Шаговый инерционный электропривод Советский патент 1983 года по МПК H02P3/00 

Изобретение относится к электротехнике, а именно к устройствам управления шаговым электроприводом. Оно может быть использовано для управления шаговыми двигателлми с массивным гистерезисным роторомг особенно в робототехнике. Известен электропривод содержащий двигательС гистерезиснь м ротором и статором, несущим две последо вательно соединенные несоосные обмо |Ки, подключенные к источнику переменного тока, а одна из них подключе на также к источнику импульсов Q . Недостаток этого электропривода состоит в том, что он не может работать в шаговом режиме. Наиболее близким к изобретению п технической сущности является шаговы инерционный электропривод, содержащий двигатель с гистерезисным ротором и статором, несущим две несоосные обмотки,одна из которых подключе на к источнику постоянного напряжени а другая.-, к источнику импульсов Однако на точность отработки шаг влияет ток источника постоянного напряжения. Недостаток устройства состоит также в большом числе проводов, связывающих источники питания с двигателем. Цель изобретения - повышение точности отработки ш-ага и упрощение электропривода. Эта цель достигается тем, что в шаговый инерционный электропривод, |СОдерх:сиций электродвигатель с гистерезисным ротором и статором с дву |мя несоосными обмотками, источник {постоянного напряжения и источник импульсов, введены два диода и диф,ференциапьный элемент, первый вход которого подключен к источнику им- пульсов, второй - к источнику постоянного напряжения, один зажим выхода соединен с анодом одного и катодом другого диода, вторые выводы диодов подключены к обмоткам, а вторые выводы обмоток соединены с вторым зажиме выхода дифференциального элемента. Ток выхода дифференциального эле мента равен разности постоянного тока и тока источника импульсов. Этот ток передается по одной двухпроводной линии и .разделяется диодс1ми. Поэтому во время импульса перемагничивания постоянный ток отсутствует и его величина не влияет на величину шг1га, который задается импульсом перемагничивания. На фиг.1 изображена схема устройства; на фиг.2 - графики, поясняющие его. работу. Электропривод содержит источ ик 1 импульсов, источник 2 постоянного напряжения, двигатель с гистерезисным ротором 3,и статором, несущим обмотку перемагничивания 4 и несоосHyiD с ней обмотку 5 движения, дифференциальный элемент 6, к входс1М которого подключены источники 1 и 2, а к выходу подключена обмотка 4 перемагничивания через дИод 7 и обмотка 5 движения через, диод 8. ,; Электропривод работает следующим образом. Напряжение источника 2 постоянного напряжения вычитается дифференциальным элементом 6 из напряженияУд источника 1 импульсов.-В результате на выходе дифференциального элемента 6 возникает знакопеременное напряжение Yj, которое передается к двигателю, возле которого размещены диоды 7 и 8. Через диод 7 и обмотку 4 перемагничивания проходит только импульс тока 3, в это время тока в обмотке 5 движения нет. Пдбле снятия импульса напряжения с входа дифференциального элемента б ток исчезает, а через диод В иобмотку движения 5 протекает ток 1/р . Таким образом достигается разделение токов движения и перемагничивания во времени,- благодаря чему вектор намагниченности гистерезис- ноге ротора 3 определяется только взаимным расположением обмоток 4 и 5. Изобретение выгодно отличается от .известных в этой области решений сочетанием простоты гистерезисного электродвигателя с минимальным числом-проводов, соединяющих двигатель с устройствами питания и уп.ь равления. Благодаря этому, расширя,ется область применения шагового инерционного электропривода) осо бенно в роботостроении.

i/,

ШАГОВЫЙ ИНЕРЦИОШШЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД, содержащий электродвигатель с гистереэисным ротор 1. и статором с двумя несоосными обмотками, источник прстрянного иапряжения и источник импульсов, отлич.ающийс я тем, что, с цель|о повьвиения точности отработки иага и упрощения электропривода, в него введены два диода и .дифференциальный элемент, первь вход которого подключен к источнику импульсов, второй - к источнику постоянного напряжения, один зажим выхода соединен с анодом одного и катодом другого диода, вторые выводы диодов подключены к обмоткам, а вторые выводы обмоток соединены с вторым зажиме выхода дифференцигшьного элемента.