отличается от формы протирочного средства 16. Например, форма протирочного средства 36 ближе к полукругу, чем у протирочного средства 16. Таким образом, контроллер разделяет зону очистки протирочного средства 36 на дугообразные прямоугольные зоны для зональной очистки. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер выполнен с возможностью разделения протирочного средства 36 на зоны неправильной формы Z31, Z32, Z33 и Z34 для очистки краевого контура 36P протирочного средства 36, причем каждая из вышеупомянутых зон Z31 - Z34 характеризуется различными размерами и формой.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда чистящий узел 100 используется для очистки зон неправильной формы Z31 - Z34, в способе 1200 обеспечивается выполнение задачи очистки в режиме криволинейной очистки на этапе 1210. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, способ 1200 обеспечивает перемещение чистящего узла 100 вдоль первого направления (например, в направлении оси Х) для формирования таким образом смещения Dx. Перспективный этап может соответствовать этапу 1222, показанному на Фиг.22. Позже или в то же самое время, способ 1200 заставляет самоходное чистящее устройство 11 перемещаться вдоль второго направления (например, в направлении оси Y) для формирования таким образом смещения Dy таким образом, чтобы валиковая щётка 122 или её чистящий элемент 126 формировали смещение Ds в третьем направлении за счёт перемещения относительно текущих зон очистки Z31- Z34 протирочного средства 36. Перспективный этап может соответствовать этапу 1224, показанному на Фиг.22. Например, зона неправильной формы Z31 включает в себя краевой контур 36P неправильной формы протирочного средства 36 и имеет по существу дугообразный контур. Для выполнения задачи очистки зоны неправильной формы Z31, когда чистящий узел 100 входит в левую половину зоны Z31, контроллер заставляет самоходное чистящее устройство 11 формировать смещение Dy вниз вдоль второго направления (например, направления оси Y) и, одновременно, заставляет чистящий узел 100 формировать смещение Dx вправо вдоль первого направления (например, направления оси Х). В конечном итоге, созданное относительное перемещение эквивалентно верхнему правому смещению Ds, которое близко соответствует или совпадает с контуром края 36 P в левой половине протирочного средства 36. Когда чистящий узел 100 попадает в правую половину зоны Z31, контроллер заставляет самоходное чистящее устройство 11 формировать смещение Dy вверх вдоль второго направления (например, в направлении оси Y) и, одновременно, заставляет чистящий узел 100 формировать смещение Dx вправо вдоль первого направления (например, в направлении оси Х). В конечном итоге, созданное относительное перемещение эквивалентно нижнему правому смещению Ds, которое близко соответствует или совпадает с краевым контуром 36P правой половины протирочного средства 36. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, траектория 36 T относительного смещения Ds в зоне неправильной формы Z31 совпадает или подобна краевому контуру 36P протирочного средства 36.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, одна или несколько промежуточных точек 36 V устанавливаются для каждой зоны неправильной формы Z31 - Z34 в соответствии с траекторией очистки 36T. Контроллер выполнен с возможностью формирования траектории очистки 36T путем соединения группы сегментов очистки 36S в соответствии с группой промежуточных точек 36V и заставляет чистящий узел 100 выполнять задачи очистки вдоль траектории очистки 36T. В частности, несмотря на то, что формы и контуры зон неправильной формы Z31-Z34 не образованы из правильных прямоугольников или образованы из исключительно неправильных форм так, что соответствующая траектория очистки 36T может включать линейные отрезки и нелинейные отрезки, чистящий узел 100 может имитировать форму реальных зон неправильной формы Z31-Z34 с минимальными затратами вычислительных ресурсов с помощью кусочно-линейной или криволинейной траектории, что достигается путем формирования группы разделенных очищаемых сегментов 36S и ихсоединениячерезнесколькопромежуточныхточек36 V.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда задача очистки определенного сегмента очистки 36S находится в процессе выполнения или завершена, могут быть определены соответствующие параметры следующего сегмента очистки 36S. Заданная длина следующего очищаемого сегмента 36S может быть любой, заданное направление может быть любым, а заданное время перемещения может быть любым, причем все эти параметры определяются в промежуточной точке 36V, служащей конечной точкой текущего сегмента очистки 36S, который завершен. Например, определенное относительное смещение Ds, показанное на Фиг.21, определяется в момент времени промежуточной точки 36V, которая является конечной точкой предыдущего сегмента очистки 36 S, относительно смещения Ds. