Устройство для формирования информационного сигнала адаптивного робота Советский патент 1983 года по МПК G05B11/00 

Изобретение относится к -робототе нике и может быть использовано при создании йнфо 1ационных устройств/ . адаптивных роботов. Известны устройства для формирования информационного сигнала адаптивного робота, содержащие установленные над конаейером фотодатчики и блок управления ij . Однако устройства сложны и не оп ределяюа тип материала объекта. Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащееуст новленные на Подвижной платформе пе вый источник излучения и первый детектор излучения, выход .которого по ключей к входу первого интенсиметра а..также привод, связанный с подвижной платформой. Недостатком известного устройств является невозможность определения типа материала обьекта манипулирова ния. Цель изобретения - расширение функциональньгх возможностей устрой (Ьтва за счёт обеспечения определени типа материала.объекта. Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит элементы И, первые источники опорных сигна лов, последовательно соединенные второй детектор излучения, второй ;интенсиметр, блок деления и суммато а также последовательно соединен ные второй источгник опорного сигнала, нуль-орган и ключ, соединенный вторым входом с вторыми входо блока деления и с выходом первого интенсиметра, а выходом - с первым входом элементов .-И, второй вход кото рых подключен к выходу, соответствующего первого источника опорного сигнала, а выход - к соответствук щему выходу устройства, выход второго источники опорного сигнала соединен с вторым входом сумматора, соединенного первым вх-одом с вторым входом нуль-органа, а выходом - со входом привода. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Устройство содержит источник 1 из лучения, первый и второй детекторы 2 и 3 излучения/ первый и второй интенсиметры 4 и 5, блок 6 деления, сумматор 7, подвижная платформа 8, нуль-орган 9, ключ 10, элементы И 11, первые источники 12 опорных сигналов, второй источник 13 опорного сигнала, привод 14.Ус тройств о работает следукнцим образом./ Источник 1 излучения (например, гамма-излучейия) излучает узкий коллимированный пучек гамма-квантов в направлении контролируемого объекта. Отразившиеся от объекта контроля гам ма-кванты регистрируются детекторами 2 и 3 излучения, которые преообразовывают гамма-кванты в электрические импульсы. Импульсы подаются на интенсиметры 4 и 5. Интенсивность гаммаквантов, зарегистрированных детектором 2 излучения на некотором расстоянии относительно объекта контроля, изменяется в общем виде по закону 1о , - где (, - интенсивность гамма-квантов, излучаемых источником 1; 1( - интенсивность гамма-квантов, зарегистрированных деГектором 2 излучения; Ag- альбедо отношений поверхности объекта; R - расстояние источника 1 и детектора -2 излучения относительно объекта. Так в детектор 3 излучения разнесен относительно детектора 2 по высоте на величину &( , то интенсивность гамма-квантов, зарегистрированных детектором 3 будет т- ;кпк4ьк) где 12 - интенсивность гамма-квантов, зарегистрированных детектором 3 излучения. В выражениях (1) и (2) коэффициент зависит от,плотности поверхности объекта, которая определяется матерйалом, из которого изготовлен объект. По показаниям детектора 2 излучения можно судить о материале объекта. . Однако эти .показания будут достоверными только в том случае, если расстояние детектора 2 излучения .относительно поверхности объекта контроля, которое должно быть одной и той же высоты, будет постоянным. В случае идентификации объекта, т.е. определения материала, из которого, он изготовлен, сигнал на входе детектора 2 излучения будет изменяться из-за излучения альбедо, для поддержания неизменным расстояния Р в случае определения материала предмета и служит детектоо 3 излучения, блок б деления, привод 14 и псдвижная платформа 8. Из выражений (1) и (2) следует, что если взять отношение двух сигналов, снимаемых с детекторов 2 и 3, то на выходе блока 6 получим CR4bR) отн т.е. сигнал на его выходе не зависит от коэффициента ft и несет информацию о высоте над объектом.

Из вырежений (1) и (3) видно, что сигнал на выходе детектора 2 Ь излучения зависит от материала об екта,что альбедо Ag ,а сигнал на вытходе блока 6 деления зависит холькр от расстоян Гя R расположения подвижной ялатфосмы 8 над объектом.

Очевидно, что при одной и той же толщине объекта-и расположении детектора 2 излучения на одной и ТОЙ же BfaicoTe относительно объекта можно определить материал, из которого он изготовлен.

Для этого необходимо при наетройке определить на одной и той же Bbicote детектора 2 излучения относительно объекта сигнал на его выходе которьгй использован затем как «ofropный сигнал с источников 12.

Для поддержания детектора 2 излучения на фиксированном расстоянии от объекта на оцин из входов сумма-, тора 7 подается напряжение уставки с BEOCoha источника 13. На второй вход сумматора 7 блока 6 подается

сигнал, несущий информацию об истинном расстоянии. При наличии расеог-; ласования меящу этими сигналами привод 14 бущт отрабатывать это рассогласование, приводя в,движение платформу 8 по высоте R / до тех пор, пока сигнал с сумматора 7 станет равным нулю. При Нсшичии раведсТВа этих сигиалов с нуль-органа 9 снимется, сигнал, который открываёт КЛК1Ч iO. Последний пропускает напряжение с вызюда детектора 2 излучения на входы элементов И 11, на вторые входы кOTOI%DC поданы опорные напряжения сТисточникОв-Д. При

равенст1ве сигналов на ОдНом из элементой И 11 с выхода этого элемента Н 11 CHKMG-rcni сигнал, несущий информацию о типе материала объекта.

Применение изобретения позвО т за счёт обеспечения возможности опгределения типа.Материала объекта манипулирования расширить функциональные возможности устройства.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННОГО СИГНАЛА АДАПТИВНОГО РОБОТА г содержащее установленные на подвижной платформе источник излучения и первый детектор излучения, выход которого гюдключен к входу первого интенсиметра, а также привод, связанный с подвижной платформой, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения определения типа материала объекта, устройство-ссдержит элементы И, первые источники опорных сигналов, последовательно соединенные второй детектор излучения, второй интенсиметр, блок деления и сумматор а также последовательно включенные второй источник опорного сигнала, нуль-орган и ключ, соединенный вторым входом с вторым входом блока деления и с выхсщом первого интенсиметра, а выходом - с первым элементов И, второй вход которых подключен к -выходу соответствующего первого источника опорного сигнала, а выход - к соответствующему выходу (Л устройства-, выход второго источника опорного сигнала соединен с BTOPEJM входе сумматора, соединенного первым вхсщом с вторым входом нуль-орга на, а выходом - с входом привода.