Управляемый вентильный электродвигатель Советский патент 1986 года по МПК H02P6/20 H02K29/06 H02P6/24 

держит три канала 27, 28, 29, управляемых по входу 30. Процесс реверса электродвигателя состоит иэ режима торможения и разгона, при этом дешифрирующее устройство, имекяцее логическую связь только с входами соответствующих транзисторов и аналоговую с тремя датчиками тока, выделяИзобретение относится к электротехнике , а именно к специальным электрическим машинам, и может быть использовано при создании высококачественных систем автоматизированно- го электропривода.

Цель изобретения - снижение массо габаритных показателей управляемого вентильного электродвигателя (УВД), а также расширение области его при- менения за счет реализации ограничения и регулирования величины тока в тормозных режимах работы.

На фиг. 1 представлена принципиальная электрическая схема УВД; на фиг, 2,- схема одного канала реверсо ра| на фиг. 3 - конструктивная схема датчика положения ротора (ДПР); на фиг. 4 - угловые диаграммы выходных сигналов ДПР; на 4«г. 5 си , 8 ,с эквивалентные схемы силовой части УВД для трех основных состояний; на фиг. 6 - временные диаграммы тока УВД в режиме ограничения тока.

УВД содержит формирователь 1 сигналов управления, состоящий из трех« канального реверса инвертора 2 и шести логических элементов 2И, транзисторный коммутатор 3, выполненный на шести транзисторах : 4-9, шунтированных обратндага диодами, резистор- ные датчики 10-12 тока, трехфазную электрическую машину 13 синхронного типа, шестиканальный ЩП 14, дешифри рующее устройство 15, содержащее логический элемент ЗИЛИ-НЕ 16, четыре быстродействующих ключа 17-20 и два суммирующих усилитепя 21 и 22, р релейный регулятор 23 тока типа двои ной токовый коридор, выполненный на двух операционньпс усилителях 24 и 25 и задающее устройство 26. Реверсор

ется модуль тока независимо от режимов работы и направления вращения. В тормозном режиме осуществляется реализация контролируемого по величи- не тогка и происходит рекуперация накопленной энергии в цепь источника питания. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

содержит три канала 27-29, управляемых по входу 30.

На фиг. 1-6 обозначено: UA 95 напряжение на выходе операхцюнных усилителей 24 и 25 регулятора тока; I-b - ток в фазах входной обмотки; Q,b,c,a,b,c - выходные сигналы шести каналов ДПР; Ид - напряжение на выходе суммирующего усилителя 22; см напряжение источника смещения; и, - напряжение задающего устройства. {Конструктивной основой УВД является трехфазная электрическая машина 13 с якорной обмоткой на статоре, че- тьфехполюсным индуктором на роторе, сочлененная по оси вращения с ДПР. Конструктивно ДПР состоит из двух основных деталей (фиг. 3): цилиндрической обоймы 31 с шестью чувствительными элементами и сигнального сектора 32. Чувствительные, например, к магнитному полю, элементы закрепления на внутренней поверхности обой- Ы поочередно через тридцать геометрических градусов по окружности рас- ;точки обоймы. Сигнальный сектор 32 для принятого случая имеет симметричную двухполюсную конфигурацию с шириной полюсного наконечника, равной шестидесяти геометрическим градусам. Сектор выполнен из магнито- твердого материала и намагничен диаметрально в направлении полюсных наконечников. Обойма 31 с чувствительными элементами крепится к наружной поверхности подшипникового щита электрической машины, а сигнальный сектор насаживается на выходной конец вала электрической машины и стопорится в плоскости чувствительных элементов.

Силовой частью УВД является транзисторный коммутатор 3, состоящий

31259463

из трех ветвей, образованных соответственно парами последовательно соединенных Транзисторов 4-9 и подключенных между первой и второй пшнами цепи питания постоянного напряжения

ю с т

величиной Uf, и фазами А, В, С якорной обмотки. Для источника с положительной полярностью напряжения на первой шине относительно второй, являющейся общей точкой устройства, коммутатор выполнен на транзисторах проводимости h-p-h . Общая точка транзисторов ветви, образованная соединением эмиттера одного транзистора с коллектором другого, подключена к одной из фаз якорной обмотки. Коллекторы транзисторов 4, 6 и 8 объединены с первой шиной источника питания, а эмиттерный вывод каждого из транзисторов 5, 7 и 9 подключен к общей точке устройства через один из соответствующих резистивных датчиков 10-12 тока.