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, сигналы управления чистящим узлом 100 и самоходным чистящим устройством 11 для каждого определенного очищаемого сегмента 36S определяются в течение периода времени (например, в момент времени в начале, в момент времени во время или в момент времени после завершения задачи очистки предыдущего сегмента очистки 36 S) задачи очистки предыдущего сегмента очистки 36S перед определенным очищаемым сегментом 36S. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, относительное смещение Ds позволяет форме траектории очистки 36 T соответствовать или совпадать с контуром края 36P протирочного средства 36. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, чтобы уменьшить ошибку выравнивания между моющим устройством 10 и самоходным чистящим устройством 11, оба они могут выполнить процедуру настройки, например, синхронизацию по времени или настройку местоположения чистящего узла 100 и самоходного чистящего устройства 11, когда траектория очистки 36T оказывается в любой из промежуточных точек 36 V. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, когда количество промежуточных точек 36V увеличивается, точность моделирования оптимальной траектории очистки 36Т для зон неправильной формы Z31 - Z34 повышается, а потребляемые вычислительные ресурсы также растут.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, как упоминалось выше, перед выполнением чистящим узлом 100 задачи очистки каждого следующего очищаемого сегмента 36S, контроллеру необходимо выполнить вычисления для определения соответствующей параметрической информации об относительном смещении Ds чистящего узла 100 относительно протирочного средства 36. Кроме того, в соответствии с относительным смещением Ds определяется информация о параметрах смещения Dy самоходного чистящего устройства 11 в направлении оси Y и информация о параметрах смещения Dx чистящего узла 100 в направлении оси Х. Для упрощения вычислений и снижения нагрузки на передачу данных контроллер может послать управляющий сигнал на чистящий узел 100 и/или самоходное чистящее устройство 11 для относительного смещения Ds следующего очищаемого сегмента 36S, когда траектория 36T чистящего устройства 100 оказывается в каждой из промежуточных точек 36V.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, указанный контроллер, используемый для управления работой чистящего узла 100 и/или управляющий сигнал, передаваемый на самоходное чистящее устройство 11, может включать один или несколько наборов данных, сформированных из различных параметров. К ним относятся по меньшей мере один из параметров, таких как соответствующие смещения Dx и Dy, или по меньшей мере один из параметров, таких как соответствующие время перемещения, скорость перемещения и направление перемещения. Такие параметры, как смещения Dx и Dy, время перемещения, скорость перемещения и направление перемещения, могут быть использованы для определения величины относительного смещения Ds и направления траектории. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанный контроллер передает управляющий сигнал для выполнения задачи очистки очищаемого сегмента 36S, начиная с каждой промежуточной точки 36V. Когда передается несколько наборов данных в управляющем сигнале, временной интервал между двумя набор амиданных составляет фиксированный период. Когда контроллер моющего устройства 10 и самоходного чистящего устройства 11 выполняет обработку нескольких наборов данных в последовательности, он может представить текущий очищаемый сегмент 36S, начинающийся в соответствующей промежуточной точке 36V, в задании очистки для чистящего узла 100 и/или самоходного чистящего устройства 11 во время процесса очистки. Поэтому, при подобном допущении, не требуется дополнительно передавать управляющие сигналы или параметры времени очистки (времени перемещения) для всех очищаемых сегментов 36 S.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, вышеупомянутый контроллер может быть встроенным контроллером моющего устройства 10 или встроенным контроллером самоходного чистящего устройства 11. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, используется встроенный контроллер самоходного чистящего устройства 11. Указанный контроллер самоходного чистящего устройства 11 рассчитывает управляющий сигнал и передает необходимый для работы чистящего узла 100 управляющий сигнал на моющее устройство 10. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, управляющий сигнал включает в себя несколько наборов данных, и каждый набор данных фиксирует различные параметры, такие как направление движения и скорость движения. Контроллеры самоходного чистящего устройства 11 и моечного устройства 10 последовательно выполняют обработку нескольких наборов данных в соответствующих управляющих сигналах, чтобы непрерывно управлять или изменять направление движения и скорость движения самоходного чистящего устройства 11 и моечного устройства 10 во времени.
