Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата Советский патент 1983 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскому хозяйству в частности к автоматическому вождению сельскохозяйственных агрегатов. Наиболее близкой к предлагаемой по технической cymHociH является система для автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая ферромагнитные следоуказатели, заделанные под пахотный слой почвы, а также сельскохозяйственный агрегат, содержащи магниточувствительные датчики левого и правого поворотов к рулевого упршпе икя 1J. Недостаток известной сист«мь1 - яевозмож-ность вождения сеяьскохозяйствейюго агрегата по сшфали. Цель йзобретеиня обеспв 1ение воэможкостя автоматического вождения агрегата по шярали. Шставленная цель достигается тем, что ферромагнитные след азатепи в количестве менее трех размоцаются в виде равнорасположенных пучш из одяотх) цетра, а мапшточувствкгелыше датчики nesoro я правого поворотов располагаются поперек путевой оси сельС1сохозяйствеиного агрегата под углом к ней. равным углу поворота после каждого ферромаг tBiTHoro следоуказателя. На фиг. 1 показан путь селыжохозяйствшкого агрегата, план; на фиг. 2 - сельскохозяйственный агрегат с системой для его вождекия, вид сверху; на фиг. 3 - узел О1стемы для вождения, вид сзади; на фиг. 4 - механизм рулевого у1фаш1ения.

Система для стоматического вождения сель скохозяйствеиного агрегата включает ферромяеиитные следоуказатели 1, заделанные под пахотный слой почвы, а также сельскохозяйствошый агрегат 2, содержащий магниточувствительные датчики 3 н 4 левого и правого поворотов и мюсанизм 5 рулевого поворота, при этом ффромагнвтные следоуказатели 1 в количестве не менее трех размешаются в виде равнорасположешшх лучей из одного центра 6, а мггииточувствятельные датчики 3 и 4 левого и правого поворотов, располагаются поперек путевой оси сельскохозяйственного агрегата под углом к ней, равным ушу поворота после каждого ферр(шагнитного следоуказателя 1, пол юсные наксжечники 7 9, магнитопровод 10, магниты II, контакты 12 мапшточувствительного датчика 4, соленоид 13 правой гусениць1, генератор 14, золотник 15, контакты 16 магниточувствительного датчика 3, соленоид 17 левой гусеницы, njrn, 18, кронштейн 19, угол поворота А сельскохозяйственного агрегата, ширину В пути.

Система для автоматического вождения работает следующим образом.

Сельскохозяйственный агрегат 2 вьшодят на. . обрабатьгаае1 ый участок, например к центру 6. 10

0 ходиое поло:)кение и гусеница растормаживается. Агрегат 2 делает некоторое движение вперед, и опять полюсный наконечник 8 пересекает следоуказатель 1. Аналогичным образом происходит затормаживание правой гусеницы, и

осуществляется поворот. И, таким офазом, несколькими импульсами поворотов, агрегат 2 осуществляет такой угол поворота, пока и . левый наконечник 9 тока не выходит на пересечение со следозтсазателем 1. Тогда выщеуказанным образом срабатывает чувствительный датчик 3, который своим контактом 16 включает в цепь питания генератора 14 соленоид 17. Соленоиды 17 и 13 оказываются запараллельными в одну цепь электропитания и, тем тем самым, уравновешивают свои тяговые силы на золотник 15, который возвращается в исходное положение и перекрывает подачу на торможение правой гусеницы. Агрегат 2 под углом А к следоуказа;телю 1 исполняет прямолииейное движение по заданному направленню с угле А к следоз азателю 1. При этом наконечники 8 и 9 сходят со следоуказателя 1, магнитные потоки в ма гш{топроводе 10 ослабляются н магниточувствительные датчики 3 и 4 своими контактами цепь питания соленои5 дов 13 и 17, золотник 15 остается в неизменном положении и агрегат продолжает свое прямолинейное ;хвижение по пути 18 до пересечения (яедующего следоуказателя 1. 81 следоуказателей 1, и пускают его примерно поперек к последним, например вправо под каким-либо углом. Выходя из центра 6, агрегат 2 под утлом пересекает первый следоуказатель, а за ним над поверхностью пофы со своими полюсньпли наконечниками 7-9 следует магнитопровод 10. Первый наконечник 8 выходит на вертикаль над следоуказателем 1, одновременно над ним находится в какомто положешш среднш наконечник 7, выполненный в сектора, и он перекрывает этот угол выходка на следоуказатель 1. Магнитные силовые линии магнита 11 через мапогптровод 10 и его полюсные наконечники 7 и 8 замыкаются на следоуказателе 1, что вызывает усиление магнитного потока на магниточувстви1гелы ом датчике 4. Последний сраба тьюает и за1 шкает слои контакты 12, тем самым замык11Я цепь питания соленоида 13 от гшератора 14. СЪленоид 13 втягивает свой шток и перемещает золотник 95, обеспечивая торможение правой гусеницы трактора. Правая гусеница трактора затормаживается и начинается правый разворот. Пуя уюм полюсный наконечник 8 радиусом поворота относится обратно за следоуказатель 1, разрывается магнитная Цепь магнитопровода 10/ и датчик 4 отпускает «вой контакты 12, золотник 15 приходит в ис

СИСТЕМА ДЛЯ АВТСШАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГГСГАТА, содержащая ф ромагннтные следоуказатели, заделанные 1юд пахотнь слой |Почвы, а также сельскохозяйственный агретат, содержащнй магюсгочувствнтельные датчики левого н правого поворотов механизм рулевого управления, отл1вчаю1цаяся ,тем, что, с целью вождения сельскохозяйственного агрегата по спирали, ферромагнитные следоуказатели в количестве не. менее трех р1азмешаются в виде равнорасположенных лу .из одаого . цштра, а мапшточувствитешлые дпчикн левого и правого поворотов располапипся поперек путевой оси сеяьскохозяйствашого агрегата под углом к ней, равным углу повороп кязказго ферромагнитного след(казателя. (puf.