Электромеханический модуль промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J9/08 B25J9/18 

ю

0 Од

si

00

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве модуля линейного перемещения в манипуляторах и промьшшенных роботах.

Целью изобретения является повышение производительности путем увеличения усилия, развиваемого модулем.

На фиг.1 изображен модуль, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.; на фиг.З - вид Б на фиг.1.

Электромеханический модуль промышленного робота содержит разомкнутое кольцо 1 из электропроводного материала, концы которого закреплены на основании 2, шток 3, связанный с серединой кольца и установленный в основании 2 на направляющих элементах между концами кольца 1, фиксаторы 4 с приводом 5 их перемещения и магнитную систему, включающу,ю три пары полюсов: основных полюсов 6 и двух пар дополнительных полюсов 7 и 8, при этом полюса 6, 7 и 8, расположенные по одну сторону кольца 1, имеют чередующуюся полярность, а шток 3 расположен между полюсами 6 средней пары.

Электромеханический модуль промьшленного робота работает следующим образом.

В исходном положении фиксаторы 4 прижаты к штоку 3, фиксируя его относительно основания. Перед подачей

команды на перемещение штока подается сигнал на приводы 5,. которые отводят фиксаторы 4 от штока 3,, тем самым освобождая его для дальнейших

перемещений.

Затем концы кольца 1 подключаются к источнику электрической энергии (не показан). Ток, проходя по кольцу, взаимодействует с полем, создаваемьм

парами полюсов 6, 7 и 8 магнитной системы. Находясь между разными парами полюсов, различные участки кольца 1 будут испытывать следующие усилия. При усилии, приложенном к средней части кольца I и направленном к его центру, к боковым частям будут приложены усилия, направленные от центра кольца. Наоборот, при изменении направления тока, когда к средней части кольца I будет приложено усилие, направленное от центра, к боковым частям будет приложено сжимающее усилие. Таким образом, боковые участки кольца также участвуют

в создании полезного усилия, направленного на перемещение штока 3, выжимая или втягивая средний участок кольца 1. После отработки заданного перемещения кольцо обесточивается. Подается сигнал на отпускание приводами 5 фиксаторов 4. Фиксаторы 4 прижимаются к штоку 3, фиксируя -его. Модуль готов для совершения следующего перемещения.

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ МОДУЛЬ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА, содержащий разомкнутое кольцо из электропроводного материала, концы которого закреплены на основании, шток, связанный с серединой кольца и установленный в основании на направляющих элементах между концами кольца, фиксаторы положения штока и магнитную систему с парой основных полюсов, между которыми размещено кольцо, отличающийся тем, что, с целью повьш1ения производительности путем увеличения усилия, создаваемого модулем, магнитная система снабжена двумя парами дополнительных полюсов, при этом полюса, расположенные по одну сторону кольца, имеют чередующуюся полярность, а шток расположен между полюсами средней пары. с

иг.Г

В ид А

k4i

Mr-V

dHdr - t---f

4f---i:f /

,2

X

/ e

фиг.З