Как указано выше, указанный контроллер, чистящий узел 100 и самоходное чистящее устройство 11 должны передавать и принимать сигналы управления только для заранее определенной промежуточной точки 36 V. Тем не менее, контроллеру, чистящему узлу 100 и самоходному чистящему устройству 11 не нужно передавать и принимать сигналы управления, когда задача очистки в каждом очищаемом сегменте 36S не достигает следующей промежуточной точки 36V. Таким образом, нагрузка на передачу управляющих сигналов может быть дополнительно снижена.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, поскольку нагрузка на передачу управляющего сигнала снижается, при обмене информацией между чистящим узлом 100 и самоходным чистящим устройством 11, для передачи управляющих сигналов могут использоваться управляющие сигналы, формируемые инфракрасными модулями 52 и 54. Как было указано выше, инфракрасные модули 52, 54, 62, 64 и 66, соответственно, обеспечивают каналы связи между чистящим узлом 100 и самоходным чистящим устройством 11 и могут использоваться для выполнения операций выравнивания чистящего узла 100 и самоходного чистящего устройства 11. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, инфракрасные модули 52, 54, 62, 64 и 66 могут также использоваться для передачи других управляющих сигналов, например, смещения Dx и Dy чистящего узла 100 и самоходного чистящего устройства 11 во время выполнения задачи очистки, или их соответствующие времена перемещения, направления перемещения и скорости перемещения. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, передача и прием управляющего сигнала для чистящего узла 100 и самоходного чистящего устройства 11 осуществляются соответствующими инфракрасными модулями 52, 54, 62, 64, 66.
Кроме того, указанный контроллер выполнен с возможностью определения положения следующей промежуточной точки 36V или относительного смещения Ds следующего очищаемого сегмента 36S в реальном времени в соответствии с полученной от датчиков информацией в каждой промежуточной точке 36V, такой как степень загрязнения сточной воды. Таким образом, траектория 36T очистки может быть оптимизирована для задачи очистки протирочного средства 36 с одинаковой формой и профилем, но с различными условиями распределения загрязнений, что позволяет повысить эффективность работы чистящего узла 100.
Из приведенного выше описания очевидно, что чистящий узел 100 может обеспечивать очистку зонне правильной формы Z31-Z34 благодаря взаимодействию с самоходным чистящим устройством 11, так что валиковая щетка 122 может создавать относительное смещение Ds в любом направлении относительно протирочного средства 36. Преимущество заключается в том, что адаптивная очистка выполняется в соответствии с контуром края 36 P протирочного средства 36 для достижения лучшей эффективности очистки и экономии времени очистки. Кроме того, задача очистки выполняется с помощью способа разделения зон очистки, показанного на Фиг.11D, вместе с режимом криволинейной очистки. Когда чистящая жидкость распыляется вверх или вращается чистящий элемент 126, корпус 108 очистительного резервуара 102 может эффективно блокировать распыляемую или выбрасываемую чистящую жидкость или грязную воду, что позволяет более эффективно использовать чистящую жидкость.
На Фиг.23, Фиг.24, Фиг.25 и Фиг.26 схематически показаны различные этапы заявляемого способа чистки, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. На Фиг.27 показана блок-схема заявляемого способа чистки 1400, соответствующего изображенному на Фиг. 23, Фиг.24, Фиг.25 и Фиг.26, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения. В некоторых вариантах настоящего изобретения, в способе чистки 1400, показанном на Фиг.27, некоторыми этапами возможно пренебречь, а прочие этапы могут быть добавлены до или после любого этапа указанного способа 1400. В некоторых вариантах настоящего изобретения, в способе 1400 чистки, показанном на Фиг.27, различные этапы способа могут выполняться в разном порядке или в одно и то же время.
На Фиг.23, Фиг.24, Фиг.25 и Фиг.26 также показано самоходное чистящее устройство 60 и валиковая щётка 122 для описания моющего устройства 10. Донная часть самоходного чистящего устройства 60 выполнена аналогично донной части самоходного чистящего 11, поэтому эти аналогичные признаки повторяться в тексте описания не будут. Как указано выше, протирочное средство 16 может характеризоваться неправильной формой в силу конструктивных ограничений. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на Фиг.23 показано, что для максимального увеличения площади протирочного средства 16, два или более протирочных средств, например, протирочное средство 16 и 76, установлены в донной части самоходного чистящего устройства 60, причем протирочные средства 16 и 76 не соединены друг с другом. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, протирочное средство 16 расположено ближе к задней стороне самоходного чистящего устройства 60, а протирочное средство 76 расположено ближе к передней стороне самоходного чистящего устройства 60. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, протирочное средство 16 и 76 разделены другими элементами, например, одним или несколькими элементами, выбранными из всасывающего отверстия 7, валиковой щётки 17, подвижного блока 18 и распылительного средства 19. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, площадь или форма протирочного средства 16 и протирочного средства 76 различны, или они оба выполнены отличающимися друг от друга по площади и форме.
