Пневматический схват Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к ианипуля- орам, в частности к захватным гоовкам, и может быть использовано ля сборки деталей и их в рабочую зону обрабатьшающей машины и ля- удаления готового изделия из ра-« бочей зоны

Цель изобретения - расширение области применения путем обеспечения захвата и сборки деталей типа втулка- пластина. .

На фиг. 1 изображен пневматический, охват с удерживаемыми в сборе втулкой и.пластиной} на фиг. 2 вид А на фиг. 1,

Пневматический схват содержит корпус i с полостью в виде центрально- го отверстия 2 для подвода сжатого воздуха. В полости корпуса установ- лена с зазором 3 коническая насадка 4, в которой,выполнены отверстия 5 для подвода бжатбго воздуха к соплу . 6, Последнее образовано торцовой поверхностью корпуса 1, вьтолненной с вьшуклой криволинейной поверхностью 7 вращения в виде усечённого тора,и внутреиней поверхностью- конической иасадки 4. Сопло 6 предназначено для .преобразования потенциальной энергии воЗдзгка в кинетическую энергию потока. Выпуклая криволинейная поверхность торца корпуса сопряжена с его наружными боковь ми стенками. I . .

На наружной поверхности корпуса

Iзакреплены упоры 8 с возможностью регулировки при помощи винтов 9. На упорах крецятся эластичные элементы 10, противодействующие сдвигу при манипулировании одновременно втулкой

IIи пластиной 12. Поверхность боковых стеиок корпуса эквидистантна внутренней поверхности захватываемой детали типа втулка.

Пневматический схват работает следующим образом.

По заданной программе пневматический схват, установленньй на руке манипулятора (не показан), перемеща-. ется от одного накопительно-питающего устройства к другому.(не показаны), от которых поступают втулки и пластины, осуществляет в соответствии с порядком сборки захват первоначально втулки 11, а затем пластины 12 и подает собраиные детали на позицию «х последующей обработки (например, на позицию сварки)..

Для осуществления захвата втулки. пневматический схват вводится корпусом 1 во внутреннюю цилиндрическую полость втулки 11. В это время сжатый

воздух от источника поступает через центральное отверстие 2 в сопло 6j где он разгоняется до звуковой скорости на выходе из кольцевого зазо- р& 3, Истекающие из последнего струи

воздуха захватьшают воздух из атмосферы и образуют вторичное течение воздуха на периферии струй (эффект эжекции струи). Б пространстве, ограниченном с одной стороны торцовой

поверхностью 7 корпуса 1, с другой струями воздуха, истекающими из зазо- ра 3, образуется хщркуляционная область с преобладающим пониженным статическим давлением (разрежение) Под

действием разряжения струи воздуха отклоняются в сторону ТОРЦОВОЙ поверхности корпуса, огибают эту поверхность, разворачиваются (эффект Коан

да) и, воздействуя на внутреннюю ци

линдрическую поверхность втулки 11, центрируют.ее. Далее струи воздуха . движутся вверх в виде сплошного газового цилиндра вдоль корпуса 1 и внутренней цилиндрической поверхности ВТУЛКИ, обладая большой скоростью и пониженным статическим давлением. Восходящий вдоль корпуса первичный поток воздуха оказывает на втулку 11 динамическое воздействие и рдновре- менно порождает разряжение, которое . прижимает втулку к регулируемым упорам 8, предварительно выставленньм по высоте при помощи винтов 9 так, чтобы после захвата втулки ншкнИй рец ее находился в одной горизонтальной плоскости с торцом конической на садки 4,, Кроме того, создается мощный (во много раз больший по количеству) вторичный восходящий поток воздуха Из

атмосферы вследствие эффекта эжекции первичного потока , который со своей стороны воздействует на

втулку рам 8.

II

9 Прижимая ее к упр50

55

Далее пневматический схват с удерживаемой по упорам втулкой подводится к пластине 12. При опускании схва- та с втулкой 11 на пластину 12 в полости, образованной ими, перви-чный поток воздуха образует разрежение, которое обеспечивает прижатие пластины к Торцу конической насадки 4 и нижнему торцу втулки, причем пластина может быть с отверстиями, без отверстий и произвольной формы.

Таким образом, под действием подъемной силы, возникающей от разрежения, образуемого в результате эжекции восходящего вдоль корпуса 1 первичного потока воздуха и движе- йия вторичного восходящего потока воздуха из атмосферы, втулка 11 удерживается в схвате на упорах 8, а йод действием разрежения, образованного первичным потоком воздуха в по

лости мезаду втулкой и пластиной, последняя захватывается и удерживается на торце втулки 11. и конической насадке 4,

Предложенное техническое реление расширяет технологические возможности схватов промышленных роботов, обеспечивая одним охватом к одной рукой манипулятора выполнение вспомогательных операций подачи двух заготовок и основной операция сборки.

;Редактор М.Стрельникова :3аказ 2365

Техред М.Ходаиич Корректор Б

Тираж 475 -, Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий . 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

CPUS. 2

Составитель С.Корнюшенко

Техред М.Ходаиич Корректор Б.Сирохман