К управляющей части УВД относится

0

15

20

С помощью дешифрирующего устр ства 15 производится выделение м дуля тока электрической машины 1 Согласно назначению, дешифрирующ устройство включено между выхода резистивных датчиков тока и перв входом релейного регулятора тока В состав дешифрирующего устройст входит четыре быстродействующие к ча 17-20, два суммирующие усилите 21 и 22 соответственно с тремя и четьфьмя входами и логический эле мент ЗИПИ-НЕ t6. Выходы резистивных датчиков тока 10-12 подключен к первым трем входам суммирующего усилителя 22 через быстродействую ключи 17-19, а к входам усилителя 21 - непосредственно. Инвертирующ выход усилителя 21 соединен с чет

формирователь 1 сигналов управления, вертым входом усилителя 22 через дешифрирукицее устройство 15 и регулятор 23 тока типа.двойной токовый коридор.

Формирователь 1 сигналов управления предназначен для обработки выход-30 ных сигналов ДПР и поэтому подключен между выходами ДПР и управляющими цепями транзисторов коммутатора. Формирователь содержит шесть логических элементов 2И 33-38. Основные связи 35 формирователя 1 сигналов управления можно рассмотреть на примере первого канала, состоящего из канала 27 ое- версора и двух логических элементов 2И 33 и 34, связанных с ним. Противо-до фазные сигналы а и а ДПР через реверсор 27 поступают на первые входы логических элементов 211 33 и 34, а выходы последних непосредственно или через промежуточные усилители 45 соединены с управлякнцими цепями транзисторов 9 и 8 соответственно. Вторые входы логических схем 2И объединены в две управлякщие цепи 39 и 40 и подключены к выходам усилителей 25 so и 24 регулятора 23 тока. При этом первая управляющая цепь 39 образовав на соединением между собой вторых входов логических элементов 33, 35 и 37, а вторая управляющая цепь 40 -55 вторых входов логических элементов 34, 36 и 38. Одноименные управляющие входы каналов 27-29 реверсора объечетвертый ключ 20. Управляющие це ключей 17-19 объединены с управля

,лщми цепями транэисторов 9, 7 и 5 коммутатора. Управлянмцая цепь клю 17 Соединена с управляющей цепью транзистора 9,ключа 18 - с управл ющей цепью транзистора 7, а ключа 19 - с управляющей цепью транзист ра 5. Кроме того, через логическ элемент ЗИЛИ-НЕ 16 управляющие це указанных транзисторов соединен с управляющей цепью четвертого ключа. Инвертирующий выход усил теля 2 является выходом дешифрирующего устройства и соеди нен с первым входом релейного рег тора тока.

Регулятор тока вьшолнен по вестной схеме типа двойной токовы коридор и состоит из двух однотип ных операционных усилителей 24 и охваченных обратной положительной связью через одинаковые по величи резисторы 41 и 42 с сопротивление R. На вход каждого из усилителей ключены по два одинаковых по вели не резистора 43-46 с сопротивлени ем R. Указанные резисторы попарно объединены между обоими усилителями и образуют первый и второй вход регулятора тока. К первому входу выход дешифрирующего уст ройства, а к второму - выход зада

динены в две цепи. Первая управляющая цепь соединена с второй управляющей цепью через инвертор 2 и является общим входом 30 реверса формирователя 1 сигналов управления.

С помощью дешифрирующего устройства 15 производится выделение модуля тока электрической машины 13. Согласно назначению, дешифрирующее устройство включено между выходами резистивных датчиков тока и первым входом релейного регулятора тока. В состав дешифрирующего устройства входит четыре быстродействующие клю- . ча 17-20, два суммирующие усилителя 21 и 22 соответственно с тремя и четьфьмя входами и логический элемент ЗИПИ-НЕ t6. Выходы резистивных датчиков тока 10-12 подключены к первым трем входам суммирующего усилителя 22 через быстродействующие ключи 17-19, а к входам усилителя 21 - непосредственно. Инвертирующий выход усилителя 21 соединен с четвертым входом усилителя 22 через

четвертый ключ 20. Управляющие цепи ключей 17-19 объединены с управляю,лщми цепями транэисторов 9, 7 и 5 коммутатора. Управлянмцая цепь ключа 17 Соединена с управляющей цепью транзистора 9,ключа 18 - с управляющей цепью транзистора 7, а ключа 19 - с управляющей цепью транзистора 5. Кроме того, через логический элемент ЗИЛИ-НЕ 16 управляющие цепи указанных транзисторов соединены с управляющей цепью четвертого ключа. Инвертирующий выход усилителя 2 является выходом дешифрирующего устройства и соеди

нен с первым входом релейного регулятора тока.