Способ чистки, показанный на Фиг.23 - Фиг.26, отличается от способа чистки, показанного на Фиг.18- Фиг.21 тем, что контроллер выполнен с возможностью определения разделения протирочного средства 16 и 76 на различные этапы для выполнения зональной очистки с передней или задней стороны самоходного чистящего устройства 60. На Фиг.23 одна из передней и задней сторон самоходного чистящего устройства, например, задняя сторона, совмещена с моющим устройством 10. Перспективный этап может соответствовать этапу 1402, показанному на Фиг.14. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения контроллер обеспечивает выравнивание задней стороны самоходного чистящего устройства 60 с основанием 22 моющего устройства 10, Например, он может перемещаться или поворачиваться в ответ на управляющий сигнал или сигнал выравнивания, посылаемый чистящим устройством 10 для выравнивания самоходного чистящего устройства 60 с основанием 22 моющего 10. При этом, задняя сторона самоходного чистящего устройства 60 выровнена с основанием 22 моечного устройства 10. Далее, самоходное чистящее устройство 60 перемещается в положение над моющим устройством 10, и чистящий элемент 126 роликовой щетки 122 приводится в действие для очистки протирочного средства 16. Перспективный этап может соответствовать этапу 1404, показанному на Фиг.14. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, этапы очистки протирочного средства 16, показанные в Фиг.23, могут быть выполнены в отношении протирочного средства 16 с использованием линейного режима очистки или криволинейного режима очистки в соответствии со способом 1200 чистки, описанного со ссылкой на Фиг.18-Фиг.21 и Фиг.22.
На Фиг.24 показано, что при завершении задачи очистки протирочного средства 16 самоходное чистящее устройство 60 принудительно выводится из моющего устройства 10, и соответствующий этап может соответствовать этапу 1406 способа, показанного на Фиг.27.
Далее, на Фиг.25 показано, что противоположная сторона относительно передней и задней сторон, например передняя сторона, самоходного чистящего устройства 60 выровнена с моющим устройством 10. Соответствующий этап может соответствовать этапу 1408 способа, показанному на Фиг.27. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, этапы способа, показанные на Фиг.25, включают поворот самоходного чистящего устройства 60 на 180 градусов для изменения направления его передней и задней сторон. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, контроллер заставляет переднюю сторону самоходного чистящего устройства 60 выравниваться с основанием 22 моющего устройства 10, например, возможно совершение перемещения или поворота в ответ на управляющий сигнал или сигнал выравнивания, посылаемый моющим устройством 10 для выравнивания самоходного чистящего устройства 60 своей передней стороной с основанием 22 стирального устройства 10.
На Фиг.26 показано, что самоходное чистящее устройство 60 перемещается в положение над моечным устройством 10 для очистки протирочного средства 76 с помощью чистящего элемента 126 валиковой щетки 122, причем соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1410, показанному на Фиг.27. Этапы очистки протирочного средства 76, показанные на Фиг.26, могут использовать линейный режим очистки или криволинейный режим очистки в соответствии со способом 1200 чистки, описанным со ссылкой на Фиг.18-21 и Фиг.22. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, после завершения задачи очистки протирочного средства 76, контроллер обеспечивает принудительный вывод самоходного чистящего устройства 60 из моющего устройства 10, при этом соответствующий этап способа может соответствовать этапу 1412, показанному на Фиг. 6. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, первая сторона самоходного чистящего устройства 60 может быть передней стороной самоходного чистящего устройства 60, а вторая сторона самоходного чистящего устройства 60 может быть задней стороной, и задача очистки выполняется в соответствии со способом 1400 чистки, показанным на Фиг.27.
