Очувствленный схват Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях адаптивных промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение надежности схвата в работе путем определения положения детали до захватывания и в процессе захвата детали.

На фиг. 1 изображен схват с П-образной траекторией луча, общий вид; на фиг. 2 - схват с одним зеркалом; на фиг. 3 - схват с двумя зеркалами и рядом расположенным источником света и фотоприемником.

Очувствленный схват манипулятора содержит пальцы 1 и 2 с закрепленными на их рабочих концах губками 3 и 4, на внутренних рабочих поверхностях которых установлены зеркала 5 и 6, источник 7 света, фотоприемник 8, установленные на нерабочих концах пальцев 1 и 2. Зеркала заглублены относительно рабочей плоскости губок и непараллельны им.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии, когда объекта 9 нет в рабочей зоне схвата, свет свободно проходит между губкам и, при этом он проходит от источника 7 света (фиг. 1), отражается от зеркала 5 или 6, попадает на фотоприемник 8.

При использовании устройства по фиг. 2 свет проходит от источника 7 света, отражается от зеркала 5 и попадает на фотоприемник 8.

При использовании устройства по фиг. 3 свет проходит от источника 7, отражается от зеркал 5, 6 и 5 попадает на фотоприемник 8, в котором преобразуется в электрический сигнал.

При захвате непрозрачного объекта 9 поток света, попадавшего на фотоприемник 8, прекращается вследствие перекрытия его объектом 9. Электрический сигнал отсутствует. По наличию электрического сигнала судят об отсутствии объекта 9 в зоне захвата либо о том, что объект занимает такое положение в губках, при котором край его силуэта не выступает за траекторию луча.

Изобретение позволяет создать надежные схваты промыщленных роботов с автоматическим контролем наличия и положения объекта в губках схвата и расширить область их применения.

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ, содержащий пальцы с губками, источник и приемник света, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе, он снабжен по меньшей мере одним зеркалом, размещенным на рабочей поверхности губки, оптически связывающим источник и приемник света, которые размещены на пальцах схвата. ОС о tc о 4