Регулятор тока вьшолнен по известной схеме типа двойной токовый коридор и состоит из двух однотипных операционных усилителей 24 и 25 охваченных обратной положительной связью через одинаковые по величине резисторы 41 и 42 с сопротивлением R. На вход каждого из усилителей подключены по два одинаковых по величине резистора 43-46 с сопротивлением R. Указанные резисторы попарно объединены между обоими усилителями и образуют первый и второй входы регулятора тока. К первому входу выход дешифрирующего устройства, а к второму - выход задающего ток устройства 26. Кроме того, на вход усилителя 25 подключен источник смещений с напряжением сь1е1цения и через резистор 47 с сопротивлением „.

Работу УВД рассмотрим для исходного углового положения 4 сигнального сектора 32 относительно обоймы с чувствительными элементами (фиг. 3 для случая подачи на вход 30 формиро вателя 1 сигналов нулевого сигнала и задания положительного напряжения определенного уровня на второй вход регулятора 23 тока посредством задающего устройства 26. При условии, что высокий уровень сигнала на входе (выходе) элемента единичный, а низкий уровень сигнала - нулевой.

Допустим, что на управляющую и силовую части УВД подано напряжение питания. При указанном положении сигнального сектора ДПР на выходах чувствительных элементов ДПР появляются единичные сигналы Q и . Единичные сигналы возбужденных элементов по цепям связи проходят без изменения через реверсоры 27 и 28 формирователя 1 сигналов управления (в соответствии с принятым условием сигнал . реверса равен нулю) и поступают на первые входы логических элементов 33 и 38. Одновременно под воздействием положительного напряжения U задающего устройства 26 операционные усилители 24 и 25 регулятора 23 тока переводятся в единичное, состояние на их выходах. Единичные сигйа- лы с выходов усилителей 24 и 25 по двум управляющим цепям 39 и 40 поступают на вторые входы всех логи- ческих. схем 2Й 33-38 формирователя , сигналов управления и разрешают прохождение сигналов с первых входов логических элементов 33-38 на их выходы без изменений. В данном случае единичные сигналы а и с по цепям появляются на выходе логических элементов 33 и 38 формирователя t сигналов управления и поступают на управляющие входы транзисторов 9 и 4 коммутатора 3 и на вход дешифрирующего устройства 15. В, последнем под действием единичного сигнала а и Нулевых сигналов бис замыкается быстродействукиций ключ 17, под- ключая выход резистивного датчика 12 тока к первому входу суммиругаце- го Усилителя 22. Остальные входы

усилителя обесточены.(Быстродействующие ключи 17-20 замкнуты, при наличии единичного сигнала на его управляющем входе и разомкнуты при наличии нулевого сигнала).

Под действием единичньпс сигналов с выходов логических элементов 33 и 38 формирователя 1 сигналов управления открываются транзисторы 9 и 4 коммутатора и напряжение источника питания и„ прикладьгаается к фазам С, А якорной обмотки электрической машины 13. Данному состоянию коммутатора присвоим название: режим Д. Эквивалентная схема для режима Д представлена на фиг. 5 ел . Под действием напряжения источника питания и„ тока в фазах А, С начинает линейно возрастать. Напряжение Цд, пропорциональное току в этих фазах, снимается с резистивного датчика 12 тока и через замкнутый ключ 17 подается на первый вход суммирующего усилителя 22. Усиленный сигнал UAT с выхода усилителя 22 поступает на первый вход регулятора тока (на входы операционных усилителей 24 и 25). До тех пор, пока на входе усилителя 24 выполняется неравенство

и.

