Шарнир Советский патент 1986 года по МПК F16C11/06 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к универсальным сферическим шарнирам манипуляторов.

Целью изобретения является увеличение функциональных возможностей путем обес- печения дополнительной подвижности и фиксации положения ведомого звена.

На фиг. 1 показан шарнир, общий вид, частичный вырыв; на фиг. 2 - соединительный элемент, общий вид.

В связи с тем, что центры всех сопряженных сферических поверхностей и цилиндрических поверхностей и точка пересечения плоскости 22 с продольной осью шарнира расположены в одной точке, в центре шарнира, последний допускает возможность как пространственного разворота ведомого звена относительно ведущего, так и углового разворота относительно общей продольной оси.

После установки ведомого элемента в требуемом положении все звенья шарнира

Шарнир содержит ведущий 1 и ведомый 2 элементы, выполненные в виде скоб с наружными сферическими поверхностями 3 и 4, внутренними цилиндрическими поверхностя- могут быть зафиксированы путем подачи рами 5, 6 и закрепленные к силовым цилинд-бочей жидкости в силовые цилиндры 7 и 8. рам 7 и 8 посредством шпонок 9 и винтов 10.При этом усилия, развиваемые плунжерами 13 и 14, замыкаются через скобы 1 и 2

Цилиндрь снабжены каналами 11 и 12,и сегментные вставки 17 и 18.

предназначенными для подачи рабочей жид-Выполнение шарнира с соединительным

кости, внутри цилиндров установлены плун-20 элементом из двух шарнирно соединенных

жеры 13 и 14 со сферическими торцами -15сегментных вставок, а также с силовыми

и 16. Соединительный элемент выполнен вцилиндрами обеспечивает дополнительно

виде двух сегментных вставок 17 и 18 свозможность разворота ведомого звена отнаружными цилиндрическими поверхностя-носительно общей продольной оси, а также

ми 19 и 20, щарнирно соединенных одна с,, возможность фиксации звеньев, расположено I 1 1

другой посредством штифта 21, и плоскостями 22, 23, лежащими в диаметральных плоскостях.

ных в произвольных положениях, чем и достигается расширение функциональных возможностей.

Каждая из цилиндрических новерхнос- тей 5 и 6 скоб ограничена с обеих сторон ребордами 24 и 25.

Шарнир работает следующим образом.

В связи с тем, что центры всех сопряженных сферических поверхностей и цилиндрических поверхностей и точка пересечения плоскости 22 с продольной осью шарнира расположены в одной точке, в центре шарнира, последний допускает возможность как пространственного разворота ведомого звена относительно ведущего, так и углового разворота относительно общей продольной оси.

После установки ведомого элемента в требуемом положении все звенья шарнира

могут быть зафиксированы путем подачи рабочей жидкости в силовые цилиндры 7 и 8. При этом усилия, развиваемые плунжерами 13 и 14, замыкаются через скобы 1 и 2

ных в произвольных положениях, чем и достигается расширение функциональных возможностей.

фиг. 2

Составитель В. Романенко

Техред И. ВересКорректор М. Самборская

Тираж 777Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4