Очувствленный захват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к области .машиностроения и может быть использовано в про1 лшленных роботах и манипуляторах.;

Известен очувствленный захват промышленного робота, содержащий губки, каждая из которых выполнена в виде баллона из эластичного тонкостенного материала.Захват снабжен датчиками усилия зажима, позволяющими осуществлять регулирование величины этого усилия flj.

Недостатком известного захвата является низкая надежность, обусловленная тем, что вследствие быстрого износа и разрыва оболочки губки происходит разгерметизация баллона и выход захвата из строя.

изобретения является поыашение надежности очувствленного захвата в работе.

Это достигается тем, что захват снабжен источником света и фотоприемником, а по крайней мере в одной из губок выполнен не менее чем один полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, причем у противоположных концов канала установлены источник света и фотод тчик.

На чертеже изображен предлагаемый захват, разрез.

Захват прокышленного робота с датчиком усилия сжатия содержит зажикы 1 и 2, губки 3 и 4, выполненные из однородного эластичного деформируемого материала, хорошо поглощающего свет, например каучука,и приклеенные к зажимам 1 и 2 соответст10венно, полый канал 5, имеющийся, например, в губке 3 и расположенный перпендикулярно направлению усилия сжатия РСЖ напротив концов которого в зажиме закреплен с одной

15 стороны источник электромагнитного излучения, например лампа накаливания 6, а с другой стороны - фотоприемник 7.

Устройство работает следующим

20 образом.

В исходном состоянии перед взятием объекта 8 губки 3 и 4 не дефор. мированы, и электромагнитное излучение от лампы 6 свободно проходит через полый канал 5 и попадает на фотоприемник 7, в котором преобразуется в электрический сигнал.

При захвате fi сжатии объекта 8 губки 3 и 4 деформируются,происхо30дит изгибание полого канала 5 или

I даже его перекрытие, что приводит к уменьшению потока электромагнитного излучения, падающего на фотоприемник 7, и, следовательно, уменьшению электрического тока, протекающего через него. По величине электрического тока, протекающего через фотоприемник 7, судят о величине усилия сжатия перемещаемого объекта 8.

После освобождения объекта 8 из зажимов 1 и 2 губки 3 и 4 (полый канал 5) возвращаются в исходное состояние.

Изобретение позволяет создать в работе захваты прокыштенных роботов с автоматической регулировкой усили сжатия и расширить область их применения.

Формула изобретения

Очувствленный захват манипулятора содержащий зажикн с прикрепленными к ним эластичными губками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе/ он снабжен источником света и фотоприемником, а по крайней мере в одной из губок заполнен не менее чем один полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, причем у противоположных концов канала установлены источник света и фотоприемник.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 662344, кл. В 25 J 15/04, 1979.