и

2

CD

устройство сохраняет предыдущее состояние (режим Д) , где U, -напряжение на выходе усилителя 24. По мере роста тока увеличивается сигнал Пд- и наступает момент, когда неравенство (1) превращается в равенство а затем нарушается в противоположную сторону. В этот момент усилитель 24 переключается и на его выходе единичный сигнал сменяется нулевым. При этом усилитель 25 сохраняет свое состояние по выходу неизменньш, ввиду наличия смещения через резистор 47 с сопротивлением Е. , Принятое усилителем 24 состояние является устойчивым ввиду охвата его положительной обратной связью через резистор 41 с сопротивлением 41 и сохранится до выполнения второго состояния равновесия .

(2)

Под действием нулевого сигнала с выхода усилителя 24 запрещается прохождение единичного сигнала с через логический элемент 38 формирователя 1 сигналов управления на управляющий вход транзистора 4 коммутатора, который закрывается. Силовая схема из- меняется, принимая режим Д фиг. Ток фаз С, А УВД замыкается по цепи; силовой ключ 9. два резистивных датчика 10 и 12 тока, диод, шунтирующий транзистор 5 в обратном направлении, и начинает уменьшаться по дпя случая двигательного режима. Переключение усилителя 24 регулятора тока не приводит к изменению состояния дешифратора 15. Поэтому на вход регулятора 23 тока подается только сигнал Ид с резистивного датчика 10 тока. Через некоторый промежуток времени наступает момент, когда на выходе усилителя 24 выполнится вто- рое состояние равновесия сигналов

При нарушении равновесия в сторону

UjjT Ux усилитель 24 переходит в R R

состояние с единичным уровнем напряжения на выходе. Силовая схема принимает состояние Д. Далее процессы повторяются в описанной последовательности. В результате ток в фазах А, С якорной обмотки ограничивается на уровне заданного с пульсацией, пропорциональной глубине полозкитель- ной обратной связи, усилителя 24 (фиг. 6 о).

При взаимодействии тока в фазах А, С якорной обмотки с полем индуктора возникает вращающий момент и ротор УВД начинает поворачиваться в заданном направлении В, после поворота ротора УВД - на угол, рав1ШЙ исх Нулевым сигналом а закрывается транзистор 9 коммутатора, а единичным сигналом Ь открывается транзистор 7. В дешифраторе 15 закрывается ключ 17 и откоьюается ключ 18. Через открытый ключ 13 сигнал с выхода резистивного датчкка 11 тока подается на второй вход рующего усилителя 22, ас его выхода поступает на вход регулятора тока

В процессе коммутации фаз А, В якорной обмотки ток в подключаемой фазе В возрастает с нулевого значе

ния. в момент коммутации Пд О и на входах регулятора тока всегда выполняется соотношение

Поэтому оба усилителя 24 и 25 переключаются в единичное состояние по выхо ду и переводят силовую схему в режим Д независимо от предыдущего ее состояния. Данное обстоятельство обеспечивает минимальное время коммутации тока в фазах УВД.

При достижении током фазы В заданного значения, при котором выполняется соотношение

и, и.

R

R

Jk- Roe

Происходит переключение усилителя 24 регулятора тока. Последующая работа устройства аналогична описанной для фазы А якорной обмотки. Через последующий на .4j-

рад по

ворот ротора УВД по сигналам ДПР переключаются транзисторы 7 и 5. Транзистор 7 закрывается, а транзистор 5 открывается. В соответствии с переключед1ием транзисторов 5 и 7 сигналами с их управляющих цепей размыкается ключ 18 и замыкается ключ 19 дешифрирукщего устройства. Через замкнутый ключ 19 сигнал, пропорциональный току фазы С, снимаемый с резистивиого датчика 10 тока, подается через суммирующий усилитель 12 на вход р егулятора тока. Работа устройства в период подключения под

нагрузку фазы С аналогична изложен-- ному для фаз А и В. После очередного поворота 5 рад вновь вступает в работу фаза А, с которой начнется рассмотрение работы устройства. Переключение транзисторов 4, 6 и 8 коммутатора происходит в интервалы между переключениями транзисторов . 5 , 7 и 9. На работу дешифрирующего устройства эти переключения не влияют. Циклические переключения фаз УВД неоднократно повторяются и последний разгоняется до установившейся частоты вращения.

Если в процессе разгона или на установившейся частоте вращения изменена величина задания тока Uj, например в сторону уменьшения на величину, при которой выполнится неравенство

Ikr. R

U-,

...-.V

R

.