Способ 1400 чистки, показанный на Фиг.21 - Фиг.26 или Фиг.27 может обеспечивать ряд преимуществ. Поскольку функционирование самоходного чистящего устройства 11 или 60 становится все более и более сложным, формы и положения протирочного средства могут быть различными для разных целей или разных поколений самоходного чистящего устройства 11 или 60. Однако, когда протирочное средство самоходного чистящего устройства пользователя претерпевает эволюционное изменение от устройства с одноэлементным протирочным средством 16, показанным на Фиг.18 - Фиг.21, до устройства с двухэлементным протирочным средством 16 и 76, показанных на Фиг.23 - Фиг.26, существующий в устройстве чистящий узел не способен справиться с необходимостью очистки двухэлементного протирочного средства. С другой стороны, даже если применяемое пользователями моющее устройство с функцией протирки и способно очищать два протирочных средства 16 и 76 самоходного чистящего устройства с одной и той же стороны, его основание должно иметь большую глубину для размещения всего самоходного чистящего устройства 60, чтобы можно было очищать разные протирочные средства 16 и 76 с одной и той же стороны с передней или задней стороны. Однако, в этом случае габаритные размеры всего моющего устройства с функцией протирки неизбежно значительно увеличатся. Это будет неудобно для пользователей из-за повышенных требований к стоимости устройства и месту его размещения. Напротив, двухсторонний способ чистки, используемый в настоящем изобретении, может одновременно удовлетворять требованиям к протирочному средству, устанавливаемому на разных сторонах, без увеличения размера чистящего узла 100 или чистящего элемента 126. Таким образом, что касается самоходного чистящего устройства 11 или 60 с различными техническими характеристиками, то при условии, что любая из его сторон (передняя сторона или задняя сторона) может быть размещена на основании 22, одно и то же моющее устройство 10 может быть применено для самоходного чистящего устройства 11 или 60 с техническими характеристиками, предусматривающими наличие нескольких различных протирочных средств. Таким образом, появляется возможность устранения возникающих у пользователя проблем, связанных с необходимостью частой замены протирочного средства.
Вышеизложенное описание изобретения раскрывает конструкции нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения так, чтобы специалисты в данной области могли лучше понять аспекты данного изобретения. Специалистам в данной области техники следует понимать, что они могут легко применить настоящее изобретение в качестве основы для разработки или модификации других способов и конструкций для выполнения тех же целей и/или достижения тех же преимуществ представленных здесь вариантов осуществления настоящего изобретения. Специалисты в данной области также должны понимать, что подобные эквивалентные конструкции не выходят за рамки сущности и объема раскрытия настоящего изобретения, и что возможно внесение различных изменений, замен и модификаций в раскрытое настоящем документе изобретение, не выходя при этом за рамки сущности и объема раскрытия заявляемого объекта.
| название | год | авторы | номер документа |
|---|---|---|---|
| ЧИСТЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЧИСТКИ ПРОТИРАЮЩЕЙ ТКАНИ САМОХОДНОГО ЧИСТЯЩЕГО АППАРАТА | 2023 |
|
RU2826503C1 |
| САМОХОДНАЯ ЧИСТЯЩАЯ МАШИНА | 2023 |
|
RU2830479C1 |
| МОЕЧНО-ОЧИСТИТЕЛЬНОЕ РОБОТИЗИРОВАННОЕ УСТРОЙСТВО, ВЫПОЛНЕННОЕ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПОВЕРХНОСТИ (ВАРИАНТЫ) | 2018 |
|
RU2689222C1 |
| ЧИСТЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО | 2022 |
|
RU2831445C2 |
| ОЧИСТИТЕЛЬНАЯ МАШИНА | 2019 |
|
RU2735473C1 |
| САМОХОДНАЯ ЧИСТЯЩАЯ МАШИНА (ВАРИАНТЫ) | 2023 |
|
RU2831521C2 |
| ЧИСТЯЩИЙ ПРИБОР | 2016 |
|
RU2708366C2 |
| ЧИСТЯЩИЙ ПРИБОР | 2016 |
|
RU2713966C2 |
| ЧИСТЯЩИЙ ПРИБОР | 2015 |
|
RU2675677C1 |
| ЧИСТЯЩИЙ ПРИБОР | 2016 |
|
RU2714664C2 |
Настоящее изобретение включает в себя моющее устройство и способ чистки самоходных чистящих устройств. Способ чистки включает перемещение самоходного чистящего устройства в направлении к моющему устройству и выравнивание первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством, при этом самоходное чистящее устройство включает протирочное средство, и перемещение указанного протирочного средства в положение над чистящим узлом моющего устройства, и чистку протирочного средства чистящего элемента чистящего узла, в том числе перемещение чистящего узла в первом направлении в течение первого периода времени для нахождения его над первой стороной и приведение самоходного чистящего устройства в движение во втором направлении, отличном от первого направления, в течение второго периода времени. Технический результат заявленной группы изобретений заключается в повышении эффективности автоматической уборки без участия человека. 2 н. и 18 з.п. ф-лы, 27 ил.
