Электропневматическое управляющее устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J9/16 

1

Изобретение относится к управлению и предназначено для использования в электропневматических системах автоматического управления роботами, манипуляторами и машинами-автоматами.

Целью изобретения является .упрощение конструкции устройства.

На чертеже приведена схема устройства.

Устройство содержит электропневматический распределитель, в корпусе 1 которого установлена выполненная из электропроводящего материала перегородка 2 с диэлектрическим соплом 3 и мембрана 4, выполнена из металлизированной диэлектрической пленки, на которой закреплена заслонка 5 сопла 3.

Камеры 6 и 7 соединены с атмосферой. Камера 8 соединена с выходным каналом 9 и .через дроссель 10- с каналом II питания.

Мембрана 4 и перегородка 2 соединены через переключатель 12 с входным электрическим каналом 13, ко- торьй также подключен к управляюще- ry входу 14 переключателя 12. Перед переключателем 12 может быть установлен усилитель 15.

Мембрана 4 связана через датчик положения сенсорного типа с землей, с которой также соединена перегородка 2. Мембрана 4 представляе собой лавсановую пленку, на которую наклеена алюминиевая фольга для подвода напряжения.

Устройство .работает следующим образом.

При подаче входного электрического сигнала Ug между мембраной 4 и перегородкой 2 создается однородное электрическое поле, на мембране 4 возникает электрический заряд. При этом мембрана 4, притягиваясь к перегородке 2, смещается D сторону сопла 3 до его полного перекрытия. Давление Р,, при этом увеличивается

(Р Г ).

Выходной пневматический сигнал подается, например, к исполнительному механизму робота.

Прги снятии входного сигнала Ug переключатель 12 отключает мембрану 4 от источника электрического

14407 .,2

напряжения. Поскольку электрические заряды на мембране 4 при этом сохраняются, то она остается в притянутом к соплу 3 положении и, следова- тельно, на выходе сохраняется высокий уровень давления.

Для снятия Pgjjijj необходимо за- зе1-шить мембрану 4, подав на датчик 16 положения сенсорного типа управляю- 0 щий входной сигнал, которьм может быть различным по своей физической сущности,

В этом случае мембрана 4 разряжается и смещается в сторону от соп- 5 ла 3, занимая исходное положение, При этом выходное давление в канале 9 составляет Р О.

Датчик 16 обеспечивает заземление мембраны 4, например, после вы- 0 полнения заданного перемещения выходного звена (руки) робота в заданное положение. Возможно непосредственное заземление мембраны путем соединения ее через руку робота и 5 деталь с заземленным основанием, на которое устанавливается деталь, или соедине1П1е двух контактов, на которые укладывается деталь,

0 Формула изобретения

Электропневматическое управляющее устройство, содержащее электропнев- магический распределитель, в корпу- се которого установлены выполненная из электропроводящего материала перегородка с диэлектрическим соплом и мембрана, выполненная из металли- зованной диэлектрической пленки, на которой закреплена заслонка сопла, причем камеры между мембраной и корпусом и между мембраной и перегородкой соединены с атмосферой, а камера между перегородкой п корпусом подключена к выходному каналу и через дроссель - к каналу питания, и переключатель, через который мембрана и перегородка связаны с входным электрическим каналом, подключенным также к управляющему входу переключателя, отличающее- с я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено датчиком положения cencopHoi o типа, через который мембрана связана с землей.

5

0

1 it 5

-н

I 41

Г

Изобретение, относится к области систем автоматического управления. С целью упрощения конструкции устройство снабжено датчиком положения сенсорного типа, через который мембрана распределителя заземляется. Устройство содержит электропневматический распределитель, соединен- ньй через переключатель с входным электрическим каналом. 1 ил. (Л С

Редактор Н.Швьщкая

Составитель Н.Ланнн Техред А.Кикемезей

831/21Тираж 1030Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал гаш Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

КорректорВ.