4---i -- (3)

e M

на входе усилителя 25, то последний переключается в нулевое состояние по выходу. Для усилителя 24 данное соотношение сигналов на входах однозначно определяет нулевое состояние его выхода. Наличие нулевых сигналов на обоих выходах регулятора тока ведет к запрещению по цепям 39 и 40 прохождения сигналов ДПР к входам транзисторов коммутатора. Транзисторы закрьгеаются, а ток, протекающи например, в фазах А, С, замыкается через шунтирующие диоды транзисторо 5 и 8 и резистивный датчик 10 тока в цепь источника постоянного напряжения (фиг. 5с). Состояние силовой схемы, когда закрыты все транзисторы коммутатора, принимает режим О, особенностью которого является то, что ток фаз протекает только по одному из датчиков тока и при этом изменяет свое направление. Для режима О дешифрирующее устройство работает следующим образом. Нулевыми сигналами с управляющих входов транзисторов 5, 7 и 9 размыкаются ключи 17-19. Наличие трех нулевых сигналов на входе логического зде- мента ЗИЛИ-НЕ соответствует появлению на его выходе единичного сигнала. Единичным сигналом замыкается ключ 20. В результате сигнал с датчика 10 тока, поступающий на вход усилителя 21 и инвертирующий на его выходе, проходит через ключ 20 на четвертый вход усилителя 22, а с его выхода - на вход регулятора тока. Таким образом, с помощью деши- фрируклдего устройства и трех резис- тивных датчиков тока вьщеляется од- .нополярный сигнал, пропорциональный току УВД, для трех состояний силовой схемы.

В режиме О ток в фазах А, С интесивно уменьшается, так как направлен встречно источнику питания. При снижении тока до величины, при которой выполняется условие

- и.

и

(4)

R

R.

происходит переключение усилителя 2555 в единичное состояние с соответству- кицим переходом силовой схемы в режим ДТ. Темп снижения тока уменьшается. Через некоторый промежуток вревыполнится соотношение

Uir

у,

R

при котором переключается в единич- ( .ное состояние усилитель 24, а силовая схема УВД принимает состояние режим Д. В последнем ток УВД линейно возрастает до следующего переключения. При этом его величина соответствует новому заданию Uj, относительно которого он пульсирует с амплитудой пульсаций, пропорциональной глубине обратной связи усилителей 24 и 25 (фиг. 6).

Существующее многообразие режимов работы УВД сводится к чередованию трех основных режимов Д, ДТ и 0. Поэтому рассмотрим тормозной режим УВД, предоставляющий интерес с точки зрения энергетики.

Считают, что УВД вращается производственным механизмом в направлении. обратном р ассмотренному. При включении управляющей и силовой схемы под напряжение коммутатор принимает состоящие, соответствующее режиму Д., Ток фаз возрастает (фиг. 6Ь) до величины, определяемой соотношением (1), и, когда происходит смена знака неравенства, силовая схема переходит в режим ДТ. Так как в тормозном (генераторном) режиме электрической мащины ЭДС в фазах совпадает по направлению с током, то в режиме ДТ рост тока в фазах продолжается. Через некоторый интервал времени ток увеличится до такой величины, что выполняется соотношение

R.

и силовая часть УВД принимает состояние, соответствукицее режиму 0. В последнем ток в фазах снижается, и при значении тока, соответствующего выполнению соотношения

50

и.

и,силовая схема вновь переходит в состояние, соответствующее режиму ДТ, ввиду переключения усилителя 25 в единичное состояние. Чередование ре- шмо ДТ, О обеспечивает ограничение

I 1

токаУВД на уровне заданного в тормозном режиме.

Функционирование дешифрирующего устройства в тормозном, режиме работы УВД происходит аналогично двига- тельному режиму, с той лишь разнице что изменяется только чередование переключения быстродействующих ключей. При этом с датчиков тока выделяется однополярный сигнал, пропорциональный току в фазах УВД.

Отличительной особенностью указаного тормозного режима является реализация контролируемого по величине тока режима О, при котором происходит рекуперация накопленной энергии в цепь источника питания. Данный режим существенно улучшает энергопотребление УВД. При построении многокоординатной (не менее трех) систем электроприводов промьшшенных роботов и манипуляторов экономия энергопотребления составляет до 20%.

