Устройство для программного управления самоходной машиной Советский патент 1983 года по МПК G05B19/02 

2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы - с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт, первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вьшод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соединенные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели.

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, однивыхода которого через первый, второй и третий усилители подключены к со- . ответствующим выходам блока исполнительных электромагнитных муфт, а дрУгой выход - к входу четвертого усилителя, отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности в негювведены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усилителя, первый выход - с другим входом . блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управля бщим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходамсоответствующих усилителе, выход реле вре: мени соединен с вторым управлякицим (Я входом задатчика команд. о эо

Изобретение относится к автоматик и может быть использовано для управления по заданной программе самоходной машинрй, например трактором, .при испытаниях.. Известно устройство для а.втоматического управления агрегатами тракто ра, содержащее лс5гические элементы и электромагниты исполнительных механизмов 1 .... Недостатком указанного устройства явлйется низкая точность работы изза 9тсутствия элементов для обеспечбйия взаимосвязи в очередности подаваемых команд. Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устрой ство для программного управления самоходной машиной, содержащее чувствительные элементы с транзисторными усилителями мощности, к выходам кото рых подключены соленоиды исполнитель ных механизмов, и кодирующий барабан с регулируемыми по ширине экрана, а также приводной электродвигатель с редуктором 2 .. Недостатком известного устройства является невысокая надежность. Цель изобретения - повышение надежности устройства. Поставленная цель достигается тем что в устройство для программного управления самоходной машиной, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответствующим входам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилителя, введены реле времени, блок ключей управления, вход которого соединен с выходом четвертого, усилителя, первый выход - с другим входом блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управляющим входом реле времени со-. ответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле времени соединен с вторым управляющим входом задатчика команд.. Кроме того блок управления содержит первое и второ реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы - с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соеди .ненные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока-через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели. На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства. Устройство содержит задатчик 1 команд, с первого по.четвертый усилители 2 - 5 блок 6 электромагнитных муфт, реле 7 времени,блок 8 управления,блок 9 ключей,чувствительные элементы 10 13 каналов управления, экраны 14,ось кодирующего барабана 15, электродвигатель 16, транзистор 17, электромагнитное реле 18 с размыкающими контактами 18.1,-конденсатор 19, резисторы 20 и 21, электромагнитное реле 22 с размыкающими контактами 22.1 и замыкающими контактами 22.2, электромагнитное реле 23 с размыкающими контактами 23,-1, с первого по пятый концевые выключатели 24 - 28, с первой ПО четвертую электромагнитные муфты 29 - 32, переключатель 33 рода работ с первого по четвертый переключатели 34 - 37, диоды 38 и предохранитель 3 Концевые выключатели 24 и 25 срабатывают от воздействия рычага короб ки передач в положении полного включения коробки. Концевой выключатель |26 вк/цочается педалью муфты сцеплени при ее полном выключении, а выключатель 27 - приводом топливного насоса при максимальной поДаче топлива. Кон цевой выключатель 28 кратковременно срабатывает от еоздействия проходяще мимо педали муфты сцепления, Устройство работает следующим образом. . Устройство имеет два режима работы: ручной и автоматический. Для ручного управления переключатель 33 необходимо перевести в положение, противоположное показанному на принципиальной схеме. Управление муфтой сцепления, топливным насосом и тормозами осущестгвляется переключателями 34-36 при включении их в любой последовательности. Для предотвращения поломки зубъев шестерен включет.ние Коробки передач переключателем 37 возможно только после предварительного выключения муфты сцепления переключателем 34, При выключенной муфте сцепления- ее педаль воздействует на концевой выключатель 26, замыкая егоконтакты и обеспечивая подачу положительного потенциала от положительной шины устройств1а через переключатель 37 и диод 38. После полного включения коробки передач ее рычаг воздействует на,концевой выключатель 24., замыкая его контакты, и предотвращает выключение передачи при выключенной муфте сцепления. .