1. Способ эксплуатации чистящей системы, содержащей моющее устройство и самоходное чистящее устройство, включающий:
перемещение самоходного чистящего устройства в сторону моющего устройства и выравнивание первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством, при этом самоходное чистящее устройство включает в себя первое протирочное средство; и перемещение первого протирочного средства самоходного чистящего устройства в положение над чистящим узлом моющего устройства, и чистку первого протирочного средства с использованием чистящего элемента чистящего узла, в том числе:
перемещение чистящего узла в первом направлении в течение первого периода времени для его нахождения под первым протирочным средством и перемещение самоходного чистящего устройства во втором направлении, отличном от первого направления в течение второго периода времени.
2. Способ по п.1, в котором первое направление и второе направление перпендикулярны друг другу и чистящий узел выполнен с возможностью перемещения в третьем направлении относительно самоходного чистящего устройства, при этом третье направление соответствует первому краевому контуру первого протирочного средства.
3. Способ по п.1, в котором траектория чистки, относительно самоходного чистящего устройства, указанного чистящего узла при выполнении чистки образована группой связанных очищаемых сегментов, а форма указанной траектории чистки соответствует краевому контуру первого протирочного средства.
4. Способ по п.3, в котором управляющие сигналы, связанные с образованием одного текущего очищаемого сегмента из группы очищаемых сегментов, передаются на чистящий узел и самоходное чистящее устройство в течение периода времени, необходимого для обработки предыдущего одного чистящего сегмента из группы очищаемых сегментов, находящегося перед указанным одним текущим очищаемым сегментом из группы очищаемых сегментов.
5. Способ по п.4, в котором указанный чистящий узел дополнительно содержит выходное водовыпускное отверстие, выполненное с возможностью распыления чистящей жидкости в направлении в сторону первого протирочного средства, указанное самоходное чистящее устройство содержит первый инфракрасный модуль, указанное моющее устройство содержит второй инфракрасный модуль, при этом выравнивание первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством осуществляется при помощи первого инфракрасного модуля и второго инфракрасного модуля, и указанный способ дополнительно содержит применение первого инфракрасного модуля и второго инфракрасного модуля для передачи управляющих сигналов для управления чистящим узлом и самоходным чистящим устройством, причём указанные управляющие сигналы включают информацию по крайней мере об одном из таких параметров, как перемещение, направление движения и скорость движения.
6. Способ по п.1, в котором первый период времени не перекрывает второй период времени, так что, когда чистящий узел очистки выполнен с возможностью перемещения в первом направлении, самоходное чистящее устройство остается неподвижным или, когда самоходное чистящее устройство выполнено с возможностью перемещения во втором направлении, чистящий узел остается неподвижным.
7. Способ по п.1, в котором первый период времени перекрывает второй период времени по меньшей мере на часть первого периода времени; и
в течение перекрывающейся части первого периода времени, когда чистящий узел выполнен с возможностью перемещения в первом направлении, самоходное очищающее устройство выполнено с возможностью одновременного перемещения во втором направлении.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий:
выведение самоходного чистящего устройства из моющего устройства; выравнивание второй стороны самоходного чистящего устройства относительно моющего устройства, при этом самоходное чистящее устройство включает в себя второе протирочное средство; и перемещение второго протирочного средства самоходного чистящего устройства таким образом, чтобы оно находилось над чистящим узлом моющего устройства, и очистку второго протирочного средства чистящим элементом чистящего узла.
9. Способ по п.8, в котором длина чистящего элемента, измеренная во втором направлении, меньше длины первого протирочного средства или второго протирочного средства, измеренной во втором направлении.
