Устройство управления динамической системой Советский патент 1986 года по МПК G05B13/00 G05G19/00 

Изобретение относится к машине-- строению.

Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство управления динамической системой содержит установленные на основании 1 объект 2 управления и платформу 3 с гироскопами 4,5 и 6 и датчиками 7,8 и 9 положения платформы,

Объект 2 управления и платформа 3 установлены шарнирно на своих осях 10 и 11, жестко связанных с основа- кием 1, датчики 7,8 и 9 положения платформы размещены меадУ тремя точками 12 (А,В и С) платформы 3, расположенными не на одной прямой, и тремя точками 13 (А, В и С ) ос- нования 1, расположенными не на одной прямой. Объект 2 управления связан с основанием 1 с помощью трех приводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с объектом 2 управления и ос- нованием 1, а по управляющим входам (не показаны) - с датчиками 7,8 и 9 положения платформы.

Приводы 14, 15 и 16 связаны с объектом 2 управления в трех точках 17, расположенных не на одной прямой а с основанием 1 в трех точках 18, также расположенных не на одной прямой. Объект 2 управления и платформа 3 связаны с осями 10 и 11 с помощью шарниров 19 и 20.

Устройство управления динамическо системой работает следующим образом При изменении положения основания 1 в пространстве ппатформа 3 с гиро- скопами 4, 5 и 6 сохраняет свое первоначальное положение в пространстве которое фиксируется тремя датчиками 7,8 и 9 положения платформы. Сигналы с датчиков 7, В и 9 передаются на приводы 14, 15 и 16, которые обеспечивают положение объекта 2 управ

Редактор Е. Копча

Составитель В. Муханов

Техред Н.Бонкало КорректорМ. Иаксимишинец

Заказ 4409/43 Тираж 836 Подписное

ВНИШИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4

0 5

О

0

5

ления в пространстве такое же, как положение платформы 3.

Таким образом, объект управления синхронно с платформой 3 сохраняет первоначальное положение в пространстве.

Это обеспечивается благодаря креплению датчиков 7, 8 и 9 положения платформы в трех точках основания 1 и платформы 3, расположенных не на одной прямой, а также аналогичному креплению приводов 14, 15 и 16 меяаду объектом 2 управления и основанием 1, так как три точки, расположенные не на одной прямой, определяют положение плоскости в пространстве.

Предлагаемое выполнение устройства позволяет разместить объект 2 управления и платформу 3 с гироскопами на разных осях, что снижает нагрузку в шарнирных соединениях осей и, следовательно, повьшает надежность устройства.

Формула изобретения

Устройство управления динамической системой, содержащее установленные на основании объект управления и платформу с гироскопами и датчиками положения платформы, о т- личающееся тем, что, с целью повьшения надежности, объект управления и платформа установлены шарнирно на своих осях, жестко связанных с основанием, датчики положения платформы размещены между тремя точками платформы, расположенными не на одной прямой, и тремя точками основания, расположенными не на одной прямой, объект управления связан с основанием с помощью трех приводов, шарнирно связанных с объектом управления и основанием, а по управляющим входам - с датчиками положения платформы.

Изобретение относится к области гироскопических устройств стабилизации и позволяет повысить надежность работы путем размещения объекта управления и платформы с гироскопами на различных осях,что снижает нагрузку в шарнирных соединениях осей. Для этого объект управления (ОУ) 2 и платформа 3 установлены шармирно на своих осях 10 и 11, жестко связанных с основанием 1, датчики положения платформы (ДПФ) 7, 8 и 9 размещены между тремя точками 12 платформы 3 и тремя точками 13 основания 1, расположенньми не на одной прямой. ОУ 2 связан с основанием 1 с помощью приводов 14, 15 и 16, шар- нирно связанных с ОУ 2 и основанием 1, а по управляющим входам - с ДПФ 7, 8 и 9. Приводы 14, 15 и 16 связаны с ОУ 2 и с основанием 1 с кахдым в трех точках 17 и 18 и в трёх точках 18, расположенных не на одной прямой. При изменении положения основания 1 в пространстве платформа 3с гироскопами сохраняет свое положение в пространстве за счет работы гироскопов, которое фиксируется ДПФ 7, 8 и 9. Сигналы с ДПФ 7, 8 и 9 передаются на приводы 14, 15 и 16, которые обес печивают положение основания 1 в пространстве такое же, как положение платформы 3. 1 ил. (Л vyT/TTT/y