Диоды 38 служат для предотвращения подачи команд в режиме автоматического управления от одного канала на другие при невыключенных переключателях 34 - 37,Для автоматической подачи запрограмированных на кодирующем барабане 15 команд переключатель 33 устанавли вают в положение, показанное на схеме фиг.2, В этот момент конденсатор 19 не заряжен, транзистор 17 открыт и величина его коллекторного тока до статочна для срабатывания реле 18, Реле 18 срабатывает, и его контакты 18,1 разрывают цепь питания электродвигателя 16 - на выходе реле 7 времени отсутствует управляющий- сигнал на запуск задатчика 1 команд в работу. После зарядки конденсатора 1 транзистор 17 закрывается и выключае реле 18, размыкающие контакты 18,1 которого загФ1каются, и электродвигатель 16, подключаясь под напряжение питания, начинает вращать кодирующий барабан 15 с экранами 14. Экраны 14 в заданной последовательности.входят в щели чувствительных элементов 10 13 задатчика 1 команд, вызывая их срабатывание, и на усилители 2-5 поступают запрограммированные сигналы команд на пуск самоходнрй машины в. движение. На первом выходе задатчика l.KO манд появляется сигнал команды выключения муфты сц«пления, который через усилитель 2 поступает на электромагнитную муфту 29, После выключения муфты сцепления ее педаль воздействует на концевой выключатель 26 и на первом выходе блока 8 управления появляется рс решакяций сигнал на включение коробки передач по команде, поступающей в блок через усилитель 5 от чувствительного элемента .13 задатчика 1 команд. Коровка передач включается и рьдчагом воздействует, на концевые выключатели 24-и 25, замыкая их контакты. При срабатывании выключателя 25 на втором выходе блока 8, управления появляется разр ающий сигнал на включение топливного насоса на полную подачу топлива путем подключения положительной шины устройства к чувствительнсмлу элементу 11 задатчика 1 команд. При входе экрана 14 в щель элемента 11 на втором выходе задатчика 1 команд появляется сигнал команду на включение топливиого насоса, который через усилитель 3 поступает на электромагнитную муфту 30, После включения насоса его 1 привод воздействует на концевой вык-« лючатвль 27 замыкая его контакты, С третьего выхода задатчика 1 команд (с чувствительного элемента 12) через усилитель 4 на электромагнитную муфту 31 поступает сигнал команды на выключение тормозов, Из щели элемента 10 ВБ1ХОДИТ экран 14 ко;:ц1рующего барабана 15, ина первом выходе задатчика 1 команд появляется сигнал команды на включение муфты сцепления и трогание самоходной машины. Педаль муфты сцепления., возвращаясь в исходное положение, кратковрем енно воздействует на концевбй выключатель 28, и на четвертом выходе блока управления появляется управляющий сигнал на запуск реле 7 времени в работу. При этом импульс отрицательного потенциала источника.питания через концевые выключатели 27 и 28 подается на положительный вывод конденсатора 19, разряжая его. Транзистор 17 открывается, и реле 7 времени подает задатчик 1 команд управляющий сигнал на остановку электродвигателя 16, отключая его от положительной шины устройства. Установившееся движение.самоходно машины продолжается до полной зарядк конденсатора 19, после чего реле 7 времени выдает управляющий сиггш на запуск в работу эадатчика 1 команд . Электродвигатель 16 начинает приводить в движение кодйруктщй барабан 15, и с чувствительных элементов 10 13 поступают команды на торможение, остановку и повторные пуски самоходной машины. Если при вращении кодирующего барабана 15 по какой-либо причине не выполнится одна из взаимосвязанных команд (не выключится муфта сцепления, не включится коробка передач ил топливный насос), то с перв.ого, второго или третьего выхода блока 8 управления н& поступит разрешаквдий сигнал на выполнение последующее запрограммированной команды. Например, если при подаче команды через усилитель 5 и блок 8 управления иа электромагнитную муфту 32 для включения коробки передач рычаг не дости гнет крайнего положения из-за попада ния зубъев одной шестерни на зубъя другой, то контакты концевого выключателя 25 не замкнутся. Одновременно с электромагнитной муфтой 32 срабаты вает реле 22 и его замыкающие контак ты 22.2 через третий выход блока 8 управления подключают вход усилителя 2 к положительной шине устройства исключая выключение муфты сцепления. а размыкающие контакты 22.1 отключают второй вывод блока от положительной шины. Следовательно, с чувствительного элемента 11 задатчика команд не может последовать команда на включение топливного насоса и коатакты концевого выключателя 27 останутся разо 5кнутыми - с четвертого выхода блока 8 управления не поступит управлякиций сигнал на запуск реле 7 времени. Электродвигатель 16 будет продолжать вращать кодирукядий барабан 15, и задатчик 1 команд, будет выдавать повторные циклы команд на остановку и трогание самоходной машины до полного исполнения всех запрограммирова нных команд управления, -г Для изменения числа циклов запрограммированных на кодирующем барабана 15 команд управления в единицу времени Необходимо регулировкой переменного резистора 21 увеличить или уменьшить время заряда конденсатора 19, что изменяет продолжительность установившегося движения испытываемой самоходной машины. Повышение надежности устройства достигается благодаря исключению ошибок оператора при управлении и .схемному контролю последовательности подачи запрограммированных команд управления.