10. Способ по п.8, в котором первая сторона самоходного чистящего устройства является задней стороной самоходного чистящего устройства, а вторая сторона самоходного чистящего устройства является передней стороной, или первая сторона самоходного чистящего устройства является передней стороной самоходного чистящего устройства, а вторая сторона является задней стороной самоходного чистящего устройства.
11. Способ по п.1, в котором чистящий узел содержит валиковую щётку, а указанная валиковая щётка включает чистящий элемент; и во время очистки первого протирочного средства с помощью чистящего элемента валиковой щетки чистящего узла указанная валиковая щетка приходит в контактное взаимодействие с первым протирочным средством и вращается.
12. Способ по п.11, в котором валиковая щётка дополнительно содержит ось щётки, выполненную с возможностью опоры на неё чистящего элемента, а указанный чистящий элемент включает скребковые полоски или щетинки, выступающие наружу вдоль поверхности чистящего элемента.
13. Способ по п.11, в котором чистящий узел содержит очистительный резервуар, выполненный с возможностью расположения в нём указанной валиковой щётки, а указанный резервуар для чистящей жидкости снабжен отверстием, расположенным на его дне, при этом отверстие перекрывает указанный чистящий элемент.
14. Способ по п.11, в котором скорость вращения валиковой щётки и скорость перемещения чистящего узла в первом направлении не зависят друг от друга.
15. Способ по п.1, в котором чистящее устройство содержит зубчатую рейку, а чистящий узел содержит узел привода, выполненный с возможностью перемещения указанного чистящего узла вдоль первого направления, причём указанный чистящий узел дополнительно содержит скользящий блок, соединённый с приводным узлом, при этом чистящий узел выполнен с возможностью перемещения вдоль первого направления, а указанный скользящий блок выполнен с возможностью прижатия к зубчатой рейке и скольжения вдоль первого направления.
16. Способ по п.15, в котором зубчатая рейка содержит направляющую, а скользящий блок выполнен с возможностью зацепления с указанной направляющей для перемещения со скольжением в первом направлении.
17. Способ по п.15, в котором зубчатая рейка соединена с одной стороной чистящего узла, а узел привода выполнен с возможностью приведения в движение чистящего узла для его перемещения на зубчатой рейке посредством одной стороны указанного чистящего узла.
18. Способ по п.15, в котором скользящий блок характеризуется длиной, равной длине узла привода, измеренного в первом направлении.
19. Способ по п.11, в котором указанный чистящий узел выполнен с возможностью образования внутреннего угла с нижней частью основания моющего устройства во втором направлении.
20. Чистящая система, содержащая самоходное чистящее устройство и моющее устройство для чистки самоходного чистящего устройства, при этом указанное самоходное чистящее устройство включает протирочное средство, а моющее устройство включает:
резервуар для чистой воды, выполненный с возможностью хранения чистящей жидкости;
основание, расположенное на одной стороне резервуара для чистой воды;
чистящий узел, включающий:
узел привода, примыкающий к указанному основанию и выполненный с возможностью перемещения в первом направлении;
водовыпускное отверстие, выполненное с возможностью распыления чистящей жидкости в первом направлении в сторону от указанного основания; и чистящий элемент, проходящий во втором направлении и выполненный с возможностью чистки протирочного средства указанного самоходного чистящего устройства; и резервуар для грязной воды, выполненный с возможностью сбора чистящей жидкости, распыляемой из водовыпускного отверстия, когда указанный чистящий узел находится в состоянии очистки протирочного средства, причём указанное моющее устройство и указанное самоходное чистящее устройство выполнены с возможностью поддержания связи друг с другом и с возможностью:
перемещения самоходного чистящего устройства в сторону моющего устройства и выравнивания первой стороны самоходного чистящего устройства с моющим устройством; и перемещения протирочного средства самоходного чистящего устройства в положение над чистящим узлом моющего устройства, и чистки протирочного средства с использованием чистящего элемента чистящего узла, в том числе:
с возможностью перемещения чистящего узла в первом направлении в течение первого периода времени для его нахождения под первым протирочным средством и с возможностью перемещения самоходного чистящего устройства во втором направлении, отличном от первого направления в течение второго периода времени.
| WO 2005055795 A1, 23.06.2005 | |||
| УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЧИСТКИ | 2016 |
|
RU2717155C2 |
| CN 107951448 A, 24.04.2018 | |||
| US 2022149637 A, 12.05.2022 | |||
| WO 2020224542 A1, 12.11.2020. | |||
