Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J19/02 B25J3/04 

ИзобпС гспие относится к области |)обо-;i :5i:i aTc, it i-: чсчх ; iOCJ e;iorjaic;:b;io сосднTOTCxiiiiKn и можот (;,1ть i-icno Miiicsitnu; висиньк блоки iS ;:,иффсро;пи;р ва11ия и 17

мехапоибраоатывающом производстве npi ;:о|)оговы; : c iHiiaH с четвертым входом б,ло3arpv3KC и разгрузке етякка.ка t: уа:;янленин двигателем.

ИРЛЬ изобпс геп ;;- гюес1К че1 И51 i;J;-iViannnvM/nop работает с:ле.дую1иим обдежиоети захвата и точноетм иозмцмоня-- р;1з;:м,

r)OBaii iH, а также х вели имше про 3зод, с ризжаття ,; i yoK;i:,ii ок.екате.: iioei ii ; ем лек. ючеиля воемгии ла0 1 ея ло 5озплк11овения ла ||оро овом блоа.даптацию схвата к luxy дета.ти ной об-ке о eKiaueit., который лодаегея в блок 6

паботке партии однотипных деталек.унлаллевня 1зи ателе 1 4 Двигате..:|ь 4 нриНа чертеже изображена функционал о-i;j нола. ходовой винт 2, ежнмает

ная схема манниулятора.гу Жи 1 ехвата этом враш.аетея диск

Ма1л;и ,чя 1ор содержит ехват с 1 убкн-7 paдиaльиb: ;и пазами имиул1 еиого дат- ми 1, спабжекными нривс;д,ом их нереме- л-пи: но;1оже;и.|и и иа выход,е нрием- HieuuK. включающим ход.овой вин 2, yeia-зика 9 излучения, )аепо;()жеило1Ч; иапро- 1Ч)в.. 1еииый в резьбовв1Х отверс л-1ях 3, явь1из 1 1 учк..ц л 8, ij03HKKai(JT имиульеы, ко- полнеииых Б губках 1. и двигатель 4, вал15 торвю иоетунают па счетчик 10. По мере которого евязад с ходовв;м ви1 Т ом 2. (ЛК -сближения губок еип.ал на цифроала.тотему управле 1ия ири-водом, еистему 5 уирав-ювмм 1()еобразпвате.:|е 13 уветкчивается и в Изложением i-i ycTpoiUrrBo д,ямомеит касаьин губок с дe;aл л J резко оиределе1л;5 вроека,.чвз1дваиия захвачеииой 1менв1иае-;-ся. Клок 14 дл(:пфере11иирования четали..... ,;1батв1Вг;е : сип-ал 1 аеаиия. отраСл етел;а улоанлення иpивoдo 11.лючает ба 1ии;асгся ii б;|оке б ,Ч;рапГ1елия .твигатеблок б уирав.тения двигателем 4, имиуги с-лен., и двигате.ть 4 ос ана15ливае1 ся. Ксли

вый датчик 11оложеиии -убок 1, а1дио.тие1Л ыйи)И нол. всме exiusTa произойдет ироска.мвв виде связа)НО1Ч) с валом дви1 а ге;1Я 43i; Liainie. сигнал ео светолока 1иоиио14) датдиека 7 с радиа вив1лт иазами и устаиов-чика 5 через блок 18 лкфференн.лрования

.:ieHHBix ио обе етор01И 1 диека 7 и:;Л.уча ;е-2.5 я иор. бг-ок i/ иоетуиает иа блок 6

,(я 8 и ипиемника 9 из.лу1 егН1я, сметчикvin aR. ieiiHa ;1 : игате;|ем, Ko-j ophni включением

( нмпу,1всов, вход кото;)ого сое,.1нле сд.Л-1га1 еля 4 длоизводитг гог,жим губок 1.

ii)iieMHSfKOM 14злуч(., блок И илл.и аили11зи 1идекальзывадии детали иа величину,

неоено;и1ен -1Я счетчика 10, вхол когорО1Ч).у1О зада шый уровелв. сигна.т от

связан с перв,1м вь ходом ечет -ика И), а 1Л;;-e;ieTo. ;ока диочногч; .татчика 1о через ioхо - е ие|) входом блока 6 уаггавлепия3Ci р(л ив-лй бгки 1 ti HocTViiyei в ciieTCMy 5 унравдв гате.чем, пегиетпв i2 1 амяти, евязгнгИ11ел л ля lio.io/iiefo eM схвата, которая обес нечис н юрыл вв1ходол1 счетчика 10, ijicppoaiiaao-ВУ-Т (ч-о пиееканке. л затем блок 6 уиразле(Д)ВВ1Й .пеобразова 1ел1, 13, вход, которогочия л,вигат;мем ;;ыл;1ет си1Л{а.л ча ,тви1 а :е,1в

(.чи заи е третьим выходом ечстчика И), л4, обееиечн-иаи :1о.д: Ким губок I схвата.

б,:10к 14 ди1П(;.)ереииироваиия, BXO. I : оторогсil:):.-; зтом лл(Ьормаии 1 о {го.юггечии i убок

соедииеи е В1 ходом iUiGipoai a;iOi OBoro ире-: - заиие 11 5а -тся в о.тиом из |1егистров 12

образовате.гя 13, а е BTODBIM нхог.о..;ю-мяти.

блока 6 хлюавленл -; .ии1гателем,: 1:оелел.у5оч1;1х дик. i ах работы манилуVc ройство д,пя (Н К Лег еиия BOiiexa.i .гил-..лп ора с ().дч;;1 иииьили детальм); импульев,

ваиии захвач(.л;ной делали солерж1:г евею-Ч1их(гдял1ие з счетчик lO е нмлу,чвсиого

.л01 аиио1И)ьл1 дат чик 16, уетановлешгвь ;-а. ,;итчика но.то-ксния Г убок, сравииваютея с ийaena6o4ci чсн еркнсхгги rv6oK , два иогю- (Ьорма1иил |, находяии йея з регдст рах 12 гшI Oiijjix б, И)ка 16 и л б,.гок 18 д. i ,;гм: ; -.. и лгл :1е1)е:1олнеии;. счетчика на вв;роваи11 . Вв;ход ei-.e г;:.гоканлонно1 С л 1п;;каг-га: егчикатора П ле е;1ОЛ нения нокв.тяIh через iiojjcrajiiija i б,док 1П евязад с з/д;:.ел с:ич:гГ.1 ;.а от1и;юч( ате.ги 4,,

дол слсте. :) vaaai.4.itaiHH ло,1ожечг м схв; -(юстунаклад)л :а . б.пока б у::раз..ения

та и 3xi/.TOf,i б.. б чи1ав,:илл:я.,;.; ,чгате.тем.

12

IT

Г2

W

-

/J

8 3

I T J -CD-J

4

Ж

/5

-

4