Пневмопривод грузового манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B66F11/00 

Изобретение относится к подъемно-транс. портным машинам, а именно к пневмоприводам грузовых манипуляторов, и служит для механизации ручных трудоемких работ. Известен пневмопривод грузового манипулятора, содержащий реверсивный пневмодвигатель с тормозом, систему управления, дросселирующее устройство с корпусом и отверстиями для соединения с магистралями 1. Однако известный пневмопривод характеризуется невозможностью плавного регулирования скорости перемещения груза. Цель изобретения - повышение плавности регулирования скорости перемещения груза. . Для достижения указанной цели в пневмоприводе грузового манипулятора, содержащем реверсивный пневмодвигатель с тормозом, систему управления, дросселирующее устройство с корпусом и отверстиями для соединения с магистралями, дросселирующее устройство снабжено жестко прикрепленным к корпусу основанием, в котором выполнены упомянутые отверстия для соединения с магистралями, закрепленной на основании пластиной с отверстиями, расположенными соосно отверстиям основания, одно из которых выполнено фигурным, поворотно установленной в корпусе приводной осью, на которой закреплена подпружиненная заслонка, имею щая выступ с боковыми криволинейными гранями. На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема управления пневмоприводом; на фиг. 3 - дросселирующее устройство; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3. Грузовой манипулятор состоит из рычажно-пантографного механизма 1, который, поднимает и опускает груз (не показан) с помощью зубчатой передачи 2, приводимой во вращение реверсивным поршнем пневмодвигателем 3. На валу двигателя 3 вместе с одной из шестерен передачи 2 установлен барабан 4 с ленточным тормозом 5, рычаг 6 которого соединен с мембранным исполнительным механизмом 7. Крайние положения каретки 8 манипулятора, перемещающейся в вертикальных направляющих 9, ограничиваются конечными выключателями 10. Управление приводом производится системой управления 11, в которую через станцию 12 приготовления воздуха подается из сети ежа тый воздух. Грузозахватное устройство 13 имеет рукоятку управления 14, которая воздействует на выключатели 15 выбора направления вращения двигателя 3 и на дифференциальное дросселирующее устройство 16. В системе управления И имеются воздухораспределители 17 и элемент ИЛИ 18. Дифференциальное дросселирующее устрой, ство 16 состоит из основания 19, корпуса 20 и оси 21, проходящей через отверстие, выполненное в этом корпусе. На оси 21 установлена подпружиненная пружиной 22 заслонка 23, имеющая выступ 24 с боковыми криволинейными гранями 25 и 26. Этот выступ 24 в нейтральном положении перекрывает фигурное отверстие 27, выполненное в пластине 28, прикрепленной к основанию 19. Для подвода сжатого воздуха основание 19 снабжено ниппелями 29. Дифференциальное дросселирующее устройство линейно связывает угловое перемещение управляющей рукоятки 14 со скоростью подъема и опускания груза. Такое устройство необходимо в связи с тем, что скорость вращения пневмодвигателя 3 нелинейно зависит от площади открываемого сечения. На фиг. 4 изображено дросселирующее устройство, фигурное отверстие которого выполненное в пластине, представляет собой равнобедренный треугольник с высотой, зависящей от расчетного проходного сечения, верхний треугольника равен 20-30°, а боковые криволинейные грани выступа выполнены в виде отрезков параболы. Грузовой манипулятор работает следующим образом. При повороте рукоятки 14 из нейтрального положения вниз или вверх срабатывает соответствующий нормально закрытый конечный выключатель 15, и сжатый воздух . через соответствующий нормально открытый конечный выключатель 10 поступает в первый воздухораспределитель 17, который открывает доступ сжатого воздуха из сети через станцию приготовления воздуха 12 и дифференциальное дросселирующее устройство 16 в пневмодвигатель 3. Второй воздухораспределитель 17 соединяет выхлопное отверстие двигателя 3 с атмосферой. Одновременно сигнал (давление воздуха) поступает в элемент ИЛИ 18 и через него воздействует на третий воздухораспределитель 17, открывающий доступ сжатого воздуха к мембранному исполнительному механизму 7. Мембранный исполнительиый механизм 7 воздействует на рычаг 6 ленточного тормоза 5. Устройство растормаживается, двигатель 3 вращается в соответствующую сторону, осуществляя опускание или подъем груза. Это продолжается до тех пор, пока каретка 8 не нажмет на нормально открытый конечный выключатель 10, и вся система подачи сжатого воздуха выключается. Движение манипулятора можно начать только в обратном направлении, для чего необходимо рукоятку 14 переместить в обратном направлении из нейтрального положения. Перемещение рукоятки 14, которая соединена осью 21 с дросселирующим устройством 16, передается на заслонку 23. Заслонка 23 поджимается посредством пружины 22 к пластине 28 и при повороте одной из своих боковых граней 25 и 26 перекрывает фигурное отверстие 27. Площадь проходного сечения, соответствующая каждому угловому положению рукоятки 14, как при подъеме груза, так и при его опускании, легко определяется по характеристикам двигателя 3, которые известны заранее и представляют собой кривые зависимости скорости вращения двигателя при постоянном давлении сжатого воздуха и определенном полезном грузе и площади проходного сечения заранее известных стандартных дросселирующих устройств. Использование данного изобретения позволяет плавно и более точно устанавливать заготовки и изделия на обрабатывающее оборудование. При этом исключается повреждение деталей и оборудования. фиъ. 3

А-Л НаопускониеНа подъем

Фиг. 11 Ъ ie:

ПНЕВМОПРИВОД ГРУЗОВОГО МАНИГ1УЛЯТОРА, содержащий реверсивный пневмодвигатель с тормозом, систему управления, дросселирующее устройство с корпусом и отверстиями для соединения с магистралями, отличающийся тем, что, с целью повыщения плавности регулирования скорости перемещения груза, дросселирующее устройство снабжено жестко прикрепленным к корпусу основанием, в котором выполнены упомянутые отверстия для соединения с магистралями, закрепленной на основании пластиной с отверстиями, расположенными соосно отверстиям основания, одно из которых выполнено фигурным, поворотно установленной в корпусе приводной осью, на которой закреплена подпружиненная заслонка, имеющая выступ с боковыми криволинейными гранями. (Л ю со оо оо