Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

2. Схват по п., о тли ч а ю щ и и с я тем, что, с целью зажима длинномерных деталей, схваты последовательно соединены с одним органом управления, для чего каждый из схватов снабжен стержнем и втулкой квадратного сечения, закрепленными соответственно на концах винтов.

1

Изобретение относится к машиностроению, а конкретно к схватам манипуляторов , приводимых в действие сервомеханизмами.

Целью изобретения является повышение надежности зажима.

На .фиг.1 изображен схват манипулятора, разрез; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - вариант схвата манипулятора (последовательное соединение схватов) .

Схват манипулятора содержит корпус 1 цилиндрической формы, заканчи- вакяцийся рукояткой 2, На корпусе 1 с помощью шайбы 3 и втулки 4 жестко крепится спиральнай пружина 5, которая выполнена с предварительным под- жатием ее витков по углу и может изготавливаться из пружинной ленты (сталь, бронза, полимеры с армированием металлами или без армирования и др.). Внутренний виток стиральной пружины 5 крепится на втулке 6 упорной гайкой 7, перекрывающей все остальные ВИТКИ пружины, кроме наружного. На втулке 6 имеется ограничительный упор, исключающий угловой поворот внутреннего витка пружины (фиг.2), и на ней жестко крепятся два ползунка 8, подвижно расположенные в продольных пазах (подобно шпонкам) втулки 4 корпуса 1 и именяще на своих торцах спиральные выступы, входящие в сопряженные с ними впадины резьбы (двухзаходной) винт 9, поворотно установленного во втулке 4 корпуса 1 с помощью гайки Ю и заканчивающегося рукояткой 11, Закрепляемая деталь 12 с внутренним цилиндрическим отверстием контактирует с наружным диаметром спиральной пружины 5.

предназначенных для соединения схватов, и закрепленными на каждом из торцов корпуса центральными втулками, на одной из которых выполнена резьба, а на другой - бурт, предназначенный для соединения их посредством введенной в схват накидной гайки.

Зо втором варианте схвата манипулятора концы винта 9 с одной его . стороны выполнены соответственно в

виде втулки с квадратным отверстием 5 13, а jc другой стороны - в виде квадратного стержня 14, а внешние концы корпуса 1 соответственно выполнень в виде центрирующих втулок 15 и 16 с сопряженными посадочными диаметра0 ми, охв.атыва1ощими втулку винта 9. Втулки 15 и 16 крепятся между собой накидной гайкой 17, навернутой на . втулку 16 и упирающейся в буртик втулки 15 (фиг.З). Закрепляемая де5 таль 18 своим внутренним цилиндрическим отверстием контактирует со спиральными пружинами 5 одновременно нескольких схватов (на фиг.З показано два) управляемыми с помощью одной

0 рукоятки 11.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении схвата манипулятора внутренние витки спиральной

5 пружины 5 несколько смещены в осевом направлении (фиг.1) по отношению наружного витка (витков), что обеспечивается поворотом винта 9 за его рукоятку 11 по отношению корпуса 1,

0 его втулки 4, рукоятки 2, взаимодействием спиральных выступов ползунков 8 с сопряженными с ними впадинами винта 9 с перемещением ползунов 8 по продольным пазам втулки 4 (подобно

, шпонкам) при осевом перемещении втулки 6 с внутренним витком пружины 5. Далее схват вводится в 1цшиндри- ческое отверстие закрепляемой детали 12 и обратным поворотом винта 9 за

0 рукоятку 11 производится обратное осевое перемещение внутренних витков спиральной пружины 5, которое сопровождается увеличением наружного диаметра- пружины 5 с поджатием с необходимым усилием к внутреннему диаметру детали 12. Для снятия схвата с детали 12 обратным поворотом винта 9, рукоятки 11 производят обратное осевое смещение витков пружины 5, при котором радиус спирали в каждом витке уменьшается и вследствие их постоянного подпружинивания (пружина навита с предварительным поджатием ее витков) наружньй диаметр прутккнъ: уменьшается (проверить это свойство спиральной пружины можно ее изготов пением и из подручных средств - из плотной бумаги, картона и др.).

При работе с несколькими последовательно соединенными схватами (фиг.З) прр закреплении их на детали 18 поворотом рукоятки 11 производится одновременный поворот всех последовательно соединенных винтов 9 (через соединительные детали 13 и 14), т.е. происходит одновременное осевое перемещение втулок 6, одновременное смещение витков пружины 5 с одновременным изменением наружного диаметра пружин (D,, D).

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить надежность в работе и упростить конструк- дню схвата манипулятора.

А-А

фиг.г

rtf

15

Составитель Е.Щеславская Гедактор И. Николайчук . Техред н.Бонкало Корректор М.Демчик

Заказ 1656/17 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, А