Реализация реверса УВД осуществляется изменением сигнала на входе 30 формирователя управляющих сигналов. При этом изменяется на 180 электрических градусов фазировка управ- лякпщх сигналов каждой пары транзисторов коммутатора. Выходной сигнал о ДПР проходит через реверсор к входу транзистора 8, а сигнал о - к входу транзистора 9. Процесс реверса УВД состоит из режима торможения и разгона. Дешифрирующее устрр ство, имеющее логическ ую связь только со входами соответствующих транзисторов и аналогрвую с тремя датчиками тока, выделяет модуль тока УВД независимо от режимов работы и направления вращения.

2

В предлагаемом УДЕ реализуются и упрощенные алгоритмы работы с режимом динамического торможения. Для этого достаточно о соёдинить вход 39 формирователя сигналов управления от выхода регулятора тока. Подачей на входы 30 и 31 комбинации из единичного и нулевого сигналов осуществляется режим работы УВД: двигательный с токоОграничением реверса и динамического торможения.

Формула изобретени

1. Управляемый вентильный электродвигатель, содержаа статор с

to

15

5й, нй з20

25

5946312

трехфазной якорной обмоткой, вращающийся индуктор, коммутатор, состоящий из трех ветвей, образованных каждая двумя последовательно соеди- Ьенными транзисторами, шунтированными обратными диодами, и подключенных параллельно между первой и второй шинами цепи питания постоянного напряжения, а общей точкой транзисторов каждой ветви подключена к одной из фаз якорной обмотки, шести- канальный датчик положения ротора, соединенный своими выходами с управ- ляюпуми входами транзисторов коммутатора через формирователь сигналов управления, содержащий трехканаль- ный реверсор противофазных каналов датчика положения ротора и шесть логических элементов 2И, через первые входы которых выходы реверсора соединены с управлякщими входами транзисторов коммутатора, а вторые входы объединены в две управляющие цепи, резистивный датчик тока и релейный регулятор тока, подключенный выходами к управляющим входам формирователя сигналов управления, а первым из двух входов - к задающему устройству, отличаю- щ и и с я тем, что, с целью снижения массы и габаритов, а также расширения области его применения за счет реализации ограничения и регулирования величины тока в тормоз- ных режимах, в него введены второй и третий аналогичные датчики тока и дешифрирующее устройство, каждый датчик тока подключен в цепь ветви одной иэ шин цепи питания и транзистором, выходы всех датчиков тока связаны через дешифрирующее устройство с вторым входом регулятора тока, 2. Электродвигатель по п. 1, о т- л и ч а ю щ и и с я тем, что дешифрирующее устройство содержит первый, второй cy oвдpyющиe усилители соответственно с четырьмя и тремя входами, четыре быстродействующих ключа и логический элемент ЗИЛИ-НЕ, выход каждого Из датчиков тока подключен к одному из входов суммирующих усилителей : к первому - через ключ, а к второму - непосредственно.

30

40

45

50

выход второго усилителя соединен с четвертым входом первого усилителя через четвертый ключ, управляющий вход каждого из трех первых ключей

соединён с управляющим входом одного из транзисторов коммутатора, соединенного с датчиком тока, а управляющий вход четвертого ключа свя- эан с управляющими входами транзисторов через логический элемент ЗИПИ-НЕ.

Г-rt .5

Изобретение относится к области электротехники, а именно к управляемым вентильньп электродвигателям. Целью изобретения является снижение массогабаритных показателей, а также расширение области применения за счет регулирования и ограничения тока в тормозных режимах. Электродвигатель содержит формирователь 1 сигналов управления, состоящий из трехканально- го реверсора,инвертора 2 и шести логических элементов 2И. Имеется транзисторный коммутатор 3, резисторные датчики 10-12 тока, трехфазная эл.машина 13 синхронного типа, датчик 14 положения ротора, дешифрующее устройство 15, релейный регулятор 23 тока, задающее устройство 26. Реверсор со(Л So сд со. 4 О) 00

A лтдлглдтонялтц мт д мг

Режим

д кто tJ о ЛТ о ST в gr Otr о fT

Фаг.6

Составитель А. Санталов Редактор Н. Рогупич Техред А.Кравчук Корректор А. Зимокосов .

Заказ 5137/57Тираж 631 Подписное

ВНИИПИ Государственного ко в1тета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4